CN110794382A - 激光雷达及其探测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种扫描装置，包括：扫描器，其上具有反射面，可将入射到其上的激光进行反射，所述扫描器可绕第一轴线扫描以改变所述激光的出射方向；摆动装置，所述扫描器设置于所述摆动装置上，所述摆动装置用于带动所述扫描器绕第二轴线在一预设角度范围内往复摆动，其中所述第二轴线与第一轴线不平行。

Description

激光雷达及其探测方法
技术领域
本发明涉及光电技术领域，尤其涉及一种包括二维解耦扫描器的激光雷达以及使用该激光雷达进行探测的方法。
背景技术
激光雷达***包括激光发射***和探测接收***，发射激光遇到目标后反射并被探测***所接收，通过测量激光往返的时间可测量相应目标点的距离(如时间飞行法)，当对整个目标区域扫描探测后，则最终可实现三维成像。激光雷达***在无人驾驶***中有着重要应用，在该应用中需要激光雷达具有高成像帧频、高分辨率、远测距能力、小体积、高可靠性、低成本，传统激光雷达***很难满足这些性能。
目前较成熟的用于自动驾驶的激光雷达主要是一种混合固态激光雷达，其垂直方向上通过排布多个激光器和探测器实现垂直视场角分辨，水平方向上则通过电机带动整个发射、接收***旋转扫描。这两种激光雷达***虽然可以实现较大的水平视场，但往往无法同时实现较高的垂直分辨率，或***过于复杂、成本高。
而基于MEMS镜等扫描器的激光雷达***，其扫描视场受限于扫描器自身的扫描角大小，若要实现更大的视场则需要通过视场拼接实现。
前述混合固态激光雷达专为无人驾驶应用开发，因此，能满足主要性能要求，但是该***中采用了多个激光器和APD探测器成对发射、接收，以满足垂直方向上的分辨，整个***光机结构复杂，体积较大，装调要求高，成本高，可靠性低，很难满足大规模量产的应用。
背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
发明内容
本发明提供一种扫描装置，包括：扫描器，其上具有反射面，可将入射到其上的激光进行反射，所述扫描器可绕第一轴线扫描以改变所述激光的出射方向；摆动装置，所述扫描器设置于所述摆动装置上，所述摆动装置用于带动所述扫描器绕第二轴线在一预设角度范围内往复摆动，其中所述第二轴线与第一轴线不平行。
本发明还提供一种激光雷达，包括：
激光器，用于发射激光；
扫描器，其上具有反射面，可反射所述激光，所述扫描器可绕第一轴线扫描以改变所述激光的出射方向；
摆动装置，所述扫描器设置于所述摆动装置上，所述摆动装置用于带动所述扫描器绕第二轴线在一预设角度范围内往复摆动，其中所述第二轴线与第一轴线不平行；和
探测器，用于接收所述激光雷达的回波。
根据本发明的一个方面，所述反射面还配置成可接收所述回波并反射到所述探测器。
根据本发明的一个方面，所述的激光雷达还包括：小孔反射镜，所述小孔反射镜设置在所述激光器的光路下游、以及所述探测器的光路上游，配置成允许所述激光器发射的激光通过并入射到所述反射面上，并且可接收所述回波并反射到所述探测器。
根据本发明的一个方面，所述激光器为单个激光器或激光器阵列。
根据本发明的一个方面，所述扫描器为谐振扫描镜、MEMS镜、一维振镜或者摆镜。
根据本发明的一个方面，所述摆动装置包括音圈电机或步进电机。
根据本发明的一个方面，所述激光器固定在所述激光雷达中，相对所述扫描器和摆动装置运动。
根据本发明的一个方面，所述第一轴线为水平轴线，所述第二轴线为竖直轴线，所述摆动装置的旋转轴与所述反射面成45度角，所述扫描器的扫描运动与所述摆动装置的摆动相互独立。
根据本发明的一个方面，所述扫描器的扫描频率为1kHz，所述预设范围为120度。
本发明还提供一种车辆，所述车辆的顶部设置有如上所述的激光雷达。
本发明的实施例中，通过将快轴谐振扫描与慢轴往复旋转扫描相结合，直接实现慢轴大视场、快轴高频率扫描。二维扫描器件可以实现紧凑型大视场、高分辨率激光雷达***；单发射和接收模块结合同轴收发实现紧凑的***结构。二维解耦扫描器件兼具慢轴大扫描角、快轴高扫描频率、大有效光学口径的特点，符合激光雷达对大视场、高高分辨率、长测远性能的要求。本方案采用单发射和接收模块，收发共光路，光机***结构紧凑，器件成熟，装调简单，适合规模化量产。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的激光雷达的示意图；和
图2示出了根据本发明一个优选实施例的激光雷达的示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了根据本发明一个实施例的扫描装置1，如图1中的虚线框所示出的。如图1所示，扫描装置1包括扫描器12和摆动装置13。其中扫描器12上具有反射面121，可反射入射到其上的激光，扫描器12可绕第一轴线O1(第一轴线O1例如为垂直于纸面的轴线，即水平轴线)在第一平面(图1中例如为纸面所在平面，即竖直平面)内扫描，如图1中的箭头R1所示的，以改变所述激光的出射方向。扫描器12设置于摆动装置13上，摆动装置13用于带动所述扫描器12在第二平面内(图1中例如为水平面)绕第二轴线O2(例如为纸面内的轴线，即竖直轴线)在一预设角度范围内往复摆动，如图1中的箭头R2所示的，其中所述第二轴线与第一轴线不平行。根据一个优选实施例，所述扫描器12通过支撑杆刚性地支撑在所述摆动装置13上，从而能够随着摆动装置13绕第二轴线O2往复摆动，所述支撑杆构成所述第二轴线O2。
图1还示出了根据本发明一个实施例的激光雷达10，其包括如上所述的扫描装置1，下面参考附图详细描述。如图1所示，激光雷达10包括激光器11、扫描器12、摆动装置13以及探测器14，其中激光器11用于发射激光，例如可以为边发射型激光器EEL或者垂直腔面发射激光器VCSEL。扫描器12具有反射面121，位于激光器11的发射光路的下游。激光器11发射的光束经过准直透镜进行汇聚后，可以入射到该反射面121上并被反射，被反射的光束从激光雷达出射，形成激光雷达的探测光束，用于探测激光雷达周围的障碍物和环境。扫描器12可以在第一平面内绕第一轴线O1转动扫描，如图1中的箭头R1所示的，相应地改变反射面的角度定向，从而使得入射到其上的激光以不同的角度被反射出去，出射方向被改变。如图1中所示的，第一平面可以为竖直平面，即纸面的平面，所述扫描器12在纸面内围绕垂直纸面的旋转轴O1进行转动扫描，随着扫描器12处于不同的倾斜角度，入射到其上的激光束的入射角也会发生相应的变化，因而出射角也会随便变化，实现了在竖直方向上的扫描范围。为了实现所述扫描器12在第一平面内的转动扫描，可以采用一维振镜来作为所述扫描器12。振镜的结构和工作原理对于本领域技术人员是熟知的，此处不再赘述。另外，扫描器12在第一平面内的转动扫描，例如可以高频正弦波的方式进行扫描，转动扫描的频率例如可高达1kHz。
摆动装置13用于支撑所述扫描器12，并且可以在第二平面内绕第二轴线O2在一个预设的范围内往复摆动，如图1中的箭头R2所示的。该预设角度例如为120度，或者可以为其他角度，不限制本发明的保护范围。根据本发明的实施例，第二轴线O2与第一轴线O1相互之间不平行。如图1所示，所述的第二平面可以为水平面，垂直于纸面。扫描器12例如可以通过一支撑杆刚性地支撑设置在摆动装置13上，从而可以随着摆动装置13，在第二平面内绕着第二轴线O2在该预设范围内往复地进行摆动，该支撑杆可以构成第二轴线O2。因此，扫描器12可以同步地独立地进行两个维度的运动：自身在第一平面内绕第一轴线的转动，例如实现在竖直平面内的激光扫描视场；随着摆动装置13在第二平面内绕第二轴线的摆动，例如实现在水平面内的激光扫描视场。
所述摆动装置13例如可以包括往复摆动的音圈电机或步进电机，从而可以驱动摆动装置13以及其上的扫描器12在第二平面内绕第二轴线往复摆动。
图1中示出了第一轴线(例如水平轴线，垂直于纸面平面)与第二轴线(例如竖直轴线，位于纸面平面内)是相互垂直的，本领域技术人员容易理解，本发明不限于此，第一轴线与第二轴线可以成其他的角度，可以根据激光雷达的扫描视场的需要而合理的设定，这些都在本发明的保护范围内。
根据本发明的一个优选实施例，所述摆动装置13的旋转轴与所述反射面121成45度角，并在45度角位置的两侧来回摆动。
另外，所述扫描器12的转动扫描运动与所述摆动装置13的摆动相互独立，二者构成一个大视场二维解耦扫描器，将两种扫描***结合，实现大视场二维扫描。例如其中一个扫描速度较快(如扫描器12的转动扫描)，另一个的扫描速度较慢(如摆动装置13的摆动)。
探测器14设置在激光雷达1的接收光路上。探测光束入射到外部障碍物后会发生漫反射，部分光束会被反射回到激光雷达，被所述探测器14接收。探测器14例如是光电二极管，诸如雪崩式光电二极管APD或硅光电倍增管SiPM，当有光子或者光束入射到其上后，会产生电信号，例如电流信号。激光雷达的其他信号采集和处理电路可以对该电信号进行放大、滤波等操作，然后生成激光雷达的点云数据，例如表征障碍物的位置、距离、反射率等参数。
图1中示出了多个激光器11，也可以使用单个激光器，以实现探测范围较小或者线束较少的激光雷达。另外，当使用多个激光器11时，激光器可以成阵列排列，例如一个或多个面阵阵列。
上面描述中，所述扫描器12可以为一维振镜，本领域技术人员可以使用其他常见的能够摆动的扫描器，例如谐振扫描镜、MEMS镜或者摆镜。
另外，根据本发明的一个实施例，所述激光器11固定在所述激光雷达1中，不随所述扫描器12和摆动装置13运动。所述探测器14也可以固定在所述激光雷达1中，不随所述扫描器12和摆动装置13运动。固定激光器和探测器，相较于非固定激光器和探测器，无需进行无线供电和无线传输，且有利于散热。
图2示出了根据本发明一个优选实施例的激光雷达20。如图2所示，激光雷达20包括激光器21、扫描器22、摆动装置23以及探测器24。其中激光器21用于发射激光。扫描器12具有反射面221，位于激光器21的发射光路的下游，从而可以接收激光器21发射的激光束并进行反射，被反射的光束从激光雷达出射，形成激光雷达的探测光束，用于探测激光雷达周围的障碍物和环境。扫描器22可以在第一平面内绕第一轴线O1转动扫描，如图2中的箭头R1所示的，相应地改变反射面的角度定向，从而使得入射到其上的激光以不同的角度被反射出去，出射方向被改变。如图2中所示的，第一平面为纸面的平面，第一轴线为垂直于纸面的轴线方向，所述扫描器12在纸面内围绕垂直纸面的旋转轴O1进行转动扫描，随着扫描器22处于不同的倾斜角度，入射到其上的激光束的入射角也会发生相应的变化，因而出射角也会随便变化，实现了在竖直方向上的扫描范围。摆动装置23用于支撑所述扫描器22，并且可以在第二平面内绕第二轴线O2在一个预设的范围内往复摆动，如
图2中的箭头R2所示的。根据本发明的实施例，第二轴线与第一轴线不平行。扫描器22例如可以通过支撑杆刚性地支撑设置在摆动装置23上，从而可以随着摆动装置23，在第二平面内绕第二轴线O2该预设范围内往复地进行摆动，其中该支撑杆构成所述第二轴线O2。因此，扫描器22可以同步地进行两个维度的运动：自身在第一平面内绕第一轴线的转动，例如实现在竖直平面内的激光扫描视场；随着摆动装置23在第二平面内绕第二轴线的摆动，例如实现在水平面内的激光扫描视场。
图2中的上述结构与图1的相同或类似。与图1不同的，所述反射面221还可接收激光雷达的回波并反射到探测器24。通过这样的结构，实现了发射光路和接收光路的至少部分的“共用”，从而使得整个激光雷达的结构更加紧凑。
如图2所示，根据本发明的一个优选实施例，激光雷达2还包括小孔反射镜25。优选的，小孔反射镜25既位于发射光路上，也位于接收光路上，下面详细描述。小孔反射镜25上具有通光孔。激光器21发出的光束，经过准直透镜准直成平行光束，各个激光器的准直光束在通光孔处汇合，透射穿过该通光孔，进而入射到扫描器22的反射面221上，被反射至障碍物。来自障碍物的回波入射到所述扫描器22的反射面221上，由反射面221反射到所述小孔反射镜25上，被所述小孔反射镜25反射，然后经过接收透镜，最终汇聚到探测器24上，产生电信号。因此，通过小孔反射镜25，既可以实现出射光束的透射，也可以实现激光雷达回波的反射。
另外，本发明还涉及一种使用如上所述的激光雷达10或20进行探测的方法。本发明还涉及一种车辆，所述车辆的顶部设置有如上所述的激光雷达10或20。
本发明的实施例中包括一种大视场的二维解耦扫描器，其主要原理是将两种快速和慢速的扫描***结合，实现大视场二维扫描。例如垂直方向快速扫描可以是采用谐振方式的扫描镜、MEMS镜、摆镜等，而水平方向上往复扫描可以采用往复摆动的音圈电机、步进电机等。这样，水平可以实现往复大视场角扫描，垂直方向可以实现高速扫描。具体的，二维解耦扫描器的快慢轴运动轴系相互独立，扫描反射镜位于两个旋转轴相交处，水平旋转轴与反射镜平面呈一定角度(如45°)，垂直快速扫描器固定在往复旋转电机的转轴上，往复旋转电机在摆动时带动整个垂直扫描器随动，与此同时，垂直快轴扫描器作垂直方向扫描，这样便实现了二维扫描。
本发明的实施例包括激光发射***和探测接收***，通过小孔反射镜等分光器件实现收、发共光路。另外还包括前述大视场二维解耦扫描器，实现二维视场扫描。激光由准直透镜准直后经折转反射镜、小孔反射镜等分光器、二维扫描器件扫描出射，目标漫反射光沿原光路返回，通过扫描器件同步扫描接收，然后经小孔反射镜等分光器、滤光片、接收透镜会聚，最终由APD等探测器接收。二维扫描器件可实现快轴高频率(扫描频率可达1kHz)、水平大角度扫描(光学扫描角可达120度)。发射激光器和接收探测器可以采用多路，从而进一步提高扫描分辨率。该方案可实现大视场(水平视场可达120°，垂直视场可达30°)，高分辨率、结构紧凑的激光雷达***，并且其接收口径大，可以实现较远的测远性能。
本发明的实施例中，通过将快轴谐振扫描与慢轴往复旋转扫描相结合，直接实现慢轴大视场、快轴高频率扫描。二维扫描器件可以实现紧凑型大视场、高分辨率激光雷达***；单发射和接收模块结合同轴收发实现紧凑的***结构。二维解耦扫描器件兼具慢轴大扫描角、快轴高扫描频率、大有效光学口径的特点，符合激光雷达对大视场、高高分辨率、长测远性能的要求。本方案采用单发射和接收模块，收发共光路，光机***结构紧凑，器件成熟，装调简单，适合规模化量产。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种扫描装置，包括：
扫描器，其上具有反射面，可将入射到其上的激光进行反射，所述扫描器可绕第一轴线扫描以改变所述激光的出射方向；
摆动装置，所述扫描器设置于所述摆动装置上，所述摆动装置用于带动所述扫描器绕第二轴线在一预设角度范围内往复摆动，其中所述第二轴线与第一轴线不平行。
2.一种激光雷达，包括：
激光器，用于发射激光；
扫描器，其上具有反射面，可反射所述激光，所述扫描器可绕第一轴线扫描以改变所述激光的出射方向；
摆动装置，所述扫描器设置于所述摆动装置上，所述摆动装置用于带动所述扫描器绕第二轴线在一预设角度范围内往复摆动，其中所述第二轴线与第一轴线不平行；和
探测器，用于接收所述激光雷达的回波。
3.根据权利要求2所述的激光雷达，其中所述反射面还配置成可接收所述回波并反射到所述探测器。
4.根据权利要求3所述的激光雷达，还包括：小孔反射镜，所述小孔反射镜设置在所述激光器的光路下游、以及所述探测器的光路上游，配置成允许所述激光器发射的激光通过并入射到所述反射面上，并且可接收所述回波并反射到所述探测器。
5.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述激光器为单个激光器或激光器阵列。
6.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述扫描器为谐振扫描镜、MEMS镜、一维振镜或者摆镜。
7.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述摆动装置包括音圈电机或步进电机。
8.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述激光器固定在所述激光雷达中，不随所述扫描器和摆动装置运动。
9.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述第一轴线为水平轴线，所述第二轴线为竖直轴线，所述摆动装置的旋转轴与所述反射面成45度角，所述扫描器的扫描运动与所述摆动装置的摆动相互独立。
10.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其中所述扫描器的扫描频率为1kHz，所述预设范围为120度。
11.一种车辆，所述车辆的顶部设置有如权利要求2-10中任一项的激光雷达。
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