CN110759107B - 供料、制料及送料*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种供料、制料及送料***，其包括：物料暂存装置，用于暂存袋装物料；物料运送车，所述物料运送车用于向所述物料暂存装置补给所述袋装物料；调度及路径控制***，所述调度及路径控制***与所述物料运送车通信连接；上料装置，所述上料装置用于获取所述物料暂存装置上存放的所述袋装物料；及成品料运送车，所述成品料运送车用于承接所述上料装置输送来的所述袋装料并拌和成成品料，并将所述成品料输送至用料设备。通过各***/装置的协同配合作业，能够自动完成袋装物料码垛到运送到搅拌的全流程工作，整个工作过程能够实现完全无人化操作。

Description

供料、制料及送料***

技术领域

本发明涉及建筑施工装备技术领域，特别是涉及一种供料、制料及送料***。

背景技术

目前，建筑行业所使用的流质体物料主要包括干混砂浆、涂料、腻子粉、瓷砖胶、填缝剂等。按照传统的施工现场拌和方式来讲，物料从搬运、卸载、破袋、落料、搅拌、出料等一系列工序均依赖人工手动操作或借助部分机械设备半自动操作完成，存在工人作业量大导致劳动强度高，施工现场拌和方式操作误差大，拌和材料比例不合理、搅拌不均匀，导致配制成品质量无法保证，最终影响建筑质量的问题。针对于此问题，市面上也出现了一些能够自动完成上料、抓料、破袋、计量、制料等一些列制备工序的制料***，但仍然无法完全做到无人化施工作业，存在施工效率低、用工成本高、成品质量差等问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种供料、制料及送料***，旨在解决现有技术自动化水平不高，导致施工效率低、用工成本高以及成品质量差的问题。

其技术方案如下：

一种供料、制料及送料***，其包括：

物料暂存装置，用于暂存袋装物料；

物料运送车，所述物料运送车用于向所述物料暂存装置补给所述袋装物料；

调度及路径控制***，所述调度及路径控制***与所述物料运送车通信连接；

上料装置，所述上料装置用于获取所述物料暂存装置上存放的所述袋装物料；及

成品料运送车，所述成品料运送车与所述调度及路径控制***通信连接，用于承接所述上料装置输送来的所述袋装料并拌和成成品料，并将所述成品料输送至用料设备。

应用上述供料、制料及送料***制备建筑施工所需的流质体物料时，物料运送车能够根据调度及路径控制***的精准控制，自动将袋装物料码垛到物料暂存装置中；之后，上料装置自动将处于物料暂存装置中的袋装物料拾取并将待制备的物料输送至成品料运送车中，成品料运送车能够自动将待制备的物料拌和成满足建筑施工要求的成品料，最后自动移动至用料设备处，将成品料输送到用料设备中。该***通过各***/装置的协同配合作业，能够自动完成袋装物料码垛到运送再到搅拌的全流程工作，整个工作过程能够实现完全无人化操作，相较于现有技术能够大大提升流质体物料的制备及施工效率，降低人力成本支出，同时保证制备得到的流质体物料的质量，进而保证最终的建筑物成型质量。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述物料运送车包括第一车体、设置于所述第一车体上的移动及转向装置、设置于所述第一车体上并与所述移动及转向装置电连接的车载控制装置、及设置于所述第一车体上并与所述车载控制装置电连接的物料搬运装置。

在其中一个实施例中，所述物料运送车还包括设置于所述第一车体上并与所述车载控制装置通信连接的自动导引装置，所述调度及路径控制***包括相互通信连接的中央调度***和地面控制***，所述地面控制***与所述自动导引装置通信连接。

在其中一个实施例中，所述上料装置包括机架、设置于所述机架上的第一电气控制柜、设置于所述机架上并与所述第一电气控制柜电连接的移位机构、设置于所述移位机构上的抓料机构、及设置于所述机架上并与所述抓料机构配合的破袋机构。

在其中一个实施例中，所述破袋机构包括用于输出旋转动力的驱动件、与所述驱动件连接的旋转轴、及设置于所述旋转轴上的切割件；所述移位机构包括水平移动模组、及与所述水平移动模组连接的纵向移动模组，所述抓料机构设置于所述纵向移动模组上。

在其中一个实施例中，所述上料装置还包括设置于所述机架上并位于所述抓料机构下方的物料提升机构、设置于所述机架上的供水装置、及设置于所述机架上并与所述物料提升机构配合的计量装置。

在其中一个实施例中，所述上料装置还包括抖料机构，所述抖料机构设置于所述机架上并位于物料提升机构的上方，用于振抖位于所述抓料机构中所述袋装物料的包装袋。

在其中一个实施例中，所述上料装置还包括设置于所述机架上的吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘器、及接通于所述吸尘器上的吸尘管，所述吸尘管的进气口延伸至所述破袋机构以及所述抖料机构的侧面。

在其中一个实施例中，所述上料装置还包括设置于所述抓料机构的末端的推袋机构、设置于所述机架的端部并与所述推袋机构配合的废袋收集机构、以及设置于所述机架上并与所述废袋收集机构配合的废袋收集箱。

在其中一个实施例中，所述成品料运送车包括第二车体、设置于所述第二车体上的第二电气控制柜、设置于所述第二车体上的料斗、设置于所述料斗内并与所述第二电气控制柜电连接的搅拌机构、及设置于所述第二车体上并与所述搅拌机构连接的排料升降机构，所述排料升降机构还与所述第二电气控制柜电连接。

在其中一个实施例中，所述成品料运送车还包括设置于所述第二车体上并与所述料斗的出料口接通的输送泵、一端与所述输送泵接通的出料管、及设置于所述第二车体上并与所述出料管连接的出料升降机构，所述出料管的另一端用于与所述用料设备接通，所述出料升降机构还与所述第二电气控制柜电连接。

在其中一个实施例中，所述成品料运送车还包括设置于所述第二车体上并与所述第二电气控制柜电连接的避障装置。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的物料暂存装置与上料装置的组合结构示意图；

图2为图1的右视结构图；

图3为本发明一实施例所述的物料运送车的结构示意图；

图4为本发明一实施例所述的成品料运送车的结构示意图；

图5为图4的右视结构图。

附图标记说明：

10、物料暂存装置；20、袋装物料；30、物料运送车；31、第一车体；32、移动及转向装置；33、物料搬运装置；40、上料装置；41、机架；42、第一电气控制柜；43、移位机构；44、抓料机构；45、破袋机构；46、物料提升机构；47、供水装置；48、计量装置；49、抖料机构；50、成品料运送车；51、第二车体；52、第二电气控制柜；53、料斗；54、搅拌机构；55、排料升降机构；56、输送泵；57、出料管；58、出料升降机构；60、吸尘机构；70、推袋机构；80、废袋收集机构；90、废袋收集箱。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用摞纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本申请要求保护一种供料、制料及送料***，该***应用于建筑行业中，具体用于将袋装物料20搅拌制备成满足施工品质要求的成品料，并最终将成品料供送给用料设备使用，并且整个作业流程无需人力参与，能够高效完成大批量、大面积的墙面腻子等流质体物料的供料工作。

需要说明的是，所谓的袋装物料20，其由外部的包装袋，以及盛装在包装袋内部的粉体料组成。可以理解的，包装袋为具有一定强度和防水性能的塑料袋或麻布袋；粉体料为建筑行业使用到的任意一种流质体物料，例如是但不限于干混砂浆、涂料、腻子粉、瓷砖胶、填缝剂等。为便于描述和理解技术方案，下面以粉体料为腻子粉为例进行说明。

本***的工作内容，便是将包装袋中的腻子粉取出，根据一定的配比与水进行拌和均匀形成成品料，之后再将成品料自动供送给用料设备使用。其中，用料设备可以是但不限于各种型号的建筑机器人。

如图1，图3和图4所示，一实施例中，该供料、制料及送料***包括：物料暂存装置10、物料运送车30、调度及路径控制***、上料装置40及成品料运送车50。物料暂存装置10用于暂存袋装物料20，以备并供上料装置40取用，保证生产加工的连续性。可选地，物料暂存装置10为码垛，具体可以为一种采用木板或干板组装构成的固定结构码垛，其用于布置在上料装置40的上料端一侧，方便上料装置40逐袋取用袋装物料20。当然了，其它实施例中，物料暂存装置10也可以是其它结构的码垛或者其它类型的设备或装置，只要能够起到暂存袋装物料20即可。

可以理解的，为减少码垛占用的空间，在码垛的面积有限的上表面可通过叠摞的方式放置一摞或若干摞袋装物料20，以保证一段加工周期内上料装置40持续有料可以取用。特别地，码垛上安装有检测传感器，用于检测剩余袋装物料20的数量。当检测显示剩余的袋装物料20数量少于安全值时，例如少于3袋时，则会反馈信号给***并发出警报，以提醒及时进行补料。

所述物料运送车30用于向所述物料暂存装置10补给所述袋装物料20。可以理解的，物料运送车30能够将位于仓库中存放的袋装物料20逐袋转运并堆摞至码垛上。

所述调度及路径控制***与所述物料运送车30通信连接。调度及路径控制***用于调度不同的物料运送车30参与工作，并规划当前物料运送车30的行进路线及行为，从而确保物料运送车30能够将袋装物料20快速、准确堆摞到码垛上。

所述上料装置40用于获取所述物料暂存装置10上存放的所述袋装物料20；所述成品料运送车50用于承接所述上料装置40输送来的所述袋装料并拌和成成品料，并将所述成品料输送至用料设备。

综上，实施本申请技术方案，将具有如下有益效果：应用上述供料、制料及送料***制备建筑施工所需的流质体物料时，物料运送车30能够根据调度及路径控制***的精准控制，自动将袋装物料20码垛到物料暂存装置10中；之后，上料装置40自动将处于物料暂存装置10中的袋装物料20拾取并将其内部待制备的物料(腻子粉)输送至成品料运送车50中，成品料运送车50能够自动将待制备的物料拌和成满足建筑施工要求的成品料(腻子浆)，最后自动移动至用料设备处，将成品料输送到用料设备中。该***通过各***/装置的协同配合作业，能够自动完成袋装物料20码垛到运送到搅拌的全流程工作，整个工作过程能够实现完全无人化操作，相较于现有技术能够大大提升流质体物料的制备及施工效率，降低人力成本支出，同时保证制备得到的流质体物料的质量，进而保证最终的建筑物成型质量。

请继续参阅图3，一实施例中，所述物料运送车30为AGV(Automated GuidedVehicle)小车。具体地，所述物料运送车30包括第一车体31、设置于所述第一车体31上的移动及转向装置32、设置于所述第一车体31上并与所述移动及转向装置32电连接的车载控制装置、及设置于所述第一车体31上并与所述车载控制装置电连接的物料搬运装置33。如此，车载控制装置能够控制移动及转向装置32工作，使物料运送车30具备正确的移动方向及充沛的移动动力；物料搬运装置33则能够将袋装物料20拾取，并举升到合适高度后放置到码垛上。

其中，物料搬运装置33包括驱动模组和搬运臂构成。驱动模组能够单独输出多个方向的直线动力或者同时输出两个以上方向直线动力复合形成的弧线动力，使得搬运臂能够模拟出人手的动作轨迹与灵活度，具备极强的物料抓放能力。

此外，第一车体31上还安装有电池，用于为物料运送车30上的其余装置供给电能。该电池可以是现有技术中任意类型或结构的电池产品。

进一步地，所述物料运送车30还包括设置于所述第一车体31上并与所述车载控制装置通信连接的自动导引装置，所述调度及路径控制***包括相互通信连接的中央调度***和地面控制***，所述地面控制***与所述自动导引装置通信连接。自动导引装置为采用电池或光学引导原理工作的导引设备，其能够导引物料运送车30沿规定的路径行驶，即实现物料运送车30以最优路径行进，避免发生碰撞、绕路远行等问题。中央调度***和地面控制***能够协同作业，实现对不同的物料运送车30准确调度，进行袋装物料20进行高效补给，利于进一步提升***的工作性能。

请继续参阅图1和图2，在本方案中，上料装置40能够执行抓料、破袋、抖料、废袋回收、物料提升上料、除尘、精准计量配料等一系列作业流程。具体为，所述上料装置40包括机架41、设置于所述机架41上的第一电气控制柜、设置于所述机架41上并与所述第一电气控制柜电连接的移位机构43、设置于所述移位机构43上的抓料机构44、及设置于所述机架41上并与所述抓料机构44配合的破袋机构45。其中，第一电气控制柜具体安装在机架41的内侧位置，通过机架41外部的壳板保护而避免直接暴露于环境中容易受到损坏。第一电气控制柜内部安装有所有与上料装置40的各作业流程控制及通讯相关的电气或电子元器件/装置。移位机构43用于输出移动动力，带动抓料机构44移动至码垛上方，由抓料机构44抓取一包袋装腻子粉；之后移位机构43移动复位，带动抓料机构44回退至机架41内；在此过程中，袋装腻子粉会与破袋机构45接触，破袋机构45将包装袋切割破，使内部的腻子粉自动落出。上述各机构协同作业能够完成抓料及破袋作业，实现腻子粉取用目的，很好的取代传统人力手动作业，效率高，可靠性好。

一实施例中，所述破袋机构45包括用于输出旋转动力的驱动件、与所述驱动件连接的旋转轴、及设置于所述旋转轴上的切割件。具体地，驱动件为减速电机，减速电机安装在机架41上，其动力轴通过联轴器与旋转轴连接。切割件为圆形刀片，减速电机驱动圆形刀片旋转，能够快速切割破包装袋。较佳地，旋转轴上间隔安装有两片或以上数量的圆形刀片，能够同时对包装袋进行切割，使内部的腻子粉同时从多个破洞漏出，利于提升出料效率。当然了，在其它实施例中，也可以采用现有技术中的其它机构，只要能够起到破袋作用即可，也都在本申请的保护范围内。

一实施例中，所述移位机构43包括水平移动模组、及与所述水平移动模组连接的纵向移动模组，所述抓料机构44设置于所述纵向移动模组上。顾名思义，水平移动模组能够输出水平直线动力，具体用于输出直线往复动力；使抓料机构44能够伸出于机架41外部并处于码垛上方，方便抓料；待抓料完后，反向输出水平直线动力将抓料机构44回收至机架41内进行破袋作业。纵向移动模组则能够输出竖向往复移动动力，实现抓料机构44升降移动，使抓料机构44更好的实现抓料及放料动作。

在本方案中，水平移动模组具体为一种伸缩式驱动机构，其具有的活动桁架能够在水平方向伸缩一定距离，该设计利于最大程度减小上料装置40的长度尺寸，减少占用空间，同时方便运输。例如，水平移动模组可以是但不限于气缸伸缩模组、电机齿轮齿带伸缩模组、伸缩杆模组、剪叉模组等。同理，纵向移动模组也可以采用现有技术中的任何一种成熟技术手段；而考虑到节省成本，易于实施等因素，较佳地纵向移动模组可直接采用卷扬机。

请继续参阅图1和图2，进一步地，一实施例中，所述上料装置40还包括设置于所述机架41上并位于所述抓料机构44下方的物料提升机构46、设置于所述机架41上的供水装置47、及设置于所述机架41上并与所述物料提升机构46配合的计量装置48。其中，物料提升机构46由料斗及与料斗接通的螺旋提升模组构成。包装袋被切割破后，内部的腻子粉可直接掉落到料斗内，通过料斗进行盛装；之后，再由螺旋提升模组将特定重量的腻子粉输送到计量装置48内。计量装置48对腻子粉的重量进行精准计量，之后将称重后的腻子粉倒入成品料运送车50内，与此同时供水装置47也向成品料运送车50内注入适当量的水，从而获取特定配比的腻子粉与水的混合物。

需要说明的是，***内预存有不同的程序指令，不同程序指令对应不同配比的腻子粉和水。实际工作中，可以通过控制螺旋的旋转速度(或旋转的圈数)来精准控制输送到计量装置48内的腻子粉数量。或者通过计量装置48自带的转子秤分量机构对输送来的腻子粉进行称量计重，从而使腻子粉满足特定的配比要求。此外，供水装置47主要包括进水管、水箱、水泵、电磁阀、流量计、浮球开关、液位计等装置，上述各部件按预设位置相互连接，能够将经过计量的水泵入成品料运送车50内与腻子粉混合，以便能够拌和出成品料。

请继续参阅图1和图2，实际加工中，由于包装袋存在弯折部位，容易藏积腻子粉，致使腻子粉不能够全部掉落到物料提升机构46的料斗中，造成腻子粉随包装袋一起被丢弃浪费。鉴于此问题，在进一步的实施方案中，所述上料装置40还包括抖料机构49，所述抖料机构49设置于所述机架41上并位于物料提升机构46的上方，用于振抖位于所述抓料机构44中所述袋装物料20的包装袋。抖料机构49能够对包装袋进行水平方向或竖直方向或斜向的振抖，从而能够将包装袋内残存藏匿的腻子粉全部抖落到物料提升机构46的料斗中，保证腻子粉的利用率，避免造成原料浪费。

如上所述，机架41的外部安装有壳板，壳板能够围设形成相对密封的内部空间，因而在对袋装腻子粉进行破袋、抖料作业时，虽然能够一定程度避免粉尘外溢，造成环境污染，危害工人人身健康，但仍旧无法完全抑制粉尘外泄。基于此，在本申请进一步的实施方案中，所述上料装置40还包括设置于所述机架41上的吸尘机构60，所述吸尘机构60包括吸尘器、及接通于所述吸尘器上的吸尘管，所述吸尘管的进气口延伸至所述破袋机构45以及所述抖料机构49的侧面。较佳地，吸尘管为两根或以上，分别延伸至破袋机构45和抖料机构49的各个侧面，能够将产生的粉尘较为彻底的吸收并滤除掉，尽最大程度减少粉尘外溢，降低对施工环境的污染。

需要说明的是，上述的吸尘器可以是现有技术中任意类型或结构的吸尘设备。较佳地，吸尘器内设有至少两层过滤网，各过滤网沿空气流动方向依次布置，进而能够形成多级过滤，利于将粉尘滤除并留存在吸尘器内而将干净空气排出。

请继续参阅图2，此外，所述上料装置40还包括设置于所述抓料机构44的末端的推袋机构70、设置于所述机架41的端部并与所述推袋机构70配合的废袋收集机构80、以及设置于所述机架41上并与所述废袋收集机构80配合的废袋收集箱90。推袋机构70能够进行垂向抬升或回落动作，实现将破包装袋推入废袋收集机构80的空腔内；然后再由废袋收集机构80将破包装袋送入废袋收集箱90内集中存放，避免废弃的破包装袋四处散落，影响施工现场整洁。进一步地，废袋收集机构80内安装有袋压缩机构，能够将较大尺寸、且形状不规则的破包装袋压缩为小体积且形状规整的压缩体，从而使废袋收集箱90能够收容更多的破包装袋。

特别地，废袋收集箱90的箱壁上设计有可打开或关闭的箱门，箱体内部安装有料位传感器。当料位传感器检测到废袋收集箱90内的破包装袋装满时，可及时进行警报，以提醒工作人员及时清空已收纳的破包装袋，以便于废袋收集箱90能够持续正常工作。

在本方案中，成品料运送车50用于将拌和好的腻子浆运送至用料端的建筑机器人的料筒内。在成品料运送车50行进过程中，具体是通过地面控制***信号对接、激光雷达导航和定位等控制，并最终通过中央调度***实现与建筑机器人之间的通讯。可选地，成品料运送车50同样为但不限于AGV小车。

另外，第一车体31的底部还安装有电动助力轮、第一万向轮和蓄电池。蓄电池为电动助力轮提供驱动力，电动助力轮能够与第一万向轮配合为上料装置40在工地上移动提供支撑与灵活转向。

可选地，蓄电池为化学电池，可以是但不限于铅酸电池、磷酸铁锂电池等，具有极佳的稳定性与供电能力。

请继续参阅图4和图5，一实施例中，所述成品料运送车50包括第二车体51、设置于所述第二车体51上的第二电气控制柜52、设置于所述第二车体51上的料斗53、设置于所述料斗53内并与所述第二电气控制柜52电连接的搅拌机构54、及设置于所述第二车体51上并与所述搅拌机构54连接的排料升降机构55，所述排料升降机构55还与所述第二电气控制柜52电连接。同理，第二电气控制柜52内先安装有所有与成品料运送车50控制及多机通讯相关的电气或电子元器件/装置，确保成品料运送车50能够可靠自行工作。破袋掉落并进行称量后的定量腻子粉和供水装置47输送的定量水能够集中于料斗53中，经搅拌机构54搅拌最终拌和为质地均匀的成品腻子浆，使成品腻子浆满足施工用料品质要求。此外，通过设置排料升降机构55，能够带动搅拌机构54上下升降移动，使搅拌机构54能够适应不同用量的混合浆料的搅拌需要，保证腻子浆拌和均匀及成品质量。

请继续参阅图4和图5，进一步地，所述成品料运送车50还包括设置于所述第二车体51上并与所述料斗53的出料口接通的输送泵56、一端与所述输送泵56接通的出料管57、及设置于所述第二车体51上并与所述出料管57连接的出料升降机构58，所述出料管57的另一端用于与所述用料设备接通，所述出料升降机构58还与所述第二电气控制柜52电连接。因而当腻子浆拌和完成后，腻子浆从料斗53底部的出料口能够直接排入输送泵56中，再由输送泵56泵入出料管57，最终从出料管57喷出并送入到建筑机器人(即用料设备)的料筒内，由此实现为建筑机器人持续、可靠送料。

特别地，为了适应具有不同高度的料筒，出料升降机构58能够驱动出料管57作上下方向升降移动，以保证出料管57能够与不同的建筑机器人的料筒可靠对接。

需要说明的是，上述的排料升降机构55和出料升降机构58可以采用现有技术中任一成熟的能够实现升降移动的设备或装置，例如剪叉机构、电机丝杠机构、伸缩杆机构等，在此不作具体限定。

此外，所述成品料运送车50还包括设置于所述第二车体51上并与所述第二电气控制柜52电连接的避障装置。具体而言，所述避障装置可以是但不限于避障激光雷达；所述避障激光雷达由激光发射单元、激光接收单元和信息处理单元三部分组成，能够探测、识别、分辨和跟踪目标，同时能够自适应绕开障碍物，避免成品料运送车50发生碰撞。

而为了使成品料运送车50具备极佳的机动能力，第二车体51的底部分别安装有舵轮、第二万向轮和动力电池。舵轮和第二万向轮均呈斜对称布置，舵轮由动力电池驱动实现移动和转向功能，第二万向轮则能够配合舵轮为成品料运送车50从工地的一处移动到另一处提供支撑和灵活转向。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种供料、制料及送料***，其特征在于，包括：

物料暂存装置，用于暂存袋装物料；

物料运送车，所述物料运送车用于向所述物料暂存装置补给所述袋装物料；

调度及路径控制***，所述调度及路径控制***与所述物料运送车通信连接；

上料装置，所述上料装置用于获取所述物料暂存装置上存放的所述袋装物料；及

成品料运送车，所述成品料运送车与所述调度及路径控制***通信连接，用于承接所述上料装置输送来的所述袋装物料并拌和成成品料，并将所述成品料输送至用料设备；所述物料运送车包括第一车体，及设置于所述第一车体上的物料搬运装置。

2.根据权利要求1所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述物料运送车还包括设置于所述第一车体上的移动及转向装置、设置于所述第一车体上并与所述移动及转向装置电连接的车载控制装置，所述物料搬运装置与所述车载控制装置电连接。

3.根据权利要求2所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述物料运送车还包括设置于所述第一车体上并与所述车载控制装置通信连接的自动导引装置，所述调度及路径控制***包括相互通信连接的中央调度***和地面控制***，所述地面控制***与所述自动导引装置通信连接。

4.根据权利要求1所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述上料装置包括机架、设置于所述机架上的第一电气控制柜、设置于所述机架上并与所述第一电气控制柜电连接的移位机构、设置于所述移位机构上的抓料机构、及设置于所述机架上并与所述抓料机构配合的破袋机构。

5.根据权利要求4所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述破袋机构包括用于输出旋转动力的驱动件、与所述驱动件连接的旋转轴、及设置于所述旋转轴上的切割件；所述移位机构包括水平移动模组、及与所述水平移动模组连接的纵向移动模组，所述抓料机构设置于所述纵向移动模组上。

6.根据权利要求4所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述上料装置还包括设置于所述机架上并位于所述抓料机构下方的物料提升机构、设置于所述机架上的供水装置、及设置于所述机架上并与所述物料提升机构配合的计量装置。

7.根据权利要求6所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述上料装置还包括抖料机构，所述抖料机构设置于所述机架上并位于物料提升机构的上方，用于振抖位于所述抓料机构中所述袋装物料的包装袋。

8.根据权利要求7所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述上料装置还包括设置于所述机架上的吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘器、及接通于所述吸尘器上的吸尘管，所述吸尘管的进气口延伸至所述破袋机构以及所述抖料机构的侧面。

9.根据权利要求7所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述上料装置还包括设置于所述抓料机构的末端的推袋机构、设置于所述机架的端部并与所述推袋机构配合的废袋收集机构、以及设置于所述机架上并与所述废袋收集机构配合的废袋收集箱。

10.根据权利要求1所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述成品料运送车包括第二车体、设置于所述第二车体上的第二电气控制柜、设置于所述第二车体上的料斗、设置于所述料斗内并与所述第二电气控制柜电连接的搅拌机构、及设置于所述第二车体上并与所述搅拌机构连接的排料升降机构，所述排料升降机构还与所述第二电气控制柜电连接。

11.根据权利要求10所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述成品料运送车还包括设置于所述第二车体上并与所述料斗的出料口接通的输送泵、一端与所述输送泵接通的出料管、及设置于所述第二车体上并与所述出料管连接的出料升降机构，所述出料管的另一端用于与所述用料设备接通，所述出料升降机构还与所述第二电气控制柜电连接。

12.根据权利要求11所述的供料、制料及送料***，其特征在于，所述成品料运送车还包括设置于所述第二车体上并与所述第二电气控制柜电连接的避障装置。

Images