CN112577503A - 车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备，涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：在起点区域中车辆起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；然后根据压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，实现了在边界确定中引入了压线判断，根据第一起点边界的约束，对车辆在起点区域驾驶路径进行二次规划，得到二次规划路径，从而通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

Description

车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及一种车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要为自动驾驶车辆规划行驶路径，进而自动驾驶车辆可以根据行驶路径进行行驶。准确合理的行驶路径，可以保证自动驾驶车辆的安全行驶。

现有技术中，在为自动驾驶车辆规划行驶路径时，通常是将车道的边界作为行驶边界。然后以车道边界为车辆规划行驶路径。

然而，对于压线起步和起点急转弯等场景中，现有的车辆行驶路径规划方法不够准确。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆起点区域的路径规划方法，包括：

获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线；

根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；

根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界；

根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

本申请实施例通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，从而提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，包括：

若确定所述压线判断结果指示所述车辆对所述车道线压线，则获取所述车道线的类型；

若所述车道线类型为允许跨越类型，则将位于所述车道线远离所述车辆的外侧、且车道线为禁止跨越类型的相邻车道线，作为第一起点边界；

若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界。

本申请实施例对于车辆压线情况，对不同的车道线类型，采用相应的边界调整方式，以确定出更加合适、准确的第一起点边界，进一步提高了二次规划路径的可靠性。

在一些实施例中，所述若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界，还包括：

若所述车道线类型为禁止跨越类型，则获取所述车辆对所述车道线的超越距离；

若所述超越距离小于或等于预设的超线距离阈值，则根据所述车头边缘位置，确定第一起点边界，若所述超越距离大于预设的超线距离阈值，则将所述车道线位置，作为第一起点边界。

本申请实施例对于车道线类型为禁止跨越类型的情况，还引入了超线距离阈值，以在保证安全的范围内进行边界调整，提高了第一起点边界的安全性和可靠性，进而提高了二次规划路径的安全性和可靠性。

在一些实施例中，在所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果之前，还包括：

获取所述车辆的朝向信息和车体长度信息；

根据所述朝向信息和所述车道线的延伸方向，获取所述车辆相对于所述车道线的倾斜角度；

根据所述车体长度信息和所述倾斜角度，获取所述车辆相对于所述起点位置在车道线垂直方向的车头偏移距离；

根据所述起点位置和所述车头偏移距离，确定所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置。

本申请实施例利用车辆相对于车道线的倾斜角度，可以准确地确定出车头边缘位置，进一步提高压线判断和第一起点边界确定的准确性。

在一些实施例中，所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果，包括：

获取与所述起点位置距离最近的车道线位置；

根据所述车头边缘位置、所述起点位置以及所述车道线位置，确定压线判断结果。

本申请实施例在上述车头边缘位置的基础上，据此进行压线判断，提高了压线判断的准确性。

在一些实施例中，所述根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径，包括：

获取所述车辆在车道线垂直方向的横向运动信息；

根据所述横向运动信息，确定所述车辆的运动趋势预测轨迹；

根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界；

根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

本申请实施例在第一起点边界的基础上，引入由运动趋势预测轨迹确定的第二起点边界，尤其提高了起点急转弯场景下的二次规划路径的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界，包括：

判断所述运动趋势预测轨迹是否超越所述第一起点边界；

若确定所述运动趋势预测轨迹超越所述第一起点边界，则根据所述运动趋势预测轨迹、预设的超线距离阈值以及所述起点位置对应的车道线位置，确定第二起点边界；

若确定所述运动趋势预测轨迹不超越所述第一起点边界，则将所述第一起点边界，作为所述第二起点边界。

本申请实施例是利用运动趋势预测轨迹确定第二起点边界的一种具体方法，提高了第二起点边界的准确性。

在一些实施例中，所述根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径，包括：

若在所述第二起点边界以内检测到障碍物，则获取所述障碍物的边缘位置信息；

根据所述边缘位置信息和预设的安全距离信息，对所述第二起点边界进行内缩调整，得到第三起点边界；

根据所述第三起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

本申请实施例在第二起点边界的基础上，再引入障碍物避让对边界的约束，得到第三起点边界，进一步提高了二次规划路径的可靠性。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆起点区域的路径规划装置，包括：

起点区域确定模块，用于获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线；

压线判断模块，用于根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；

第一起点边界确定模块，用于根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界；

处理模块，用于根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面及第一方面各种可能的实施例中任一项所述的车辆起点区域的路径规划方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请第一方面及第一方面各种可能的实施例中任一项所述的车辆起点区域的路径规划方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本申请实施例通过在起点区域中车辆起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；然后根据压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，实现了在边界确定中引入了压线判断，根据第一起点边界的约束，对车辆在起点区域驾驶路径进行二次规划，得到二次规划路径，从而通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划应用场景；

图2是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划方法流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种车辆起点区域的路径规划方法流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种车辆起点区域的路径规划应用场景；

图5是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划装置结构示意图；

图6是用来实现本申请实施例的车辆起点区域的路径规划方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在一些路径导航、自动驾驶的场景中，通常需要先对行驶路径进行规划，以便车辆根据行驶路径进行自动驾驶。然而，现有的路径规划方法，通常对车辆进行车道定位后，以车辆所在车道的两侧车道线为行驶边界约束，由此进行路径的二次规划。但车辆在起步时很可能已经对车道线压线，导致以车道线为边界约束得到的二次规划路径可靠性不够高。

参见图1，是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划应用场景。图1所示的车辆1例如可以是自动驾驶车辆，也可以是提供辅助驾驶的车辆。如图1所示，本申请实施例中，车辆1起步时自动判断是否是压线起步，根据判断结果来确定第一起点边界，例如是以当前被压的车道线为路径边界，还是以外扩后的位置为路径边界，从而在根据第一起点边界进行路径的二次规划时，能够提高规划的准确性，得到更为可靠的二次规划路径。

参见图2，是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划方法流程示意图。图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件的装置，例如为车辆起点区域的路径规划装置。该装置具体可以是车辆的车载***，也可以是与车载***连接的辅助计算服务器、或者是终端设备等，在此不做限定。图2所示的方法包括步骤S101至步骤S104，具体如下：

S101，获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线。

例如车辆在如图所示的起点区域开始起步时，车辆起点区域的路径规划装置检测到起步动作，则获取到车辆的起点位置。起点位置例如可以是GPS位置或者是利用路标无线通信定位(例如三角定位)得到的位置，在此不做限定。由起点位置可以确定出起点区域，例如将起点位置5米内的区域作为起点区域，该起点区域至少应包含有车道线。本申请实施例下面针对车辆与车道线的关系，进行路径规划。

S102，根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果。

其中，起点位置对应的车道线位置，可以理解为与起点位置最近的车道线的位置信息，也可以理解为有可能被压线的车道线的位置信息。对压线的判断可以是对车***置与车道线位置的比较。车辆的起点位置通常并不能准确定位车头伸出的边缘位置，例如，通常将车辆后轴中心点作为车辆的驾驶位置点，因此，上述获取到的起点位置指示的是车辆后轴中心点的位置。而车头的位置通常还需要结合车体长度信息和倾斜角度来确定。

在一些实施例中，由于车辆的起点位置通常并不能准确定位车头伸出的边缘位置，因此利用车辆相对于车道线的倾斜角度，可以确定出车头边缘位置，进一步提高压线判断和第一起点边界确定的准确性。具体地，例如在所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果之前，还获取所述车辆的朝向信息和车体长度信息。朝向信息例如可以是从陀螺仪、加速度计等传感器得到的。车体长度信息可以是车辆预置的信息。然后，根据所述朝向信息和所述车道线的延伸方向，获取所述车辆相对于所述车道线的倾斜角度。该倾斜角度反映了车体长度方向相对于车道中心线方向的偏移程度。接着，根据所述车体长度信息和所述倾斜角度，获取所述车辆相对于所述起点位置在车道线垂直方向的车头偏移距离。该车头偏移距离反映了相对于起点位置而言，车头横向偏移的距离，该横向偏移的距离很可能造成对车道线压线。最后，根据所述起点位置和所述车头偏移距离，确定所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置。车头边缘位置可以理解为车头的世界坐标位置。

在上述车头边缘位置的基础上，据此进行压线判断，可以提高压线判断的准确性。所述步骤S102(根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果)的具体过程，可以是获取与所述起点位置距离最近的车道线位置；然后根据所述车头边缘位置、所述起点位置以及所述车道线位置，确定压线判断结果。车头边缘位置至起点位置的范围可以理解为车体所在区域，如果车头边缘位置至起点位置与车道线有交集，则可以确认为压线，反之则不压线。其中，在确定车体所在区域时，还可以结合车体宽度。例如以车头边缘位置至起点位置作为车体范围长度，并以预设的车体宽度对以车头边缘位置至起点位置的直线两侧扩展，形成车体范围宽度后，再与车道线比较是否有交集，从而判断是否压线。

S103，根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界。

如果压线判断结果指示车辆没有压线，则继续以车道线为第一起点边界。但如果确定所述压线判断结果指示所述车辆对所述车道线压线，则首先考虑压线的车道线是不是允许跨越的车道线类型。如果是允许跨越的车道线类型，则可以向外扩展至禁止跨越的车道线作为第一起点边界；如果不是允许跨越的车道线类型，则需要限制车辆进一步地超越车道线，可以将车辆当前的车头边缘位置作为第一起点边界。具体地，可以是首先获取所述车道线的类型；若所述车道线类型为允许跨越类型，则将位于所述车道线远离所述车辆的外侧、且车道线为禁止跨越类型的相邻车道线，作为第一起点边界；若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界。允许跨越类型例如是如图1所示虚线的车道线，而禁止跨越类型的车道线例如是图1所示的实线的车道线。本实施例对于车辆压线情况，对不同的车道线类型，采用相应的边界调整方式，以确定出更加合适、准确的第一起点边界，进一步提高了二次规划路径的可靠性。

在上述实施例中，对于车道线类型为禁止跨越类型的情况，确定第一起点边界的过程中还可以具体为，若所述车道线类型为禁止跨越类型，则获取所述车辆对所述车道线的超越距离。超越距离可以理解为是车辆在垂直车道线方向上车头超越车道线的距离，也即压线距离。若所述超越距离小于或等于预设的超线距离阈值，则根据所述车头边缘位置，确定第一起点边界；若所述超越距离大于预设的超线距离阈值，则将所述车道线位置，作为第一起点边界。这里的超线距离阈值可以理解为是保证安全的距离，超过这个阈值可能有与道路边沿碰撞的危险，超线距离阈值例如是20cm。本实施例对于车道线类型为禁止跨越类型的情况，引入了超线距离阈值，以在保证安全的范围内进行边界调整，提高了第一起点边界的安全性和可靠性，进而提高了二次规划路径的安全性和可靠性。

S104，根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

可以理解为是以第一起点边界为约束条件，对车辆在起点区域的路径进行二次规划，得到二次规划路径。也可以是以第一起点边界为基准边界，再结合其他约束对边界约束进行可能的一些调整后，对车辆在起点区域的路径进行二次规划，得到二次规划路径。具体地，可以是根据第一起点边界，对预设的目标函数进行二次规划，得到车辆在起点区域的二次规划路径。其中，目标函数是包含提高路径的平滑程度和以靠近通行通道中心线为目标设计的目标函数。

在根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径之后，所述车辆可以根据该二次规划路径对用户提供驾驶导航指引，例如向用户显示起点区域的二次规划路径。在根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径之后，也可以是车辆自动根据该起点区域的二次规划路径进行起点区域的自动驾驶。

本申请实施例通过在起点区域中车辆起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；然后根据压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，实现了在边界确定中引入了压线判断，根据第一起点边界的约束，对车辆在起点区域驾驶路径进行二次规划，得到二次规划路径，从而通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

上述图2所示实施例中，主要是以对压线的考虑而确定出第一起点边界，但本申请不限于此，还可以结合车辆的运动趋势来对第一起点边界进行调整，得到以第二起点边界为约束的二次规划路径。参见图3，是本申请实施例提供的另一种车辆起点区域的路径规划方法流程示意图。图3所示的方法包括步骤S201至步骤S207，具体如下：

S201，获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线。

S202，根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果。

S203，根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界。

上述步骤S201至步骤S203的实现原理和技术效果，与图2所示实施例中步骤S101至步骤S103相同，在此不再赘述。

S204，获取所述车辆在车道线垂直方向的横向运动信息。

该横向运动信息可以是从车辆的惯性导航***中读取到的，例如是车辆的横向速度。横向运动信息反映了车辆向侧方运动的趋势。

S205，根据所述横向运动信息，确定所述车辆的运动趋势预测轨迹。

例如可以是根据车辆的横向速度及横向速度的导数，可得出车辆的运动趋势预测轨迹。尤其是在车辆起步转弯场景中，由运动趋势预测轨迹可以预判车辆超越边界的可能性。

S206，根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界。

在一些实施例中，可以利用运动趋势预测轨迹确定第二起点边界，以提高第二起点边界的准确性。例如，判断所述运动趋势预测轨迹是否超越所述第一起点边界。若确定所述运动趋势预测轨迹超越所述第一起点边界，则根据所述运动趋势预测轨迹、预设的超线距离阈值以及所述起点位置对应的车道线位置，确定第二起点边界。例如将第一起点边界外扩至运动趋势预测轨迹不超越，并结合超线距离阈值对扩展后的边界进行调整，得到第二起点边界。其中，可以将超线距离阈值作为硬性条件。若确定所述运动趋势预测轨迹不超越所述第一起点边界，则直接将所述第一起点边界，作为所述第二起点边界。

S207，根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

本实施例在第一起点边界的基础上，引入由运动趋势预测轨迹确定的第二起点边界，尤其提高了起点急转弯场景下的二次规划路径的可靠性。

在上述实施例的基础上，还可以引入障碍物避让对边界进一步进行约束，得到第三起点边界。参见图4，是本申请实施例提供的另一种车辆起点区域的路径规划应用场景。图4中调整前的边界可以是车道线，也可以是由上述实施例中确定的第二起点边界。例如，步骤S207(根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径)的一种实现方式，可以是若在所述第二起点边界以内检测到障碍物，则获取所述障碍物的边缘位置信息。例如图4所示，在车辆1的右侧确定的第二起点边界上检测到有障碍物，则获取该障碍物的边缘位置信息，通过该边缘位置信息可以确定出障碍物所影响的范围。根据所述边缘位置信息和预设的安全距离信息，对所述第二起点边界进行内缩调整，得到第三起点边界。例如将图4所示的第二起点边界调整到第三起点边界。最后根据所述第三起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。本实施例在第二起点边界的基础上，再引入障碍物避让对边界的约束，得到第三起点边界，进一步提高了二次规划路径的可靠性。

本申请实施例还提供了一种车辆起点区域的路径规划装置。参见图5，是本申请实施例提供的一种车辆起点区域的路径规划装置结构示意图。图5所示的车辆起点区域的路径规划装置50包括：

起点区域确定模块51，用于获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线。

压线判断模块52，用于根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果。

第一起点边界确定模块53，用于根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界。

处理模块54，用于根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

本实施例通过在起点区域中车辆起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；然后根据压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，实现了在边界确定中引入了压线判断，根据第一起点边界的约束，对车辆在起点区域驾驶路径进行二次规划，得到二次规划路径，从而通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

在一些实施例中，第一起点边界确定模块53，具体用于若确定所述压线判断结果指示所述车辆对所述车道线压线，则获取所述车道线的类型；若所述车道线类型为允许跨越类型，则将位于所述车道线远离所述车辆的外侧、且车道线为禁止跨越类型的相邻车道线，作为第一起点边界；若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界。

在一些实施例中，第一起点边界确定模块53，还用于若所述车道线类型为禁止跨越类型，则获取所述车辆对所述车道线的超越距离；若所述超越距离小于或等于预设的超线距离阈值，则根据所述车头边缘位置，确定第一起点边界，若所述超越距离大于预设的超线距离阈值，则将所述车道线位置，作为第一起点边界。

在一些实施例中，压线判断模块52，在所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果之前，还用于获取所述车辆的朝向信息和车体长度信息；根据所述朝向信息和所述车道线的延伸方向，获取所述车辆相对于所述车道线的倾斜角度；根据所述车体长度信息和所述倾斜角度，获取所述车辆相对于所述起点位置在车道线垂直方向的车头偏移距离；根据所述起点位置和所述车头偏移距离，确定所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置。

在一些实施例中，压线判断模块52具体用于获取与所述起点位置距离最近的车道线位置；根据所述车头边缘位置、所述起点位置以及所述车道线位置，确定压线判断结果。

在一些实施例中，处理模块54，具体用于获取所述车辆在车道线垂直方向的横向运动信息；根据所述横向运动信息，确定所述车辆的运动趋势预测轨迹；根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界；根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

在一些实施例中，处理模块54，具体用于判断所述运动趋势预测轨迹是否超越所述第一起点边界；若确定所述运动趋势预测轨迹超越所述第一起点边界，则根据所述运动趋势预测轨迹、预设的超线距离阈值以及所述起点位置对应的车道线位置，确定第二起点边界；若确定所述运动趋势预测轨迹不超越所述第一起点边界，则将所述第一起点边界，作为所述第二起点边界。

在一些实施例中，处理模块54，具体用于若在所述第二起点边界以内检测到障碍物，则获取所述障碍物的边缘位置信息；根据所述边缘位置信息和预设的安全距离信息，对所述第二起点边界进行内缩调整，得到第三起点边界；根据所述第三起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

参见图6，是用来实现本申请实施例的车辆起点区域的路径规划方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆起点区域的路径规划方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆起点区域的路径规划方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆起点区域的路径规划方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的起点区域确定模块51、压线判断模块52、第一起点边界确定模块53和处理模块54)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆起点区域的路径规划方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆起点区域的路径规划的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆起点区域的路径规划的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆起点区域的路径规划的方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆起点区域的路径规划的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆起点区域的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线；

根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；

根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界；

根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，包括：

若确定所述压线判断结果指示所述车辆对所述车道线压线，则获取所述车道线的类型；

若所述车道线类型为允许跨越类型，则将位于所述车道线远离所述车辆的外侧、且车道线为禁止跨越类型的相邻车道线，作为第一起点边界；

若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置，确定第一起点边界，还包括：

若所述车道线类型为禁止跨越类型，则获取所述车辆对所述车道线的超越距离；

若所述超越距离小于或等于预设的超线距离阈值，则根据所述车头边缘位置，确定第一起点边界，若所述超越距离大于预设的超线距离阈值，则将所述车道线位置，作为第一起点边界。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果之前，还包括：

获取所述车辆的朝向信息和车体长度信息；

根据所述朝向信息和所述车道线的延伸方向，获取所述车辆相对于所述车道线的倾斜角度；

根据所述车体长度信息和所述倾斜角度，获取所述车辆相对于所述起点位置在车道线垂直方向的车头偏移距离；

根据所述起点位置和所述车头偏移距离，确定所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果，包括：

获取与所述起点位置距离最近的车道线位置；

根据所述车头边缘位置、所述起点位置以及所述车道线位置，确定压线判断结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径，包括：

获取所述车辆在车道线垂直方向的横向运动信息；

根据所述横向运动信息，确定所述车辆的运动趋势预测轨迹；

根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界；

根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动趋势预测轨迹和所述第一起点边界，确定第二起点边界，包括：

判断所述运动趋势预测轨迹是否超越所述第一起点边界；

若确定所述运动趋势预测轨迹超越所述第一起点边界，则根据所述运动趋势预测轨迹、预设的超线距离阈值以及所述起点位置对应的车道线位置，确定第二起点边界；

若确定所述运动趋势预测轨迹不超越所述第一起点边界，则将所述第一起点边界，作为所述第二起点边界。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径，包括：

若在所述第二起点边界以内检测到障碍物，则获取所述障碍物的边缘位置信息；

根据所述边缘位置信息和预设的安全距离信息，对所述第二起点边界进行内缩调整，得到第三起点边界；

根据所述第三起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

9.一种车辆起点区域的路径规划装置，其特征在于，包括：

起点区域确定模块，用于获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线；

压线判断模块，用于根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；

第一起点边界确定模块，用于根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界；

处理模块，用于根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的车辆起点区域的路径规划方法。

11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的车辆起点区域的路径规划方法。

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