CN110769989B

CN110769989B - 把持装置

Info

Publication number: CN110769989B
Application number: CN201880040845.XA
Authority: CN
Inventors: 春名阳介
Original assignee: Kosmek KK
Current assignee: Kosmek KK
Priority date: 2017-06-20
Filing date: 2018-05-29
Publication date: 2022-10-28
Anticipated expiration: 2038-05-29
Also published as: EP3603905A4; JP7064785B2; WO2018235545A1; CN110769989A; KR20200020675A; US10981282B2; KR102282818B1; US20200156263A1; EP3603905A1; JPWO2018235545A1

Abstract

构成把持装置的装卸机构(23、63)具备：突出设置在形成于可动构件(3、4)的引导孔(24、64)内的筒状的支承构件(44、84)；能够在半径方向上移动地***支承构件(44、84)的支承孔(45、84)的卡合构件(46、86)；***引导孔(24、64)的操作构件(49、89)；形成在操作构件(49、89)的内周壁的楔部(50、90)；突出设置于爪构件(22、62)，并且能够***支承构件(44、84)的筒孔(51、91)的连结杆(53、93)；以及形成于连结杆(53、93)的外周壁的卡定部(56、96)。

Description

把持装置

技术领域

本发明涉及通过使爪构件通过可动构件在左右方向上移动来把持把持对象物的装置，更详细而言，涉及具备使爪构件能够装卸地与可动构件连结的装卸机构的把持装置。

背景技术

在具备这种装卸机构的把持装置中，以往存在专利文献1(日本特开2016-030320号公报)所记载的把持装置。该现有技术以如下方式构成。

在机器人的多关节臂的顶端部安装有把持装置的本体。通过设置在该本体内的驱动部件，两个可动构件向接近的方向以及远离的方向移动。爪构件通过装卸机构能够装卸地与各可动构件连结。该装卸机构如以下那样构成。连结杆从可动构件的下表面向下方突出设置。该连结杆能够***形成于爪构件的上部的安装孔。在该连结杆的上端部安装有永久磁铁。吸附于该永久磁铁的被吸附部设置于爪构件的安装孔的周壁。另外，在该连结杆的外周壁，在半径方向上形成有支承孔，在该支承孔中，能够向半径方向移动地安装有压缩弹簧和卡合球。该压缩弹簧将卡合球向半径方向的外侧施力。该卡合球能够***形成于爪构件的安装孔的内周壁的凹部。在上述的连结杆***安装孔时，连结杆的永久磁铁吸附于爪构件的被吸附部，并且卡合球与安装孔的凹部卡合。由此，连结杆与爪构件连结。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-030320号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述现有技术存在以下问题。

有时某些外力在从该可动构件卸下上述的爪构件的方向上，会超过上述的永久磁铁吸附于被吸附部的力以及压缩弹簧的作用力而作用于该爪构件。在该情况下，若爪构件从可动构件稍微离开，则上述的吸附力急剧降低，爪构件从可动构件意外地被卸下。

本发明的目的在于提供一种具备能够将把持装置的爪构件强力地连结于可动构件的装卸机构的把持装置。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述目的，本发明例如如图1至图2B所示，如下那样地构成把持装置。

在把持装置的本体1内设置驱动部件2。设置在上述本体1的顶端部的可动构件3、4能够通过驱动部件2在水平方向上移动。在上述可动构件3、4与上述爪构件22、62之间设置有装卸机构23、63。该装卸机构23、63使能够与把持对象物W抵接的爪构件22、62能够装卸地与上述可动构件3、4连结。上述装卸机构23、63如下那样地构成。引导孔24、64在与上述水平方向交叉的方向上形成于上述可动构件3、4。筒状的支承构件44、84从上述可动构件3、4向上述引导孔24、64内突出设置。支承孔45、85在周向上隔开规定的间隔地在半径方向上贯穿上述支承构件44、84的筒壁。卡合构件46、86能够在半径方向上移动地***上述支承孔45、85。操作构件49、89***上述引导孔24、64。该操作构件49、89能够通过设置在上述可动构件3、4内的装卸用的驱动部件25、65在轴向上移动。楔部50、90以与上述卡合构件46、86卡合的方式形成在上述操作构件49、89的内周壁。突出设置在上述爪构件22、62上的连接杆53、93能够***上述支承构件44、84的筒孔51、91。以随着朝向顶端侧而接近轴心的方式形成于上述连结杆53、93的外周壁的卡定部56、96能够与上述卡合构件46、86抵接。

上述的本发明发挥以下的作用效果。

在上述的把持装置中，在爪构件经由装卸机构与可动构件连结的状态下，在从可动构件离开的方向上某些外力作用于爪构件时，装卸机构的构成构件彼此之间产生的摩擦力作为对上述外力的阻力而作用于连结杆。由此，该外力经由连结杆、卡定部、卡合构件和楔部而***作构件承受。其结果是，能够防止连结杆意外地从支承构件的筒孔卸下。

本发明优选添加下述结构。

例如，如图1至图2B所示，在上述引导孔24、64内设置有保持弹簧41、81。上述保持弹簧41、81经由上述操作构件49、89向半径方向的内侧对上述卡合构件46、86施力。

在该情况下，即使在由于某些原因而不能使装卸用的驱动部件动作时，由于保持弹簧经由操作构件的楔部与卡合构件而推压连结杆的卡定部，因此维持爪构件与可动构件连结的状态。

本发明优选添加下述结构。

例如，如图3A至图4B所示，在上述可动构件3、4及上述爪构件22、62中的任一方设置有突出部58、98。另外，供上述突出部58、98嵌入的凹部59、99设置在上述可动构件3、4及上述爪构件22、62中的另一方。

在该情况下，来自把持用的驱动部件的驱动力经由上述突出部及上述凹部传递至把持对象物，因此能够防止连结杆等装卸机构的构成构件因上述驱动力而磨损或破损。

本发明优选进一步添加下述结构。

例如，如图3A所示，上述突出部58形成为圆柱状。

在该情况下，能够防止连结杆等装卸机构的构成构件磨损或破损。

本发明优选进一步添加下述结构。

例如，如图4A所示，上述突出部98形成为矩形。

在该情况下，由于向在水平面内旋转的方向作用于爪构件的外力(偏心载荷)经由上述突出部以及上述凹部被可动构件承受，因此能够防止连结杆等装卸机构的构成构件由于上述外力而磨损或破损。

本发明优选添加下述结构。

例如，如图5A和图5B所示，在上述可动构件3、4及上述爪构件22、62中的任一方设置有沿上述可动构件3、4的移动方向延伸的引导凸部100。另外，供上述引导凸部100嵌入的槽101设置在上述可动构件3、4及上述爪构件22、62中的另一方。

在该情况下，由于向在水平面内旋转的方向作用于爪构件的外力(偏心载荷)经由上述引导凸部以及上述槽被可动构件承受，因此能够防止连结杆等装卸机构的构成构件由于上述外力而磨损或破损。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式，表示具备装卸机构的把持装置的示意剖视图。

图2A是表示上述装卸机构的释放状态的剖视的局部图。图2B是上述图2A中的2B-2B线向视剖视图。

图3A是表示上述一实施方式的变形例的、相当于图2A的图。图3B是上述图3A中的3B-3B线向视剖视图。

图4A是表示上述一实施方式的变形例的、相当于图2A的图。图4B是上述图4A中的4B-4B线向视剖视图。

图5A是表示上述一实施方式的变形例的、相当于图2A的图。图5B是上述图5A中的5B-5B线向视图。

具体实施方式

图1至图2B表示本发明的一实施方式。该实施方式例示了从左右按压工件(把持对象物)W的把持装置。首先，根据图1对把持装置的结构进行说明。

在多关节机器人R的上端部(顶端部)固定有把持装置的本体1。通过设置于该本体1内的驱动部件2使第一可动构件(可动构件)3和第二可动构件(可动构件)4以接近或远离的方式在水平方向上移动。

上述的驱动部件2如下那样地构成。

在上述把持装置的本体1内沿上下方向形成的缸孔5中，活塞6能够沿上下方向(轴向)移动且呈密封状地被***。从该活塞6向上方突出设置的输出杆7呈密封状***本体1的上壁1a。在活塞6的上侧形成有夹紧室10，并且在活塞6的下侧形成有松开室11。在该夹紧室10中，在本体1上形成有供给及排出压缩空气(压力流体)的给排路12。另外，在松开室11形成有供给及排出压缩空气的另一给排路13。在夹紧室10内安装有保持弹簧14，该保持弹簧14相对于本体1的上壁1a对活塞6向下方施力。

在上述输出杆7的顶端部固定有凸轮构件16，在该凸轮构件16的外周壁以随着朝向上方而接近的方式且在正面观察时呈左右对称的方式形成有两个T形腿20、60。在本体1的上部沿水平方向引导第一可动构件3和第二可动构件4。形成于凸轮构件16的右壁的第一T形腿20***形成于第一可动构件3的左壁的第一T形槽21。另外，形成于凸轮构件16的左壁的第二T形腿60***形成于第二可动构件4的右壁的第二T形槽61。

使第一爪构件(爪构件)22能够装卸地与上述的第一可动构件3的上部连结的第一装卸机构23设置于第一可动构件3与第一爪构件22之间。使第二爪构件(爪构件)62能够装卸地与第二可动构件4的上部连结的第二装卸机构63设置于第二可动构件4与第二爪构件60之间。该第一爪构件22和第二爪构件62能够从左右与工件W抵接。

在上述的第一装卸机构23中，在第一可动构件3内沿上下方向形成有缸孔24，在该缸孔24内设置有第一驱动部件25。

在上述的第二装卸机构63中，在第二可动构件4内沿上下方向形成有缸孔64内，在该缸孔64内也设置有第二驱动部件65。

上述的第一装卸机构23的第一驱动部件25如下那样地构成。

活塞26以能够沿上下方向移动的方式呈密封状地***上述的第一可动构件3的第一缸孔24。该缸孔24具有从下侧起按顺序形成的大径孔28和小径孔29。活塞26的大径部30呈密封状***大径孔28，活塞26的小径部31呈密封状***小径孔29。在活塞26的下侧形成有锁定室34，并且在大径孔28与小径部31之间形成有释放室35。向锁定室34供给和排出压缩空气的给排路36形成于第一可动构件3。另外，向释放室35供给和排出压缩空气的另一给排路37形成于第一可动构件3。在该活塞26的下部形成有安装孔40，在该安装孔40安装有保持弹簧41。该保持弹簧41相对于第一可动构件3的下壁3b对活塞26向上方施力。

上述第二装卸机构63的第二驱动部件65也是与上述第一驱动部件25相同的结构。即，活塞66以能够沿上下方向移动的方式呈密封状***第二可动构件4的缸孔64。活塞66的大径部70呈密封状***缸孔64的大径孔68，活塞66的小径部71呈密封状***缸孔64的小径孔69。压缩空气通过给排路76向锁定室74供给及排出。另外，压缩空气通过另一给排路77向释放室75供给及排出。在该活塞66的安装孔80安装有保持弹簧81。该保持弹簧81相对于第二可动构件4的下壁4b对活塞66向上方施力。

在上述的第一装卸机构23中，筒状的支承构件44从缸孔24的顶壁24a向下方突出设置。在该支承构件44的筒壁上，朝向半径方向形成有4个支承孔45(图1和图2A示出了四个中的两个支承孔45)。卡合球(卡合构件)46能够向半径方向移动地***各支承孔45。另外，在活塞26的上部设置有筒状的操作构件49，该操作构件49***缸孔(引导孔)24。在该操作构件49的内周壁，以随着朝向上方而向半径方向的外侧扩展的方式在上下方向上形成槽。在该槽的周壁形成楔面(楔部)50，卡合球46能够与该楔面50抵接。

在上述的第二装卸机构63中，筒状的支承构件84也从缸孔64的顶壁64a向下方突出设置，在该支承构件84的筒壁朝向半径方向形成有支承孔85。卡合球(卡合构件)86能够向半径方向移动地***各支承孔85。另外，在活塞66的上部设置有筒状的操作构件89，在该操作构件89的内周壁以随着朝向上方而向半径方向的外侧扩展的方式在上下方向上形成槽。卡合球86能够与形成于该槽的周壁的楔面(楔部)90抵接。

在上述的第一装卸机构23中，与上述的缸孔24的上侧连通的***孔51在第一可动构件3的上表面3a开口。长孔52在该***孔51的右方隔开规定的间隔而在上下方向上形成。另外，连结杆53及销54从上述爪构件22的下表面向下方突出设置。连结杆53能够******孔51，并且销54能够***长孔52。由此，爪构件22相对于第一可动构件3被止转。另外，在连结杆53的外周壁上沿周向形成有卡定槽55。卡定部56以随着朝向上方而接近轴心的方式形成在该卡定槽55的周壁，第一装卸机构23的卡合球46能够与该卡定部56卡合。另外，在本实施方式中，***孔51由支承构件44的筒孔构成。

在上述的第二装卸机构63中，与上述的缸孔64的上侧连通的***孔91在第二可动构件4的上表面4a开口。长孔92在该***孔91的左方隔开规定的间隔在上下方向上形成。另外，上述的第二爪构件62的连结杆93能够******孔91，并且销94能够***长孔92，由此，爪构件62相对于第二可动构件4被止转。另外，卡合球86能够与连结杆93的卡定槽95的卡定部96卡合。另外，在本实施方式中，***孔91由支承构件84的筒孔构成。

在上述的第一装卸机构23中，在上述的缸孔24与长孔52之间配置有接触式传感器57。接触式传感器57具备在释放状态下从第一可动构件3的上表面3a突出的检测部57b和收容检测部57b并且嵌入并固定于第一可动构件3的传感器本体部57a。

在上述的第二装卸机构63中，也在上述的缸孔64与长孔92之间配置接触式传感器97。

如图1和图2A所示，上述的第一装卸机构23如下那样地进行动作。

在图2A所示的第一装卸机构23的初始状态(释放状态)下，从锁定室34排出压缩空气，并且向释放室35供给压缩空气。因此，与释放室35的压缩空气相当的向下方的按压力以克服保持弹簧41的作用力而使活塞26向下方移动的方式发挥作用。因此，容许卡合球46在支承孔45内向半径方向的外侧移动。

通过某些搬送机构从上述把持装置的上方搬入第一爪构件22。第一爪构件22的连结杆53******孔51，并且第一爪构件22的销54***第一可动构件3的长孔52。

在将上述的第一装卸机构23从图2A的释放状态向图1的锁定状态锁定驱动时，排出释放室35的压缩空气，并且向锁定室34供给压缩空气。于是，首先，通过锁定室34的压缩空气向上方推压活塞26的力和保持弹簧41向上方的作用力的合力，活塞26向上方移动。接着，操作构件49的楔面50使卡合滚珠46向半径方向的内侧移动，该卡合球46与连结杆53的卡定部56抵接。接着，当活塞26经由卡合球46将连结杆53向下方拉入时，第一爪构件22的下表面被按压于第一可动构件3的上表面3a。由此，第一装卸机构23从释放状态切换为锁定状态。第一装卸机构23的锁定状态由接触式传感器57检测。

在将上述的第一装卸机构23从图1的锁定状态向图2A的释放状态释放驱动时，排出锁定室34的压缩空气，并且向释放室35供给压缩空气。于是，首先，释放室35的压缩空气向下方按压活塞26的力克服保持弹簧41向上方的作用力而使活塞26向下方移动。接着，在操作构件49的楔面50与卡合球46之间形成间隙，容许该卡合球46向半径方向的外侧的移动。由此，第一装卸机构23从图1的锁定状态切换为图2A的释放状态。

此外，上述的第二装卸机构63的动作与第一装卸机构23的动作相同，因此省略其记载。

如图1所示，上述把持装置如下那样地进行动作。

在图1所示的上述把持装置的松开状态下，从本体1内的夹紧室10排出压缩空气(压缩流体)，并且向松开室11供给压缩空气。松开室11的压缩空气克服保持弹簧14向上限位置推动活塞6。

在将上述把持装置从图1的松开状态向夹紧状态夹紧驱动时，排出松开室11的压缩空气，并且向夹紧室10供给压缩空气。于是，首先，通过夹紧室10的压缩空气向下方推压活塞6的力和保持弹簧14向下方的作用力，活塞6向下方移动。于是，凸轮构件16向下方移动，该凸轮构件16经由第一T形腿20和第一T形槽21使第一可动构件3向左方移动，并且凸轮构件16经由第二T形腿60和第二T形槽61使第二可动构件4向右方移动。由此，第一爪构件22从右方与工件W抵接，并且第二爪构件62从左方与工件W抵接。

上述的实施方式发挥以下的优点。

在上述第一爪构件22安装于第一可动构件3的状态(连结状态)下，第一装卸机构23的活塞26经由楔面50、卡合球46和卡定部56将连结杆53向***孔51内拉入，由此，第一爪构件22被第一可动构件3的上表面3a强力地承接。在上述的连结状态下，有时对该第一爪构件22的连结杆53作用有某些向上方的外力。此时，在楔面50与卡合球46之间、以及卡合球46与卡定部56之间产生摩擦力，该摩擦力作为上述的向上方的外力的阻力作用于第一爪构件22。由此，上述的向上方的外力经由楔面50、卡合球46和卡定部56被活塞26承受。其结果是，能够防止第一爪构件22意外地从可动构件3卸下。

另外，在上述第二爪构件62安装于第二可动构件4的状态(连结状态)下，第二装卸机构63的活塞66经由楔面90、卡合球86和卡定部96将连结杆93向***孔91内拉入，由此，第二爪构件62被第一可动构件4的上表面4a强力地承接。在上述的连结状态下，有时对该第二爪构件62的连结杆93作用有某些向上方的外力。此时，在楔面40与卡合球86之间、以及卡合球86与卡定部96之间产生摩擦力，该摩擦力作为上述的向上方的外力的阻力作用于第二爪构件62。由此，上述的向上方的外力经由楔面90和卡合球86被卡定部96承受。其结果是，能够防止第二爪构件62意外地从可动构件4卸下。

图3A及图3B表示本发明的实施方式的变形例，原则上对与上述实施方式的构成构件相同的构件(或类似的构件)标注相同的附图标记。

图3A和图3B的变形例与上述实施方式的不同点如下。

在第一爪构件22的下表面设置有圆柱状的突出部58，连结杆53从该突出部58向下方突出设置。另外，供上述突出部58嵌入的凹部59设置于第一可动构件3的上表面。在本变形例中，在缸孔24的上方设置有上述凹部59。另外，如图3B所示，上述凹部59在俯视时为圆形。另外，这些结构在第二装卸机构63侧也相同。

上述的变形例发挥以下的优点。

在第一爪构件22朝向工件W被按压时，来自驱动部件2的驱动力(按压力)经由嵌合的上述突出部58以及上述凹部59向工件W传递，因此能够防止连结杆53等第一装卸机构23的构成构件因上述驱动力而磨损或破损。

图4A以及图4B表示本发明的实施方式的变形例，原则上对与上述实施方式的构成构件相同的构件(或者类似的构件)标注相同的附图标记。

图4A和图4B的变形例与图3A和图3B的变形例的不同点如下。

在本变形例中，设置于第一爪构件22的下表面的突出部98形成为矩形状。另外，如图4B所示，上述突出部98嵌入的凹部99在俯视时为矩形状。并且，在第一爪构件22未设置销54，由于不设置销54，因此在第一可动构件3上不设置长孔52。另外，这些结构在第二装卸机构63侧也相同。

上述的变形例除了发挥与图3A以及图3B所示的变形例所发挥的优点相同的优点之外，还发挥以下的优点。

由于向在水平面内旋转的方向作用于第一爪构件22的外力(偏心载荷)经由上述突出部98及上述凹部99被第一可动构件3承受，因此能够防止连结杆53等第一装卸机构23的构成构件因上述外力而磨损或破损。

另外，上述突出部98和上述凹部99也具有第一爪构件22相对于第一可动构件3的止转的功能。

图5A以及图5B表示本发明的实施方式的变形例，原则上对与上述实施方式的构成构件相同的构件(或者类似的构件)标注相同的附图标记。

图5A和图5B的变形例与上述实施方式的不同点如下。

沿第一可动构件3的移动方向延伸的引导凸部100设置于第一可动构件3的上表面。另外，该引导凸部100嵌入的槽101设置于第一爪构件22的下表面。另外，这些结构在第二装卸机构63侧也相同。

上述的变形例发挥以下的优点。

由于向在水平面内旋转的方向作用于第一爪构件22的外力(偏心载荷)经由上述槽101以及上述引导凸部100被第一可动构件3承受，因此能够防止连结杆53等第一装卸机构23的构成构件由于上述外力而磨损或破损。

另外，上述槽101以及上述引导凸部100也具有第一爪构件22相对于第一可动构件3的止转的功能。

上述的各实施方式能够进行如下变更。

在上述的实施方式中，也可以代替通过某些搬送装置或手动从把持装置的上方将爪构件22、62向把持装置的本体1搬入，而通过某些搬送装置(机器人)或手动从载置于工作台等上的爪构件22、62的上方搬入把持装置。

上述把持装置也可以代替设置于机器人的臂的顶端而安装于工作台等固定台。

上述驱动部件2、25、65也可以构成为，代替在工作室(夹紧室10、锁定室34、74)安装保持弹簧14、41、81而在其他的工作室(松开室11、释放室35、75)安装释放弹簧。

另外，驱动部件2、25、65也可以是单动式缸体来代替复动式缸体。而且，驱动部件2、25、65也可以是液压缸或电动致动器来代替例示的空压缸。

上述支承构件44、84和操作构件49、89的形状不限于筒状，也可以是其他的形状。

在图3A至图4B所示的实施方式(变形例)中，在爪构件22设置有突出部58、98，在可动构件3设置有凹部59、99。与此相反，也可以在爪构件22上设置凹部，在可动构件3上设置突出部。

在图5A以及图5B所示的实施方式(变形例)中，在可动构件3设置有引导凸部100，在爪构件22设置有槽101。与此相反，也可以在可动构件3设置槽，在爪构件22设置引导凸部。

此外，当然能够在本领域技术人员能够想到的范围内进行各种变更。

附图标记的说明

1：本体；2：驱动部件；3：可动构件；4：可动构件；22：爪构件(第一爪构件)；23：装卸机构(第一装卸机构)；24：引导孔(缸孔)；25：装卸用的驱动部件(第一驱动部件)；41：保持弹簧；44：支承构件；45：支承孔；46：卡合构件(卡合球)；49：操作构件；50：楔部(楔面)；53：连结杆；56：卡定部；58：突出部；59：凹部；62：爪构件(第二爪构件)；63：装卸机构(第二装卸机构)；64：引导孔(缸孔)；65：装卸用的驱动部件(第二驱动部件)；81：保持弹簧；84：支承构件；85：支承孔；86：卡合构件；89：操作构件；90：楔部；93：连结杆；96：卡定部；98：突出部；99：凹部；100：引导凸部；101：槽。

Claims

1.一种带装卸机构的把持装置，其特征在于，

具备：

驱动部件(2)，设置在把持装置的本体(1)内；

可动构件(3、4)，以能够通过所述驱动部件(2)在水平方向上移动的方式设置在所述本体(1)的顶端部；以及

装卸机构(23、63)，使能够与把持对象物(W)抵接的爪构件(22、62)能够装卸地与所述可动构件(3、4)连结，并且设置在所述可动构件(3、4)与所述爪构件(22、62)之间，

所述装卸机构(23、63)具备：

引导孔(24、64)，在与所述水平方向交叉的方向上形成于所述可动构件(3、4)；

筒状的支承构件(44、84)，从所述可动构件(3、4)向所述引导孔(24、64)内突出设置；

支承孔(45、85)，在周向上隔开规定的间隔地在半径方向上贯穿所述支承构件(44、84)的筒壁；

卡合构件(46、86)，能够在半径方向上移动地***所述支承孔(45、85)；

操作构件(49、89)，以能够通过设置在所述可动构件(3、4)内的装卸用的驱动部件(25、65)在轴向上移动的方式***所述引导孔(24、64)；

楔部(50、90)，以与所述卡合构件(46、86)卡合的方式形成在所述操作构件(49、89)的内周壁；

连结杆(53、93)，突出设置于所述爪构件(22、62)，并且能够***所述支承构件(44、84)的筒孔(51、91)；以及

卡定部(56、96)，以随着朝向顶端侧而接近轴心的方式形成于所述连结杆(53、93)的外周壁，并且能够与所述卡合构件(46、86)抵接。

2.根据权利要求1所述的带装卸机构的把持装置，其特征在于，

在所述引导孔(24、64)内设置有保持弹簧(41、81)，

所述保持弹簧(41、81)经由所述操作构件(49、89)向半径方向的内侧对所述卡合构件(46、86)施力。

3.根据权利要求1或2所述的带装卸机构的把持装置，其特征在于，

在所述可动构件(3、4)及所述爪构件(22、62)中的任一方设置有突出部(58、98)，

供所述突出部(58、98)嵌入的凹部(59、99)设置在所述可动构件(3、4)及所述爪构件(22、62)中的另一方。

4.根据权利要求3所述的带装卸机构的把持装置，其特征在于，

所述突出部(58)形成为圆柱状。

5.根据权利要求3所述的带装卸机构的把持装置，其特征在于，

所述突出部(98)形成为矩形。

6.根据权利要求1或2所述的带装卸机构的把持装置，其特征在于，

在所述可动构件(3、4)及所述爪构件(22、62)中的任一方设置有沿所述可动构件(3、4)的移动方向延伸的引导凸部(100)，

供所述引导凸部(100)嵌入的槽(101)设置在所述可动构件(3、4)及所述爪构件(22、62)中的另一方。