CN110864691B - 基于天花板式二维码的仿磁条定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，该仿磁条定位方法包括：采集二维码图像；获取二维码的旋转角度，以及拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离；根据旋转角度和垂直距离，计算移动平台相对单个二维码的偏离值；获取移动平台相对各个二维码的偏离值，并根据各个偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；根据偏离值调整移动平台的位姿，直至偏离值为零。本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法可有效降低二维码导引轨道的损坏率，降低施工难度，从而降低成本。此外，本发明还公开一种基于天花板式二维码的仿磁条定位装置。

Description

基于天花板式二维码的仿磁条定位方法及装置

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，具体涉及一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法及装置。

背景技术

为在自动化生产和仓储管理中应用移动平台，要求移动平台能够精确识别当前位置，以将物品搬运至指定区域。

目前，移动平台的常用定位方法有磁轨式定位方法及二维码定位方法，磁轨式定位方法是通过设置在移动平台上的磁导航传感器和铺设在地面上的磁条进行定位的，二维码定位方法则是通过设置在移动平台上的定位相机和布置在天花板或地面上的二维码进行定位的。

众所周知，磁轨式定位方法所应用到的磁条在长时间的碾压下，会造成磁条永久性的损坏。而二维码定位方法涉及到二维码在天花板或地面上的粘贴工作，在粘贴二维码之前需要对安装平面进行坐标规划，以将相应的二维码粘贴在对应位置，如此，将使得二维码的粘贴工作十分繁琐且难度较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，以解决现有的二维码定位方法存在的二维码粘贴工作十分繁琐且难度较大，以及磁轨式定位方法存在的磁条易损坏的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，该基于天花板式二维码的仿磁条定位方法包括：在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；获取所述二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，所述预设直线的斜率值与所述旋转角度的正切值相等；根据所述旋转角度和垂直距离，计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值；获取所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；根据所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整所述移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

优选地，按照以下公式计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值：P＝k1*d+k2*r，其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数。

优选地，所述获取二维码图像的旋转角度包括：获取所述二维码图像的四个角点坐标；以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；根据所述斜率值计算所述二维码图像的旋转角度。

优选地，所述获取二维码图像的四个角点坐标包括：提取所述拾取图像中的二维码图像；对所述二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得所述二维码图像的阈值图像；从所述二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取所述二维码图像的四个角点；计算所述二维码图像的四个角点在所述拾取图像中的坐标。

优选地，所述根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值包括：根据各所述二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数。

本发明还提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位装置，该基于天花板式二维码的仿磁条定位装置包括：轨道设定模块，用于在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；图像采集模块，用于通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；变量获取模块，用于获取所述二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，所述预设直线的斜率值与所述旋转角度的正切值相等；第一计算模块，用于根据所述旋转角度和垂直距离，计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值；第二计算模块，用于获取所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；移动平台调整模块，用于根据所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整所述移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

优选地，按照以下公式计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值：P＝k1*d+k2*r，其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数。

优选地，所述变量获取模块包括：坐标获取单元，用于获取所述二维码图像的四个角点坐标；斜率计算单元，用于以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；旋转角计算单元，用于根据所述斜率值计算所述二维码图像的旋转角度。

优选地，所述坐标获取单元包括：二维码提取子单元，用于提取所述拾取图像中的二维码图像；阈值图像获取子单元，用于对所述二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得所述二维码图像的阈值图像；角点获取子单元，用于从所述二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取所述二维码图像的四个角点；计算子单元，用于计算所述二维码图像的四个角点在所述拾取图像中的坐标。

优选地，所述第二计算模块包括：权重系数分配单元，用于根据各所述二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；计算单元，用于根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数。

本发明实施例的有益效果在于：根据磁条在地面的布置形式，利用二维码在天花板上进行仿照布置，以形成类似地面磁轨道的仿磁条轨道。通过设置在移动平台上的定位相机识别二维码图像，再根据二维码图像的旋转角度和垂直距离，计算定位相机相对仿磁条轨道的偏离值，然后根据该偏离值调整移动平台的位姿。本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法可降低仿磁条轨道的损坏率，从而达到降低成本的目的。同时，移动平台在行进时，是以预先设定的仿磁条磁轨道作为参考，并通过二维码图像计算其相对仿磁条轨道的偏离值，以保移动平台按照该预先设定的仿磁条轨道行进，从而到达指定位置。由此可知，通过本发明所提出的仿磁条定位方法，无需同现有的天花板二维码定位一样，在布置二维码时需要对天花板进行坐标规划，以确定各个二维码在天花板上的具***置信息，然后再将二维码准确粘贴在对应的位置上，本发明仅需在移动平台的行进过程中计算其相对仿磁条轨道的偏离值即可，而无需知道二维码的具***置信息，因此，对于本发明所提出的二维码的布置，只需将标签粘贴在天花板上，形成一条行进轨迹即可，从而达到降低二维码部署难度的目的。

附图说明

图1为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法第一实施例的流程图；

图2为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法的移动平台的仿磁条轨道示意图；

图3为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法的目标图像第一参考图；

图4为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法的目标图像第二参考图；

图5为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法第二实施例的流程图；

图6为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法第三实施例的流程图；

图7为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法第四实施例的流程图；

图8为本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位装置一实施例的功能模块图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，参见图1、图2，在一实施方式中，该基于天花板式二维码的仿磁条定位方法包括：

步骤S10，在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；

需要说明的是，磁条轨道指的是利用磁条在地面上预先铺设出的行进路线，移动平台以此作为参考，并沿着此行进路线移动。移动平台包括AGV自动导引车(AutomatedGuided Vehicle)、巡检机器人及无轨货架等，包括但不限于此。

为保证移动平台始终沿着预先铺设的行进路线移动，在移动平台上设置有磁导航传感器，以通过磁导航传感器检测移动平台所在位置的磁场强度，再结合磁条的磁场特性，就能够确定出移动平台相对磁条轨道的位置信息，并据此实时调整移动平台的位姿，从而避免移动平台偏离预先铺设的行进路线。

可以理解的是，利用磁条轨道进行定位导航时，移动平台无需获取其当前的位置信息，只需计算其相对于预先铺设的行进路线的偏离值即可，以根据该偏离值调整移动平台的行进方向和路线。因此，在利用磁条铺设移动平台的行进路线时，也就无需对地面进行坐标规划，以将磁条铺设在指定位置上。

基于前述内容可知，利用磁条轨道进行定位导航的方式，具有施工较为简便，施工难度相对较低的优势。但是，考虑到现有的磁条定位方式都是将磁条铺设在地面上的，其存在磁条易损坏的缺陷。此外，如果将磁条铺设在天花板上，会加大施工难度。

本发明利用二维码替代磁条，并仿照磁条在地面上的布置方式，在天花板上利用二维码铺设出移动平台的行进路线。由于二维码相对磁条具有面积小及重量轻等优势，使得二维码在天花板上的铺设要容易很多，因此，可大大降低施工难度。另外，由于二维码是铺设在天花板上的，因此，能够避免因移动平台的碾压而导致的损坏，从而降低二维码的损坏率。

本实施例中，利用二维码在天花板上预先铺设出移动平台的行进路线，移动平台只需沿着该行进路线移动即可到达指定位置，为保证移动平台始终沿着该行进路线移动，在移动平台上设置有定位相机，以获取天花板上的二维码图像，并利用二维码图像对移动平台的位姿进行实时调整，从而避免移动平台偏离行进路线。

步骤S20，通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；

在铺设出移动平台的行进路线后，需要通过定位相机采集天花板上的二维码图像，以根据二维码图像所反映的信息计算移动平台的当前偏离值。定位相机的视角朝向天花板位置，在正常情况下，能够在一张图像中捕捉到多个二维码图像，以用于移动平台的偏离值计算。

步骤S30，获取二维码图像的旋转角度，以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，该预设直线的斜率值与旋转角度的正切值相等；

本实施例中，二维码图像的旋转角度表示的是行进路线的方向，也就是说，移动平台可根据二维码的旋转角度去调整行进方向，以使得移动平台的移动方向与预先铺设的行进路线的方向一致。比如，AGV自动导引车在行进过程中，计算得到旋转角度为45°，则据此调整移动平台的车头朝向，直至旋转角度为0。

参见图3、图4，定位相机所拾取图像为整个矩形框所限定出的图像，而二维码图像则为该拾取图像中出现的二维码，拾取图像的中心点O与预设直线的垂直距离表示的是移动平台偏离预设行进路线的最短距离。移动平台可根据该垂直距离调整移动平台的位置，以使得移动平台位于该预设行进路线上。当二维码位于定位相机的正下方时，定位相机采集到的二维码图像是正好处于拾取图像的中心位置上的，此时，垂直距离为0，表示移动平台正处于预设的行进路线上。

步骤S40，根据旋转角度和垂直距离，计算移动平台相对单个二维码图像的偏离值；

本实施例中，在分别获取到二维码图像的旋转角度及拾取图像的中心与预设直线的垂直距离后，融合旋转角度和垂直距离信息，并按照预设的第一计算方式，计算移动平台相对该二维码图像的偏离值。该预设的第一计算方式可根据实际情况进行设定，比如，考虑到定位线机的镜头畸变、视野大小、路面平整度等因素，可据此加入对应的参数修正项，以对其造成的计算偏差进行补偿，从而保证定位精度。

步骤S50，获取移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

当定位相机所拾取图像中出现多个二维码图像时，对各个二维码图像分别执行上述S20、S30的方法步骤，以分别计算移动平台相对各个二维码图像的偏离值。

而后，根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并按照预设的第二计算方式，计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值。该预设的第二计算方式可以采用求平均值的方式，也可以根据各个二维码图像的中心到拾取图像的中心距离确定权重系数并求和的方式，还可以根据各个二维码图像相对拾取图像中心的位置确定权重系数并求和的方式，包括但不限于此。

步骤S60，根据移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整移动平台的位姿，直至偏离值为零。

本实施例中，在根据二维码图像计算得到的移动平台的偏离值后，再根据偏离值的正负确定移动平台的调整方向，然后控制移动平台向左或向右调整位姿，以使得调整后的移动平台的偏离值为零。

为便于理解，举例说明，该示例仅为示意性的，而非限定性的。规定：当移动平台的偏离值大于零时，向右调整移动平台的位姿，当移动平台的偏离值小于零时，向左调整移动平台的位姿。假设计算得到的移动平台的偏离值为3，则需要控制移动平台向右调整，直至移动平台的偏离值为零。

在一实施例中，可按照以下公式计算移动平台相对单个二维码图像的偏离值：

P＝k1*d+k2*r

其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数。

参见图3、图4，以拾取图像的中心点O为参考，规定：在中心点O左边的二维码图像所对应的d值为负，而在拾取图像的中心点O右边的二维码图像所对应的d值为正，并且将旋转角度360°划分成0-180°和-180°-0，以赋予旋转角度r正负值。

应当注意的是，r值的连续变化取决于二维码粘贴在天花板上的朝向及移动平台在移动过程中的转向动作。为引导移动平台进行弧形及其他不同轨迹的运动，在天花板上粘贴有朝向连续变化的二维码。移动平台在转向过程中，可以理解的是，由定位相机采集到的当前二维码图像在拾取图像中的旋转角度相对同一二维码图像在前一拾取图像中的旋转角度，会发生变化。

在获取到d值和r值后，由于k1、k2为比例常数，因此，将d、r、k1、k2代入到公式P＝k1*d+k2*r后，即可获取到移动平台相对该二维码的偏离值。此外，考虑到各种可能出现的情况，比如在不同的使用场景下，定位相机与二维码之间的高度是不同的。在更换使用场地后，要求移动平台仍然能够根据更换后的场地的天花板上的二维码进行精准的定位，则需要对k1值进行动态调整。

在另一实施例中，参见图5，获取二维码图像的旋转角度包括：

步骤S31，获取二维码图像的四个角点坐标；

步骤S32，以任意相邻的两角点确定一条直线，并计算该直线的斜率值；

步骤S33，根据斜率值计算二维码图像的旋转角度。

本实施例中，在获取到二维码图像的四个角点坐标后，以任意相邻的两角点确定一条直线，并计算该直线的斜率。参见图3、图4，二维码图像的四个角点坐标分别为A(x1，y1)、B(x2，y2)、C(x13，y3)、D(x4，y4)，拾取图像的中心点为O(x0，y0)。为便于理解，以AB两角点确定一条预设直线V，按照斜率计算公式：

计算得到预设直线的斜率值，然后，再根据该斜率值反算二维码图像的旋转角度r，也就是公式中的α。

在上述实施例中，参见图6，获取二维码图像的四个角点坐标包括：

步骤S311，提取拾取图像中的二维码图像；

本实施例中，由于采集到的拾取图像除二维码图像外，还存在其它的图像，为从拾取图像中获取二维码图像，需从采集到的拾取图像中提取出二维码图像。

步骤S312，对二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得二维码图像的阈值图像；

步骤S313，从二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取二维码图像的四个角点；

步骤S314，计算二维码图像的四个角点在拾取图像中的坐标。

本实施例中，定位相机采集到包含有二维码图像的拾取图像后，提取拾取图像中的二维码图像，再分别执行S312、S313、S314的方法步骤，以对二维码图像进行图像处理，从而获得二维码图像的四个角点在拾取图像中的坐标。

在又一实施例中，参见图7，根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值包括：

步骤S51，根据各二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；

步骤S52，根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数。

本实施例中，位于拾取图像中心点前方的二维码图像所分配的权重系数最大，位于拾取图像中心点中部附近的二维码图像所分配的权重系数次之，而位于拾取图像中心点后方的二维码图像所分配的权重系数最小。之所以如此分配，是因为位于拾取图像中心点前方的二维码决定了移动平台接下来的行进方向。

比如，在当前的拾取图像中出现三个二维码图像，分别为P1、P2、P3，根据d值和r值，并按照公式P＝k1*d+k2*r，计算得到移动平台相对各个二维码图像的偏离值。然后，再根据该三个二维码图像相对拾取图像中心点的位置，确定对应的权重系数。最后，根据权重系数及偏离值，并按照公式

可计算得到移动平台相对仿磁条轨道的偏离值。移动平台相对仿磁条轨道的偏离值为：Q＝K1*P1+K2*P2+K3*P3，其中，K1+K2+K3＝1。

本发明所提出的基于天花板式二维码的仿磁条定位方法的原理为：首先，基于原先地面磁条轨道的形式，在天花板上以同样行进方式布置二维码，从而形成用于引导移动平台移动的行进路线；其次，通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的二维码图像，并计算二维码图像在拾取图像中的旋转角度以及拾取图像的中心点与预设直线之间的最短距离(垂直距离)；然后，再根据旋转角度和垂直距离，计算移动平台相对该二维码图像的偏离值；最后，根据计算得到的偏离值调整移动平台的位姿，直至偏离值为零。

当拾取图像中只存在一个二维码图像时，则根据移动平台相对该二维码的偏离值进行调整即可；当拾取图像中存在多个二维码图像时，则可根据移动平台相对各个二维码的偏离值进行调整，以提高定位精度。对于多个二维码图像，主要采取权重的方式，计算最终输出的移动平台偏离值。

基于上述提出的基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，本发明还提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位装置，参见图8，该基于天花板式二维码的仿磁条定位装置包括：

轨道设定模块10，用于在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；

图像采集模块20，用于通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；

变量获取模块30，用于获取二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，预设直线的斜率值与旋转角度的正切值相等；

第一计算模块40，用于根据旋转角度和垂直距离，计算移动平台相对单个二维码图像的偏离值；

第二计算模块50，用于获取移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

移动平台调整模块60，用于根据移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

在一实施例中，变量获取模块30包括：

坐标获取单元31，用于获取二维码图像的四个角点坐标；

斜率计算单元32，用于以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；

旋转角计算单元33，用于根据斜率值计算二维码图像的旋转角度。

在上述实施例中，坐标获取单元31包括：

二维码提取子单元311，用于提取拾取图像中的二维码图像；

阈值图像获取子单元312，用于对二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得二维码图像的阈值图像；

角点获取子单元313，用于从二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取二维码图像的四个角点；

计算子单元314，用于计算二维码图像的四个角点在拾取图像中的坐标。

在另一实施例中，第二计算模块50包括：

权重系数分配单元51，用于根据各二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；

计算单元52，用于根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数。

上述记载的基于天花板式二维码的仿磁条定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于计算机设备中，也可以以软件形式存储于存储器中，以便于计算机设备调用并执行以上各个模块对应的功能。上述各功能模块的工作原理及其所起作用可参见图1、图5、图6、图7所示的基于天花板式二维码的仿磁条定位方法的实现过程，在此不再赘述。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (4)

1.一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，其特征在于，包括：

利用二维码仿照磁条在地面上的布置方式，在天花板上铺设出移动平台的行进路线；

通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；

获取所述二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，所述预设直线的斜率值与所述旋转角度的正切值相等；

所述获取所述二维码图像的旋转角度包括：

获取所述二维码图像的四个角点坐标；

以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；

根据所述斜率值计算所述二维码图像的旋转角度；

根据所述旋转角度和垂直距离，计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值；

按照以下公式计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值：

P=k1*d+ k2*r

其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数；

获取所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

所述根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值包括：

根据各所述二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；

根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

，计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数；

根据所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整所述移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

2.根据权利要求1所述的仿磁条定位方法，其特征在于，所述获取所述二维码图像的四个角点坐标包括：

提取所述拾取图像中的二维码图像；

对所述二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得所述二维码图像的阈值图像；

从所述二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取所述二维码图像的四个角点；

计算所述二维码图像的四个角点在所述拾取图像中的坐标。

3.一种基于天花板式二维码的仿磁条定位装置，其特征在于，包括：

轨道设定模块，用于在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；

图像采集模块，用于通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；

变量获取模块，用于获取所述二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，所述预设直线的斜率值与所述旋转角度的正切值相等；

所述变量获取模块包括：

坐标获取单元，用于获取所述二维码图像的四个角点坐标；

斜率计算单元，用于以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；

旋转角计算单元，用于根据所述斜率值计算所述二维码图像的旋转角度；

第一计算模块，用于根据所述旋转角度和垂直距离，计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值，按照以下公式计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值：

P=k1*d+ k2*r

其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数；

第二计算模块，用于获取所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

所述第二计算模块包括：

权重系数分配单元，用于根据各所述二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；

计算单元，用于根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式

，计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；

其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数；

移动平台调整模块，用于根据所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整所述移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

4.根据权利要求3所述的仿磁条定位装置，其特征在于，所述坐标获取单元包括：

二维码提取子单元，用于提取所述拾取图像中的二维码图像；

阈值图像获取子单元，用于对所述二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得所述二维码图像的阈值图像；

角点获取子单元，用于从所述二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取所述二维码图像的四个角点；

计算子单元，用于计算所述二维码图像的四个角点在所述拾取图像中的坐标。

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