CN110827572A - 用于代客泊车的路径规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的路径规划方法及装置。本发明所述的用于代客泊车的路径规划方法可以包括：获取目标停车位的位置信息；获取当前车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。其能够使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位。

Description

用于代客泊车的路径规划方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于代客泊车的路径规划方法及装置。

背景技术

如今，车位不足、停车难、缴费排队等问题困扰着都市车主。而自动代客泊车技术的出现可为停车场和车主提供更高效的解决方案。

车辆在停车场内的路径规划和感知是自动代客泊车技术中的一个重要环节。

现有的一种方案中，车辆在停车场内的路径规划和感知主要依靠停车场端来实现，需要在停车场端每隔几米布置一个激光雷达或摄像头，虽然实现效果很好，但是***成本过高，实际实现时比较困难。

现有的另一种方案中，在车端配备激光雷达及其它传感器，使得车辆本身感知能力很强。但同样导致成本很高，这种配置的车辆很难量产，而且停车位只能通过车辆本身传感器进行搜索，仅由车辆本身传感器识别空车位，会浪费车主时间。如果停车场内没有空车位，或原来有，但进去之后发现其它车辆已经占了，车辆需重新开出，显然体验感不好。

现有的再一种方案中，车辆在停车场上的路径引导方案通过重新建立一套识别***，来识别空车位、车辆位置。其需要对停车场要进行大规模改造，工作量会很大，实现阻力很多。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于代客泊车的路径规划方法，用于至少实现停车场内的路径规划。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于代客泊车的路径规划方法，所述用于代客泊车的路径规划方法包括：获取目标停车位的位置信息；获取当前车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。

进一步的，所述从所述一条或多条路径中选择一特定路径包括：在仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；在规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。

进一步的，所述判断每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态包括：如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。

进一步的，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。

进一步的，所述获取目标停车位的位置信息包括：在接收到所述当前车辆发送的泊车请求后，判断是否具有与所述当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位；以及如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息，如果不具有所述预约停车位和所述固定停车位，则根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

进一步的，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆。

相对于现有技术，本发明所述的用于代客泊车的路径规划方法具有以下优势：

(1)从规划出的一条或多条路径中选择一条合适的路径发送至当前车辆，使得当前车辆根据接收到的路径快速到达目标停车位；

(2)通过结合路径长度和路径拥堵状态来确定出最终发送给当前车辆的路径，使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位；

(3)通过执行路径的动态局部规划，可以使得车辆在行驶过程中避开突发的拥堵路径，而快速到达目的停车位；

(4)将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆，使得当前车辆可以提前躲避障碍物，从而保证当前车辆的行驶安全。

本发明的另一目的在于提出一种用于代客泊车的路径规划装置，用于至少实现停车场内的路径规划。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于代客泊车的路径规划装置，所述用于代客泊车的路径规划装置包括：第一获取模块，用于获取目标停车位的位置信息；第二获取模块，用于获取当前车辆的位置信息；路径规划模块，用于根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；选择模块，用于从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及发送模块，用于将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。

进一步的，所述选择模块用于在所述路径规划模块仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；所述选择模块还用于在所述路径规划模块规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。

进一步的，所述选择模块用于根据以下步骤确定所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态：如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。

进一步的，所述用于代客泊车的路径规划装置还包括：用于在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；所述路径规划模块还用于如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及所述发送模块还用于将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。

所述用于代客泊车的路径规划装置与上述用于代客泊车的路径规划方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行上述的用于代客泊车的路径规划方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的用于代客泊车的路径规划方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一实施例的路径规划示意图；

图3示出了根据本发明一实施例的车辆行驶示意图；以及

图4示出了根据本发明一实施例的用于代客泊车的路径规划装置的结构框图。

附图标记说明：

6 当前车辆 3 第一其它车辆

4 第二其它车辆 410 第一获取模块

420 第二获取模块 430 路径规划模块

440 选择模块 450 发送模块

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1示出了根据本发明一实施例的用于代客泊车的路径规划方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于代客泊车的路径规划方法，该方法可由服务器在接收到当前车辆发送的泊车请求之后执行，所述服务器可以是智能停车场管理***的服务器，所述用于代客泊车的路径规划方法可以包括步骤S110至步骤S150。

在步骤S110，获取目标停车位的位置信息。

具体的，在接收到当前车辆发送的泊车请求之后，可以首先判断是否具有与当前车辆相对应的固定停车位或预约停车位，如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

在一可选实施方式中，用户可以下载客户端，并进行注册。例如，如果用户在家或公司的停车场内拥有固定停车位，则用户在注册客户端时，可将拥有的固定停车位的位置信息(例如，固定停车位为某个停车场的某个停车位)填写在客户端。客户端可以将用户填写的固定停车位的位置信息发送至服务器。在需要停车时，可以在客户端进行选择。服务器中可以预先存储有任意停车场的平面图。在用户开车到达家或公司的停车场，并在车辆上选择自动代客泊车时，服务器确定具有与车辆对应的固定停车位，并将该固定停车位作为目标停车位。

在一可选实施方式中，用户也可以在客户端预约停车位。具体的，用户可以在客户端上选择目的地处的停车场进行预约停车位，客户端接收到用户选择的停车场信息后，显示该停车场的停车位的占用情况，同时在平面图中显示该停车场的行走指示路线、电梯口、出口和入口等位置。用户可以在客户端上点击空车位或者输入空车位编号来进行预约。在用户开车到达停车场入口，并在车辆上选择自动代客泊车时，服务器确定具有与车辆对应的预约停车位，并将该预约停车位作为目标停车位。

如果在接收到当前车辆发送的泊车请求之后，服务器判断出不具有与当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位，则服务器可以为当前车辆分配车位。服务器例如可以根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息等，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

在一可选实施方式中，服务器判断出不具有与当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位之后，可以通过客户端提醒用户是否将当前位置作为取车位置，如果用户选择是，则服务器可以将与车辆的当前位置距离最近的空停车位作为目标停车位。或者，服务器判断出不具有与当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位之后，可以通过客户端提醒用户从列出的出口中选择一个出口作为取车位置，在用户选择完成后，客户端可以将用户选择的取车位置的信息发送至服务器。服务器可以将与用户选择的取车位置最近的空停车车位作为目标停车位。

可选的，如果车辆是电动车辆时，服务器也可以从车辆端实时获取车辆的电量信息，在车辆的电量信息低于预定百分比时，可以通过客户端进一步提示用户是否选择具有充电桩的停车位，其中所述预定百分比的范围例如可以是25％至35％，例如可以是30％。客户端可以将用户的选择结果发送给服务器，如果用户选择配备有充电设施的停车位，则服务器可以将用户选择的取车位置最近的具有充电桩的空停车位作为目标停车位。

在一可选实施方式中，所述当前车辆也可以是共享汽车，在公用停车场可以划分出一块区域专门分给共享汽车。在共享汽车执行代客泊车功能时，最终停车位是由服务器进行随机分配的。如果共享汽车为共享电动汽车，则需要根据共享电动汽车的电量信息来分配车位。例如，针对电量信息低于预定百分比的共享电动汽车，服务器可以为其分配具有充电设施的停车位。针对电量信息不低于所述预定百分比的共享电动汽车，服务器可以为其分配普通车位，然后将分配的车位作为目标停车位，其中所述预定百分比的范围例如可以是25％至35％，例如可以是30％。

目标停车位的位置信息例如可以是目标停车位的四个角点的坐标信息，以方便车辆按照训练好的轨迹进行泊车。

在步骤S120，获取当前车辆的位置信息。

可选的，车辆可以实时将自身的位置信息发送给服务器，或者，服务器可以通过停车场中设置的激光雷达、摄像头等传感器来实现车辆的定位。

步骤S110和步骤S120的执行顺序可以不固定，或者可选的，二者可以同时执行。

在步骤S130，根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径。

在步骤S140，从所述一条或多条路径中选择一特定路径。在一可选实施方式中，可以假定停车场的车道为单行道，设定车辆行驶轨迹为车道中心。之后，服务器可以根据当前车辆所在车道与目标停车位所邻近的车道之间的可行路径而规划出一条或多条路径。如果仅规划出一条路径，则将该规划出的一条路径选择为所述特定路径。如果规划出多条路径，则可以从多条路径中选择出所述特定路径。

具体的，可以计算各路径的长度，例如服务器可以根据存储的停车场平面图沿车道中心规划出一系列坐标点，其中相邻坐标点之间的间隔可以根据实际情况进行设定，其范围例如可以是20cm至50cm。然后，可以根据规划的一系列坐标点计算出行驶每条路径所经过的距离。

服务器也可以进一步判断规划出的各路径是否处于拥堵状态，如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则可以确定该路径处于拥堵状态，否则可以确定该路径处于非拥堵状态，所述第一预定数量的范围为3至5，例如可以是3。服务器可以获得处于停车场内车道上的任意车辆的位置，例如可以通过车辆向服务器发送自身的位置信息，或者可以根据停车场内设置的激光雷达、摄像头等传感器来确定每一车辆的位置信息，基于此，服务器可以确定出所规划的每条路径上的车辆的数量。服务器可以预先知晓路径施工与否，例如，工作人员可以在路径将进行施工之前，将施工信息存储至服务器。所述静止障碍物可以是路径上静止的或故障的车辆，例如如果路径上某一车辆的位置信息在预定时间内均未变化，则可以将该车辆确定为静止障碍物。

可选的，服务器可以从规划出的多条路径中最短的路径开始判断是否处于拥堵状态。如果该最短的路径不处于拥堵状态，则可以将该最短的路径发送至当前车辆。如果该最短的路径处于拥堵状态，则判断路径长度排名第二短的路径是否处于拥堵状态。如果该第二短的路径不处于拥堵状态，则可以将该第二短的路径发送至当前车辆。如果该第二短的路径处于拥堵状态，则判断路径长度排名第三短的路径是否处于拥堵状态。依次类推，直到确定出规划的多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径为止。然后可以将多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为特定路径。

可选的，如果规划出的多条路径均处于拥堵状态，则可以将路径长度最短的路径作为所述特定路径。

在步骤S150，将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。

可选的，可以将所述特定路径的信息作为导航信息发送至当前车辆，则当前车辆根据接收到的导航信息执行自动泊车动能并快速到达目标停车位。

图2示出了根据本发明一实施例的路径规划示意图。如图2所示，当前车辆位于入口处，目标停车位为停车位P，假设该停车场不涉及跨层停车。根据停车场的地图信息规划出从当前车辆的当前位置到达目标停车位P具有三条路径，分别为图2中的路径①、路径②和路径③。服务器根据存储的停车场平面图沿车道中心规划出一系列坐标点，例如，坐标点(Xm，Ym)、(Xn，Yn)等。然后根据所规划出的坐标点分别计算三条路径的长度。路径①长度L＝△Y1+△X1+△Y2，其中△Y1由当前车辆所在路径中的最远点的Y坐标与车辆当前位置的Y坐标之间的差值，△X1为到目标停车位的最远X坐标值与车辆当前位置X坐标值之间的差值，△Y2为由当前车辆所在路径中的最远Y坐标与目标Y坐标之间的差值。路径②的长度比比路径①多2*△X2，路径③比路径②多△X2。

如果停车场管理***的服务器检测到路径①上没有车辆或车辆数量不多于所述第一预定数量，且没有静止障碍物，则确定路径①处于非拥堵状态，将路径①作为最终到达目标停车位P的特定路径而推送给车辆，同时可以将一系列坐标点发送给车辆端用于车辆自动控制。如果检测到路径①正在施工，或有静止障碍物(如，静止车辆或故障车辆等)，或路径①上车辆的数量多于所述第一预定数量，则判定路径①处于拥堵状态。需进一步判断路径②是否处于拥堵状态，若没有，则将路径②作为最终到达目标停车位P的特定路径而推送给车辆。如果路径②也正在施工或有比较大障碍物(如，静止车辆或故障车辆等)，或车辆多于所述第一预定数量，则判定路径②处于拥堵状态。需进一步判断路径③是否处于拥堵状态，依此类推。可选的，如果规划出的三条路径均处于拥堵状态，则可以将路径长度最短的路径①作为特定路径发送至当前车辆。

图2中示出的停车场为非跨层停车场，针对跨层的停车场，在计算路径长度时，除了计算上述的平面距离，还需要加入跨层距离的计算。

通过结合路径长度和路径拥堵状态来确定出最终发送给当前车辆的路径，使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位。

进一步的，基于上述任意实施例，本发明实施例提供的用于代客泊车的路径规划方法还可以执行路径的局部规划。

具体的，在当前车辆按照接收到的路径信息进行行驶的过程中，服务器还可以检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态。例如，可以在当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，所述预定距离可以是一预设的固定值，例如预定距离的范围可以是3m至7m，例如可以是5m等，或者可以根据当前车辆的速度调整所述预定距离的长度，当前车辆的速度越大，所述预定距离越长。可选的，也可以在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，检测周期可以根据具体情况设置为任意合适的值，例如根据不同的车辆可以设置不同的检测周期。

当前车辆行驶的前方路径是否处于拥堵状态可以根据所述当前车辆上设置的传感器检测到的前方的路况信息来确定，或者可以根据停车场内设置的激光雷达、摄像头等传感器来检测前方路径是否处于拥堵状态。

所述当前车辆或停车场内的设置的传感器可以确定出前方路径是否具有多于第二预定数量的障碍物、前方路径是否处于施工状态，其中所述第二预定数量和前文所述的第一预定数量可以相同，该施工状态可以是突发的施工状态。车辆或停车场内的设置的传感器检测到前方的路况信息后，可以将路况信息发送给服务器。服务器可以确定前方路径是否处于拥堵状态。如果前方路径具有多于第二预定数量的障碍物和/或前方路径处于施工状态，则确定所述前方路径处于拥堵状态，否则，确定所述前方路径处于非拥堵状态。

在前方路径处于非拥堵状态的情况下，可以不执行路径的局部规划，车辆仍然沿着先前的接收到的路径进行驾驶。在前方路径处于拥堵状态的情况下，服务器可以根据目标停车位的位置信息、当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息，重新为所述当前车辆规划从当前位置到达所述目标停车位的路径。路径的重新规划与上文所述的路径规划方法类似，首先根据目标停车位的位置信息、当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息规划出到达所述目标停车位的一条或多条路径，然后将规划出的所述一条或多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径发送至所述当前车辆。当前车辆接收到服务器新发送的路径之后，可以按照该新的路径行驶。

通过执行路径的动态局部规划，可以使得车辆在行驶过程中避开突发的拥堵路径，而快速到达目的停车位。

进一步的，基于上述任意实施例，本发明实施例提供的用于代客泊车的路径规划方法还可以包括：将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆，其中，其它车辆的位置信息和车速信息可以是由其它车辆实时发送给服务器的，也开始通过停车场内设置的激光雷达、摄像头等传感器检测确定的。该步骤可以在车辆行驶过程中，实时执行。当前车辆在接收到其它路径上的其它车辆的位置信息之后，可以计算出其它车辆的禁止区域、协同区域及预警区域，使得当前车辆可以提前躲避障碍物，从而保证当前车辆的行驶安全。

图3示出了根据本发明一实施例的车辆行驶示意图。如图3所示，当前车辆6沿路径②进行行驶，行驶过程中，服务器可以预先将与路径②交叉的路径①上的第一其它车辆3和第二其它车辆4的位置信息和车速信息发送给当前车辆6。当前车辆6接收到第一其它车辆3和第二其它车辆4的位置信息和车速信息之后，可以计算第一其它车辆3和第二其它车辆4的禁止区域、协同区域及预警区域，进行提前避障，从而保证当前车辆6的行驶安全。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器能够执行根据本发明任意实施例所述的用于代客泊车的路径规划方法。

图4示出了根据本发明一实施例的用于代客泊车的路径规划装置的结构框图。如图4所示，本发明实施例还提供一种用于代客泊车的路径规划装置，该装置可用于服务器，所述服务器可以是智能停车场管理***的服务器。所述用于代客泊车的路径规划装置可以包括：第一获取模块410，用于获取目标停车位的位置信息；第二获取模块420，用于获取当前车辆的位置信息；路径规划模块430，用于根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；以及选择模块440，用于从所述一条或多条路径中选择一特定路径；发送模块450，用于将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。可选的，发送模块450可以将所述特定路径的信息作为导航信息发送至当前车辆，则当前车辆根据接收到的导航信息执行自动泊车动能并快速到达目标停车位。

选择模块440可以用于在所述路径规划模块430仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径。所述选择模块440还可以用于在所述路径规划模块430规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态，具体的，如果路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。

通过结合路径长度和路径拥堵状态来确定出最终发送给当前车辆的路径，使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位。

第一获取模块410可以根据以下步骤获取目标停车位的位置信息：在接收到所述当前车辆发送的泊车请求后，判断是否具有与所述当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位；以及如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息，如果不具有所述预约停车位和所述固定停车位，则根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

可选的，本发明实施例提供的用于代客泊车的路径规划装置还可以包括检测模块，用于在所述当前车辆行驶过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测为所述当前车辆规划出的所述路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态。例如，检测模块可用于如果接收到所述当前车辆或停车场内设置的传感器发送的所述前方路径满足以下一者或多者：所述前方路径具有多于第二预定数量的障碍物、前方路径处于施工状态，则确定所述前方路径处于拥堵状态。路径规划模块430还用于如果检测出为所述当前车辆规划出的所述路径的前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径。发送模块450还用于将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。在车辆行驶过程中，执行路径的动态局部规划，可以使得车辆在行驶过程中避开突发的拥堵路径，而快速到达目的停车位。

可选的，发送模块450还可以将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆。当前车辆在接收到其它路径上的其它车辆的位置信息之后，可以计算出其它车辆的禁止区域、协同区域及预警区域，使得当前车辆可以提前躲避障碍物，从而保证当前车辆的行驶安全。

本发明实施例提供的用于代客泊车的路径规划装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于代客泊车的路径规划方法的具体工作原理及益处相似，于此将不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法包括：

获取目标停车位的位置信息；

获取当前车辆的位置信息；

根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；

从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及

将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。

2.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述从所述一条或多条路径中选择一特定路径包括：

在仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；

在划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态包括：

如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。

4.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：

在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；

如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及

将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。

5.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述获取目标停车位的位置信息包括：

在接收到所述当前车辆发送的泊车请求后，判断是否具有与所述当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位；以及

如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息，如果不具有所述预约停车位和所述固定停车位，则根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

6.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：

将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆。

7.一种用于代客泊车的路径规划装置，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划装置包括：

第一获取模块，用于获取目标停车位的位置信息；

第二获取模块，用于获取当前车辆的位置信息；

路径规划模块，用于根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；

选择模块，用于从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及

发送模块，用于将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。

8.根据权利要求7所述的用于代客泊车的路径规划装置，其特征在于，

所述选择模块用于在所述路径规划模块仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；

所述选择模块还用于在所述路径规划模块规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径，

优选地，所述选择模块用于根据以下步骤确定所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态：如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。

9.根据权利要求7所述的用于代客泊车的路径规划装置，其特征在于，

所述用于代客泊车的路径规划装置还包括：检测模块，用于在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；

所述路径规划模块还用于如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及

所述发送模块还用于将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于代客泊车的路径规划方法。

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