CN110768150B - 一种防倒的电力巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防倒的电力巡检机器人，包括车体，所述车体的下方设有驱动车体运行的行走轮，所述车体上端设有铰接架，所述铰接架上架设有监控摄像头；所述车体的侧壁上固定有连杆，所述连杆的外端铰接有支撑杆，所述车体内壁上开设有外端敞口的安装槽，所述安装槽内设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有丝杆，所述丝杆上通过螺纹配合连接有螺母，所述螺母的一侧铰接有推移杆，所述推移杆的另一端铰接在支撑杆的中部；所述伺服电机用于间歇正反转动用于将支撑杆间歇推出和收回。本发明能够将倾倒的巡检机器人进行支撑回正,防止巡检机器人处于倾倒状态，方便其巡回检查，方便使用，提高运行效果。

Description

一种防倒的电力巡检机器人

技术领域：

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种防倒的电力巡检机器人。

背景技术：

近年来，随着计算机、自动控制、传感检测、精密机械等综合技术的不断发展，在多学科交叉融合的过程中，机器人技术的研究取得了巨大突破，使用机器人替代人类工作已成为历史的必然趋势。在人口老龄化所导致劳动力资源不足的情况下，部分高危行业又面临劳动力短缺的问题，迫使机器人在特殊领域的应用变得更加急切。巡检机器人使对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压检测的装置，提高输变电站内设备的安全运行。变电站巡检机器人在使用时，通过装置顶部对称设置有摄像机对输变电设备进行监控。

巡检机器人在对输变电设备进行监控时，容易被风刮倒或者其他物体碰倒，现有的巡检机器人在倾倒后，不能站立，给使用巡检带来较大不便。

发明内容：

本发明目的是解决现有现有的巡检机器人在倾倒后，不能站立，给使用巡检带来较大不便的技术问题，提供一种防倒的电力巡检机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种防倒的电力巡检机器人，包括车体，所述车体的下方设有驱动车体运行的行走轮，所述车体上端设有铰接架，所述铰接架上架设有监控摄像头；所述车体的侧壁上固定有连杆，所述连杆的外端铰接有支撑杆，所述车体内壁上开设有外端敞口的安装槽，所述安装槽内设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有丝杆，所述丝杆上通过螺纹配合连接有螺母，所述螺母的一侧铰接有推移杆，所述推移杆的另一端铰接在支撑杆的中部；所述伺服电机用于间歇正反转动用于将支撑杆间歇推出和收回。

进一步的，所述伺服电机的输出轴端固定连接在联轴器的一端，所述联轴器的另一端与丝杆固定连接，所述安装槽中靠近伺服电机一侧设有支撑板，所述支撑板中开设有通孔，所述通孔中卡嵌有轴承，所述丝杆的靠近伺服电机一端外壁上设有一段光杆，所述轴承穿套在光杆上。

进一步的，所述安装槽的上下侧设有导向槽，所述导向槽的长度方向与丝杆的轴线方向一致，所述螺母的上下侧设有导向柱，所述导向柱卡嵌在导向槽中并能沿导向槽滑动。

进一步的，所述支撑杆的下端设有凹槽，所述凹槽中铰接有滚轮，所述滚轮的直径大于支撑杆的直径。

进一步的，所述车体的四周侧壁上均布置有连杆。

进一步的，所述连杆、支撑杆、丝杆、推移杆均采用不锈钢材料制成。

本发明提供的一种防倒的电力巡检机器人，具有以下有益效果：巡检机器人在运行过程中，伺服电机间歇正反转动带动丝杆旋转，从而将螺母驱动来回旋转，所述螺母通过推移杆推动支撑杆来回向外推出或收回，通过将支撑杆间歇推出和收回能够将倾倒的巡检机器人进行支撑回正，防止巡检机器人处于倾倒状态，方便其巡回检查，方便使用，提高运行效果。

附图说明：

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述：

图1为本发明提供的一种防倒的电力巡检机器人的结构示意图；

图2为图1中A部位局部结构示意图；

图3为本发明提供的一种防倒的电力巡检机器人中支撑杆打开状态的结构示意图。

图中标号说明：1-车体，11-行走轮，12-铰接架，13-安装槽，131-导向槽，2-监控摄像头，3-连杆，4-支撑杆，41-滚轮，5-伺服电机，51-联轴器，6-丝杆，7-螺母，71-导向柱，8-推移杆，9-支撑板。

具体实施方式：

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明的实施例中所有方向性指示（诸如上-下-左-右-前- 后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

如图1、图2及图3所示，一种防倒的电力巡检机器人，包括车体1，所述车体1的下方设有驱动车体1运行的行走轮11，所述车体1上端设有铰接架12，所述铰接架12上架设有监控摄像头2；所述车体1的侧壁上固定有连杆3，所述连杆3的外端铰接有支撑杆4，所述车体1内壁上开设有外端敞口的安装槽13，所述安装槽13内设有伺服电机5，所述伺服电机5的输出轴固定连接有丝杆6，所述丝杆6上通过螺纹配合连接有螺母7，所述螺母7的一侧铰接有推移杆8，所述推移杆8的另一端铰接在支撑杆4的中部；所述伺服电机5用于间歇正反转动用于将支撑杆4间歇推出和收回。

采用上述技术方案，巡检机器人在运行过程中，伺服电机5间歇正反转动带动丝杆6旋转，从而将螺母7驱动来回旋转，所述螺母7通过推移杆8推动支撑杆4来回向外推出或收回，通过将支撑杆4间歇推出和收回能够将倾倒的巡检机器人进行支撑回正，防止巡检机器人处于倾倒状态，方便其巡回检查，方便使用，提高运行效果。

具体的，所述伺服电机5的输出轴端固定连接在联轴器51的一端，所述联轴器51的另一端与丝杆6固定连接，所述安装槽13中靠近伺服电机5一侧设有支撑板9，所述支撑板9中开设有通孔，所述通孔中卡嵌有轴承，所述丝杆6的靠近伺服电机5一端外壁上设有一段光杆，所述轴承穿套在光杆上。通过支撑板9对丝杆6进行支撑，将伺服电机5与丝杆6之间通过联轴器进行连接，减少丝杆6的重力以及推移杆8的作用力对伺服电机5产生径向扭矩，避免对伺服电机5造成损害，提高装置运行的持久性。

具体的，所述安装槽13的上下侧设有导向槽131，所述导向槽131的长度方向与丝杆6的轴线方向一致，所述螺母7的上下侧设有导向柱71，所述导向柱71卡嵌在导向槽131中并能沿导向槽131滑动。通过导向柱71与导向槽131配合导向移动，防止丝杆6受力偏移；且螺母7运动过程中通过导向柱71支撑丝杆6，能够防止丝杆悬空弯曲，提高结构稳定。

具体的，所述支撑杆4的下端设有凹槽，所述凹槽中铰接有滚轮41，所述滚轮41的直径大于支撑杆4的直径。通过滚轮41接触地面并滚动移动，减少推移杆8推出时与地面的阻力，方便推移杆8推出将车体扶正。

具体的，所述车体1的四周侧壁上均布置有连杆3。周圈设置能够对四周多方向防倒。

具体的，所述连杆3、支撑杆4、丝杆6、推移杆8均采用不锈钢材料制成。防止结构生锈，保持结构运行有效。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。

Claims (5)

1.一种防倒的电力巡检机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的下方设有驱动车体(1)运行的行走轮(11)，所述车体(1)上端设有铰接架(12)，所述铰接架(12)上架设有监控摄像头(2)；所述车体(1)的侧壁上固定有连杆(3)，所述连杆(3)的外端铰接有支撑杆(4)，所述车体(1)内壁上开设有外端敞口的安装槽(13)，所述安装槽(13)内设有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)的输出轴固定连接有丝杆(6)，所述丝杆(6)上通过螺纹配合连接有螺母(7)，所述螺母(7)的一侧铰接有推移杆(8)，所述推移杆(8)的另一端铰接在支撑杆(4)的中部；

所述伺服电机(5)的输出轴端固定连接在联轴器(51)的一端，所述联轴器(51)的另一端与丝杆(6)固定连接，所述安装槽(13)中靠近伺服电机(5)一侧设有支撑板(9)，所述支撑板(9)中开设有通孔，所述通孔中卡嵌有轴承，所述丝杆(6)的靠近伺服电机(5)一端外壁上设有一段光杆，所述轴承穿套在光杆上。

2.根据权利要求1所述的一种防倒的电力巡检机器人，其特征在于：所述安装槽(13)的上下侧设有导向槽(131)，所述导向槽(131)的长度方向与丝杆(6)的轴线方向一致，所述螺母(7)的上下侧设有导向柱(71)，所述导向柱(71)卡嵌在导向槽(131)中并能沿导向槽(131)滑动。

3.根据权利要求1所述的一种防倒的电力巡检机器人，其特征在于：所述支撑杆(4)的下端设有凹槽，所述凹槽中铰接有滚轮(41)，所述滚轮(41)的直径大于支撑杆(4)的直径。

4.根据权利要求1所述的一种防倒的电力巡检机器人，其特征在于：所述车体(1)的四周侧壁上均布置有连杆(3)。

5.根据权利要求1所述的一种防倒的电力巡检机器人，其特征在于：所述连杆(3)、支撑杆(4)、丝杆(6)、推移杆(8)均采用不锈钢材料制成。

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