CN110770152A - 一种具有用于将容器自动地输出到提取货架的agv的生产*** - Google Patents

Abstract

一种用于批量生产的生产***，该生产***具有用于将容器(58、60、62)从容器储存区域运输至提取货架的运输装置。这些运输装置具有至少一个无人驾驶的运输车辆(AGV，50)，运输货架(52)被布置在该无人驾驶的运输车辆上并且被设计成使得容器(58、60、62)从该运输货架(52)沿传送方向(输出方向)能够自动地被输出到或自动地被输出到提取货架(52)，其中该运输货架(52)具有与该AGV(50)相连接或能够连接的基体(54)，在该基体上布置有用于待运输的容器(58、60、62)的载体(56)，其中该载体(56)以横向于该输出方向、平行于基本上水平的平面能够调节的方式被布置在该基体(54)上，并且其中设置有用于相对于该基体(54)来调节该载体(56)的装置，这些装置被设计为使得在AGV(50)位置固定地被布置在该提取货架的前方时，该载体(56)相对于该提取货架的位置能够横向于该输出方向、平行于基本上水平的平面进行调节。

Description

一种具有用于将容器自动地输出到提取货架的AGV的生产 ***

技术领域

本发明涉及一种用于批量生产的生产***，尤其是用于批量生产机动车辆的生产***。

背景技术

在机动车辆的批量生产中所使用的构件通常被分类为A零件、B零件和C零件，其中C零件涉及无特别价值的散装货物。尤其，例如可以涉及螺钉、螺母或类似物的C零件被提供在物料容器中，这些物料容器以下也被简称为容器。因此，容器通常分别包含大量的同种类型的构件。

已知的生产***具有用于储存容器的容器储存区域，这些容器包含用于生产的特定构件。此外，已知的生产***具有远离容器储存区域布置的提取货架，工人可以从这些提取货架中取出容器。提取货架通常具有被设计为斜平面的送出轨道，其中在该送出轨道上相继地布置有多个容器，并且被布置在同一送出轨道上的物料容器通常包含相同的构件。在制造过程期间，首先从在送出方向上在前方的物料容器中取出构件。当该物料容器完全被排空时，可以从送出轨道中移除该物料容器，从而使布置在其后的物料容器滑下来。替代于此还可以的是，工人从送出轨道中取出仍有装填的物料容器，从而进而使布置在其后的容器可以滑下来。

在此，物料需求计划在一个中央设备或必要时多个中央设备处进行。用于报告各个提取货架的物料库存的方法例如是为每个提取货架指配有用于物料需求计划的卡。在此，由工人或物流人员以规律的间隔检查各个提取货架处是否仍有足够的物料可供使用。如果不是这种情况，则工人或物流人员取出卡，该卡随后被带至进行物料需求计划的中央设备。随后在物料需求计划的范畴内可以实现将对应的物料补充供应到相应的位置处。

为了简化向中央设备报告物料库存，已知的是，使用所谓的调用按钮。在此，在有需求时，即例如当倒数第二个物料容器从送出轨道中被取出时，工人操作调用按钮，从而在中央设备处触发物料要求，其结果是随后可以将趋于用尽的物料供应至相应的提取货架。因此通过调用按钮使向中央设备报告物料需求得以自动化。

为了使需求计划进一步自动化，从DE 20 2007 01 2926 U1中已知的是，通过传感器装置来感知是否有容器处于提取货架的预先确定的位置处。传感器装置例如并且尤其可以感知提取货架的送出轨道上的至少一个物料容器的位置。在此，相应的传感器装置例如可以通过无线电与中央设备相连并因此自动地向中央设备报告对应的物料需求。通过这种方式，物料容器的要求可以自动化，从而使该要求被设计为特别可靠的。由于物料容器的要求不再必须通过工人来进行，因此工人在其工作中负担减轻。

已知的生产***还具有用于将容器从容器储存区域运输至提取货架的运输装置。该运输通常以如下方式进行：在分拣场所(该分拣场地也被称为“站”或“商场”)用已装填的容器来装载运输车辆。在装载后，驾驶人员将运输车辆驾驶至存在物料需求并且要将运输车辆上携带的物料容器装入提取货架中的位置。在此，物流人员执行将物料容器装入提取货架中，其中同时该物流人员在提取货架处带走所提供的空容器。在供应所有容器后，物流人员驾驶运输车辆返回至分拣场所，从而使得可以再次用已装填的物料容器来装载该运输车辆并且重复此过程。

通过EP 2 745 982 A2已知一种用于批量生产的生产***，尤其是用于批量生产机动车辆的生产***，该生产***具有：用于储存容器的容器储存区域，这些容器包含用于生产的特定构件；以及远离该容器储存区域布置的多个提取货架，可以由工人从这些提取货架中取出容器中的构件。已知的生产***还具有用于将容器从容器储存区域运输至提取货架的运输装置，其中这些运输装置具有至少一个无人驾驶的运输车辆(AGV)，该至少一个无人驾驶的运输车辆被设计和配置成使得容器沿传送方向(输出方向)能够自动地被输出到或自动地被输出到提取货架。

从文件中已知的生产***实现了物流方面的全部任务，即根据相应的需求将物料从生产***的储存区域全自动地运输至提取货架。

发明内容

本发明的基本目的在于，进一步降低已知生产***的易受干扰性。

该目的通过在权利要求1中给出的发明来实现。

本发明提出：运输货架具有与AGV的底盘相连接或可连接的基体，在该基体上布置有用于待运输的容器的载体，其中该载体相对于该基体以横向于该输出方向、平行于基本上水平的平面能够调节的方式布置，其中设置有用于相对于该底盘来调节该载体的装置，这些装置被设计为使得在AGV位置固定地被布置在该提取货架的前方时，该载体相对于该提取货架的位置能够横向于该输出方向、平行于基本上水平的平面进行调节。在此，输出方向由以下轨迹限定，容器在从运输货架输出到提取货架时沿着该轨迹运动。

为了将容器从布置在AGV上的运输货架输出到提取货架，AGV移动到该提取货架前方的位置，在理想情况下，该位置在AGV相对于提取货架的侧向取向方面与相对于该提取货架的指定位置相对应。在该AGV以及因此该载体的指定位置中，该载体的输出轨道被定向为与该提取货架上的接纳轨道对齐或近似对齐。该输出轨道由在载体上形成的输出通道(Abgabeschacht)限定，并且该接纳轨道由在提取货架上形成的储存通道(Lagerschacht)限定。

在实践中，每个输出通道或储存通道分别由在侧向上彼此间隔开的两个导轨形成，在这些导轨处或在这些导轨上可以引导或引导这些容器。

本发明基于以下认知：当输出通道的导轨横向于输出方向(即侧向地)没有以所需的准确度相对于储存通道的导轨定向时，在容器从AGV被输出到提取货架时可能出现生产***的功能故障。

由此，本发明基于以下构思，进一步提高根据本发明的生产***的功能可靠性并且进一步降低其易受干扰性，其方式为：在AGV位置固定地布置在提取货架的前方时，创造横向于输出方向、平行于基本上水平的平面对载体的位置进行精准校准或精准设定(即在侧向上进行精准校准或精准设定)的可能性。

为此本发明提出：运输货架被设计为两件式的并且具有基体和载体，该载体以横向于输出方向、平行于基本上水平的平面可调节的方式被布置在基体上，并且设置有用于相对于基体来调节载体的装置。

在根据本发明的生产***中，AGV沿朝向相应的提取货架的方向移动并且在该提取货架的前方停止。在此，AGV的行驶驱动器以如下方式被控制，使得AGV在结束行驶运动后所到达的在提取货架前方的实际位置尽可能准确地对应于如下指定位置，在该指定位置中，布置在AGV上的运输货架的输出通道以所需的准确度与提取货架的相关联的储存通道对齐地布置，即该输出通道被定向为在储存通道的侧面。

如果实际位置以用于将容器从运输货架无障碍地输出到提取货架上的足够的准确度对应于指定位置，则随后可以直接将容器输出到提取货架。

相反地，如果实际位置没有以所需的准确度与指定位置相对应，则根据本发明以横向于输出方向、平行于基本上水平的平面(即在侧向上)的方式相对于底盘对载体进行调节，直到载体的实际位置以所需准确度对应于指定位置。

换言之，首先，借助于AGV的行驶驱动器来进行载体相对于提取货架的侧向的粗略定位。随后，只要需要，在AGV静止的情况下可以通过相对于底盘调节载体来执行对载体的侧向的精准定位。

通过这种方式可靠地防止了载体相对于提取货架的错误定位导致生产***的功能故障。由此，进一步提高根据本发明的生产***的功能可靠性并且降低其相对于干扰的易受影响性。

通过相对于布置在AGV上的运输货架的载体来调节载体，可以快速地并且以高精度对该载体进行精准定位。

由于载体相对于运输货架的基体的可调节性，即使通过对应地控制AGV的行驶驱动器不能够确保运输货架足够精确地定位在提取货架的前方，本发明也能够实现将容器从AGV无障碍地输出到提取货架。例如，当用于AGV的导航方法原理上不能够实现足够准确的精准定位时，这也可以是这样的情况。即使在AGV例外地出现异常的运行状态而阻止足够准确的定位时，本发明也能够实现将容器从AGV无障碍地输出到提取货架。

本发明的一个有利的改进方案提出：用于调节该载体的这些装置被设计为使得在AGV位置固定地被布置在该提取货架的前方时，这些装置将该载体相对于该提取货架从实际位置出发调节到指定位置。

本发明的另一个有利的改进方案提出：在该载体的指定位置中，该载体的输出轨道被定向为与该提取货架上的接纳轨道对齐或近似对齐。在本发明的意义中，“近似对齐”被理解为：输出轨道和接纳轨道以如下程度相对彼此定向，使得所保留的误差取向不妨碍容器从AGV输出到提取货架。

另一个有利的改进方案提出：该输出轨道由在该运输货架的载体上形成的输出通道限定，并且该接纳轨道由在该提取货架上形成的储存通道限定。

根据本发明的另一个有利的改进方案，每个输出通道或接纳通道分别由在侧向上彼此间隔开的两个导轨限定，在这些导轨处或在这些导轨上能够引导或引导这些容器。

根据本发明，相对于运输货架的基体调节载体可以以任意合适的方式进行。为了能够实现载体相对于底盘的特别准确的定位，本发明的一个有利的改进方案提出：为该载体指配有驱动装置以用于相对于该底盘来调节该载体，其中设置有用于控制这些驱动装置的控制装置。

在载体相对于提取货架的定位时的过程自动化的意义中，本发明的另一个有利的改进方案提出：用于自动地控制驱动装置的控制装置被设计并且配置成使得在AGV位置固定地被布置在提取货架的前方时，该载体相对于该提取货架从实际位置出发被调节到指定位置。

在上述实施方式中，驱动装置可以是以任意合适的方式设计的。由于在AGV处本就有电能可供使用(例如用于向AGV的行驶驱动器和控制器馈电)，本发明的一个有利的改进方案在这方面提出：这些驱动装置具有至少一个机电驱动器。

上述实施方式的一个有利的改进方案提出：该驱动器具有芯轴驱动器，该芯轴驱动器与电动机处于旋转驱动连接。对应的芯轴驱动器作为稳健且相对廉价的标准组件可供使用并且能够实现对载体的精确(精准)定位。

本发明的另一个有利的改进方案设置有用于确定该AGV相对于该提取货架的实际位置的装置，这些装置与这些驱动装置的控制装置处于数据传输连接。在该实施方式中，AGV以及因此载体相对于提取货架的实际位置被确定并且被传输至控制装置，这些控制装置接下来以如下方式控制用于载体的驱动装置，使得该载体运动到指定位置。

上述实施方式的一个有利的改进方案提出：用于确定该AGV的实际位置的这些装置具有用于扫描该提取货架上的至少一个特征的传感器装置。在该实施方式中，通过扫描提取货架上的特征来得出AGV的实际位置。

在上述实施方式中，传感器装置可以根据任意合适的功能原理工作。就此而言，本发明的一个有利的改进方案提出：这些传感器装置具有光学传感器装置。对应的光学传感器装置以各种实施方式可供使用并且能够精确地得出AGV的实际位置。

上述实施方式的一个有利的改进方案提出：这些光学传感器装置具有至少一个相机。对应的相机以数码相机的形式作为相对简单且廉价的组件可供使用并且可以例如被用于在AGV相对于提取货架运动期间拍摄提取货架的运动图像或静止图像，并且用于通过借助所拍摄的运动图像或静止图像进行图像处理以及模式识别的方法来确定AGV相对于提取货架的实际位置。

本发明的另一个有利的改进方案提出：这些光学传感器装置具有至少一个激光器，该激光器被设计成用于扫描该提取货架上的光学特征。对应的激光器作为具有高功能可靠性的相对廉价的标准组件可供使用。在此，激光器可以例如扫描安置在提取货架上的位置标记。然而还可以的是，用于得出位置的激光器例如扫描提取货架上的储存通道的导轨。

本发明的一个有利的改进方案(该改进方案本身即使在载体相对于运输货架的基体不具有根据本发明所提出的可调节性的情况下也具有独立的、创造性的意义)提出：该AGV的行驶控制器被编程为使得该AGV的行驶方向横向于该输出方向延伸，其方式使得该AGV在接近相应的提取货架时相对于该输出方向以横向行驶的方式运动。通过这种方式简化了AGV相对于货架的定位并且降低了AGV与提取货架碰撞的风险(该风险可能在AGV正面驶向提取货架时存在)。

上述实施方式的一个有利的改进方案提出：这些传感器装置被设计并且被编程为用于在该横向行驶期间检测该提取货架上的至少一个表示该指定位置的特征。

本发明的另一个改进方案提出：用于确定该AGV相对于该提取货架的实际位置的这些装置与该AGV的行驶控制器处于数据传输连接。

运输货架可以与AGV固定连接。然而，本发明的一个有利的改进方案(该改进方案本身即使在载体相对于AGV的底盘不具有根据本发明所提出的可调节性的情况下也具有独立的、创造性的意义)提出：该AGV由承载该运输货架的无人驾驶的叉车构成。

附图说明

下面借助附图进一步阐述本发明，在附图中示意性地并且局部简图式地展示了根据本发明的生产***的实施例。在此，且不论在专利权利要求中的叙述及其引用以及其在附图中的描述或图示，所描述的、附图所展示的和专利权利要求中要求保护的所有特征本身以及任意合适的相互组合均构成本发明的主题。

在附图中：

图1高度示意性地并且简图式地示出根据本发明的生产***的拓扑图。

图2示意性地示出根据本发明的AGV的实施例的从后方的视图，

图3以侧视图示出根据图2的AGV，

图4以从前方的视图示出根据本发明的AGV的锁定元件，该锁定元件处于其锁定位置，

图5以与图4相同的图示示出锁定元件，该锁定元件处于其输出位置，

图6以与图2相同的图示示出根据图2的生产***的提取货架的实施例，以及

图7示出根据图6的提取货架的侧视图，

图8以与图2相同的图示示出生产***的根据本发明的AGV的另一个实施例，

图9示出根据图8的AGV的透视图，

图10示出根据图9的AGV的侧视图，以及

图11以相对于图10放大的比例示出根据图9和图10的AGV在运输货架的基体与载体连接的区域中的细节，

图12示出与图11类似的图示，其中出于清楚的原因省去了基体的挡板，

图13示出与图11类似的图示，其中出于清楚的原因省去了运输货架的另外的组成部分，并且

图14示出来自图11的细节的透视图。

具体实施方式

附图是以局部高度示意性且简图式地实施的，并且明显地减少了对理解本发明而言重要的元件的细节。

在图1中高度示意性地展示了用于批量生产、尤其批量生产机动车辆的生产***2，该生产***具有在图1中通过点划线4表示的流水线。

在机动车辆的批量生产中使用所谓的A零件、B零件和C零件，其中C零件涉及无特别价值的散装货物。尤其这种C零件在物料容器中被供应，这些物料容器在下面也被简称为容器。生产***2具有用于储存容器的容器储存区域6，这些容器包含用于生产的特定构件。远离容器储存区域6在流水线4的两侧布置有提取货架，工人可以从该提取货架取出具有构件的容器。在图1中，提取货架仅示例性地设有附图标记8。

重要的物流方面的目的是：在生产***2中确保，在提取货架8处始终提供具有用于生产所需的构件的、足够数量的容器。物流方面的子目的是：将用构件装填的容器从容器储存区域6运输至提取货架8，并且在此根据构件的需求在各个提取货架8处供应对应的容器。为了将容器从容器储存区域6运输至提取货架8，设置有运输装置，根据本发明这些运输装置在无人驾驶的运输***(FTS)的范畴内具有至少一个无人驾驶的运输车辆(AGV)。在图1中纯象征性地指出了单独的AGV并且设有附图标记10。然而根据相应的要求，在生产***2中可以设置有多个AGV。

根据本发明，至少一个AGV 10被配置并且设计成使得容器可以自动地被输出到或自动地被输出到提取货架8。

AGV 8由中央设备、例如中央主导计算机通过无线电控制，由该中央主导计算机来协调生产***内的所有物流过程，其中在所展示的实施例中，无线电连接是经由WLAN建立的。

AGV 10在容器储存区域6中可以被控制到装载位置中，该装载位置在图1中示出并且在该装载位置中用已装填的容器来装载AGV 10。用已装填的容器装载AGV 10可以由物流人员手动地进行。该实施方式具有的优势在于，容器储存区域6不是必须要做出改变以使用本发明。然而根据本发明，在装载区域中也可以设置有用于用已装填的容器全自动或部分自动地装载AGV 10的装置。根据本发明，这些装置可以是例如通过操纵仪器或通过其他方式设计的。

为了报告提取货架8中的一个提取货架处的构件需求，在至少一个提取货架8处设置有传感器装置，这些传感器装置感知是否有容器存在于提取货架的预先确定的位置处。传感器装置例如可以具有光学传感器或至少一个机电式工作的传感器，所述传感器例如从DE 20 2007 012926 U1中已知，其内容在此通过引用完全并入本申请。

在各个提取货架8处分别形成有送出轨道，该送出轨道尤其可以被设计为滚道并且可以被设计为斜平面并且在该送出轨道上送出容纳有用于批量制造所需构件的容器。在此，布置在同一送出轨道上并且因此布置在同一提取货架中的容器通常包含相同的构件。

针对传感器装置的机电式工作的传感器的实施例，再次参考DE 20 2007 012926U1，其中示出且描述的是，机电式工作的传感器的感测器伸入送出轨道，以便感知当前是否有物料容器存在于该传感器所处的位置处。然而也可以的是，工人将空的物料容器搁置在为此提供的存放面上，并且通过对应的传感器装置来确定当前是否有容器存在于该存放面上并且与此相应地是否存在补充供应构件的需要。

根据本发明，当在预先确定的位置处(即例如在提取货架处)不存在容器时，传感器装置可以产生需求报告信号。在此，需求报告信号通过无线电传输至用于物料需求计划的中央设备。因此，在中央设备处汇集多种信号，这些信号以信号表示在生产过程的不同位置处对不同构件的需求。

在图1中通过虚线12表示AGV 10的行驶路径，其中该行驶路径以回路的方式从容器储存区域6通向提取货架8。根据本发明，根据相应的要求可以设置有任意的行驶路径。AGV沿着预先确定的行驶路径行驶并且在此被控制的方式方法是本领域技术人员普遍已知的并且因此在这里不再进一步阐述。

根据本发明，可以例如根据设置在提取货架8上的传感器装置处的至少一个需求报告信号来触发AGV 10的运输行驶。以如下方式将容器中的物料及时地运输到提取货架，使得在提取货架处始终有足够数量的所需构件可供使用，然而同时尽可能经济地设计AGV的运输行驶，其方式是例如在运输行驶期间驶向不同的提取货架8并且在这些提取货架处供应具有不同物料的容器，以上物流方面的任务通过中央设备中的对应控制来实现。

然而根据本发明也可以的是，根据用于物料需求计划的中央设备的至少一个需求控制信号来触发AGV 10的运输行驶。在此，在生产过程的各个位置处以及因此在各个提取货架8处的物料需求例如可以根据生产过程的进展来估算，其中根据估算，必要时在紧急情况下基于安全储量，将对应容器中的构件供应至各个提取货架8。

根据本发明，需求控制可以通过以下方式触发，即物流人员不时地在各个提取货架处检查是否仍有足够数量的构件可供使用。随后可以通过合适的技术手段，例如通过物料需求卡向中央设备通知物料需求，这些物料需求卡可以被设置在各个提取货架处并且可以被取出以显示物料需求并且可以被传递到中央设备。

根据本发明，在生产***中，将向中央设备报告需求的前述方式可以相互组合并且必要时还与用于报告需求的其他方法组合。

在装载区域中用已装填的容器装载AGV 10，其中装载区域例如并且尤其可以在容器储存区域中形成。

在装载区域中，在装载AGV10之前扫描已装填的容器，其中为此目的在装载区域中设置有用于扫描容器的扫描装置。在展示的实施例中，扫描装置具有用于可光电读取的字样、尤其条形码的扫描器。然而，已装填的容器为了其在装载AGV之前的检测目的也可以以其他方式被扫描。例如，扫描装置可以具有至少一个相机。

因此在根据本发明的方法的范畴内，在每个容器上例如可以安置有条形码。在此，如果容器始终运输相同的零件，则条形码可以永久地被安置在该容器上。然而也可以的是，在AGV的不同的运输行驶的情况下，在同一个容器中运输不同的构件。那么在每个容器上根据其内含物分别安置独立的条形码。相应的容器通过扫描被检测并且可以被装载到AGV 10上。

下面借助图2和图3进一步阐述根据本发明的AGV的实施例的结构。

图2示出了AGV 10的后视图。根据本发明，AGV 10被配置并且设计成使得容器可以自动地被输出到提取货架8。

在AGV 10完成装载后，中央设备以如下方式控制该AGV，使得AGV 10从装载位置行驶至由中央设备预先给定的输出位置以便将已装载的、已装填的容器输出到至少一个提取货架8。

在所展示的实施例中，输出装置被设计为被动的输出装置并且由中央设备控制。

AGV 10上的输出装置具有至少一个输出通道，在该输出通道上可以将容器相继地布置在至少两个位置处。从图2可看出，在展示的实施例中彼此上下地布置有两个输出通道14、16。从图3中可看出的是，在输出通道14旁布置有另一个输出通道14’，并且在输出通道16旁布置有另一个输出通道16’。下面仅进一步描述输出通道14。输出通道16以及14’和16’是对应地构造的并且因此在这里不进一步阐述。

如从图2可看出的，输出通道14被设计为斜平面。为了促进容器从输出通道14的输出，输出通道14进一步被设计为滚道。

如进一步从图2可看出的，在输出通道14中，在三个位置18、18’、18”处相继地布置有容器20、20’、20”。每个输出通道14的位置18、18’、18”的数量是根据相应的要求在较宽广的界限内可选择的。同样地，并排布置的输出通道14、14’或16、16’的数量以及彼此上下地布置的输出通道14、16或14’、16’是在较宽广的界限内可选择的。最后，位置18(在这些位置处可以用容器20装载AGV 10)的数量仅与AGV 10的尺寸相关。

根据本发明，为每个输出通道14指配有至少一个锁定元件，该锁定元件能够从锁定位置和输出位置运动，在该锁定位置中输出通道14被锁定以防止容器的输出，在该输出位置中输出通道被释放以用于容器的输出。

这种锁定元件的实施例在图4和图5中展示，其中图4展示处于其锁定位置的锁定元件，而图5展示处于其输出位置的锁定元件。

在该实施例中，锁定元件被设计为闩锁件22，该闩锁件能够借助机电的旋转驱动器围绕枢转轴24枢转。在图4中展示的锁定位置中，闩锁件突出到输出通道14中，从而使得该输出通道被锁定以防止容器的输出。为了可以从输出通道14输出容器，闩锁件22借助所指配的机电旋转驱动器枢转到图5中所展示的输出位置，在该输出位置释放输出通道14以用于输出容器20、20’、20”。对闩锁件22的机电旋转驱动器的控制可以根据相应要求由中央设备或由设置在AGV 10上的控制器来控制。

如果输出通道14“单一种类地”(即仅用包含相同构件的容器)被装载，则根据本发明为输出通道14指配单个锁定元件22就足够了，该锁定元件被布置在输出通道14的在输出方向上的前端部处，即被布置在输出通道14的在图2中的左侧端部处。

为了也能够实现非“单一种类的”装载(在该装载的情况下包含不同构件的容器被布置在输出通道14中)，在所展示的实施例中指配有用于从输出通道14单独地输出容器的分离装置。分离装置通过以下方式构成，使得为输出通道14的各个位置18、18’、18”分别指配有如在图4和图5中展示的锁定元件。在此，被指配给位置18、18’、18”的锁定元件可以彼此无关地被控制。

AGV 10的装载如下地执行：

为了装载，AGV 10被控制进入装载位置，在该装载位置中该AGV例如被布置在容器储存区域6的前方。物流人员从容器储存区域6中取出应被装载到AGV 10上的容器。在此，首先扫描在每个容器上所提供的条形码。为了简化装载，在装载区域中设置有显示装置，以使在AGV 10上针对相应的容器所提供的位置可视化。

在所展示的实施例中，显示装置具有触摸屏，在该触摸屏上象征性地展示AGV10。在扫描容器的条形码之后，在触摸屏上显示，该容器应在AGV 10的输出通道中的哪个输出通道中被定位在哪个位置处。物流人员随后将容器放置到所显示的位置处并且在触摸屏上确认如此处理的子装载过程。

接下来，可以扫描另一个容器并将其装载到AGV 10上。这种子装载过程重复如下多次，直到AGV 10的在即将进行的运输行驶中待运输的所有容器被装载到AGV 10上或AGV10的所有位置均被容器占据。

由中央设备来控制将容器分布到一个AGV 10或多个AGV上。

替代于借助条形码或另外的可光电读取的文字，待装载到AGV 10上的容器也可以通过其他方式被识别。例如，容器可以借助相机被扫描，或者各个容器可以设有应答器(例如RFID应答器)。为了检验AGV 10上的容器的布置，可以设置用于自动地识别和/或定位AGV10上的容器的定位装置。在各个容器均设有RFID应答器的实施方式中，这些定位装置可以具有用于被布置在相应容器上的应答器的读取仪器。通过这种方式可以检验AGV 10被容器正确地装载。

在完成装载后，中央设备以如下方式控制AGV 10，使得AGV从装载位置行驶至由中央设备预先给定的输出位置以便将已装载并且已装填的容器输出到至少一个提取货架8。

图6以侧视图示出提取货架8，而图7以从前方的视图展示提取货架8。提取货架8具有彼此上下地布置的储存通道28、30，这些储存通道可以与AGV 10的输出通道14、16类似地设计为具有滚道的斜平面。图6和图7展示在以下状态中的提取货架8，在该状态中该提取货架被容器装填，其中示例性地在图6中三个容器以附图标记32、32’、32”表示。如从图7可看出的，在储存通道28、30中分别并排地布置有两个送出轨道34、34’或36、36’。

为了将例如容器20从AGV 10的输出通道14自动地输出到提取货架8的储存通道28，AGV由中央设备，必要时借助于设置在AGV 10上的控制器，以如下方式被定位在提取货架8的前方，使得AGV 10的输出通道14与提取货架8的储存通道28对齐。

在该输出位置中，被指配给输出通道14中的位置18的闩锁件从图4中展示的锁定位置被控制进入图5中展示的输出位置，从而使得容器20在重力作用下在输出通道14的被设计为斜平面的滚道上滚动并且因此被输出到提取货架8的储存通道28中。由于此时被指配给输出通道14的位置18’、18”的闩锁件继续处于其锁定位置，因此容器20’、20”保留在输出通道14中。然而如果根据提取货架8处的相应物料需求有必要，则容器20’、20”也可以与容器20同时或在时间上紧随其后地被输出到提取货架8的储存通道28。

为了检查一个或更多个容器实际上已经以期望的方式被输出到提取货架8，可以设置有传感器装置。

在所展示的实施例中，AGV 10被设计为用于接纳提取货架8上的空容器。如从图2和图3可见的，AGV 10在输出通道14的上方具有用于空容器的接纳通道38。从图3中可见的是，在接纳通道38的侧面并排地设计有两个送出轨道40、40’。送出轨道40、40’是与AGV的输出通道14类似地设计的并且是分别根据具有滚道的斜平面设计的，其中接纳通道38的斜平面的倾斜度与输出通道14的斜平面的倾斜度相反。

例如从图6中可见的，在提取货架8上布置有输出通道42，该输出通道具有在侧面并排布置的两个送出轨道44、44’(参见图7)。与AGV 10的输出通道14、16以及提取货架8的储存通道28、30类似地，送出轨道44、44’被设计为具有滚道的斜平面，其中该斜平面的倾斜度与储存通道28、30的斜平面的倾斜度相反。

将空容器从提取货架8的输出通道42输出到AGV 10的接纳通道38可以与将容器从AGV 10输出到提取货架8同时进行或在此之前或之后进行。

在将空容器自动地输出到AGV 10的意义上，可以为提取货架8的输出通道42例如指配有如借助图4和图5参考AGV 10已经描述的锁定元件。通过对应的控制例如可以释放送出轨道44以用于将空容器输出到AGV 10，其中空容器随后由于重力在滚道上在图6中向右运动并且被AGV10的接纳通道38接纳。在接纳通道38的在送出方向上的前端部处，即在图2中的右侧端部处，可以进而为送出轨道40、40’指配有锁定元件，该锁定元件可以是如借助图4和图5所描述的那样构造的。通过处于其锁定位置中的锁定元件防止了接纳在接纳通道38中的空容器由于重力在AGV 10的侧向边界上的进一步滚动。

在将空容器从AGV 10自动地输出到例如容器储存区域6时，被指配给接纳通道38的送出轨道40、40’的锁定元件随后被控制在其输出位置。

在高度方面，AGV的接纳通道38以如下方式与提取货架8的输出通道42适配，使得当AGV 10位于提取货架8前方时，输出通道42的在送出方向上的前端部与接纳通道38的在送出方向上的后部方向处于同一高度。

在将已装填的容器从AGV 10输出到提取货架8并且由AGV 10接纳空容器之后，可以以由中央设备控制的方式使运输行驶继续进行。为此，AGV 10可以或者驶向另外的提取货架以用于输出已装填的容器和/或以用于接纳空容器，或者返回至容器储存区域6。

在容器储存区域中，AGV 10随后可以再次接纳已装填的容器以准备下一次运输行驶。在例如可以形成在容器储存区域6中的空容器传输区域中可以设置有接纳装置，用于全自动地或部分自动地接纳由AGV 10提供的空容器。然而根据本发明还可以的是，AGV 10从运输行驶中携带的空容器在容器储存区域中由物流人员手动地卸载。

根据本发明还可以的是，除了AGV 10之外还提供至少一个“空箱AGV”，该空箱AGV的特别任务在于拾取提取货架8的空容器。对一个或多个AGV的控制是对本领域技术人员普遍已知的并且因此这里不再进一步阐述。尤其，所使用的AGV可以驶过不同的行驶路径，其中例如可以设置有避让回路。

为了能够例如始终在中央设备处了解AGV 10的位置，根据本发明可以设置有用于得知至少一个AGV的位置和/或使至少一个AGV可视化的装置。通过这种方式可以随时确定当前AGV在何位置。尤其当出现障碍时，这是有利的。

用于控制AGV 10及其组成部分以及生产***的其他全自动或部分自动的组成部分的所有前述控制过程可以由中央设备执行。然而根据本发明还可以的是，尤其AGV 10的控制过程中的至少一部分由设置在AGV10上的控制器执行。因此，本发明提出一种生产***和一种AGV10，通过该AGV可以使生产***中用于批量生产、尤其是用于批量生产机动车辆的物料的供应在很大程度上自动化。

下面根据图8至图14进一步阐述具有运输货架的AGV的根据本发明设计的替代性实施例。

根据图8至图14的AGV是由无人驾驶的叉车50(参见图9)构成的，该无人驾驶的叉车承载运输货架52，该运输货架具有基体54，在该基体上布置有用于容器的载体56，其中在图8至图14中三个容器以附图标记58、60、62表示。与根据图1至图7的实施例不同，在该实施例中AGV 50通过激光导航来控制。

图8(与图2类似地)示出如下视图，其中可看出的是，载体56具有彼此上下地布置的输出通道64、66、68，这些输出通道是如已经借助图2至图7所描述的那样设计的。在将容器58、60、62输送至提取货架时的输出方向在图8中由箭头70标识。

图9和图10以透视图和侧视图示出AGV 50连同运输货架52。

根据本发明，载体56是相对于布置在AGV 50上的运输货架52的基体54以横向于输出方向70、平行于基本上水平的平面可调节的方式布置的，其中设置有用于相对于基体54调节载体56的装置，该装置被设计为使得在AGV位置固定地被布置在提取货架的前方时，载体56相对于基体54以及因此相对于提取货架的位置能够横向于输出方向70、平行于基本上水平的平面进行调节。

图11和图12以相对于图10放大的比例示出在载体56与基体54相连接的区域中的细节。在图12中出于清楚的原因省去了基体54的挡板71。

在展示的实施例中，载体56相对于基体54以通过线性引导件72沿着横向于输出方向70延伸的调节轴线74(在图11中由双向箭头表示)可调节的方式被布置在基体54上。

在图13中出于清楚的原因省去了基体54和载体56的其他组成部分。

为了相对于基体54调节载体56，为该载体指配有驱动装置，在该实施例中，这些驱动装置具有机电驱动器76(尤其参见图13)，该机电驱动器可以由控制装置控制。

机电驱动器76具有电动机78，该电动机与芯轴驱动器80处于有效连接，该芯轴驱动器用于沿双箭头74的方向相对于基体54来调节载体56。

芯轴驱动器80具有通过旋转支承件82、84可旋转地支承的、位置固定的螺纹芯轴86，该螺纹芯轴与电动机78处于旋转驱动连接。由电动机78、旋转支承件82、84和螺纹芯轴86组成的组件抗移位地与运输货架52的基体54连接。

在螺纹芯轴86上，在其轴向方向上可运动地布置有芯轴螺母88，该芯轴螺母防旋转地与载体56连接。因此，在螺纹芯轴86在电动机78的旋转驱动作用下旋转时，芯轴螺母88根据电动机78的从动轴的旋转方向相对于螺纹芯轴86在一个方向上或在另一个方向上运动，从而使得通过这种方式载体56能够相对于基体54沿着调节轴线74进行调节，以便在侧向上使载体56相对于提取货架精准地定位。

图14示出来自图11的细节的透视图。

在所展示的实施例中，设置有用于确定AGV 10相对于提取货架的实际位置的装置，这些装置与这些驱动装置的控制装置处于数据传输连接。用于确定AGV的实际位置的这些装置具有用于扫描提取货架上的至少一个特征的传感器装置。这些传感器装置具有光学传感器装置，这些光学传感器装置在所展示的实施例中具有激光器90(参见图12以及尤其图14)，该激光器被设计为用于扫描提取货架上的光学特征。对应的激光器的工作方式是对本领域技术人员普遍已知的并且因此这里不再进一步阐述。

为了在载体56相对于基体54的调节行程的最终位置中关闭驱动器78，设置有限位开关92、94(参见图12和图13)。

根据本发明的生产***的工作方式如下：

AGV 50通过中央设备被控制朝向相应的提取货架并且在该提取货架的前方停止。在此，AGV 50的行驶控制器被编程为使得AGV 50的行驶方向横向于输出方向70延伸并且AGV 50在接近相应的提取货架时相对于输出方向以横向行驶的方式运动。换言之，AGV 50侧向地沿着相应的提取货架行驶。在此，激光器扫描提取货架，其中作为参考点可以使用为此提供的、安置在提取货架上的标记。然而有利地，考虑将提取货架的储存通道的导轨作为参考点。

由于通过传感器装置80扫描提取货架上的参考点，因此可以确定AGV 50相对于提取货架的实际位置。

如果例如确定AGV 50“从旁驶过”期望的指定位置(在该指定位置，AGV 10的相应输出通道与提取货架的相关联的储存通道对齐)，那么控制装置以如下方式控制机电驱动装置76，即这些机电驱动装置使载体56相对于基体54与先前的行驶方向相反地运动，直到载体56处于期望的指定位置中。随后在该位置可以将相应的容器从AGV50输出到提取货架的储存通道。

如果AGV精确地位于与载体56在提取货架前方的指定位置对应的位置，则不需要借助于机电驱动器76对载体56进行对应的精准定位。

如果AGV 50由中央设备控制而在如下位置达到静止状态，在该位置中仍未到达行驶方向上的指定位置(这进而通过由传感器装置(激光器90)扫描提取货架上的参考点来确定)，则控制装置以如下方式控制机电驱动器76，使得载体56相对于基体54沿先前的行驶方向运动，直到到达指定位置。

通过这种方式能够实现载体56相对于运输货架52的基体以及因此在AGV 50相对于提取货架的静止状态下的精准定位，从而可靠地避免了由于载体56相对于提取货架的误差取向而导致功能故障。因此基本提高了根据本发明的生产***的功能可靠性。

如果相对于基体54在沿AGV10的行驶方向上或与该行驶方向相反地调节载体56时线性地调节行程不足以将载体56带到指定位置，则控制装置可以与控制AGV 50的中央设备共同作用，从而使AGV 50运动到如下位置，在该位置中调节行程足以将载体56带到指定位置。

Claims (18)

1.一种用于批量生产的生产***(2)，尤其是用于批量生产机动车辆的生产***，该生产***具有：

用于储存容器的容器储存区域(6)，这些容器包含用于生产的特定构件，

远离该容器储存区域(6)布置的多个提取货架(8)，工人能够从这些提取货架中取出容器中的构件，以及

用于将容器从该容器储存区域(6)运输至这些提取货架(8)的运输装置，

其特征在于，这些运输装置具有至少一个无人驾驶的运输车辆(AGV)(50)，运输货架(52)被布置在该无人驾驶的运输车辆上并且被设计成使得容器从该运输货架(52)沿传送方向(输出方向)能够自动地被输出到或自动地被输出到提取货架(6)，

其中该运输货架(52)具有与该AGV(50)相连接或能够连接的基体(54)，在该基体上布置有用于待运输的容器(58，60，62)的载体(56)，

其中该载体(56)以横向于输出方向(70)、平行于基本上水平的平面能够调节的方式被布置在该基体(54)上，并且

其中设置有用于相对于该基体(54)来调节该载体(56)的装置，这些装置被设计为使得在AGV(50)位置固定地被布置在该提取货架(6)的前方时，该载体(56)相对于该提取货架(6)的位置能够横向于该输出方向(70)、平行于基本上水平的平面进行调节。

2.根据权利要求1所述的生产***，其特征在于，用于调节该载体(56)的这些装置被设计为使得在AGV(50)位置固定地被布置在该提取货架的前方时，这些装置将该载体(56)相对于该提取货架(8)从实际位置出发调节到指定位置。

3.根据权利要求1或2所述的生产***，其特征在于，在该载体(56)的指定位置中，该载体(56)的输出轨道被定向为与该提取货架(8)上的接纳轨道对齐或近似对齐。

4.根据权利要求3所述的生产***，其特征在于，该输出轨道由在该运输货架(52)的载体(56)上形成的输出通道限定，并且该接纳轨道由在该提取货架(8)上形成的储存通道限定。

5.根据权利要求4所述的生产***，其特征在于，每个输出通道或储存通道分别由在侧向上彼此间隔开的两个导轨限定，在这些导轨处或在这些导轨上能够引导或引导这些容器。

6.根据前述权利要求之一所述的生产***，其特征在于，为该载体(56)指配有驱动装置以用于相对于该基体(54)来调节该载体，并且其中设置有用于控制这些驱动装置的控制装置。

7.根据权利要求6所述的生产***，其特征在于，用于自动地控制这些驱动装置的控制装置被设计并且配置成使得在AGV(50)位置固定地被布置在提取货架(8)的前方时，该载体(56)相对于该提取货架从实际位置出发被调节到指定位置。

8.根据权利要求2至6之一所述的生产***，其特征在于，这些驱动装置具有至少一个机电驱动器(78)，尤其线性驱动器。

9.根据权利要求8所述的生产***，其特征在于，该驱动器(78)具有芯轴驱动器(86，88)，该芯轴驱动器与电动机处于有效连接。

10.根据前述权利要求之一所述的生产***，其特征在于，设置有用于确定该AGV(50)相对于该提取货架(8)的实际位置的装置，这些装置与这些驱动装置的控制装置处于数据传输连接。

11.根据权利要求10所述的生产***，其特征在于，用于确定该AGV(50)的实际位置的这些装置具有用于扫描该提取货架(8)上的至少一个特征的传感器装置。

12.根据权利要求11所述的生产***，其特征在于，这些传感器装置具有光学传感器装置。

13.根据权利要求12所述的生产***，其特征在于，这些光学传感器装置具有至少一个相机。

14.根据权利要求12或13所述的生产***，其特征在于，这些光学传感器装置具有至少一个激光器(90)，该激光器被设计成用于扫描该提取货架上的光学特征。

15.根据前述权利要求之一所述的生产***，其特征在于，该AGV(10)的行驶控制器被编程为使得该AGV的行驶方向横向于该输出方向延伸，其方式使得该AGV在接近相应的提取货架(8)时相对于该输出方向(70)以横向行驶的方式运动。

16.根据权利要求15所述的生产***，其特征在于，这些传感器装置被设计并且被编程为用于在该横向行驶期间检测该提取货架(8)上的至少一个表示该指定位置的特征。

17.根据权利要求10至16之一所述的生产***，其特征在于，用于确定该AGV相对于该提取货架的实际位置的这些装置与该AGV的行驶控制器处于数据传输连接。

18.根据前述权利要求之一所述的生产***，其特征在于，至少一个AGV(50)由承载该运输货架(52)的无人驾驶的叉车构成。

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