CN110786353A - 一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法，面卷面片自动切取机器人包括：支撑装置、抓取卷棒、转动装置、第一传感器以及切刀；支撑装置，用于架设面卷；抓取卷棒，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜的起始边沿A、并且所述抓取卷棒转动以收集所述隔膜；转动装置，用于驱动面卷转动；第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；切刀，用于切断从面卷拉出来的面片；所述支撑装置和抓取卷棒可相对移动。

Description

一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法

技术领域

本发明涉及一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法。

背景技术

常见的面条自动制造成型技术包括两种，一种为，通过底部设置筛孔的压面缸将投入压面缸内的面团挤压，面团经过筛孔出来形成面条，另一种为，将面挤压成面片后，将面片送入压面机，压面机的核心部件为主轧辊和副轧辊，主轧辊和副轧辊的外侧壁合围成面条截面腔，面片被卷入主轧辊和副轧辊之间，面片被挤压成面条，然后面条落入锅内煮熟即可，具体的压面技术可以参考中国专利：CN201520689552.8、CN95116941、CN98214549、CN200580017850.1等。

上述中国专利：CN200580017850.1技术将面片制作成面卷，需要制面的时候，将面卷的面片拉出送入压面机压制成面条，但是，上述初次使用面卷时候，需要人工将面卷的面片起始头部从面卷中拉出，并且送入压面机使主轧辊和副轧辊将面片夹着才能工作，这不利于该类型的压面技术的自动化和智能化。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种面卷面片自动切取机器人以及面卷面片自动切取方法。

本发明的面卷面片自动切取机器人包括：支撑装置、抓取卷棒、转动装置、第一传感器以及切刀；支撑装置，用于架设面卷；抓取卷棒，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜的起始边沿A、并且所述抓取卷棒转动以收集所述隔膜；转动装置，用于驱动面卷转动；第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；切刀，用于切断从面卷拉出来的面片；所述支撑装置和抓取卷棒可相对移动。

使用的时候，将面粉加水和面并且做成具有特定标准宽度(具体宽度有实际情况设定)的片状结构(面片)，然后卷起来，在将面片卷起来的过程中夹杂着隔膜共同卷起来，以起到将面片和面片之间隔开的作用，也方便后期取面片做面条的自动化作业，其中，隔膜伴随面片卷完时候，面片的末端留出凸出的起始边沿A，起始边沿A最好与面卷的中心线共面，以供后面的自动感应和抓取作业。

将面卷架设于支撑装置上，转动装置驱动面卷转动，面卷的隔膜的起始边沿A转动跟随转动到第一传感器的感应位置后，起始边沿A阻挡第一传感器的感应区域，从而第一感应器接收信号，以控制面卷停止转动，同时，所述支撑装置和抓取卷棒朝着彼此相互靠近的方向移动，直至所述起始边沿A伸入开口F后，开口F夹紧起始边沿A，当需要煮面时候，抓取卷棒转动，并且转动装置驱动面卷转动，从而隔膜被缠绕在抓取卷棒上回收，此过程，隔膜之间的面片便在自身重力下被释放拉出来，其下垂到一定长度后进入(或者通过其他引导轮引导)压面机特定距离后，切刀，切断从面卷拉出来的面片，从而得到特定分量的面条，同理，抓取卷棒和面卷继续转动，便可以进行下一份面条的制作。

以上工作过程便可以完成了面卷初次使用面卷时候，自动将面卷的面片起始头部从面卷中拉出的工作功能，省去了人工的干预，从而利于该类型的压面技术的自动化和智能化，最终促进自动餐饮和自动售卖行业的发展。

在一些具体实施方式中，所述支撑装置包括：同步传动的左链条和右链条；左链条和右链条均竖直设置若干块挡片，每相邻的两块挡片之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条的间隙D和右链条的间隙D对应，所述面卷的卷轴两端同时可转动架设于左链条和右链条相对齐的间隙D。

在一些具体实施方式中，所述抓取卷棒包括上半合页以及下半合页，所述上半合页以及下半合页之间形成常开状态的开口F：推块正对于上半合页或者下半合页，并且，当所述推块向上半合页或者下半合页移动，则推动上半合页和下半合页之间的常开状态的开口F闭合。

在一些具体实施方式中，所述抓取卷棒还包括电机、弹性部件以及摩擦片；所述电机的转轴连接于弹性部件的一端，弹性部件的另一端连接摩擦片，所述摩擦片和上半合页或者下半合页的回转中心轴摩擦连接。

在一些具体实施方式中，所述转动装置包括：第一电机、气缸以及配合套筒；所述配合套筒滑动安装于第一电机的转轴、且配合套筒跟随第一电机的转轴转动；面卷的卷轴端部与配合套筒配合后，所述卷轴跟随套筒转动；气缸推动所述配合套筒以平行于电机的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒伸长或者缩短，从而带动配合套筒和卷轴端部配合或者脱开；其中，所述转动装置可滑动设置于左链条和右链条的任一侧边，转动装置的滑动方向平行于左链条和右链条输送面卷的方向。

在一些具体实施方式中，所述转动装置还包括：推板以及导向套筒；

所述导向套筒外截面呈多边形状，且导向套筒套设于所述第一电机的转轴；配合套筒设置通槽，所述通槽的截面为与导向套筒外截面匹配的多边形、且配合套筒滑动嵌套安装于所述导向套筒，配合套筒转动安装于推板；所述卷轴端部设置与通槽配合的多边形卡块；气缸推动所述推板以平行于电机的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒伸长或者缩短，从而带动配合套筒和卡块配合或者脱开。

在一些具体实施方式中，所述开口F正对于左链条和右链条带着面卷同步前进的方向；第一传感器的感应区域位于开口F的正前方。

在一些具体实施方式中，还包括可移动的引导轮，所述引动轮表面设置刮齿，当抓取卷棒抓紧面卷的隔膜的起始边沿A后，引导轮移动到隔膜的起始边沿A下方且靠近面卷外表面、并且引导轮以与所述面卷的转动方向相同的方向转动；当面片起始头部B被分离、并且被引导轮引导出来后，引导轮移动，从而离开面卷的外表面。

在一些具体实施方式中，还包括引导辊，所述引导辊设置于面片的出口，以引导面片输送出来，当面片经过切刀和引导辊之间的空隙特定距离，切刀转动，使切刀的刀刃和引导辊表面共同将面片挤压切断。

在一些具体实施方式中，所述左链条和右链条的末端边沿还设置收集轨道；当面卷的面片用尽，该面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，从而，所述卷轴将抓取卷棒上的隔膜缠绕到卷轴后，左链条和右链条继续向前输送该卷轴，使该缠绕有隔膜的卷轴落入收集轨道。

在一些具体实施方式中，所述面卷的隔膜起始部缠绕或者固定于卷轴外侧壁，隔膜的尾部包络面卷的最外层面片、并且隔膜的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A。

另外，本发明还提供了一种面卷面片自动切取方法，包括以下步骤：

S10，将面粉制作成面片，并且将所述面片缠绕于卷轴成为面卷，其中，所述面卷的每层面片之间设置隔膜，所述面卷最外层的隔膜设置凸起的起始边沿A；

S20，通过卷轴将所述面卷支撑起来，驱动面卷转动，使起始边沿A位于一预设位置；

S30，夹取起始边沿A并且拉出、回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出；

S40，切取伸出的面片，以供制作面条。

在一些具体实施方式中，包括抓取卷棒，所述抓取卷棒设置具有启/闭功能的开口F；

步骤S30中，抓取卷棒的开口F夹取起始边沿A并且拉出隔膜，抓取卷棒正向转动回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出，当面卷被使用完，面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，以将隔膜回卷到卷轴后，将缠绕了隔膜的卷轴取走。

附图说明

图1为本发明一实施方式的面卷面片自动切取机器人示意图；

图2为图1中面卷面片自动切取机器人的侧面示意图；

图3为图1中面卷面片自动切取机器人的E处局部放大示意图；

图4为本发明一实施方式的抓取卷棒示意图；

图5为本发明一实施方式的转动装置示意图；

图6为图5中转动装置的分解示意图；

图7和图8为图6中的转动装置的工作原理示意图；

图9和图10为图1中的面卷面片自动切取机器人工作原理示意图；

图11为本发明一实施方式的面卷示意图；

图12为本发明一实施方式的隔膜回收原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1和图2，一种面卷面片自动切取机器人，包括：支撑装置50、抓取卷棒301、转动装置60、第一传感器以及切刀304；支撑装置50，用于架设面卷40；抓取卷棒301，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜2的起始边沿A、并且所述抓取卷棒301转动以收集所述隔膜2；转动装置60，用于驱动面卷40转动；第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；切刀304，用于切断从面卷拉出来的面片；所述支撑装置50和抓取卷棒301可相对移动，转动装置60(可以采用电机)可以跟随支撑装置50的移动。

使用的时候，将面粉加水和面并且做成具有特定标准宽度(具体宽度有实际情况设定)的片状结构(面片)，然后卷起来，在将面片卷起来的过程中夹杂着隔膜(可以采用食品级的蜡纸、塑料软带、具有一定强度的纸带等材料)共同卷起，以起到将面片和面片之间隔开的作用，也方便后期取面片做面条的自动化作业，其中，隔膜伴随面片卷完时候，覆盖于面片最外层的面片的隔膜的末端留出凸出的起始边沿A，起始边沿A最好与面卷的中心线共面，以供后面的自动感应和抓取作业。更优地，所述面卷40的隔膜2与起始边沿A相对的一端缠绕或者固定于卷轴52外侧壁，隔膜2的尾部包络面卷40的最外层面片、并且隔膜2的尾部设置外凸于面卷40的起始边沿A。

将面卷40通过卷轴52架设于支撑装置50上，转动装置驱动面卷40转动，面卷40的隔膜2的起始边沿A跟随面卷40转动到第一传感器的感应位置后，起始边沿A阻挡第一传感器的感应区域，从而第一感应器(可以用光电传感器)接收信号，以控制面卷停止转动，同时，所述支撑装置和抓取卷棒朝着彼此相互靠近的方向移动(此过程可以为，支撑装置不动，抓取卷棒移动；抓取卷棒移动，而支撑装置不动或者支撑装置和抓取卷棒都同时移动；本发明的技术方案中，以支撑装置移动，抓取卷棒不动的设计方案作为具体实施方式说明，该方案中，转动装置60也可以跟随支撑装置移动，转动装置60的底座滑动安装于支撑装置的侧边，可以由气缸推动其转动)，直至所述起始边沿A伸入开口F后，开口F夹紧起始边沿A，当需要煮面时候，抓取卷棒转动，并且转动装置驱动面卷转动，从而隔膜被缠绕在抓取卷棒上回收，此过程，隔膜之间的面片便在自身重力下被释放拉出来，其经过引导并且下垂到一定长度、进入(或者通过其他引导轮引导)压面机特定距离后，切刀切断从面卷拉出来的面片，从而得到特定分量的面条，同理，抓取卷棒和面卷继续转动，便可以进行下一份面条的制作。

以上工作过程便可以完成了面卷初次使用面卷时候，自动将面卷的面片起始头部从面卷中拉出的工作功能，省去了人工的干预，从而利于该类型的压面技术的自动化和智能化，最终促进自动餐饮和自动售卖行业的发展。

更具体地，所述支撑装置50包括：同步传动的左链条501和右链条502(左、右链条之间设置空隙以容纳面卷)；左链条501和右链条502均竖直设置若干块挡片5(具体的数量由实际需要定夺)，每相邻的两块挡片5之间形成开口向上的间隙D(参考图1和图3)，其中，所述左链条501的间隙D和右链条502的间隙D对应(它们水平对齐，成对出现)，所述面卷40的卷轴52两端同时可转动架设于左链条501和右链条502相对齐的间隙D(卷轴52的直径比间隙D小，使面卷52的卷轴52可以在间隙D内灵活转动)，其中，左链条501和右链条502也可以采用输送带。

以上设计的左链条501和右链条502结构即可以起到支撑面卷40的作用，也可以起到传送面卷40的作用，将面卷40两端的卷轴52同时架设于左链条501和右链条502相对齐的间隙D上，可以由左链条501和右链条502同时向前输送，参考图2中箭头tt所指的方向，将面卷40向前输送靠近抓取卷棒301的开口F，当到达开口F前方预设位置后(抓取卷棒301可以横跨左链条501和右链条502而设置在左链条501和右链条502的边沿)，转动装置60驱动面卷40的卷轴52转动，面卷的隔膜2的起始边沿A跟随转动到第一传感器的感应位置后，起始边沿A阻挡第一传感器的感应区域，从而第一感应器接收信号，以控制转动装置停止转动，同时，所述左链条501和右链条502继续向前移动，从而带动面卷继续靠近开口F(由于抓取卷棒301可以转动，故其上的起始边沿A的朝向可以调节，使其朝向左链条501和右链条502向前移动的方向)，直到凸起的起始边沿A伸入开口F后，面卷40的卷轴52或者随着左链条501和右链条502继续向前移动的转动装置60触碰到一接近开关而停止下来，然后行程开关发出一信号，控制开口F夹紧起始边沿A。可以将多卷面卷40架设于左链条501和右链条502以待依次对面卷40进行依次切取面片，如此，也提供了一种面卷存储以及自动切取面片的技术方案。

以上满足了面卷的支撑和传送功能，也可以使各个面卷在传送装置50上的相对位置确定，并且不发生打滑，以保证后面的自动、有序切取面片。

更具体地，参考图4，所述抓取卷棒301包括上半合页3011以及下半合页3012，所述上半合页3011以及下半合页3012之间形成常开状态的开口F：推块3018(可以是滚轮)正对于上半合页3011或者下半合页3012(本发明的技术中，推块3018正对于上半合页3011)，并且，当所述推块3018向上半合页3011或者下半合页3012移动(本发明的技术中，推块3018向上半合页3011移动)，则推动上半合页3011和下半合页3012之间的常开状态的开口F闭合。

图4中，上半合页3011和下半合页3012可以绕着一转轴转动(它们的开口F闭合后可以拼合成一圆柱状卷棒)，转轴设置弹簧(转轴弹簧)，弹簧力支撑着上半合页3011和下半合页3012，使上半合页3011和下半合页3012的开口F(开口F位于和转轴相对的另一侧，由上半合页3011和下半合页3012共同围成开口)保持常开状态(参考图9)，其中，推块3018通过一遥杆3017和气缸3016控制，气缸3016推动遥杆3017，遥杆3017带动推块3018便可以靠近或者远离上半合页3011，推块3018持续压上半合页3011，上半合页3011克服弹簧力，而绕着转轴转动并且向下半合页3012闭合，从而使常开状态的开口F闭合(如图4所示，为开口F闭合状态)，更优地，上半合页3011和下半合页3012的开口中，上半合页3011和下半合页3012至少之一的边沿设置卡牙340，以便于当开口F闭合时候，卡牙340可以咬住伸入开口内的隔膜2的起始边沿A。

使用的时候，当面卷40被同步传动的左链条501和右链条502传送到抓取卷棒301的工作位置(预设抓取卷棒301横跨于左链条501和右链条502的尽头边沿，参考图2)，并由传感器感知面卷已经到了该位置，具体地，可以设置形成开关，左链条501和右链条502带动面卷40向前移动，参考图2中的箭头tt所示，当该面卷40到达预设的工作位置后，面卷40的卷轴52触碰到行程开关，则获取了一个信号，从而控制左链条501和右链条502停止驱动面卷前进，同时，则转动装置60的转轴和面卷40的卷轴配合并且驱动面卷40转动，面卷40的隔膜2的起始边沿A跟随转动，当面卷40的隔膜2的起始边沿A转动到常开状态的开口F正前方，此时，起始边沿A刚好遮挡第一传感器的感应区，第一传感器发出信号，控制驱动面卷40转动的转动装置停止转动(这个时候，转动装置的转轴还与面卷的卷轴52配合)，然后，左链条501和右链条502带动面卷40继续向前传送一小段距离，使起始边沿A前进，进入上半合页3011和下半合页3012的开口F(参考图9)，此时，面卷的卷轴或者驱动装置触碰到另一行程开关，从而控制左链条501和右链条502以及转动装置停止前进，然后，控制气缸3016推动遥杆3017，遥杆3017带动推块3018靠近上半合页3011，推块3018持续压上半合页3011，上半合页3011克服弹簧力，而绕着转轴向下半合页3012闭合，从而使常开状态的开口F闭合，从而，卡牙340咬住隔膜2的起始边沿A(参考图10)，这过程为面卷40的隔膜2的起始位置找准过程，然后，当需要切取面片的时候，上半合页3011和下半合页3012共同转动，转动装置也跟随驱动面卷40转动，上半合页3011和下半合页3012共同转动作为一转轴就可以拉扯并缠绕隔膜2从面卷40上分离，同时，隔膜2之间的面片1也被拉扯出来进入面片输出装置10或者压面机，这个过程，被拉扯出来的隔膜2被卷在上半合页3011和下半合页3012所形成的卷轴上回收，被拉扯出来的面片则进入面片输出装置10并且被送出制成面条，面条的分量由被拉扯出来的面片长度决定。

另外，所述抓取卷棒301还包括电机3013、弹性部件3014(可以使用弹簧)以及摩擦片3015；所述电机3013的转轴连接于弹性部件3014的一端，弹性部件3014的另一端连接摩擦片3015，所述摩擦片3015和上半合页3011和下半合页3012的回转中心轴摩擦连接。

电机3013驱动弹簧以及摩擦片3015转动，摩擦片3015压住并且和上半合页3011和下半合页3012的回转中心轴端面摩擦连接，回转中心轴端面和摩擦片3015之间有摩擦力，摩擦力大小根据实际设计，通过他们的材料，接触面粗糙度，弹簧力大小等因素确定；如此，抓取卷棒301便可以转动，抓取卷棒301是用来抓取隔膜2并且回收隔膜2的，如果抓取卷棒301的转动速度远大于面卷40的转动速度，则会过快地拖拽隔膜2，面片被拉的过快，不利于节奏控制(甚至将隔膜2扯断)，此时，由于面卷的隔膜2给出的抓取卷棒301反作用力过大，其折合成回转中心轴的摩擦力大于回转中心轴端面和摩擦片3015之间的预设摩擦力，故抓取卷棒301的回转中心轴可以相对于摩擦片打滑而不会跟随第一电机3013的转速，由此，可以起到自保护的目的。

本发明提供的一实施方式的转动装置60包括：第一电机601、气缸605以及配合套筒603；所述配合套筒603滑动安装于第一电机601的转轴、且配合套筒603跟随第一电机601的转轴转动；面卷40的卷轴52端部与配合套筒603配合后，所述卷轴52跟随套筒603转动；气缸605推动所述配合套筒603以平行于电机601的转轴方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒603伸长或者缩短，从而带动配合套筒603和卷轴52端部配合或者脱开；其中，所述转动装置60可滑动设置于左链条和右链条的任一侧边，转动装置60的滑动方向平行于左链条和右链条输送面卷的位移的方向。

更具体地，参考图5和图6，本发明的转动装置60包括：第一电机601、气缸605、推板604、配合套筒603以及导向套筒602；所述导向套筒602外截面呈多边形(四边形、六边形等)，且导向套筒602套设于所述第一电机601的转轴(导向套筒602可以通过键连接于第一电机601的转轴，或者直接将电机的转轴加工成外界面为多边形状)；配合套筒603设置通槽6031，所述通槽6031的截面为与导向套筒602外截面匹配的多边形，且配合套筒603滑动嵌套安装于所述导向套筒602，配合套筒603转动安装于推板604；所述面卷40的卷轴52端部设置与通槽6031配合的多边形卡块512；气缸605推动所述推板604以平行于电机601的转轴中心方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒603伸长或者缩短，从而带动配合套筒603和卡块512配合或者脱开。

本发明的转动装置60滑动(可以由气缸驱动其滑动)安装于左链条501和右链条502的任意一个侧边，面卷40放置于左链条501和右链条502时候，左链条501和右链条502驱动面卷40移动，使其卷轴52端部的卡块512跟随移动，从而，使该卷轴52的卡块512朝向转动装置60的一侧，基于此原理，当左链条501和右链条502向前传送面卷52，最前面的面卷52到达抓取卷棒301的工作位置，参考图7，最前面的面卷40被输送到其卷轴52端部的卡块512正对转动装置60的配合套筒603的通槽6031位置，该位置下，卷轴52触碰到一行程开关而停止，参考图8的st箭头所示的方向，然后气缸605推动所述推板604伸长，带动配合套筒603外伸，使配合套筒603的通槽6031套设入该面卷52的卷轴52端部的卡块512，然后第一电机601转动，带动导向套筒602转动，导向套筒602的多边形外截面便可以带动配合套筒603转动，从而配合套筒603可以带动面卷40的卷轴52转动，面卷40的起始边沿A便跟随转动，直到其转到与开口F的位置相对后，进入第一传感器的感应区域，从而控制其停止转动，然后左链条501和右链条502继续向前输送该面卷40，使面卷40的起始边沿A进入开口F，此时，卷轴52或者转动装置触碰到另一行程开关而停止向前移动，开口F闭合，从而抓紧起始边沿A，以备后续的取面片工作，当该面卷52使用完后，则气缸605回缩(面卷52中面片的量可以对应特定数量份的面条，每次切取面片时候，都进行累加计数，直到切取面片的总次数达到预设的特定数量的面条份数，则表示该面卷已经使用完，从而发出信号控制气缸605回缩)，带动配合套筒603脱开使用完的面卷40的卷轴52，或者，当该面卷52使用完后，第一电机反向驱动该卷面40的卷轴52转动，将缠绕于抓取卷棒的隔膜缠绕回卷轴52后，气缸605再回缩，带动配合套筒603脱开使用完的面卷40的卷轴52，以便将该面卷40的卷轴52拿出，循环上述工作便可以对传送装置上各个面卷进行面片切取。

更具体地，参考图1、图2，所述抓取卷棒转动，使开口F正对于左链条501和右链条502带着面卷40同步前进的方向；第一传感器的感应区域位于开口F的正前方。左链条501和右链条502带着面卷40同步前进到了转动装置60的位置，使最前面的面卷40的卷轴52端部的卡块512正对转动装置60的配合套筒603的通槽6031(参考图7)，气缸605推动所述推板604伸长，带动配合套筒603外伸，使配合套筒603的通槽6031套设入该面卷52的卷轴52端部的卡块512，然后第一电机601便可以转动，然后带动导向套筒602转动，导向套筒602的多边形外截面便可以带动配合套筒603转动，从而配合套筒603可以带动面卷40的卷轴52转动，面卷40的隔膜2的凸起的起始边沿A随着转动，直至该起始边沿A遮挡第一传感器的感应区域，面卷40停止转动，然后左链条501和右链条502带着面卷40继续同步前进一段距离，同时，转动装置60也同步跟随前进同样的距离，从而，该面卷40和转动装置60同时向前移动而靠近抓取卷棒301，使面卷40的起始边沿A进入抓取卷棒301的开口F，此时，转动装置60和面卷40的卷轴52继续保持配合状态，以等待转动。

另外，本发明的技术还包括可移动的引导轮302，所述引动轮302表面设置刮齿，当抓取卷棒301抓紧面卷40的隔膜2的起始边沿A后，引导轮302移动到隔膜2的起始边沿A下方且靠近面卷40外表面、并且引导轮302以与所述面卷40的转动方向相同的方向转动；当面片1的起始头部B被分离(参考图9和图11)、并且被引导轮302引导出来后(参考图10)，引导轮302移动，从而离开面卷40的外表面。

参考图9、图10，面卷40的转动方向为箭头M所示，引导轮302的转动方向为箭头N所示(同为逆时针转向)，当抓取卷棒301抓紧面卷40的隔膜2的起始边沿A后沿着箭头T方向转动过程，隔膜2下方的面片1刚开始可能还附着于面卷40(如图11中的B所表示的面片端部以及如图9中面片1所处状态)，引导轮302贴紧面卷并且转动，可以使刮齿将附着于面卷的面片1起始端B刮起(参考图11，为面卷的初始状态)，从而使面片和面卷分离(如图10)，而随着隔膜2的收集和面卷的转动，起始端被刮起的面片经过引导轮302的引导而出来。

当面片被分离出来后，引导轮302移动，从而离开面卷40的外表面，当面片起始端已经被刮起，并且引导出来后，引导轮302离开面卷40的外表面，不再刮蹭面卷的外表面，以避免其影响面卷的面片拉伸，离开面卷40的外表面的引导轮302此时起到引导作用，将拉出的面片引到面片输出装置10或者压面机上。以上的引导轮302还可以如此使用，面卷第一次使用时候，当面卷的面片的起始端B被刮起后，引动轮302离开面卷表面，使被刮起的面片经过引导轮302和面卷表面之间的空隙经过，此用法根据面片的湿度以及附着于隔膜的黏度而定，附着于隔膜的黏度低，隔膜拉出，附着于隔膜的面片在自身的重力下容易下垂分开，则可以采用此用法。

以上，引导轮302的移动可以是平移，也可以是摆动，当设计成摆动的方式时候，具体结构如下：

更具体地，参考图2，引导轮302可以安装在摆杆315一端，摆杆315另一端设置转轴C安装于支架上，摆杆315在气缸的驱动下，可以绕着转轴C左右摆动，当向左摆动则带动引导轮302离开面卷表面，当向右摆动则带动引导轮302靠近面卷表面。

以上引动轮302的摆动可以通过气缸拉杆拉动，气缸的气流控制设置减压阀进行控制拉杆拉力大小，以调节该引导轮302的摆动幅度和贴在面卷表面的力度，以适应不同面卷的外圆状况(外圆可能有误差，并不是标准外圆，可能是椭圆)。

进一步地，另外，还可以设置一引导辊303，所述引导辊303设置于面片的出口(具体地说，位于面片被拉出，需要落入面片输出装置10所经过的轨迹上)，当面片经过切刀304和引导辊303之间的空隙特定距离(特定距离即为人所需要的面片长度，其表征了最终该面条的分量)，切刀304转动，使切刀304的刀刃和引导辊303表面共同将面片切断。

对于面卷40使用完毕后，隔膜2的收集问题，本发明的技术可以这样设计，参考图12，当面卷40用光(可以通过传感器检测面卷40的高度感应、或者预先计算分量，并且累积切取的面片次数方式)，面卷40上的隔膜2缠绕于抓取卷棒301，此时隔膜2的与起始边沿A相对的另一端缠绕或者固定于卷轴52外侧壁，转动装置60驱动卷轴52反向转动，图中M1所示，同时电机3013驱动抓取卷棒301反向转动(电机3013也可以停机，让抓取卷棒301跟随被拉扯的隔膜反向转动)，图中T1所示，则原先缠绕于抓取卷棒301的隔膜2解缠且被卷轴52缠绕，当卷轴52将抓取卷棒301上的隔膜2缠绕完后，抓取卷棒301的开口F咬住的起始边沿A被卷轴52拖拽，或者，此时抓取卷棒301无法转动、被传感器检测到，或者通过传感器检测到卷抓取卷棒301上的隔膜高度减小的信号得知抓取卷棒301上的隔膜已经完全被卷轴回转，然后，抓取卷棒301的开口F打开，以松开隔膜2的起始边沿A，以供卷轴52将隔膜2完全卷完，然后，转动装置60的配合套筒603脱开卷轴52，转动装置60复位以待下一个面卷的取面，最后，将该缠绕有隔膜2的卷轴52(定义该缠绕了隔膜2的卷轴52为隔膜回收轴402)拿走即可，接着左链条501和右链条502继续将下一面卷传送，以供切取面片。对于缠绕有隔膜2的卷轴52的收集，本发明还提供一种更为具体的实施方式，如下所述：

参考图1和图2，所述传送装置50边沿还设置收集轨道305(两条收集轨道用于支撑卷轴52的两端)，所述收集轨道305设置于传送装置50中传送装置50带着面卷40向前移动的末端位置；图中，具体的一实施方式的收集轨道305可以是左、右两块引导片，左、右两块引导片的起始段设置在传送装置50的边沿，使挡片5的顶端和左、右两块引导片的起始段呈间隙配合，左、右两块引导片可以自起始段向下过渡弯曲并且向和左链条501和右链条502传送面卷方向相反的方向延伸，当面卷40的面片被使用完毕，并且卷轴52完成了隔膜的反向缠绕成隔膜回收轴402后，转动装置60的配合套筒603脱开卷轴52，左链条501和右链条502继续向前输送，该隔膜回收轴402被输送到左链条501和右链条502前方的边沿后，在自身的重力下滑落入收集轨道305，以实现自动收集面卷40的卷轴52，参考图2的箭头S所示。

为了实现以上的功能，在制作面卷40的时候，所述面卷40的隔膜2的与起始边沿A相对的另外一端缠绕或者固定于卷轴52外侧壁，隔膜2的尾部包络面卷40的最外层面片、并且隔膜2的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A，起始边沿A可以理解为一向外翻折的薄片，其与面卷40的中心共面最优。

需要说明的是，以上动作，以及动作之间的转折或者衔接所形成的工序步调由相关的传感器感知信号并且通过传感技术以及控制技术实现(例如PLC或者单片机技术)，现有技术的人员根据机构的需求，可以设置传感器以及控制器，在此不再累述。

另外，本发明还提供一种面卷面片自动切取方法，包括以下步骤：

S10，将面粉制作成面片，并且将所述面片制作成面卷，其中，所述面卷的每层面片之间设置隔膜，所述面卷最外层的隔膜设置凸起的起始边沿A；

S20，将所述面卷支撑起来，驱动面卷转动，使起始边沿A位于一预设位置；

S30，夹取起始边沿A并且拉出、回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出；

S40，切取伸出的面片，以供制作面条。

更优地，所述的面卷面片自动切取方法，还包括抓取卷棒，所述抓取卷棒设置具有启/闭功能的开口F；

步骤S30中，抓取卷棒的开口F夹取起始边沿A并且拉出隔膜，抓取卷棒正向转动回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出，当面卷被使用完，面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，以将隔膜回卷到卷轴后，将缠绕了隔膜的卷轴取走。以上提供了一种隔膜回收方法。

可以知道的是，以上所述的任意一种面卷面片自动切取机器人的具体实施方式均可以执行本发明的方法。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种面卷面片自动切取机器人，其特征在于，包括：支撑装置(50)、抓取卷棒(301)、转动装置(60)、第一传感器以及切刀(304)；

支撑装置(50)，用于架设面卷(40)；

抓取卷棒(301)，设置具有启/闭功能的开口F，用于夹持所述面卷的隔膜(2)的起始边沿A、并且所述抓取卷棒(301)转动以收集所述隔膜(2)；

转动装置(60)，用于驱动面卷(40)转动；

第一传感器，用于感应所述起始边沿A与开口F正对的方位；

切刀(304)，用于切断从面卷拉出来的面片；

所述支撑装置(50)和抓取卷棒(301)可相对移动。

2.根据权利要求1所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述支撑装置(50)包括：同步传动的左链条(501)和右链条(502)；

左链条(501)和右链条(502)均竖直设置若干块挡片(5)，每相邻的两块挡片(5)之间形成开口向上的间隙D，其中，所述左链条(501)的间隙D和右链条(502)的间隙D对应，所述面卷(40)的卷轴(52)两端同时可转动架设于左链条(501)和右链条(502)相对齐的间隙D。

3.根据权利要求1所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述抓取卷棒(301)包括上半合页(3011)以及下半合页(3012)，所述上半合页(3011)以及下半合页(3012)之间形成常开状态的开口F：

推块(3018)正对于上半合页(3011)或者下半合页(3012)，并且，当所述推块(3018)向上半合页(3011)或者下半合页(3012)移动，则推动上半合页(3011)和下半合页(3012)之间的常开状态的开口F闭合。

4.根据权利要求3所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述抓取卷棒(301)还包括电机(3013)、弹性部件(3014)以及摩擦片(3015)；

所述电机(3013)的转轴连接于弹性部件(3014)的一端，弹性部件(3014)的另一端连接摩擦片(3015)，所述摩擦片(3015)和上半合页(3011)和下半合页(3012)的回转中心轴(3501)摩擦连接。

5.根据权利要求2所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述转动装置(60)包括：第一电机(601)、气缸(605)以及配合套筒(603)；

所述配合套筒(603)滑动安装于第一电机(601)的转轴、且配合套筒(603)跟随第一电机(601)的转轴转动；

面卷(40)的卷轴(52)端部与配合套筒(603)配合后，所述卷轴(52)跟随套筒(603)转动；

气缸(605)推动所述配合套筒(603)以平行于电机(601)的转轴中心方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒(603)伸长或者缩短，从而带动配合套筒(603)和卷轴(52)端部配合或者脱开；

其中，所述转动装置(60)可滑动设置于左链条(501)和右链条(502)的任一侧边，转动装置(60)的滑动方向平行于左链条(501)和右链条(502)输送面卷(40)的方向。

6.根据权利要求5所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述转动装置(60)还包括：推板(604)以及导向套筒(602)；

所述导向套筒(602)外截面呈多边形状，且导向套筒(602)套设于所述第一电机(601)的转轴；配合套筒(603)设置通槽(6031)，所述通槽(6031)的截面为与导向套筒(602)外截面匹配的多边形、且配合套筒(603)滑动嵌套安装于所述导向套筒(602)，配合套筒(603)转动安装于推板(604)；所述卷轴(52)端部设置与通槽(6031)配合的多边形卡块(512)；

气缸(605)推动所述推板(604)以平行于电机(601)的转轴中心线方向伸长或者缩短，带动所述配合套筒(603)伸长或者缩短，从而带动配合套筒(603)和卡块(512)配合或者脱开。

7.根据权利要求2所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述左链条(501)和右链条(502)的末端边沿还设置收集轨道(305)；

当面卷(40)的面片用尽，该面卷(40)的卷轴(52)和抓取卷棒(301)反向转动，从而，所述卷轴(52)将抓取卷棒(301)上的隔膜(2)缠绕到卷轴(52)后，左链条(501)和右链条(502)继续向前输送该卷轴(52)，使该缠绕有隔膜(2)的卷轴(52)落入收集轨道(305)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，还包括可移动的引导轮(302)，所述引动轮(302)表面设置刮齿，当抓取卷棒(301)抓紧面卷(40)的隔膜(2)的起始边沿A后，引导轮(302)移动到隔膜(2)的起始边沿A下方且靠近面卷(40)外表面、并且引导轮(302)以与所述面卷(40)的转动方向相同的方向转动；

当面片起始头部B被刮齿刮起分离、并且被引导轮(302)引导出来后，引导轮(302)移动，从而离开面卷(40)的外表面。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，还包括引导辊(303)，所述引导辊(303)设置于面片的出口，以引导面片输送出来，当面片经过切刀(304)和引导辊(303)之间的空隙特定距离，切刀(304)转动，使切刀(304)的刀刃和引导辊(303)表面共同将面片挤压切断。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的面卷面片自动切取机器人，其特征在于，所述面卷(40)的隔膜(2)的起始部缠绕或者固定于卷轴(52)外侧壁，隔膜(2)的尾部包络面卷(40)的最外层面片、并且隔膜(2)的尾部设置外凸于面卷的起始边沿A。

11.面卷面片自动切取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10，将面粉制作成面片，并且将所述面片缠绕于卷轴成为面卷，其中，所述面卷的每层面片之间设置隔膜，所述面卷最外层的隔膜设置凸起的起始边沿A；

S20，通过卷轴将所述面卷支撑起来，驱动面卷转动，使起始边沿A位于一预设位置；

S30，夹取起始边沿A并且拉出、回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出；

S40，切取伸出的面片，以供制作面条。

12.根据权利要求11所述的面卷面片自动切取方法，其特征在于，包括抓取卷棒，所述抓取卷棒设置具有启/闭功能的开口F；

步骤S30中，抓取卷棒的开口F夹取起始边沿A并且拉出隔膜，抓取卷棒正向转动回收隔膜，同时驱动面卷转动，使所述面片伸出，当该面卷被使用完，面卷的卷轴和抓取卷棒反向转动，以将隔膜回卷到卷轴后，将缠绕了隔膜的卷轴取走。

Images