CN110859172B - 喷洒***和喷洒***的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种喷洒***和喷洒***的控制方法，喷洒***包括：第一移动装置，所述第一移动装置包括移动主体和动力组件，所述动力组件设于所述移动主体以驱动所述移动主体运动；喷药装置，所述喷药装置设于所述第一移动装置，所述喷药装置包括配药装置和雾化装置，所述配药装置与所述雾化装置连通；控制器，所述控制器与所述第一移动装置通讯连接。根据本发明的喷洒***，通过将控制器与第一移动装置通讯连接，第一移动装置带动喷药装置运动，雾化装置将配药装置配好的药液喷洒到喷洒区域，由此可以实现自动化喷洒作业，进而节约劳动力，也可以避免药液对人体产生伤害。
Description
技术领域
本发明涉及植保机技术领域，尤其是涉及一种喷洒***和喷洒***的控制方法。
背景技术
在植保机技术领域，一些喷洒***的控制装置可以控制无人机或者无人车本体的移动、无人机或者无人车的配药机按照水和药的设定比例配药和喷洒装置是否进行喷洒作业。上述的喷洒***自动化程度低，实际喷洒区域和需要喷洒区域易存在误差。
发明内容
本发明提供一种喷洒***，所述喷洒***具有自动化程度高的优点。
本发明提供一种喷洒***的控制方法，所述喷洒***的控制方法同样具有自动化程度高的优点。
根据本发明实施例的喷洒***，包括：第一移动装置，所述第一移动装置包括移动主体和动力组件，所述动力组件设于所述移动主体以驱动所述移动主体运动；喷药装置，所述喷药装置设于所述第一移动装置，所述喷药装置包括配药装置和雾化装置，所述配药装置与所述雾化装置连通；控制器，所述控制器与所述第一移动装置通讯连接。
根据本发明实施例的喷洒***，通过将控制器与第一移动装置通讯连接，第一移动装置带动喷药装置运动，雾化装置将配药装置配好的药液喷洒到喷洒区域，由此可以实现自动化喷洒作业，进而节约劳动力，也可以避免药液对人体产生伤害。
在一些实施例中，喷洒***还包括云台，所述云台设于所述第一移动装置，所述雾化装置设于所述云台，所述云台带动所述雾化装置运动以改变所述雾化装置的喷射方向。
在一些实施例中，所述控制器与所述云台通讯连接。
在一些实施例中，所述云台相对于所述第一移动装置在第一方向上摆动，所述云台相对于所述第一移动装置在第二方向上摆动，所述第一方向和所述第二方向垂直。
在一些实施例中，所述控制器与所述喷药装置通讯连接，所述喷药装置还包括混药装置，所述混药装置连通在所述配药装置和所述雾化装置之间。
在一些实施例中，所述配药装置包括：水箱、药箱、配药机、用于控制水量的水量控制阀和用于控制药量的药量控制阀。所述配药机内具有初混空腔，所述初混空腔与所述混药装置连通。所述水量控制阀连通在所述水箱和所述初混空腔之间，所述水量控制阀与所述控制器通讯连接。所述药量控制阀连通在所述药箱和所述初混空腔之间，所述药量控制阀与所述控制器通讯连接。
在一些实施例中，所述混药装置具有最高液位报警器，当所述最高液位报警器报警时，所述配药机停止配药。
在一些实施例中，所述混药装置具有最低液位报警器，当所述最低液位报警器报警时，所述配药机启动，并开始配药。
在一些实施例中，所述雾化装置具有用于调节雾化粒径大小的粒径控制组件，所述粒径控制组件与所述控制器通讯连接。
在一些实施例中，所述雾化装置具有控制雾化颗粒射程的射程控制组件，所述射程控制组件与所述控制器通讯连接。
在一些实施例中，所述的喷洒***还包括测绘装置，所述测绘装置与所述控制器通讯连接。
在一些实施例中，所述的喷洒***还包括第二移动装置，所述测绘装置设于所述第二移动装置。
在一些实施例中，所述第二移动装置为飞行器。
在一些实施例中，所述第一移动装置为飞行器、移动船或或移动车。
在一些实施例中，喷洒***还包括着药反馈装置，所述着药反馈装置与所述控制器通讯连接。
根据本发明实施例的喷洒***的控制方法，所述喷洒***包括上述任一项所述的喷洒***；所述控制方法包括：获取测绘信息，并制定所述第一移动装置的行进路线、所述雾化装置的雾化粒径、所述雾化装置的喷射射程。
根据本发明实施例的喷洒***的控制方法，通过将控制器与第一移动装置通讯连接，第一移动装置带动喷药装置运动，雾化装置将配药装置配好的药液喷洒到喷洒区域，由此可以实现自动化喷洒作业，进而节约劳动力，也可以避免药液对人体产生伤害。
在一些实施例中，喷洒***的控制方法还包括：着药反馈装置，根据所述着药反馈装置的信息，调整所述雾化装置的喷射方向、喷射射程。
在一些实施例中，所述控制器根据所述实时行进路线控制所述配药装置的配药量。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的喷洒***的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的喷洒***的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的喷洒***的结构框图；
图4是根据本发明实施例的喷洒***的控制方法的流程图。
附图标记：
喷洒***100，
第一移动装置110，
喷药装置120，
配药装置121，水箱1211，药箱1212，配药机1213，
混药装置122，雾化装置123，
云台130，
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的喷洒***100和喷洒***的控制方法。
如图1-图2所示，根据本发明实施例的喷洒***100，包括第一移动装置110、喷药装置120和控制器。需要说明的是，第一移动装置110可以为装载喷药装置120和控制器的载体平台，在喷洒过程中，喷药装置120和控制器随着第一移动装置110移动以对喷洒区域进行喷洒作业。
具体地，第一移动装置110可以为装载喷药装置120和控制器的载体平台，第一移动装置110包括移动主体和动力组件，动力组件设于移动主体以驱动移动主体运动。喷药装置120设于第一移动装置110，喷药装置120包括配药装置121和雾化装置123，配药装置121与雾化装置123连通。控制器与第一移动装置110通讯连接。在喷洒作业时，控制器接收到信号，驱动第一移动装置110移动，第一移动装置110带动喷药装置120运动，雾化装置123将配药装置121配好的药液喷洒到喷洒区域。
根据本发明实施例的喷洒***100，通过将控制器与第一移动装置110通讯连接，第一移动装置110带动喷药装置120运动，雾化装置123将配药装置121配好的药液喷洒到喷洒区域，由此可以实现自动化喷洒作业，进而节约劳动力，也可以避免药液对人体产生伤害。
结合图1，在本发明的一些实施例中，喷洒***100还包括云台130，云台130设于第一移动装置110，雾化装置123设于云台130，云台130带动雾化装置123运动以改变雾化装置123的喷射方向。由此，第一移动装置110运动可以带动云台130运动，云台130又可以带动雾化装置123运动以改变雾化装置123的喷射方向，进而可以扩大雾化装置123的喷洒范围，有利于提高喷洒***100的喷洒效率。
根据本发明的一些实施例，参考图1，控制器与云台130通讯连接。由此，控制器可以控制云台130自动化工作，进而可以提高喷洒***100的自动化程度。
如图1所示，在本发明的一些实施例中，雾化装置123可以相对于云台130在第一方向(如图1中箭头F1所示的方向)上摆动，云台130也可以相对于第一移动装置110在第二方向(如图1中箭头F2所示的方向)上摆动，第一方向和第二方向垂直。云台130的摆动可以带动雾化装置123的摆动。
如图1所示，在本发明的一些实施例中，雾化装置123相对于云台130能够在第一方向(如图1中箭头F1所示的方向)上摆动，云台130相对于第一移动装置110能够在第二方向(如图1中箭头F2所示的方向)上摆动。从而通过云台130和第一移动装置110的配合运动，扩大了雾化装置123的喷射范围，做到了三维维度的喷洒。
根据本发明的一些实施例，参考图1，控制器与喷药装置120通讯连接，喷药装置120还包括混药装置122，混药装置122连通在配药装置121和雾化装置123之间。例如，喷药装置120可以用来实现喷洒***100的喷洒功能：配药装置121按一定比例将农药制剂和水初步混合；混药装置122接收配药装置121初步混合完成的药液，药液在混药装置122内混合更充分、更均匀，混药装置122储存配置好的药液；雾化装置123从混药装置122抽取药液将其雾化，对喷洒区域进行喷洒作业。在喷洒作业的最后阶段，配药装置121配置一定量的药液至混药装置122中储存，当储药量正好与剩余作业所需药量相当时，配药装置121停止工作，由此，可以保证喷洒作业完成后混药装置122中没有冗余的药液。
参考图1，根据本发明的一些实施例，配药装置121包括水箱1211、药箱1212、配药机1213、水量控制阀和药量控制阀。可以理解的是，水箱1211可以用来存储配置药液所需的清水；药箱1212可以用来存储配置药液所需的农药制剂；配药机1213可以用来按设定比例抽取水箱1211中的清水和药箱1212中的农药制剂并将二者进行混合；水量控制阀用于控制抽水量；药量控制阀用于控制抽药量。
如图1-图2所示，配药机1213内具有初混空腔，初混空腔与混药装置122连通。水量控制阀连通在水箱1211和初混空腔之间，水量控制阀与控制器通讯连接，水量控制阀可以根据控制器的控制信号对水箱1211和初混空腔之间的连通或断开进行控制；药量控制阀连通在药箱1212和初混空腔之间，药量控制阀与控制器通讯连接，药量控制阀可以根据控制器的控制信号药箱1212和初混空腔之间的连通或断开进行控制。
下面举例说明水箱1211、药箱1212、配药机1213、水量控制阀和药量控制阀的工作过程。水箱1211和药箱1212分别存储配置药液所需的清水和农药制剂，控制器控制配药机1213按设定比例将清水和农药制剂抽取到初混空腔中。清水和农药制剂的用量通过水量控制阀和药量控制阀控制。药液在初混空腔中可以做初步混合，也可以做充分混合，当药液在初混空腔中初步混合时，药液混合不够均匀、充分，混药装置122接收配药装置121初步混合完成的药液，药液在混药装置122内混合更充分、更均匀，混药装置122储存配置好的药液；药液在初混空腔中做充分混合时，混药装置122接收配药装置121配置完成的药液并储存配置好的药液。由此，药液配制过程变得机械化和自动化，可以去掉喷洒***100作业过程中阶段性人工进行加药的工作环节，使配药流程更加简单和安全。
在本发明的一些实施例中，结合图2，混药装置122具有最高液位报警器，当最高液位报警器报警时，配药机1213停止配药。例如，喷洒***100开始喷洒作业时，可实时自动规划第一移动装置110的速度和行进路线，从起始点出发，配药机1213开始按一定比例从水箱1211中抽取清水、从药箱1212中抽取农药制剂进行配药，混药装置122储存已配制完成的药液并实时反馈其容量，工作过程中混药装置122储量达到最高液位即反馈信号到控制器，控制器控制最高液位报警器报警，配药机1213停止配药。具有最高液位报警器的混药装置122可以定量配置药液，避免配置的药液量超出混药装置的最大容量。
如图2所示，在本发明的一些实施例中，混药装置122具有最低液位报警器，当最低液位报警器报警时，配药机1213启动，并开始配药。具体地，在喷洒***100喷洒作业过程中，药液不断消耗，当混药装置122中的药液存储量低于最低液位时，即反馈信号到控制器，控制器控制最低液位报警器报警，配药机1213启动，并开始配药。具有最低液位报警器的混药装置122，可以及时反馈混药装置122内的药液存储量，使得混药装置122内的药液存储量低于最低液位时，配药机1213及时配药，进而，可以减少因缺少药液而造成的停机。
根据本发明的一些实施例，结合图1-图2，雾化装置123具有用于调节雾化粒径大小的粒径控制组件，粒径控制组件与控制器通讯连接。可以理解的是，粒径控制组件可以包括：风机、风扇、风道、储液筒和喷头。控制器给粒径控制组件所需粒径大小的信号后，粒径控制组件通过调节自身风机的转速来控制风扇出风的风速和风量，药液通过连通管从混药装置122进入到储液筒，再从储液筒进入喷头，风扇的风通过风道吹到储液筒与喷头连接处，将药液击打成雾化粒。
当储液筒进入到喷头的药液量一定时，风速和风量越大雾化粒径越小，风速和风量越小雾化粒径越大。当风速和风量一定时，储液筒进入到喷头的药液量越大雾化量越大，储液筒进入到喷头的药液量越小雾化量越小。在本发明的雾化装置123中，通过控制电机功率和调节储液筒内药液流量就可以控制粒径和雾化量，由此，雾化装置123可以满足不同喷洒作业情况的需求，进而可以提高喷洒***100的自动化水平。
根据本发明的又一些实施例，参考图1-图2，雾化装置123具有控制雾化颗粒射程的射程控制组件，射程控制组件与控制器通讯连接。需要说明的是，射程控制组件可以包括压力控制器、储液筒和喷头。压力控制器作用于储液筒，给储液筒内的药液施加压力以使药液流向喷头，然后喷出。控制器给射程控制组件所需雾化颗粒射程的信号后，射程控制组件通过调节压力控制器作用于储液筒内药液的压力大小，来控制雾化颗粒的射程，压力控制器的作用力越大，雾化颗粒的射程越远；压力控制器的作用力越小，雾化颗粒的射程越近。另外，射程控制组件还可以包括风机、风扇、风道、储液筒、输送机和喷头。射程控制组件通过调节自身风机的转速来控制风扇出风的风速和风量，药液通过连通管从混药装置122进入到储液筒，再从储液筒进入喷头，风扇的风通过风道吹到储液筒与喷头连接处，将药液击打成雾化颗粒，雾化颗粒具有一定的初速度，进入到输送机，输送机可对其进行二次加速，进而提高射程，最后，雾化颗粒从喷头喷出。由此，雾化装置123可以满足不同喷洒范围的需求，进而可以提高喷洒***100的自动化水平，使喷洒***100使用起来更加便捷。
根据本发明的一些实施例，喷洒***100还包括测绘装置，测绘装置与控制器通讯连接。可以理解的是，测绘装置可以用来测绘喷洒区域的基本信息以反馈给控制器，例如，喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度。控制器获取了喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度信息后，控制第一移动装置110、喷药装置120和云台130发挥各自功能，进而可以根据实际情况高效的完成喷洒作业。
在本发明的一些实施例中，喷洒***100还包括第二移动装置，测绘装置设于第二移动装置。需要说明的是，第二移动装置可以为可移动的载体装置，可搭载测绘装置，第二移动装置可按指定路线带动测绘装置进行测绘，进而使测绘装置完成对喷洒区域的面积、轮廓的测绘和喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度的测绘。
根据本发明的一些实施例，第二移动装置可以为飞行器，飞行器具有飞行速度快、可移动范围广和通用性好的优点，把飞行器作为第二移动装置搭载测绘装置可以扩大测绘范围，飞行器作为载体装置也可以减少路面障碍物的干扰，提高测绘效率和测绘精准度。
根据本发明的又一些实施例，第一移动装置110为飞行器、移动船或或移动车。第一移动装置110可以为装载喷药装置120、云台130和控制器的载体平台，在喷洒过程中，飞行器、移动船或或移动车可以搭载喷药装置120、云台130和控制器对喷洒区域进行喷洒作业。
根据本发明的又一些实施例，喷洒***100还包括着药反馈装置，着药反馈装置与控制器通讯连接，由此，控制器可以控制着药反馈装置实现自动化工作，进而可以提高喷洒***100的自动化程度。
在本发明的又一些实施例中，着药反馈装置设于第一移动装置110。在喷洒作业过程中，第一移动装置110带动着药反馈装置移动，着药反馈装置实时监测喷洒区域的着药率和着药面积，然后将监测信息反馈给控制器，控制器根据着药反馈装置反馈的着药率和着药面积适时改变第一移动装置110的行进路线，由此提高喷洒作业的作业效率和喷洒作业的喷洒质量。
在本发明的又一些实施例中，着药反馈装置可以设于第二移动装置。第二移动装置可搭载着药反馈装置完成对喷洒区域着药率和着药面积的监测，进而可以给控制器提供反馈信息，有利于提高喷洒作业的作业效率和喷洒作业的喷洒质量。
在本发明的再一些实施例中，着药反馈装置还可以设于喷洒区域，以用于完成对喷洒区域着药率和着药面积的监测，进而可以给控制器提供反馈信息，有利于提高喷洒作业的作业效率和喷洒作业的喷洒质量。
如图1-图2所示，根据本发明的一些实施例，喷洒***100还可以包括云台130和着药反馈装置。在喷洒过程中，第一移动装置110可以搭载喷药装置120、云台130和控制器运动，喷药装置120、云台130和控制器随着第一移动装置110移动以对喷洒区域进行喷洒作业。
具体地，结合图1-图2，喷药装置120还包括混药装置122，混药装置122与配药装置121、雾化装置123分别连通。例如，喷药装置120可以用来实现喷洒***100的喷洒功能：配药装置121按一定比例将农药制剂和水初步混合；混药装置122接收配药装置121初步混合完成的药液，药液在混药装置122内混合更充分、更均匀，混药装置122储存配置好的药液；雾化装置123从混药装置122抽取药液将其雾化，对喷洒区域进行喷洒作业。在喷洒作业的最后阶段，配药装置121配置一定量的药液至混药装置122中储存，当储药量正好与剩余作业所需药量相当时，配药装置121停止工作，由此，可以保证喷洒作业完成后混药装置122中没有冗余的药液。
着药反馈装置可以用来监测喷洒药物的着药率和着药面积，然后将监测信息对控制器进行反馈。如图1所示，云台130设于第一移动装置110，雾化装置123设于云台130，云台130带动雾化装置123运动以改变雾化装置123的喷射方向。控制器与第一移动装置110、喷药装置120、云台130、着药反馈装置均通讯连接，控制器可以用来控制第一移动装置110、喷药装置120和云台130实现自动化工作。
相关技术中，喷洒***的控制装置仅能控制无人机或者无人车本体的移动、无人机或者无人车的配药机按照水和药的设定比例配药和喷洒装置是否进行喷洒作业。上述的喷洒***自动化程度低，实际喷洒区域和需要喷洒区域易存在误差。
由此，通过将控制器与第一移动装置110、喷药装置120、云台130和着药反馈装置均通讯连接，可以提高喷洒***100的集成化程度，使得喷洒***100的功能更完善。控制器对喷药装置120进行自动化控制可以使喷药装置120进行实时自动配药和自动喷洒，由此，作业更加高效。同时，控制器控制喷药装置120工作使得药液配制过程机械化和自动化，可以去掉喷洒***100作业过程中阶段性人工进行加药的工作环节，使配药流程更加简单和安全。进一步地，控制器可以根据着药反馈装置反馈信息，自动选择喷洒点，精准定点喷洒，节约资源、提高农药利用率。
如图1-图4所示，根据本发明实施例的喷洒***的控制方法，包括如上所述的喷洒***100。
如图4所示，下面具体描述喷洒***的控制方法：获取测绘信息；并制定第一移动装置110的行进路线、雾化装置123的雾化粒径、雾化装置123的喷射射程。可以理解的是，获取测绘信息的途径可以为测绘装置实时完成测绘并通讯反馈到控制器，也可以将已有的测绘信息通过拷贝的方式传送给控制器。控制器接收到测绘信息后，根据实际需要控制配药机1213选取农药制剂并按比例配置药液，而且制定第一移动装置110的行进路线、雾化装置123的雾化粒径、雾化装置123的喷射射程。
根据本发明实施例的喷洒***的控制方法，通过将控制器与第一移动装置通讯连接，第一移动装置带动喷药装置运动，雾化装置将配药装置配好的药液喷洒到喷洒区域，由此可以实现自动化喷洒作业，进而节约劳动力，也可以避免药液对人体产生伤害。
如图3所示，根据本发明的一些实施例，喷洒***的控制方法还包括着药反馈装置，根据着药反馈装置的信息，喷洒***调整雾化装置123的喷射方向、喷射射程。在喷洒***100作业过程中，着药反馈装置实时监测喷洒区域的着药率和着药面积，并将监测信息反馈给控制器，控制器可以根据着药反馈装置的反馈信息，进而制定第一移动装置110的行进路线、云台130的摆动方向、雾化装置123的雾化粒径、雾化装置123的喷射射程。
在本发明的一些实施例中，参考图3，测绘装置实时获取测绘信息，并绘制第一移动装置110的实时行进路线。可以理解的是，测绘装置可以用来测绘喷洒区域的基本信息以反馈给控制器，例如，喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度。控制器获取了喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度信息后，制定第一移动装置110的实时行进路线，第一移动装置110带动喷药装置120和着药反馈装置发挥各自功能，进而可以根据实际情况高效的完成喷洒作业。
结合图3，根据本发明的一些实施例，控制器根据实时行进路线控制配药装置121的配药量。具体地，测绘装置实时监测待喷洒区域，测绘待喷洒区域面积，并实时绘制第一移动装置110的实时行进路线，然后将待喷洒区域面积和第一移动装置110的实时行进路线反馈给控制器。控制器根据反馈信息计算喷洒用药量，然后控制配药机1213开始配置需要的药量。并且，在喷洒作业的最后阶段，配药机1213配置一定量的药液至混药装置122中储存，当储药量正好与剩余作业所需药量相当时，配药机1213停止工作，由此，可以保证喷洒作业完成后混药装置122中没有冗余的药液。
下面参照图1-图4详细描述根据本发明实施例的喷洒***的控制方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。
如图1-图4所示，喷洒***的控制方法，喷洒***100包括第一移动装置110、喷药装置120、云台130、着药反馈装置、控制器、测绘装置和第二移动装置。需要说明的是，第一移动装置110可以为装载喷药装置120、云台130和控制器的载体平台，在喷洒过程中，喷药装置120、云台130和控制器随着第一移动装置110移动以对喷洒区域进行喷洒作业。
具体地，结合图1-图2，喷药装置120设于第一移动装置110，喷药装置120包括配药装置121、混药装置122和雾化装置123，混药装置122与配药装置121、雾化装置123分别连通。喷药装置120可以用来实现喷洒***100的喷洒功能，配药装置121包括水箱1211、药箱1212、配药机1213、水量控制阀和药量控制阀。可以理解的是，水箱1211可以用来存储配置药液所需的清水；药箱1212可以用来存储配置药液所需的农药制剂；配药机1213可以用来按设定比例抽取水箱1211中的清水和药箱1212中的农药制剂并将二者进行混合；水量控制阀用于控制抽水量；药量控制阀用于控制抽药量。
如图1-图2所示，配药机1213内具有初混空腔，初混空腔与混药装置122连通。水量控制阀连通在水箱1211和初混空腔之间，水量控制阀与控制器通讯连接，水量控制阀可以根据控制器的控制信号对水箱1211和初混空腔之间的连通或断开进行控制；药量控制阀连通在药箱1212和初混空腔之间，药量控制阀与控制器通讯连接，药量控制阀可以根据控制器的控制信号药箱1212和初混空腔之间的连通或断开进行控制。
下面举例说明水箱1211、药箱1212、配药机1213、水量控制阀和药量控制阀的工作过程。水箱1211和药箱1212分别存储配置药液所需的清水和农药制剂，控制器控制配药机1213按设定比例将清水和农药制剂抽取到初混空腔中。清水和农药制剂的用量通过水量控制阀和药量控制阀控制。药液在初混空腔中可以做初步混合，也可以做充分混合，当药液在初混空腔中初步混合时，药液混合不够均匀、充分，混药装置122接收配药装置121初步混合完成的药液，药液在混药装置122内混合更充分、更均匀，混药装置122储存配置好的药液；药液在初混空腔中做充分混合时，混药装置122接收配药装置121配置完成的药液并储存配置好的药液。
结合图2，混药装置122具有最高液位报警器，当最高液位报警器报警时，配药机1213停止配药。例如，喷洒***100开始喷洒作业时，可实时自动规划第一移动装置110的速度和行进路线，从起始点出发，配药机1213开始按一定比例从水箱1211中抽取清水、从药箱1212中抽取农药制剂进行配药，混药装置122储存已配制完成的药液并实时反馈其容量，工作过程中混药装置122储量达到最高液位即反馈信号到控制器，控制器控制最高液位报警器报警，配药机1213停止配药。具有最高液位报警器的混药装置122可以定量配置药液，避免配置的药液量超出混药装置的最大容量。
如图2所示，混药装置122还具有最低液位报警器，当最低液位报警器报警时，配药机1213启动，并开始配药。具体地，在喷洒***100喷洒作业过程中，药液不断消耗，当混药装置122中的药液存储量低于最低液位时，即反馈信号到控制器，控制器控制最低液位报警器报警，配药机1213启动，并开始配药。具有最低液位报警器的混药装置122，可以及时反馈混药装置122内的药液存储量，使得混药装置122内的药液存储量低于最低液位时，配药机1213及时配药，进而，可以减少因缺少药液而造成的停机。
由此，药液配制过程变得机械化和自动化，可以去掉喷洒***100作业过程中阶段性人工进行加药的工作环节，使配药流程更加简单和安全。
着药反馈装置可以用来监测喷洒药物的着药率和着药面积，然后将监测信息对控制器进行反馈。如图1所示，云台130设于第一移动装置110，雾化装置123设于云台130，云台130带动雾化装置123运动以改变雾化装置123的喷射方向。控制器与第一移动装置110、喷药装置120、云台130、着药反馈装置均通讯连接，控制器可以用来控制第一移动装置110、喷药装置120和云台130实现自动化工作。
测绘装置与控制器通讯连接。可以理解的是，测绘装置可以用来测绘喷洒区域的基本信息以反馈给控制器，例如，喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度。控制器获取了喷洒区域的面积、轮廓，喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度信息后，控制第一移动装置110、喷药装置120、云台130和着药反馈装置发挥各自功能，进而可以根据实际情况高效的完成喷洒作业。
测绘装置设于第二移动装置。需要说明的是，第二移动装置可以为可移动的载体装置，可搭载测绘装置，第二移动装置可按指定路线带动测绘装置进行测绘，进而使测绘装置完成对喷洒区域的面积、轮廓的测绘和喷洒区域的病虫害种类、区域和严重程度的测绘。
如图4所示，下面具体描述喷洒***的控制方法：获取测绘信息；并制定第一移动装置110的行进路线、雾化装置123的雾化粒径、云台130的摆动方向、雾化装置123的喷射射程。可以理解的是，获取测绘信息的途径可以为测绘装置实时完成测绘并通讯反馈到控制器，也可以将已有的测绘信息通过拷贝的方式传送给控制器。控制器接收到测绘信息后，根据实际需要控制配药机1213选取农药制剂并按比例配置药液，而且制定第一移动装置110的行进路线、云台130的摆动方向、雾化装置123的雾化粒径、雾化装置123的喷射射程。
进一步地，喷洒***的控制方法还包括着药反馈装置，根据着药反馈装置的信息，喷洒***调整雾化装置123的喷射方向、喷射射程。在喷洒***100作业过程中，着药反馈装置实时监测喷洒区域的着药率和着药面积，并将监测信息反馈给控制器，控制器可以根据着药反馈装置的反馈信息，进而制定第一移动装置110的行进路线、云台130的摆动方向、雾化装置123的雾化粒径、雾化装置123的喷射射程。
结合图1-图2，雾化装置123具有用于调节雾化粒径大小的粒径控制组件，粒径控制组件与控制器通讯连接。可以理解的是，粒径控制组件可以包括：风机、风扇、风道、储液筒和喷头。控制器给粒径控制组件所需粒径大小的信号后，粒径控制组件通过调节自身风机的转速来控制风扇出风的风速和风量，药液通过连通管从混药装置122进入到储液筒，再从储液筒进入喷头，风扇的风通过风道吹到储液筒与喷头连接处，将药液击打成雾化粒。
当储液筒进入到喷头的药液量一定时，风速和风量越大雾化粒径越小，风速和风量越小雾化粒径越大。当风速和风量一定时，储液筒进入到喷头的药液量越大雾化量越大，储液筒进入到喷头的药液量越小雾化量越小。在本发明的雾化装置123中，通过控制电机功率和调节储液筒内药液流量就可以控制粒径和雾化量，由此，雾化装置123可以满足不同喷洒作业情况的需求，进而可以提高喷洒***100的自动化水平。
参考图1-图2，雾化装置123具有控制雾化颗粒射程的射程控制组件，射程控制组件与控制器通讯连接。需要说明的是，射程控制组件可以包括压力控制器、储液筒和喷头。压力控制器作用于储液筒，给储液筒内的药液施加压力以使药液流向喷头，然后喷出。控制器给射程控制组件所需雾化颗粒射程的信号后，射程控制组件通过调节压力控制器作用于储液筒内药液的压力大小，来控制雾化颗粒的射程，压力控制器的作用力越大，雾化颗粒的射程越远；压力控制器的作用力越小，雾化颗粒的射程越近。另外，射程控制组件还可以包括风机、风扇、风道、储液筒、输送机和喷头。射程控制组件通过调节自身风机的转速来控制风扇出风的风速和风量，药液通过连通管从混药装置122进入到储液筒，再从储液筒进入喷头，风扇的风通过风道吹到储液筒与喷头连接处，将药液击打成雾化颗粒，雾化颗粒具有一定的初速度，进入到输送机，输送机可对其进行二次加速，进而提高射程，最后，雾化颗粒从喷头喷出。由此，雾化装置123可以满足不同喷洒范围的需求，进而可以提高喷洒***100的自动化水平，使喷洒***100使用起来更加便捷。
结合图3，控制器根据实时行进路线控制配药装置121的配药量。具体地，测绘装置实时监测待喷洒区域，测绘待喷洒区域面积，并实时绘制第一移动装置110的实时行进路线，然后将待喷洒区域面积和第一移动装置110的实时行进路线反馈给控制器。控制器根据反馈信息计算喷洒用药量，然后控制配药机1213开始配置需要的药量。并且，在喷洒作业的最后阶段，配药机1213配置一定量的药液至混药装置122中储存，当储药量正好与剩余作业所需药量相当时，配药机1213停止工作，由此，可以保证喷洒作业完成后混药装置122中没有冗余的药液。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种喷洒***，其特征在于，包括：
第一移动装置，所述第一移动装置为飞行器、移动船或移动车，所述第一移动装置包括移动主体和动力组件，所述动力组件设于所述移动主体以驱动所述移动主体运动；
喷药装置，所述喷药装置设于所述第一移动装置，所述喷药装置包括配药装置和雾化装置，所述配药装置与所述雾化装置连通；
控制器，所述控制器与所述第一移动装置通讯连接；
云台，所述云台设于所述第一移动装置，所述雾化装置设于所述云台，所述云台带动所述雾化装置运动以改变所述雾化装置的喷射方向；
所述控制器与所述云台通讯连接；
所述控制器与所述喷药装置通讯连接，所述喷药装置还包括混药装置，所述混药装置连通在所述配药装置和所述雾化装置之间；
还包括测绘装置，所述测绘装置与所述控制器通讯连接；
根据所述测绘装置获取的测绘信息制定所述第一移动装置的行进路线、所述雾化装置的雾化粒径、所述雾化装置的喷射射程；
还包括第二移动装置，所述测绘装置设于所述第二移动装置，所述第二移动装置为飞行器；
还包括着药反馈装置，所述着药反馈装置与所述控制器通讯连接，其中，根据所述着药反馈装置的信息，调整所述雾化装置的喷射方向、喷射射程。
2.根据权利要求1所述的喷洒***，其特征在于，所述云台相对于所述第一移动装置在第一方向上摆动，所述云台相对于所述第一移动装置在第二方向上摆动，所述第一方向和所述第二方向垂直。
3.根据权利要求1所述的喷洒***，其特征在于，所述配药装置包括：
水箱；
药箱；
配药机，所述配药机内具有初混空腔，所述初混空腔与所述混药装置连通；
用于控制水量的水量控制阀，所述水量控制阀连通在所述水箱和所述初混空腔之间，所述水量控制阀与所述控制器通讯连接；
用于控制药量的药量控制阀，所述药量控制阀连通在所述药箱和所述初混空腔之间，所述药量控制阀与所述控制器通讯连接。
4.根据权利要求3所述的喷洒***，其特征在于，所述混药装置具有最高液位报警器，当所述最高液位报警器报警时，所述配药机停止配药。
5.根据权利要求3所述的喷洒***，其特征在于，所述混药装置具有最低液位报警器，当所述最低液位报警器报警时，所述配药机启动，并开始配药。
6.根据权利要求1所述的喷洒***，其特征在于，所述雾化装置具有用于调节雾化粒径大小的粒径控制组件，所述粒径控制组件与所述控制器通讯连接。
7.根据权利要求1所述的喷洒***，其特征在于，所述雾化装置具有控制雾化颗粒射程的射程控制组件，所述射程控制组件与所述控制器通讯连接。
8.一种喷洒***的控制方法，其特征在于，所述喷洒***为根据权利要求1-7中任一项所述的喷洒***；
所述控制方法包括：
着药反馈装置，根据所述着药反馈装置的信息，调整所述雾化装置的喷射方向、喷射射程；
所述控制器根据实时行进路线控制所述配药装置的配药量。
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