CN110856254B - 一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110856254B CN110856254B CN201911157354.6A CN201911157354A CN110856254B CN 110856254 B CN110856254 B CN 110856254B CN 201911157354 A CN201911157354 A CN 201911157354A CN 110856254 B CN110856254 B CN 110856254B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- augmented reality
- position information
- conversion relation
- conversion
- actual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。通过运行本发明实施例请求所提供的技术方案，可以解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的快速发展，定位技术被广泛应用在各种领域中，其中，室外定位技术已经基本满足了人们的生活需要，但是室内定位依旧存在着精度不准等问题。
现阶段通常通过基站定位、蓝牙定位和传统增强现实(Augmented Reality，AR)定位解决室内定位中存在的问题：
但是，基站定位对设备的要求很高，设备一旦出现问题就会对定位精度产生影响。蓝牙定位的部署成本相对较低，但该定位的精度会随着蓝牙设备的信号波动而变化，一旦蓝牙设备的电量不足会出现信号强度下降，导致定位精度下降，且需要大面积部署。传统AR定位通过扫描二维码进行定位，识别速度较慢。
发明内容
本发明实施例提供一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质，以实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于视觉的室内定位方法，该方法包括：
在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基于视觉的室内定位装置，该装置包括：
第一信息获取模块，用于在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
第二信息获取模块，用于在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
位置信息确定模块，用于根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的基于视觉的室内定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的基于视觉的室内定位方法。
本发明实施例通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种基于视觉的室内定位装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图，本实施例可适用于室内场景中进行定位的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的基于视觉的室内定位装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的基于视觉的室内定位方法，包括：
S110、在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系。
其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系。
增强现实标志码提供的信息中至少包括增强现实标志码所在处的位置信息，位置信息可以包括地理坐标以及地理朝向；增强现实标志码，可以由开源计算机视觉库中的ARuco库产生及识别；通过张贴或者电子码的形式分散布置在室内指定地点，可以每隔10到20米布置一个，本实施例对此不作限制。
检测增强现实标志码的操作方可以为移动终端中的摄像头等任何能识别并分析增强现实标志码的采集设备。检测增强现实标志码的操作方关联增强现实标志码对应的识别库，识别库可以通过下载等方式进行获取，并与检测增强现实标志码的操作方绑定，本实施例对此不作限制。获取增强现实标志码中包含的信息具体可以通过：关联的识别库对增强现实标志码进行识别，获取增强现实标志码对应的ID，再根据ID在与ID关联的信息表中获取与ID对应的位置信息，每个增强现实标志码对应唯一的ID。
实际场景中的第一实际位置信息为当检测到增强现实标志码时，获取的增强现实标志码中对应的位置信息。增强现实场景中第一增强现实位置信息为检测到增强现实标志码时，增强现实场景中获取的位置信息。
增强现实标志码提供的信息也可以包括第一转换关系，第一转换关系为预先设定好的转换关系，可以矩阵。即当检测到增强现实标志码时，直接可以从增强现实标志码中获取增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系。
增强现实场景坐标系与增强现实库的坐标系有一个转换关系，该转换关系可以通过操作***中的增强现实软件开发工具包获得，增强现实软件开发工具包在安卓***中可以为ARCore，在IOS***中可以为ARKit，本实施例对此不作限制。
增强现实库的坐标系与增强现实标志码坐标系的转换关系为一个定值，该定值可以为一个预设的固定矩阵。则第二转换关系由增强现实场景坐标系与增强现实库坐标系的转换关系，以及增强现实库坐标系与增强现实标志码坐标系的转换关系共同得到。
S120、在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息。
其中，第二增强现实位置信息为在未检测到增强现实标志码的过程中，随着采集设备的移动，实时获取的增强现实场景中的位置信息。
S130、根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
在本实施例中，室内场所中设置有不同标志码，用户通过标志码进行定位。具体的，在检测到标志码时，将检测到的标志码位置作为用户位置；在检测不到标志码时，可以根据在先检测到的标志码实际位置、在先检测到的标志码增强现实位置和当前增强现实位置确定当前实际位置，即基于室内场所的标志码，通过增强现实场景和实际场景的转换关系，不仅能够在设置标志码处实现定位，还能够在未设置标志码处实现高精度定位，精度高，并且无需依赖定位设备成本低。其中，确定在实际场景中的第二实际位置信息的过程可以为：根据第二增强现实位置信息和第一增强现实位置信息，获取增强现实场景坐标系中的位移差；再根据第一转换关系和第二转换关系将增强现实场景坐标系中的位移差转换为世界坐标系中的位移差，将世界坐标系中的位移差与第一实际位置信息相结合，则获取第二实际位置信息。
本实施例所提供的技术方案，通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。
在上述技术方案的基础上，可选的，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息，包括：
根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，得到第三转换关系；其中，所述第三转换关系为所述增强现实场景坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第三转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
其中，获取增强现实世界的位置信息或者实际场景中的位置信息后，可以根据第三转换关系进行直接转换，从而获得另一场景中的对应位置信息。
本实施例在上述实施例的基础上，获取第三转换关系，使得提高定位速度。
在上述技术方案的基础上，可选的，确定在实际场景中的第二实际位置信息之后，还包括：
在电子地图中展示所述第二实际位置信息。
其中，电子地图为与第二实际位置处于同一场景中的数字地图，第二实际位置信息可以在电子地图中进行实时展示，构成实时移动路径。若电子地图本身提供导航功能，则可以实时移动路径进行结合，对实时移动路径进行判断，提示下一步移动的方向、距离目的地的距离或者进行路径的重新规划等。
本实施例在上述实施例的基础上，在电子地图中展示所述第二实际位置信息，达到获取在实际场景中的实时移动路径的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图。本实施例在确定在实际场景中的第二实际位置信息的过程中，对如何确定第一转换关系进行补充说明的。
具体的，基于视觉的室内定位方法的流程如图2所示：
S210、在检测到新增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第二转换关系和新的第一转换关系。
其中，新的第一转换关系为每识别到一个新的增强现实标志码时获取到的新的第一转换关系。即每扫描到一个增强现实标志码，则获得与之前扫描过的增强现实标志码不同的第一转换关系。
S220、从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
其中，所述已有标准第一转换关系根据至少两个已有的第一转换关系确定。已有标准第一转换关系为从之前识别的增强现实标志码中获得的、曾经作为标准的第一转换关系的集合。
在上述技术方案的基础上，可选的，在没有获取过标准第一转换关系的情况下，当识别到第一个增强现实标志码时，对获取的视频流数据，每隔一个固定时间进行一次转换关系检测，每次检测获得相应检测数据，在至少进行三次检测后，开始选择标准第一转换关系，则最终的选择出的标准第一转换关系，作为第一个增强现实标志码的标准第一转换关系。这样设置的好处在于在没有获取过标准第一转换关系时，提高第一转换关系的准确程度，从而提高定位的精度。
在上述技术方案的基础上，可选的，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系，包括：
确定所述新的第一转换关系和至少一个历史第一转换关系之间的差值，并判断差值是否符合预设差值；
根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
其中，差值可以为方差，新的第一转换关系和至少一个历史第一转换关系之间的差值可以为两个矩阵之间的方差，若方差大于预设值，则将新的第一转换关系剔除。例如，与已有标准第一转换关系集合的方差中有一个大于0.1，则此时将新的第一转换关系剔除，保留原本的标准第一转换关系集合。将已有标准第一转换关系作为标准第一转换关系，已有标准第一转换关系的选择可以为上一个标准第一转换关系，本实施例对此不作限制。
若方差小于预设值，则将新的第一转换关系作为当前的标准第一转换关系。这样设置的好处在于，提高第一转换关系识别的准确程度，从而提高定位的精度。
在上述技术方案的基础上，可选的，根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系，包括：
若所述差值符合预设差值，则根据所述新的第一转换关系与所述至少一个历史第一转换关系之间的均值，获得均值矩阵；
确定所述均值矩阵与所述已有标准第一转换关系关联的欧拉角；
判断所述欧拉角与预设的角度信息是否匹配；
根据判断结果，从所述新的第一转换关系和所述已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
其中，若差值大于预设值，则将新的第一转换关系剔除，将已有标准第一转换关系作为当前的标准第一转换关系。
均值矩阵为第一转换关系对应的矩阵和所有历史第一转换关系对应的矩阵求得的均值矩阵。例如所有矩阵均为4*4的矩阵，则将所有矩阵中对应的位置相加并除以矩阵的总个数，最终得到一个4*4的均值矩阵。
求得均值矩阵与和已有标准第一转换关系对应矩阵的欧拉角，其中欧拉角包括三个角度，即章动角、旋进角和自转角。判断这三个角是否超过预设的角度信息，例如5度。若超过5度，则将已有标准第一转换关系作为标准第一转换关系。若小于等于5度，则将新的第一转换关系作为标准第一转换关系。这样设置的好处在于，提高第一转换关系识别的准确程度，从而提高定位的精度。
S230、在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息。
S240、根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、选择的标准第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
由于S240中使用的是S220中选择的标准第一转换关系，而不是直接使用S210中新的第一转换关系，通过提高第一转换关系的准确度，从而提高了第二实际位置信息的准确度。
本实施例在上述实施例的基础上，通过对获取的第一转换关系进行判断，选择符合标准的第一转换关系，提高第一转换关系识别的准确程度，从而提高定位的精度。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种基于视觉的室内定位装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种基于视觉的室内定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：
第一信息获取模块310，用于在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系。
第二信息获取模块320，用于在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息。
位置信息确定模块330，用于根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
本实施例所提供的技术方案，通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述位置信息确定模块330包括：
转换关系获取单元，用于根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，得到第三转换关系；其中，所述第三转换关系为所述增强现实场景坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系。
位置信息获取单元，用于根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第三转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述位置信息确定模块330，包括：
转换关系获取单元，用于在检测到新增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第二转换关系和新的第一转换关系。
转换关系选择单元，用于从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系；其中，所述已有标准第一转换关系根据至少两个已有的第一转换关系确定。
相应地，所述位置信息确定模块，包括：
位置信息确定单元，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、选择的标准第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
在上述各技术方案的基础上，可选的，转换关系选择单元，包括：
差值判断子单元，用于确定所述新的第一转换关系和至少一个历史第一转换关系之间的差值，并判断差值是否符合预设差值。
转换关系选择子单元，用于根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述转换关系选择单元，包括：
均值矩阵获取子单元，用于若所述差值符合预设差值，则根据所述新的第一转换关系与所述至少一个历史第一转换关系之间的均值，获得均值矩阵。
欧拉角确定子单元，用于确定所述均值矩阵与所述已有标准第一转换关系关联的欧拉角。
匹配判断子单元，用于判断所述欧拉角与预设的角度信息是否匹配。
转换关系选择子单元，用于根据判断结果，从所述新的第一转换关系和所述已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置，还包括：
位置信息展示模块，用于所述位置信息确定模块330之后，在电子地图中展示所述第二实际位置信息。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于视觉的室内定位方法对应的程序指令/模块。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于视觉的室内定位方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于视觉的室内定位方法，该方法包括：
在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的基于视觉的室内定位方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种基于视觉的室内定位方法，其特征在于，包括：
在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息；
在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系，包括：
在检测到新增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第二转换关系和新的第一转换关系；
从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系；其中，所述已有标准第一转换关系根据至少两个已有的第一转换关系确定；
相应地，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息，包括：
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、选择的标准第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息，包括：
根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，得到第三转换关系；其中，所述第三转换关系为所述增强现实场景坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第三转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系，包括：
确定所述新的第一转换关系和至少一个历史第一转换关系之间的差值，并判断差值是否符合预设差值；
根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系，包括：
若所述差值符合预设差值，则根据所述新的第一转换关系与所述至少一个历史第一转换关系之间的均值，获得均值矩阵；
确定所述均值矩阵与所述已有标准第一转换关系关联的欧拉角；
判断所述欧拉角与预设的角度信息是否匹配；
根据判断结果，从所述新的第一转换关系和所述已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在实际场景中的第二实际位置信息之后，还包括：
在电子地图中展示所述第二实际位置信息。
6.一种基于视觉的室内定位装置，其特征在于，包括：
第一信息获取模块，用于在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
第二信息获取模块，用于在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
位置信息确定模块，用于根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息；
所述位置信息确定模块，包括：
转换关系获取单元，用于在检测到新增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第二转换关系和新的第一转换关系；
转换关系选择单元，用于从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系；其中，所述已有标准第一转换关系根据至少两个已有的第一转换关系确定；
相应地，所述位置信息确定模块，包括：
位置信息确定单元，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、选择的标准第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。
7.一种基于视觉的室内定位设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的基于视觉的室内定位方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的基于视觉的室内定位方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911157354.6A CN110856254B (zh) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | 一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911157354.6A CN110856254B (zh) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | 一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110856254A CN110856254A (zh) | 2020-02-28 |
| CN110856254B true CN110856254B (zh) | 2021-02-26 |
Family
ID=69603791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911157354.6A Active CN110856254B (zh) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | 一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110856254B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106597373A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 上海拆名晃信息科技有限公司 | 一种虚拟现实定位***、基于该***的定位方法及装置 |
| CN107229055A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-10-03 | 青岛海信电器股份有限公司 | 移动设备定位方法和移动设备定位装置 |
| CN108430032A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-08-21 | 深圳新易乘科技有限公司 | 一种实现vr/ar设备位置共享的方法及设备 |
| CN108882156A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-23 | 上海乐相科技有限公司 | 一种校准定位基站坐标系的方法及装置 |
| CN109063703A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-21 | 南京睿悦信息技术有限公司 | 基于标识识别和惯性测量单元融合的增强现实定位算法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107392961B (zh) * | 2017-06-16 | 2019-12-06 | 华勤通讯技术有限公司 | 基于增强现实的空间定位方法及装置 |
| WO2019222448A1 (en) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | Trustees Of Boston University | Ray-surface positioning systems and methods |
| CN109063799B (zh) * | 2018-08-10 | 2020-06-16 | 珠海格力电器股份有限公司 | 设备的定位方法和装置 |
| CN109540144A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-29 | 北京久其软件股份有限公司 | 一种室内定位方法及装置 |
| CN110132274A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-16 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | 一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN110298924A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-10-01 | 西安电子科技大学 | 一种ar***中用于显示检测信息的坐标变换方法 |
-
2019
- 2019-11-22 CN CN201911157354.6A patent/CN110856254B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106597373A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 上海拆名晃信息科技有限公司 | 一种虚拟现实定位***、基于该***的定位方法及装置 |
| CN107229055A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-10-03 | 青岛海信电器股份有限公司 | 移动设备定位方法和移动设备定位装置 |
| CN108430032A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-08-21 | 深圳新易乘科技有限公司 | 一种实现vr/ar设备位置共享的方法及设备 |
| CN109063703A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-21 | 南京睿悦信息技术有限公司 | 基于标识识别和惯性测量单元融合的增强现实定位算法 |
| CN108882156A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-23 | 上海乐相科技有限公司 | 一种校准定位基站坐标系的方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110856254A (zh) | 2020-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180188033A1 (en) | Navigation method and device | |
| CN105844631B (zh) | 一种目标定位方法及装置 | |
| US10747634B2 (en) | System and method for utilizing machine-readable codes for testing a communication network | |
| CN103761539B (zh) | 一种基于环境特征物体的室内定位方法 | |
| CN104936283A (zh) | 室内定位方法、服务器和*** | |
| CN106767772B (zh) | 地磁指纹分布图的构建方法和装置及定位方法和装置 | |
| US20220076469A1 (en) | Information display device and information display program | |
| CN105869513A (zh) | 在电子地图界面上显示关联标注点的方法和装置 | |
| CN110926478B (zh) | 一种ar导航路线纠偏方法、***及计算机可读存储介质 | |
| CN105387857A (zh) | 导航方法及装置 | |
| CN111400426A (zh) | 一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质 | |
| CN108801259A (zh) | 一种室内导航方法、装置及移动终端 | |
| CN113984039A (zh) | 运动轨迹的校正方法、装置、***和存储介质 | |
| CN111832579A (zh) | 地图兴趣点数据处理方法、装置、电子设备以及可读介质 | |
| CN107766476B (zh) | 基于楼块数据的众包数据处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110856254B (zh) | 一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111141217A (zh) | 物体测量方法、装置、终端设备及计算机存储介质 | |
| CN115468568A (zh) | 室内导航方法、装置及***、服务器设备及存储介质 | |
| JP6281947B2 (ja) | 情報提示システム、方法及びプログラム | |
| CN110631586A (zh) | 基于视觉slam的地图构建的方法、导航***及装置 | |
| CN107861138B (zh) | 定位信息的校准方法和装置 | |
| CN113063424B (zh) | 一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109711248B (zh) | 一种基于视频的环境识别方法及终端设备 | |
| CN106951553A (zh) | 一种地址定位方法和装置 | |
| CN116266402A (zh) | 对象自动标注方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |