CN110825035A

CN110825035A - 多轴设备控制方法、计算设备及存储介质

Info

Publication number: CN110825035A
Application number: CN201911191969.0A
Authority: CN
Inventors: 翟金双
Original assignee: Suzhou Weiztec Software Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Weiztec Software Technology Co Ltd
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2020-02-21

Abstract

本发明公开了一种多轴设备控制方法、计算设备及存储介质，该方法预先选择干涉轴，设定干涉轴的安全位置，设定干涉轴的目标位置和非干涉轴的目标位置，所述方法包括：判断干涉轴是否处于安全位置，当干涉轴不处于安全位置时，驱动干涉轴直至其安全位置；当干涉轴处于安全位置时，驱动非干涉轴至其目标位置，再驱动干涉轴至其目标位置。通过预先选择干涉轴，并设定干涉轴的安全位置，确保了设备控制过程中，不会发生起始点位和目标点位空间硬件上的干涉。相较于现有技术中每走一个点位都进行复杂判断和安全位启动，本方法大大简化了控制工序，提高了设备运行效率。

Description

多轴设备控制方法、计算设备及存储介质

技术领域

本发明涉及多轴设备控制技术，尤其涉及多轴设备控制方法、计算设备及存储介质。

背景技术

多轴设备控制过程中，经常遇到直接起始点位与目标点位空间硬件上产生干涉会引起撞机，解决此问题的现有技术是每次都进行安全点位启动，再走目标点位，这种方法导致设备控制步骤臃肿，后续维护、修改程序和查找问题困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够避免撞机的多轴设备控制方法、计算设备及存储介质。

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种多轴设备控制方法，该方法预先选择干涉轴，设定干涉轴的安全位置，设定干涉轴的目标位置和非干涉轴的目标位置，所述方法包括：判断干涉轴是否处于安全位置，当干涉轴不处于安全位置时，驱动干涉轴直至其安全位置；当干涉轴处于安全位置时，驱动非干涉轴至其目标位置，再驱动干涉轴至其目标位置。

在一些实施例中，所述驱动干涉轴直至安全位置，包括：驱动干涉轴；判断干涉轴是否到达了安全位置，若干涉轴没有到达安全位置，判断干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动干涉轴，直至达到安全位置。

在一些实施例中，当所述干涉轴有异常时，干涉轴报警。

在一些实施例中，所述驱动非干涉轴至其目标位置，包括：驱动非干涉轴；判断非干涉轴是否到达其目标位置，若非干涉轴没有到达安全位置，判断非干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动非干涉轴，直至达到目标位置。

在一些实施例中，当所述非干涉轴有异常时，非干涉轴报警。

在一些实施例中，所述再驱动干涉轴至其目标位置，包括：驱动干涉轴，判断干涉轴是否到达其目标位置，若干涉轴没有到达其目标位置，判断干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动非干涉轴，直至到达其目标位置。

在一些实施例中，若干涉轴有异常，干涉轴报警。

根据本申请另一个方面，提供一种计算设备，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序。程序存储在该存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行本申请的多轴设备控制方法的指令。

根据本申请另一个方面，提供一种存储介质，存储有一个或多个程序。所述一个或多个程序包括指令。所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行本申请的多轴设备控制方法。

本发明实施例的有益效果是：通过预先选择干涉轴，并设定干涉轴的安全位置，确保了设备控制过程中，不会发生起始点位和目标点位空间硬件上的干涉。相较于现有技术中每走一个点位都进行复杂判断和安全位启动，本方法大大简化了控制工序，提高了设备运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是本发明实施例的控制流程图；

图2是本发明实施例的PLC控制模块信号输入输出示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

本设备控制方法可用于二轴、三轴等多轴操作平台或多轴机械手的防撞机控制，可以通过PLC编程语言如梯形图语言(LD)、指令表语言(IL)、功能模块语言(FBD)、顺序功能流程图语言(SFC)、结构文本化语言(ST)等实现，也可通过计算机编程语言如C语言或汇编语言实现。

在本实施例中，该设备为三轴平台，使用PLC进行控制，该平台包括A、B、C三轴，其中C轴为干涉轴，其控制方法流程如图1所示，具体包括：

预先在PLC中配置参数，将A轴目标位置、B轴目标位置、C轴目标位置、C轴安全位置存储于数据寄存器中，并获得各轴的当前位置，如图2所示，输入信号可以包括：使能信号、停止信号、A轴目标位置、B轴目标位置、C轴目标位置、C轴安全位置、A轴busy***标记位置、B轴busy***标记位置、C轴busy***标记位置。输出信号包括：A轴触发信号、B轴触发信号、C轴触发信号。

触发本控制方法后，先对C轴位置进行判定，当C轴不处于安全位置时，驱动C轴行进至安全位置，再判断C轴是否到达安全位置，如果仍未到达安全位置，判断C轴是否存在异常，如有异常则C轴报警，如无异常则再次驱动C轴至安全位置，直至其到达。

当C轴已处于安全位置时，驱动A轴和B轴到目标位置，判断A轴和B轴是否到达目标位置，当A、B轴已到达目标位置，则驱动C轴到目标位置，然后检测C轴是否到达目标位置，如果未达到目标位置，需判断C轴是否异常，如无异常，则再次驱动C轴至目标位置，直至到达，如有异常，则C轴报警。

当A、B轴没有到达目标位置时，需判断A、B轴是否存在异常，如有异常，A、B轴报警，如无异常，再次驱动A、B轴到目标位置，直至到达。

需要说明的是，A、B轴由于是在C轴到达安全位置后才进行驱动的，不会发生撞机问题，因而其驱动顺序可以根据需要确定。

本领域技术人员容易理解地，对于二轴平台，其控制方法原理同上，只是非干涉轴只有一个。对于四轴等更多轴的设备，也可对其部分或全部轴使用上述方法进行控制，在此不再赘述。

在可能的实施例中，本方法也可使用单片机实现，例如可以使用C语言编程实现本方法的流程，通过传感器获取各轴的当前位置。

另外，本申请的每一个实例可以通过由数据处理设备如计算机执行的数据处理程序来实现。显然，数据处理程序构成了本申请。此外，通常存储在一个存储介质中的数据处理程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本发明。存储介质可以使用任何类型的记录方式，例如纸张存储介质(如纸带等)、磁存储介质(如软盘、硬盘、闪存等)、光存储介质(如CD-ROM等)、磁光存储介质(如MO等)等。

因此本申请还公开了一种非易失性存储介质，其中存储有数据处理程序，该数据处理程序用于执行本申请上述视频播放方法的任何一种实例。

另外，本申请所述的方法步骤除了可以用数据处理程序来实现，还可以由硬件来实现，例如，可以由逻辑门、开关、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌微控制器等来实现。因此这种可以实现本申请所述方法的硬件也可以构成本申请。

综上，本发明通过预先选择干涉轴，并设定干涉轴的安全位置，确保了设备控制过程中，不会发生起始点位和目标点位空间硬件上的干涉。相较于现有技术中每走一个点位都进行复杂判断和安全位启动，本方法大大简化了控制工序，提高了设备运行效率。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

以上所述仅为本申请的较佳实例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims

1.一种多轴设备控制方法，其特征在于，预先选择干涉轴，设定干涉轴的安全位置，设定干涉轴的目标位置和非干涉轴的目标位置，

所述方法包括：

判断干涉轴是否处于安全位置，当干涉轴不处于安全位置时，驱动干涉轴直至其安全位置；

当干涉轴处于安全位置时，驱动非干涉轴至其目标位置，再驱动干涉轴至其目标位置。

2.根据权利要求1所述的多轴设备控制方法，其中，所述驱动干涉轴直至安全位置，包括：

驱动干涉轴；

判断干涉轴是否到达了安全位置，若干涉轴没有到达安全位置，判断干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动干涉轴，直至达到安全位置。

3.根据权利要求2所述的多轴设备控制方法，其中，当所述干涉轴有异常时，干涉轴报警。

4.根据权利要求1所述的多轴设备控制方法，其中，所述驱动非干涉轴至其目标位置，包括：

驱动非干涉轴；

判断非干涉轴是否到达其目标位置，若非干涉轴没有到达安全位置，判断非干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动非干涉轴，直至达到目标位置。

5.根据权利要求4所述的多轴设备控制方法，其中，当所述非干涉轴有异常时，非干涉轴报警。

6.根据权利要求1所述的多轴设备控制方法，其中，所述再驱动干涉轴至其目标位置，包括：

驱动干涉轴，判断干涉轴是否到达其目标位置，若干涉轴没有到达其目标位置，判断干涉轴是否异常，若无异常，则再次驱动非干涉轴，直至到达其目标位置。

7.根据权利要求6所述的多轴设备控制方法，其中，若干涉轴有异常，干涉轴报警。

8.一种计算设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，存储在该存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1-7中任一项所述方法的指令。

9.一种存储介质，存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。