CN110856933B - 控制装置、机器人***以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供控制装置、机器人***以及控制方法，防止在正在执行力控制时停止了动作的情况下力检测部的基准输出值在停止期间偏移而无法再进行准确的力控制。在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制部在执行使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部的重置，并在执行重置之后重新开始所述力控制。在其它方面中，在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置在进行使可动部从对象物分离的分离控制之后使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制装置在执行力检测部的重置后重新开始力控制。

Description

控制装置、机器人***以及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人的控制装置、机器人***以及控制方法。

背景技术

作为机器人，已知使用力检测部进行力控制的机器人。一般而言，在进行力控制时，通过在力控制开始前重置力检测部，从而执行将力检测部的基准输出值初始化的动作。在专利文献1中记载了在力控制的执行过程中接收到中断指令时立即停止动作的技术。

专利文献1：日本专利特开2017-56549号公报

然而，本申请的发明人发现：在力控制的执行过程中停止了动作的情况下，力检测部的基准输出值有时会在停止过程中发生偏移，这之后即使重新开始动作也无法再进行准确的力控制。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种控制装置，其对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。所述控制装置具备控制部，所述控制部根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制，在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部使所述力控制停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部在执行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后执行所述力检测部的重置，并在执行所述重置之后重新开始所述力控制。

根据本发明的其它方面，提供一种控制装置，其对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。所述控制装置具备控制部，所述控制部根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制，在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部在进行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后使所述可动部停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部在执行所述力检测部的重置之后重新开始所述力控制。

根据本发明的其它方面，提供一种机器人***，其具备机器人和上述的控制装置，所述机器人具备可动部和对施加于所述可动部的力进行检测的力检测部。

根据本发明的其它方面，提供一种控制方法，其对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，所述控制方法具备以下工序：在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，停止所述可动部的动作；在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，使所述可动部从所述对象物分离；在所述可动部分离后，执行所述力检测部的重置；以及在执行所述重置后重新开始所述力控制。

根据本发明的其它方面，提供一种控制方法，其对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，所述控制方法具备以下工序：在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，使所述可动部从所述对象物分离；在所述可动部分离后，停止所述可动部的动作；在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，执行所述力检测部的重置；以及在执行所述重置后重新开始所述力控制。

附图说明

图1是机器人***的构成例的说明图。

图2是机器人与控制装置的功能框图。

图3A是示出具有多个处理器的控制装置的一例的概念图。

图3B是示出具有多个处理器的控制装置的其它例的概念图。

图4是示出机器人的作业步骤的流程图。

图5是示出第一实施方式中的停止、重新开始控制的详细步骤的流程图。

图6是示出第二实施方式中的停止、重新开始控制的详细步骤的流程图。

图7是示出第三实施方式中的停止、重新开始控制的详细步骤的流程图。

附图标记说明

100…机器人；110…臂；112…臂端部；114…致动器；120…基台；140…力检测部；150…手爪；160…物体检测部；200…控制装置；210…处理器；212…存储器；221…轨道规划部；222…编码器读取部；223…臂控制部；224…手爪控制部；225…力检测控制部；226…物体检测控制部；230…通知部；240…接收部；310…托盘；320…作业台；500…云服务；510、520…个人计算机

具体实施方式

A.第一实施方式：

图1是示出机器人***的一例的说明图。该机器人***具备机器人100和控制装置200。机器人100执行对收纳于托盘310的第一工件WK1进行把持并将第一工件WK1***作业台320上的第二工件WK2的凹部的嵌入作业。机器人100的作业区域的周围被安全栅CG包围。在安全栅CG上设置有人能够出入的安全门DR。表示安全门DR的开闭状态的信号被供给到控制装置200。在图1中示出了相互垂直的三个方向X、Y、Z。X方向和Y方向为水平方向，Z方向为竖直方向。在其它图中，根据需要也图示出这些方向。

机器人100具备臂110和基台120。臂110由六个关节依次连接。在臂110的前端部即臂端部112安装有力检测部140和作为末端执行器的手爪150。手爪150是把持物体的抓手。在本实施方式中例示出六轴机器人，但也能够使用具有任意臂机构的机器人，其中，该任意臂机构具有一个以上的关节。在本说明书中，也将臂110和手爪150合在一起的机构称为“可动部”。或者，也能够将除了臂110和手爪150之外还包含由手爪150所把持的工件的部分称为“可动部”。

力检测部140是对施加于作为末端执行器的手爪150上的外力进行计测的六轴力觉传感器。力检测部140具有在固有坐标系即传感器坐标系中相互正交的三个检测轴，检测与各检测轴平行的力的大小和绕各检测轴的扭矩(力的力矩)的大小。将与各检测轴平行的力称为“平移力”。此外，将绕各检测轴的扭矩称为“旋转力”。在本说明书中，“力”这一词语以包含平移力和旋转力两者的意思进行使用。

力检测部140无需是检测六轴的力的传感器，也可以使用检测更少的方向的力的传感器。此外，也可以代替将力检测部140设置在臂110的前端而在臂110的任一个以上的关节设置作为力检测部的力传感器。需要指出，“力检测部”只要具有检测力的功能即可。即，“力检测部”既可以是如力觉传感器那样直接地检测力的装置，或者也可以是如IMU(Inertial Measurement Unit，惯性计测装置)、根据臂110的致动器的电流值检测力的装置那样间接地求出力的装置。此外，“力检测部”既可以外置于机器人100，也可以内置于机器人100。

在基台120设置有对接近机器人100的物体进行检测的物体检测部160。作为物体检测部160，例如能够使用毫米波雷达、光幕等接近式传感器。当物体在预定的距离阈值以下接近时，物体检测部160将表示物体接近的输出信号发送到控制装置200。也可以在机器人100的任意部位设置任意个数的物体检测部160。例如，优选设置多个物体检测部160，以便在机器人100周围的360度的全范围内检测物体的接近。

图2是示出机器人100和控制装置200的功能的框图。在机器人100的臂110上设置有用于驱动多个关节的多个致动器114。在各致动器114中设置有未图示的编码器。

控制装置200具有处理器210、存储器212、轨道规划部221、编码器读取部222、控制臂110的臂控制部223、控制手爪150的手爪控制部224、控制力检测部140的力检测控制部225、控制物体检测部160的物体检测控制部226、对人进行通知的通知部230和接收作业员的输入的接收部240。编码器读取部222和臂控制部223对致动器114进行控制而使臂110移动。

执行各部221～226的功能的控制装置200相当于“控制部”。也可以通过处理器210执行存储于存储器212的计算机程序来实现控制装置200的各部221～226、230、240的一部分。在该情况下，处理器210相当于“控制部”。

在存储器212中存储有用于进行机器人100的作业的作业程序。处理器210读出存储于存储器212的作业程序，对轨道规划部221、臂控制部223、手爪控制部224和力检测控制部225发出指示，并判定其执行结果，从而进行机器人100的作业。当开始作业时，处理器210按照作业程序使轨道规划部221创建臂110的轨道。轨道规划部221根据作业程序中包含的多个示教点的信息生成包含更多个坐标点的轨道。臂控制部223按照从轨道规划部221供给的轨道使臂110进行动作。编码器读取部222使用臂110的多个致动器114所具有的编码器的输出信号获取臂110的位置信息，并对臂控制部223进行反馈。此外，当按照作业程序对手爪控制部224发出了指示时，进行物体的把持、松开动作。

通知部230向位于机器人100附近的人发出警告等。作为通知部230，能够使用利用声音进行通知的扬声器、利用光进行通知的灯或显示装置等一个以上的通知设备。

需要指出，作为控制装置200的构成，能够采用图2所示的构成以外的各种构成。例如，也可以将处理器210和存储器212从图2的控制装置200中删除，而在与该控制装置200可通信地连接的其它装置中设置处理器210和存储器212。在该情况下，该其它装置和控制装置200合在一起的装置整体作为机器人100的控制装置发挥功能。在其它实施方式中，控制装置200也可以具有两个以上的处理器210。进一步地，在其它实施方式中，控制装置200也可以通过以能够相互通信的方式连接的多个装置实现。在这些各种实施方式中，控制装置200作为具备一个以上的处理器210的装置或装置组而构成。

图3A是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的一例的概念图。在该例子中，除机器人100及其控制装置200外，还绘制出个人计算机510、520和经由LAN等网络环境提供的云服务500。个人计算机510、520分别包括处理器和存储器。此外，在云服务500中也能够利用处理器和存储器。能够利用这多个处理器的一部分或全部来实现机器人100的控制装置。

图3B是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的其它例的概念图。在该例中，在机器人100的控制装置200容纳于机器人100中这一点上与图3A不同。在该例中，也能够利用这多个处理器的一部分或全部来实现机器人100的控制装置。

图4是示出利用机器人100的力控制的作业步骤的流程图。在此，设想控制装置200按照包含多个作业的作业程序对机器人100进行控制的情况。也将“作业程序”称为“作业序列”。

在步骤S100中，设定各作业下的停止/重新开始控制中的动作。“停止/重新开始控制”是在停止机器人100时在后述的步骤S200中进行的控制。在步骤S200中对停止/重新开始控制的内容和此时的动作的设定进行说明。

在步骤S110中，选择一个作业，在步骤S120中使臂110移动到该作业的开始位置。在步骤S130中，重置力检测部140。通过该重置，使力检测部140的各轴的输出基准值初始化为零。在重置力检测部140后，在步骤S140中开始作业。

在步骤S150中，判定预定的停止条件是否成立。例如，能够将停止条件设定为如下条件1、2中一方成立时则成立。

<条件1>安全门DR打开。

<条件2>物体检测部160在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体。

但是，作为停止条件，也可以使用上述条件1、2以外的条件。

在停止条件成立的情况下，进入步骤S200，执行停止/重新开始控制。另一方面，在停止条件不成立的情况下，依然继续作业而进入步骤S160。在步骤S160中，判定作业是否结束，如果未结束则返回到步骤S150。当在步骤S160中作业结束时，进入步骤S170，判定作业程序的全部作业是否完成。在未完成全部作业的情况下，返回到步骤S110，重复进行步骤S110及之后的处理。

图5是示出第一实施方式中的停止/重新开始控制的详细步骤的流程图。在步骤S210中，设定接触状态标志并停止作业。“接触状态标志”是表示在停止条件成立时机器人100的可动部是否与对象物接触的值。在本实施方式中，“可动部”是包括臂110、手爪150和第一工件WK1的部分，“对象物”是第二工件WK2。根据由力检测部140检测到的力是否在预定的力阈值以上来判断可动部是否与对象物接触。在机器人100的可动部与对象物接触的情况下，将接触状态标志设定为1，在未接触的情况下，将接触状态标志设定为0。接触状态标志存储于存储器212。

在步骤S220中，判定预定的重新开始条件是否成立。重新开始条件例如是解除了在图4的步骤S150中成立的停止条件。具体而言，例如当再次关闭安全门DR时，重新开始条件成立。如果重新开始条件不成立则依然待机，当重新开始条件成立时，进入步骤S230。在步骤S230中，判定在作业停止时是否处于接触状态。通过参照在步骤S210中设定的接触状态标志的值来进行该判定。

在作业停止时不处于接触状态的情况下，跳过步骤S240中的分离控制而进入步骤S250。另一方面，在作业停止时处于接触状态的情况下，进入步骤S240，执行分离控制。分离控制是指使机器人100的可动部从对象物分离的控制。具体而言，在图1中，使臂110进行动作，以使由手爪150所把持的第一工件WK1与作为对象物的第二工件WK2分离。在图4的步骤S100中预先设定在分离控制中使臂110分离至哪个位置。作为能够对各作业设定的分离控制的方式，例如能够利用以下那样的各种方式。

<分离控制的第一方式>

在正在执行力控制时将可动部的位置先存储在存储器212中，按照存储在存储器212中的可动部的位置进行位置控制，从而使可动部从对象物分离。

该第一方式相当于沿着轨道使可动部逆行的控制。根据该第一方式，由于按照存储于存储器212的可动部的位置使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

<分离控制的第二方式>

通过执行基于预先示教的避让动作的位置控制，从而使可动部从对象物分离。

作为避让动作，例如能够示教使臂110移动至指定的避让位置的动作。根据该第二方式，由于基于预先示教的避让动作使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

<分离控制的第三方式>

通过执行与可动部分离的方向垂直的方向的目标力为零的力控制，从而使可动部从对象物分离。

在图1的例子中，“分离的方向”是Z方向，“与分离的方向垂直的方向”是X方向以及Y方向。根据该第三方式，由于按照与可动部分离的方向垂直的方向的目标力为零的力控制使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。需要指出，作为第三方式的上位概念，也可以采用如下方式：“执行与可动部分离的方向垂直的方向的目标力比该分离的方向的目标力小的力控制”。根据该方式，由于按照与可动部分离的方向垂直的方向的目标力小于分离的方向的目标力的力控制使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

接收部240接收多个作业各自中的分离控制的参数设定。具体而言，接收使各作业的分离控制为哪个方式的选择和该方式的执行所需的参数的设定。作为分离控制的方式，也可以使用上述三种方式以外的其它各种方式。

在步骤S250中重置力检测部140，在步骤S260中重新开始作业。

综上，在第一实施方式中，当在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，使可动部停止。此外，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，在执行了使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部140的重置，在执行重置之后重现开始力控制。换言之，由于在力控制中使可动部停止之后，在重新开始力控制之前，使对象物从可动部分离之后再执行力检测部140的重置，因此能够将力检测部140的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

B.第二实施方式：

图6是示出第二实施方式中的停止/重新开始控制的详细步骤的流程图。第二实施方式只是停止/重新开始控制的步骤与第一实施方式不同，而装置构成、在图4中说明的作业整体的处理步骤与第一实施方式相同。图6的停止/重新开始控制与图5主要的不同是在停止作业之前执行分离控制这一点。

在步骤S310中，在停止条件成立时判定可动部是否与对象物接触。在接触的情况下，在步骤S320中进行了分离控制之后，在步骤S330中停止作业。作为该分离控制的方式，能够利用与第一实施方式同样的各种方式。另一方面，在未接触的情况下，跳过步骤S320而进入步骤S330，立即停止作业。

在步骤S340中，判定预定的重新开始条件是否成立。如果重新开始条件不成立则依然待机，当重新开始条件成立时，进入步骤S350。在步骤S350中重置力检测部140，并在步骤S360中重新开始作业。

综上，在第二实施方式中，当在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，在进行了使可动部从对象物分离的分离控制之后使可动部停止。此外，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，在执行了力检测部140的重置之后重新开始力控制。换言之，在力控制中使可动部停止之前使对象物从可动部分离，之后，在重新开始力控制之前执行力检测部140的重置。其结果，能够将力检测部140的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

C.第三实施方式：

图7是示出第三实施方式中的停止/重新开始控制的详细步骤的流程图。第三实施方式只是停止/重新开始控制的步骤与第一实施方式不同，而装置构成、在图4中说明的作业整体的处理步骤与第一实施方式相同。

当在图4的步骤S150中停止条件成立时，进入图7的步骤S410，停止作业。在步骤S420中，判定预定的重新开始条件是否成立。该判定与图5的步骤S220相同。在步骤S430中，判定在停止时是否在执行力控制。是否在执行力控制根据由力检测部140检测到的力是否在预定的力阈值以上来判断，或从在步骤S110中所选择的作业程序来判断。在停止时未执行力控制的情况下，执行步骤S441～S445。另一方面，在停止时在执行力控制的情况下，执行步骤S451～S455。

在停止时未执行力控制的情况下，在步骤S441中选择在图4的步骤S100中所设定的一个动作。在图7的例子中，在停止时未执行力控制的情况下能够设定的动作是用户呼叫、分离控制和继续作业这三种。

在选择了作为所设定的动作的用户呼叫的情况下，在步骤S442中执行用户呼叫。“用户呼叫”是向作业员通知机器人100发生了某种故障的警报，由图2的通知部230执行。作为用户呼叫，例如采用使灯闪烁或者使蜂鸣器鸣响等警告。

在选择了作为所设定的动作的分离控制的情况下，在步骤S443中进行了分离控制之后，在步骤S444中重置力检测部140，并在步骤S445中重新开始作业。

在选择了作为所设定的动作的继续作业的情况下，跳过步骤S443而进入步骤S444，重置力检测部140，并在步骤S445中重新开始作业。

另一方面，当停止时在执行力控制的情况下，进入步骤S451，选择在图4的步骤S100中所设定的一个动作。在图7的例子中，当停止时在执行力控制的情况下能够设定的动作是用户呼叫和分离控制这两种。

在选择了作为所设定的动作的用户呼叫的情况下，在步骤S452中执行用户呼叫。另一方面，在选择了作为所设定的动作的分离控制的情况下，在步骤S453中进行了分离控制之后，在步骤S454中重置力检测部140，并在步骤S455中重新开始作业。

上述的步骤S451～S455的步骤与第一实施方式的图5的步骤S230～S260为大致相同的步骤。即，根据步骤S451～S455的步骤，当作业停止时在执行力控制的情况下，在作业重新开始前执行使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部140的重置，并在执行了重置之后重新开始力控制。其结果，能够将力检测部140的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

需要指出，在第三实施方式中，也可以与第二实施方式同样地，在预定的停止条件成立的情况下，在步骤S410中使可动部停止之前，进行使可动部从对象物分离的分离控制。在该情况下，能够省略图7的步骤S443、S453的分离控制。

D.其它实施方式：

本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方面来实现。例如，本发明也可以通过以下方面(aspect)来实现。为了解决本发明的技术问题的一部分或全部或者为了达到本发明的效果的一部分或全部，能够对与以下记载的各方面中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征适当进行替换、组合。此外，该技术特征如果在本说明书中未被描述为必须要的内容，则能够适当删除。

(1)根据本发明的第一方面，提供一种对机器人进行控制的控制装置，其中，该机器人具备可动部和对施加于上述可动部的力进行检测的力检测部。该控制装置具备根据上述力检测部的输出对上述可动部进行力控制的控制部，在上述力控制中上述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，上述控制部使上述力控制停止，在上述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，上述控制部在执行使上述可动部从上述对象物分离的分离控制之后执行上述力检测部的重置，并在执行上述重置后重新开始上述力控制。

根据该控制装置，由于在力控制中使可动部停止之后重新开始力控制之前，在使对象物从可动部分离之后再执行力检测部的重置，因此能够将力检测部的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

(2)根据本发明的第二方面，提供一种对机器人进行控制的控制装置，其中，该机器人具备可动部和对施加于上述可动部的力进行检测的力检测部。该控制装置具备根据上述力检测部的输出对上述可动部进行力控制的控制部，在上述力控制中上述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，上述控制部在进行使上述可动部从上述对象物分离的分离控制之后使上述可动部停止，在上述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，上述控制部在执行上述力检测部的重置之后重新开始上述力控制。

根据该控制装置，由于在力控制中使可动部停止时使对象物从可动部分离而停止，因此通过之后在重新开始力控制之前执行力检测部的重置，从而能够将力检测部的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

(3)也可以是，上述控制装置具备在正在执行上述力控制时存储上述可动部的位置的存储部，上述分离控制按照存储于上述存储部的上述可动部的位置来进行分离。

根据该控制装置，由于按照存储于存储部的可动部的位置使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

(4)在上述控制装置中，也可以是，上述分离控制基于预先示教的避让动作来进行分离。

根据该控制装置，由于基于预先示教的避让动作使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

(5)在上述控制装置中，也可以是，上述分离控制是与上述可动部分离的方向垂直的方向的目标力设定得比上述分离的方向的目标力小的力控制。

根据该控制装置，由于按照与可动部分离的方向垂直的方向的目标力小于分离的方向的目标力的力控制使可动部从对象物分离，因此能够通过分离控制降低在可动部、对象物中发生不良情况的可能性。

(6)在上述控制装置中，也可以是，上述机器人的作业序列包含多个作业，上述控制装置具备接收部，上述接收部针对上述多个作业分别接收在上述分离控制中使上述可动部分离的位置的设定。

根据该控制装置，由于能够针对多个作业分别设定在分离控制中使可动部分离的位置，因此能够根据作业的内容使可动部分离至适当的位置。

(7)根据本发明的第三方面，提供一种机器人***，其具备机器人和上述任一项所述的控制装置，其中，该机器人具备可动部和对施加于上述可动部的力进行检测的力检测部。

根据该机器人***，能够将力检测部的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

(8)根据本发明的第四方面，提供一种机器人。该机器人具备检测力的力检测部和根据力检测部的输出被进行力控制的可动部，在上述力控制中上述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，上述可动部将动作停止，并在上述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，使上述可动部从上述对象物分离，并在上述分离后执行了上述力检测部的重置之后重新开始上述力控制。

根据该机器人，由于在力控制中使可动部停止之后重新开始力控制之前，在使对象物从可动部分离之后再执行力检测部的重置，因此能够将力检测部的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

(9)根据本发明的第五方面，提供一种机器人。该机器人具备检测力的力检测部和根据力检测部的输出被进行力控制的可动部，在上述力控制中上述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，上述可动部在从上述对象物分离之后停止动作，并在上述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，在执行了上述力检测部的重置之后重新开始上述力控制。

根据该机器人，由于在力控制中使可动部停止时使对象物从可动部分离而停止，因此通过之后在重新开始力控制之前执行力检测部的重置，从而能够将力检测部的输出基准值设定为正确的值，能够进行准确的力控制。

本发明也能够通过上述以外的各种方面来实现。例如，能够通过具备机器人和机器人控制装置的机器人***、用于实现机器人控制装置的功能的计算机***、记录有该计算机程序的非暂时性的记录介质(non-transitory storage medium)等方面来实现。

Claims (8)

1.一种控制装置，其特征在于，对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备：

控制部，根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制；以及

存储部，在正在执行所述力控制时存储所述可动部的位置，

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部使所述力控制停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部按照存储于所述存储部的所述可动部的位置在执行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后执行所述力检测部的重置，并在执行所述重置之后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

2.一种控制装置，其特征在于，对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备：

控制部，根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制；以及

存储部，在正在执行所述力控制时存储所述可动部的位置，

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部按照存储于所述存储部的所述可动部的位置在进行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后使所述可动部停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部在执行所述力检测部的重置之后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述分离控制基于预先示教的避让动作来进行分离。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述分离控制是与所述可动部分离的分离方向垂直的方向的目标力设定得比所述分离方向的目标力小的力控制。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人的作业序列包含多个作业，

所述控制装置具备接收部，所述接收部针对所述多个作业分别接收在所述分离控制中使所述可动部分离的位置的设定。

6.一种机器人***，其特征在于，

具备机器人和权利要求1至5中任一项所述的控制装置，所述机器人具备可动部和对施加于所述可动部的力进行检测的力检测部。

7.一种控制方法，其特征在于，对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，

所述控制方法具备以下工序：

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，停止所述可动部的动作；

在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，按照所存储的所述可动部的位置使所述可动部从所述对象物分离；

在所述可动部分离后，执行所述力检测部的重置；以及

在执行所述重置后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

8.一种控制方法，其特征在于，对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，

所述控制方法具备以下工序：

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，按照所存储的所述可动部的位置使所述可动部从所述对象物分离；

在所述可动部分离后，停止所述可动部的动作；

在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，执行所述力检测部的重置；以及

在执行所述重置后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

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