CN110754060A - 车载通信装置、车载通信***、同步处理方法和同步处理程序 - Google Patents

车载通信装置、车载通信***、同步处理方法和同步处理程序 Download PDF

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Abstract

一种安装在车辆中的车载通信装置,其中车载通信装置设有：存储单元，其用于存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对主机车载通信装置中的数据解密所需的时间；以及同步处理单元，其用于基于第一加密时间和第一解密时间执行主机车载通信装置与另一车载通信装置的时间同步的同步处理。

Description

车载通信装置、车载通信***、同步处理方法和同步处理程序
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年5月19日提交的日本专利申请No.2017-99575的优先权，其全部内容以引用方式并入本文。
技术领域
本发明涉及一种车载通信装置、车载通信***、同步处理方法和同步处理程序。
背景技术
专利文献1(日本专利申请特开No.2013-168865)公开了以下车载网络***。也就是说，车载网络***设有：车载控制装置，包括存储器，该存储器被配置为存储定义数据，该定义数据定义符合在车载网络上安装的、要在车载网络上使用的协议中的部分；以及协议发布装置，其被配置为向车载控制装置发布定义数据。当从允许车载控制装置加入车载网络的注册装置接收请求允许车载控制装置加入车载网络的注册请求时，协议发布装置认证注册装置，然后生成符合在车载网络上安装的定义数据，并且将定义数据发回注册装置。注册装置接收通过协议发布装置发送的定义数据，并且请求车载控制装置将接收到的定义数据存储在存储器中。另外，车载控制装置从注册装置接收定义数据，将定义数据存储在存储器中，并且根据由定义数据定义的那部分利用符合协议的车载网络执行通信。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开No.2013-168865
发明内容
(1)本公开的车载通信装置是一种用于安装在车辆上的车载通信装置，并且设有：存储单元，其被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间；以及同步处理单元，其被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间来执行所述车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步。
(10)本公开的车载通信***设有用于安装在车辆上的第一车载通信装置和用于安装在车辆上的第二车载通信装置，并且第二车载通信装置存储第一加密时间(对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对第二车载通信装置中的数据自身解密所需的时间)，并且执行基于第一加密时间和第一解密时间执行第二车载通信装置自身与第一车载通信装置的时间同步的同步处理。
(11)本公开的同步处理方法是一种车载通信装置中的同步处理方法，所述车载通信装置是安装在车辆上的车载通信装置并且设有存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，所述同步处理方法包括以下步骤：从存储单元获取第一加密时间和第一解密时间；以及执行同步处理，所述同步处理用于基于获得的第一加密时间和获得的第一解密时间来执行所述车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步。
(12)本公开的同步处理方法是一种车载通信***中的同步处理方法，所述车载通信***设有用于安装在车辆上的第一车载通信装置和用于安装在车辆上的第二车载通信装置，第二车载通信装置存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对第二车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，同步处理方法包括以下步骤：通过第二车载通信装置获取第一加密时间和第一解密时间；以及通过第二车载通信装置执行同步处理，所述同步处理用于基于获得的第一加密时间和获得的第一解密时间，执行第二车载通信装置自身与第一车载通信装置的时间同步。
(13)本公开的同步处理程序是一种用于车载通信装置中的同步处理程序，所述车载通信装置是用于安装在车辆上的车载通信装置并且设有存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，同步处理程序能够使得计算机用作同步处理单元，其被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间执行所述车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步。
本公开的一方面可实施为用于实施车载通信装置的一部分或全部的半导体集成电路。
本公开的一方面也可实施为用于实施车载通信***的一部分或全部的半导体集成电路。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施例的车载通信***的配置的图；
图2是示出应用根据本发明的实施例的车载通信***的车辆控制***的示例的图；
图3是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的比较例的图；
图4是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的比较例的图；
图5是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中的主装置的配置的图；
图6是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中的从装置的配置的图；
图7是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的示例的图；
图8是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的示例的图。
具体实施方式
通常，已经开发了用于提高车载网络的安全性的车载网络***。
[技术问题]
为了提高在专利文献1中描述的车载网络的安全性，例如，有时对在车载网络中传输的数据加密。
在该配置中，在发送数据的装置中执行数据的加密处理，同时在接收数据的装置中执行解密处理。在发送数据的装置与接收数据的装置之间时间同步的情况下，例如，即使将数据从发送数据的装置传输至接收数据的装置所需的时间已知，如果加密处理的时间和解密处理的时间未知，则在车载通信装置之间执行精确时间同步也很困难。
提出本公开以解决以上问题，并且其一个目的是提供一种在其中传输加密数据的车载网络中可执行更精确的时间同步的车载通信装置、车载通信***、同步处理方法和同步处理程序。
[本公开的有益效果]
本公开在其中传输加密数据的车载网络中可执行更加精确的时间同步。
[本发明的实施例]
首先，将列出和描述本发明的实施例的内容。
(1)根据本发明的实施例的车载通信装置是一种用于安装在车辆上的车载通信装置，并且设有：存储单元，其被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对所述车载通信装置自身的数据解密所需的时间；以及同步处理单元，其被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间执行所述车载通信装置自身与所述另一车载通信装置的时间同步。
根据以下配置：存储单元保存了对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间(第一加密时间)和对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间(第一解密时间)，可避免以下情况：不能获得在另一车载通信装置中加密处理的时间和在车载通信装置自身中解密处理的时间，因此，可执行车载通信装置与另一车载通信装置的更精确的时间同步。因此，可在其中传输加密的数据的车载网络中执行更精确的时间同步。
(2)优选地，存储单元还存储第二加密时间(对车载通信装置自身中的数据加密所需的时间)和第二解密时间(对另一车载通信装置中的数据解密所需的时间)，并且同步处理单元基于第一加密时间、第一解密时间、第二加密时间和第二解密时间执行同步处理。
例如，以下配置是可能的：基于第一加密时间和第一解密时间精确计算另一车载通信装置中的数据的发送时间与车载通信装置自身中的数据的接收时间之间的差、以及基于第二加密时间和第二解密时间精确计算车载通信装置自身中的数据的发送时间与另一车载通信装置中的数据的接收时间之间的差。这使得可更精确计算另一车载通信装置与车载通信装置自身之间传输数据所需的时间。
(3)优选地，存储单元根据数据大小来存储第一加密时间和第一解密时间。
认为对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间、以及对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间会根据数据大小而改变。在这种情况下，通过以上配置，可基于更精确并且符合数据大小的第一加密时间和第一解密时间来执行同步处理。
(4)更优选地，存储单元存储对应于数据大小的第二加密时间和第二解密时间。
认为对车载通信装置自身中的数据加密所需的时间和对另一车载通信装置中的数据解密所需的时间会根据数据大小而改变。在这种情况下，通过以上配置，可基于更精确并且符合数据大小的第二加密时间和第二解密时间来执行同步处理。
(5)优选地，从另一车载通信装置传输至车载通信装置自身的数据包括时间信息，并且同步处理单元基于包括在从另一车载通信装置接收到的数据中的时间信息以及第一加密时间和第一解密时间执行同步处理。
根据这种配置，例如，车载通信装置自身可基于时间信息识别包括时间信息的数据创建时间，并且因此可基于识别的创建时间以及第一加密时间和第一解密时间执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的更精确的时间同步。
(6)优选地，另一车载通信装置和车载通信装置自身中的任一个是被配置为控制安装在车辆上的设备的装置。
通过这种配置，可同步被配置为控制安装在车辆上的设备的装置与另一车载通信装置中的时间，或者同步车载通信装置与所述装置，因此，可避免由于所述装置的不同步导致所述装置的控制时序的偏差。
(7)优选地，另一车载通信装置和车载通信装置自身中的任意一个是被配置为检测车辆周围的对象的装置。
通过这种结构，可同步被配置为检测车辆周围的对象的装置与另一车载通信装置中的时间，或者使车载通信装置自身与所述装置同步，因此，在所述装置中的对象的检测时序用于自动驾驶控制的情况下，例如，可避免自动驾驶中由于检测时序不精确而导致的错误判断。
(8)优选地，数据包括控制安装在车辆上的设备的信息。
通过这种配置，可对用于控制安装在车辆上的设备的信息加密，并且传输车载网络中的信息，因此，可以在提高所述信息的安全性的同时执行同步处理。可防止对安装在车辆上的设备的不正确控制。
(9)优选地，数据包括指示车辆周围的对象的检测结果的信息。
通过这种配置，可对指示车辆周围的对象的检测结果的信息加密，并且传递车载网络中的信息，因此，可以在提高所述信息的安全性的同时执行同步处理。例如，可防止自动驾驶的装置基于不正确的检测结果作出异常决定。
(10)根据本发明的实施例的车载通信***设有安装在车辆上的第一车载通信装置和安装在车辆上的第二车载通信装置，并且第二车载通信装置存储第一加密时间(对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对第二车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)，并且执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间执行第二车载通信装置自身与第一车载通信装置的时间同步。
通过这种配置，第二车载通信装置存储第一加密时间(对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对第二车载通信装置中的数据解密所需的时间)，可避免以下情况：不可获得第一车载通信装置中的加密处理的时间和第二车载通信装置中的解密处理的时间，因此，可以执行第二车载通信装置与第一车载通信装置的更精确的时间同步。因此，可在传输加密的数据的车载网络中执行更精确的时间同步。
(11)根据本发明的实施例的同步处理方法是一种车载通信装置中的同步处理方法，所述车载通信装置是安装在车辆上的车载通信装置，并且设有存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)，所述同步处理方法包括以下步骤：从存储单元获取加密时间和第一解密时间；以及基于获得的第一加密时间和获得的第一解密时间执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步的同步处理。
在存储单元存有第一加密时间(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)的这种配置中，可避免以下情况：不能获得另一车载通信装置中的同步处理的时间和车载通信装置自身中的解密处理的时间，因此，可以执行车载通信装置自身与另一车载通信装置更精确的时间同步。因此，可执行传递加密数据的车载网络中的更精确的时间同步。
(12)根据本发明的实施例的同步处理方法是一种车载通信***中的同步处理方法，所述车载通信***设有安装在车辆上的第一车载通信装置和安装在车辆上的第二车载通信装置，第二车载通信装置存储了第一加密时间(对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对第二车载通信装置中的数据自身解密所需的时间)，同步处理方法包括以下步骤：第二车载通信装置获取第一加密时间和第一解密时间；以及第二车载通信装置基于获得的第一加密时间和获得的第一解密时间来执行第二车载通信装置自身与第一车载通信装置的时间同步的同步处理。
在第二车载通信装置存储第一加密时间(对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对第二车载通信装置中的数据解密所需的时间)的该配置中，可避免以下情况：不可获得第一车载通信装置中的加密处理的时间和第二车载通信装置中的解密处理的时间，因此，可以执行第二车载通信装置与第一车载通信装置的更精确的时间同步。因此，可在传输加密数据的车载网络中执行更精确的时间同步。
(13)根据本发明的实施例的同步处理程序是一种用于车载通信装置中的同步处理程序，车载通信装置是安装在车辆上的车载通信装置，并且设有存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)，同步处理程序能够使得计算机用作同步处理单元，其被配置为执行基于第一加密时间和第一解密时间执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步的同步处理。
在存储单元存储有第一加密时间(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)的该配置中，可避免以下情况：不可获得另一车载通信装置中的加密处理的时间和车载通信装置自身中的解密处理的时间，因此，可以执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的更精确的时间同步。因此，可在传输加密数据的车载网络中执行更精确的时间同步。
以下描述将参照附图解释本发明的实施例。应注意的是，相同标号附于图中相同或对应部件，其解释将不再重复。此外，下文将描述的实施例的至少一部分可任意组合。
[配置和基本操作]
图1是示出根据本发明的实施例的车载通信***的配置的图。
参照图1，车载通信***301设有从装置(第二车载通信装置)101和主装置(第一车载通信装置)151。车载通信***301安装在车辆1上。
从装置101和主装置151是车载通信装置的示例。从装置101和主装置151各自具有时钟单元，并且独立地测量时间。
从装置101执行使从装置101自身的时间与主装置151的时间同步的同步处理。这使得从装置101与主装置151之间时间同步。
图2是示出应用根据本发明的实施例的车辆通信***的车载控制***的示例的图。
参照图2，车辆控制***401设有交换装置201A、201B和201C，驾驶支持ECU(电子控制单元)210，传感器211A、211B和211C，主体控制ECU 220，和主体ECU 221A和221B。车辆控制***401安装在车辆1上。
在以下描述中，交换装置201A、201B和201C中的每一个也被称作交换装置201。传感器211A、211B和211C中的每一个也被称作传感器211。主体ECU 221A和221B中的每一个也被称作主体ECU 221。
车辆控制***401中的交换装置201、驾驶支持ECU 210、传感器211、主体控制ECU220和主体ECU 221是车载通信装置的示例。更具体地说，这些车载通信装置是从装置101的示例，并且也是主装置151的示例。
也就是说，在该示例中，车载通信装置可作为从装置101操作，也可作为主装置151操作。应该注意，车载通信装置可被配置为作为从装置101和主装置151中的任意一个操作。
在车辆控制***401中，在各车载通信装置之间发送和接收数据。具体地说，例如，根据IEEE 802.3通信标准在车辆控制***401中的各车载通信装置之间发送和接收以太网(注册商标)帧。
应该注意，车辆控制***401可具有在各车载通信装置之间发送和接收数据的配置，所述数据的发送和接收不一定根据IEEE 802.3通信标准，而是根据诸如CAN(控制器局域网)(注册商标)、FlexRay(注册商标)、MOST(媒体导向***传输)(注册商标)或LIN(局域互联网)的通信标准。
各个交换装置201中继在车载通信装置之间交换的以太网帧。具体地说，各个交换装置201中继在装置支持ECU 210与传感器211之间交换的以太网帧。各个交换装置201还中继在主体控制ECU 220与主体ECU 221之间交换的以太网帧。
例如，以太网帧包括指示车辆1周围的对象的检测结果的信息。
例如，传感器211A、211B和211C是被配置为检测车辆1周围的对象的检测装置。更具体地说，传感器211A、211B和211C是毫米波传感器，例如，传感器感应到车辆自身1周围的对象，并创建一个以太网帧，该以太网帧中包括指示感测结果的传感器信息。
传感器211A、211B和211C将包括由它们自己的时钟单元指示的时间的时间戳附于创建的以太网帧，并且例如经一个或多个交换装置201将以太网帧发送至驾驶支持ECU210。
驾驶支持ECU 210是被配置为控制安装在车辆1上的设备的装置(下文中，其也被称作安装的设备控制装置)的示例，并且当从传感器211A、211B和211C接收以太网帧时，从接收到的以太网帧获取传感器信息和时间戳。
驾驶支持ECU 210从获得的时间戳中识别当由获得的传感器信息所指示的感测结果被创建时的时间。
驾驶支持ECU 210基于在基本相同的时间创建的感测结果来识别当时车辆1周围的对象，并且基于识别结果来支持其自身车辆1的驾驶。具体地说，驾驶支持ECU 210通过控制例如其自身车辆1的加速器、制动器、齿轮、转向器等支持车辆1的驾驶。
当传感器211A、211B和211C中的各时钟单元彼此不同步时，例如，基于在不同时间感测到的结果在驾驶支持ECU 210中执行驾驶支持。因此，传感器211A、211B和211C中的各时钟单元需要彼此同步。
例如，主装置151和从装置101中的任意一个是检测装置。
具体地说，当驾驶支持ECU 210作为主装置151操作时，例如，交换装置201C作为从装置101操作，并且执行将交换装置201C自身的时间与驾驶支持ECU 210的时间同步的同步处理。
接着，交换装置201C作为主装置151操作，并且交换装置201B作为从装置101操作，例如，以使得交换装置201B执行使交换装置201B自身的时间与交换装置201C的时间同步的同步处理。
传感器211A和211B执行使传感器211A和211B自身的时间与交换装置201C以及与交换装置201B的时间同步的同步处理。
接着，交换装置201B作为主装置151操作，并且传感器211C作为从装置101操作，例如，使得传感器211C执行使传感器211C自身的时间与交换装置201B的时间同步的同步处理。
按照这种方式，可使驾驶支持ECU 210、传感器211A、传感器211B和传感器211C中的各时钟单元彼此同步。
应该注意，本发明不限于传感器211使传感器211自身的时间与驾驶支持ECU 210的时间同步的配置，并且驾驶支持ECU 210可被配置为使驾驶支持ECU 210自身的时间与传感器211的时间同步，或驾驶支持ECU 210和传感器211C可被配置为使驾驶支持ECU 210和传感器211C自身的时间与交换装置201的时间同步。
主体ECU 221A和221B是安装的设备控制装置的示例，并且在主体控制ECU 220的控制下分别控制左大灯和右大灯。
例如，以太网帧包括用于控制安装在车辆1上的设备的信息。
更具体地说，例如，主体控制ECU 220是安装的设备控制装置的示例，并且控制窗和门的打开/关闭和大灯的打开/关闭。
例如，主体控制ECU 220创建包括开灯命令和控制时序信息的以太网帧，所述控制时序信息指示当主体ECU 221A和221B执行开灯控制时的时间。
例如，主体控制ECU 220经一个或多个交换装置201，将创建的以太网帧发送至主体ECU 221A和221B。
当从主体控制ECU 220接收到以太网帧时，主体ECU 221A和221B从接收到的以太网帧中获取控制时序信息和开灯命令。
根据开灯命令，主体ECU 221A和221B分别按时打开左大灯和右大灯，这样，时钟单元指示的时间和控制时序信息指示的时间彼此符合。
此外，例如，主体控制ECU 220创建包括关灯命令和控制时序信息的以太网帧，其中所述控制时序信息指示当主体ECU 221A和221B执行关灯控制时的时间。
例如，主体控制ECU 220经由多个交换装置201，将创建的以太网帧发送至主体ECU221A和221B。
当从主体控制ECU 220接收到以太网帧时，主体ECU 221A和221B从接收到的以太网帧中获取控制时序信息和关灯命令。
根据关灯命令，主体ECU 221A和221B分别按时关闭左大灯和右大灯，这样，由时钟单元指示的时间和由控制时序信息指示的时间彼此一致。
在主体ECU 221A和221B中的各时钟单元彼此不同步的情况下，例如，左大灯和右大灯在不同时间打开和关闭。在主体控制ECU 220和主体ECU 221中的各时钟单元彼此不同步的情况下，可能发生以下情况：当主体控制ECU 220接收到所述控制时序信息的时刻，在主体ECU 221中由控制时序信息指示的时刻已经过去。因此，要求主体控制ECU 220、主体ECU 221A和主体ECU 221B中的各时钟单元彼此同步。
例如，主装置151和从装置101中的任意一个是安装的设备控制装置。
具体地说，在主体控制ECU 220作为主装置151操作的情况下，例如，交换装置201A作为从装置101操作，并且交换装置201A执行使交换装置201A自身的时间与主体控制ECU220的时间同步的同步处理。
接着，交换装置201A作为主装置151操作，并且例如交换装置201C作为从装置101操作，使得交换装置201C执行使交换装置201C自身的时间与交换装置201A的时间同步的同步处理。
接着，例如，交换装置201C作为主装置151操作，并且主体ECU221A作为从装置101操作，使得主体ECU 221A执行使主体ECU 221A自身的时间与交换装置201C的时间同步的同步处理。
主体ECU 221B执行使主体ECU 221B自身的时间与交换装置201C以及主体ECU221A的时间同步的同步处理。
按照这种方式，主体控制ECU 220、主体ECU 221A和主体ECU 221B中的各时钟单元可彼此同步。
应该注意，本发明不限于主体ECU 221使主体ECU 221自身的时间与主体控制ECU220的时间同步的配置，并且主体控制ECU 220可被配置为使主体控制ECU 220自身的时间与主体ECU 221的时间同步，或者主体控制ECU 220和主体ECU 221可被配置为使主体控制ECU 220和主体ECU 221自身的时间与交换装置201的时间同步。
[操作流程]
车载通信***中的各个装置设有计算机，并且算术处理单元(诸如所述计算机中的CPU)从未示出的存储器中读取包括下列顺序图或流程图的步骤的一部分或全部的程序，并且执行程序。这些装置的程序可分别从外部安装。这些装置的程序可分别按照存储在记录介质中的状态分布。
图3是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的比较例的图。
参照图3，假设从装置901(从装置101的比较例)中的时间比主装置951(主装置151的比较例)中的时间落后两秒。
首先，主装置951将包括时间t1的以太网帧发送至从装置901(步骤S102)，时间t1是基于主装置951自身中的时钟单元指示的时间(下文中，也称作主时间)的发送时间，例如本文中为10秒。
在例如一秒内将该以太网帧从主装置951传输至从装置901。
接着，当从主装置951接收到以太网帧时，从装置901获取时间t2，即基于从装置901自身中由时钟单元指示的时间(下文中，也称作从时间)的接收时间，例如本文中为9秒，并保存获得的时间t2以及包括在以太网帧中的时间t1(步骤S104)。
接着，从装置901将以太网帧发送至主装置951(步骤S106)。这里，从装置901保存时间t3，时间t3是所述以太网帧的基于从时间的发送时间(这里为例如20秒)。
在例如一秒内将该以太网帧从从装置901传输至主装置951。
接着，当从从装置901接收以太网帧时，主装置951获取时间t4，时间t4是基于主时间的接收时间(这里为例如23秒)，并且保存获得的时间t4(步骤S108)。
接着，主装置951将包括保存时间t4的以太网帧发送至从装置901(步骤S110)。
接着，当从主装置951接收以太网帧时，从装置901基于包括在接收到的以太网帧中的保存时间t1、t2和t3以及时间t4执行同步处理。
更具体地说，从装置901通过将时间t1、t2、t3和t4代入以下表达式(1)来计算主时间与从时间之间的偏差O。
[数学式1]
Figure BDA0002278746420000141
在该示例中，从装置901计算出偏差O为-2，并且从从时间中减去偏差O，以使从装置901自身的时间与主装置951的时间同步。
[问题]
在车辆控制***401中有时对车载通信装置之间发送和接收的以太网帧加密。
更具体地说，如果不正确地读取或不正确地重写传感器信息、时间戳、控制时序信息、开灯命令和关灯命令，则不正确地控制车辆1的驾驶支持、打开大灯等。
为了防止这种不正确的控制，对在车载通信装置之间发送和接收的以太网帧加密。在加密的以太网帧中，在例如MACsec(MAC安全性)Ether类型区域中存储预定值。
[操作流程]
图4是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的比较例的图。
参照图4，假设从装置901中的时间落后于主装置951中的时间两秒。
首先，主装置951对包括时间t1的以太网帧加密，时间t1是基于主时间的发送时间，例如，这里为9秒(步骤S152)。
例如，对主装置951中的以太网帧(即，数据)加密所需的时间(下文中，也将称作第一加密时间Em)为1秒。
接着，主装置951将加密的以太网帧发送至从装置901(步骤S154)。
接着，当从主装置951接收以太网帧时，从装置901对接收到的以太网帧解密(步骤S156)。
例如，对从装置901中的以太网帧解密所需的时间(下文中，将还称作第一解密时间Ds)为两秒。
接着，从装置901获取时间t2，时间t2是解密的以太网帧的基于从时间的接收时间(例如这里为11秒)，并且保存获得的时间t2以及包括在以太网帧中的时间t1(步骤S158)。
接着，从装置901创建包括预定信息的以太网帧，例如，保存时间t3，时间t3是基于从时间的发送时间(例如这里为20秒)，并且对所述以太网帧加密(步骤S160)。
例如，对从装置901中的以太网帧加密所需的时间(下文中，也可被称作第二加密时间Es)为三秒。
接着，从装置901将加密的以太网帧发送至主装置951(步骤S162)。
接着，当从从装置901中接收以太网帧时，主装置951对接收到的以太网帧解密(步骤S164)。
例如，对主装置951中的以太网帧解密所需的时间(下文中，将还称作第二解密时间Dm)为四秒。
接着，主装置951获取时间t4，时间t4是解密的以太网帧的基于主时间的接收时间(例如这里为30秒)，并且保存获得的时间t4(步骤S166)。
接着，主装置951对包括保存时间t4的以太网帧加密(步骤S168)。
接着，主装置951将加密的以太网帧发送至从装置901(步骤S170)。
接着，当从主装置951接收以太网帧时，从装置901对接收到的以太网帧解密(步骤S172)。
接着，从装置901获取包括在解密的以太网帧中的时间t4，并且基于获得的时间t4以及保存时间t1、t2和t3执行同步处理。
具体地说，从装置901将时间t1、t2、t3和t4代入以上表达式(1)中，以计算主时间与从时间之间的偏差O。
然而，在该示例中，从装置901计算出偏差O为-4，因此，通过从从时间中减去偏差O，不能使从装置901自身的时间与主装置951的时间同步。
在这种情况下，与图3所示的情况不同，通过从装置901获取的时间t1不是主装置951实际发送以太网帧时的时间，而是紧接在在主装置951对以太网帧加密之前的时间。此外，与图3所示的情况不同，通过从装置901获取的时间t2不是从装置901实际接收以太网帧时的时间，而是紧接在从装置901对以太网帧解密之后的时间。
相似地，通过从装置901获取的时间t3不是从装置901实际发送以太网帧时的时间，而是紧接从装置901对以太网帧加密之前的时间。此外，通过从装置901获取的时间t4不是主装置951实际接收以太网帧时的时间，而是紧接在主装置951对以太网帧解密之后的时间。
也就是说，从装置901不获取主装置951实际发送或接收以太网帧时的时间和从装置901自身实际发送或接收以太网帧时的时间，因此计算的偏差O是错误的。
结果，根据本发明的实施例的车载通信***通过以下配置和操作解决了这个问题。
图5是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中主装置的配置的图。
参照图5，主装置151设有处理单元22、时钟单元23、安全性处理单元24和通信单元25。时钟单元23测量主时间。
通信单元25与从装置101通信。更具体地说，当从从装置101接收以太网帧时，通信单元25将接收到的以太网帧输出至安全性处理单元24。
此外，当从安全性处理单元24接收以太网帧时，通信单元25将接收到的以太网帧发送至从装置101。
安全性处理单元24对以太网帧加密和解密。更具体地说，当从通信单元25接收以太网帧时，安全性处理单元24根据例如预定加密标准对接收到的以太网帧解密，并且将解密的以太网帧输出至处理单元22。对安全性处理单元24中的以太网帧解密所需的时间是上述第二解密时间Dm。
而且，当从处理单元22接收以太网帧时，安全性处理单元24例如根据预定加密标准对接收到的以太网帧加密，并且将加密的以太网帧输出至通信单元25。在安全性处理单元24中对以太网帧加密所需的时间是上述第一加密时间Em。
图6是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中的从装置的配置的图。
参照图6，从装置101设有存储单元41、同步处理单元42、时钟单元43、安全性处理单元44和通信单元45。时钟单元43测量从时间。
通信单元45与主装置151通信。更具体地说，当从主装置151接收以太网帧时，通信单元45将接收的以太网帧输出至安全性处理单元44。
此外，当从安全性处理单元44接收以太网帧时，通信单元45将接收的以太网帧发送至主装置151。
安全性处理单元44对以太网帧加密和解密。更具体地说，当从通信单元45接收以太网帧时，安全性处理单元44例如根据预定加密标准对接收的以太网帧解密，并且将解密的以太网帧输出至同步处理单元42。对安全性处理单元44中的以太网帧解密所需的时间是上述第一解密时间Ds。
而且，当从同步处理单元42接收以太网帧时，安全性处理单元44例如根据预定加密标准对接收的以太网帧加密，并且将加密的以太网帧输出至通信单元45。对安全性处理单元44中的以太网帧加密所需的时间是上述第二加密时间Es。
例如，存储单元41存储第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm。
更具体地说，例如，存储单元41存储与以太网帧的大小相对应的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm。
例如，同步处理单元42基于存储单元41中的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm执行同步处理。
[操作流程]
图7和图8是示出在根据本发明的实施例的车载通信***中用于通过从装置执行同步处理的顺序的示例的示图。图8是图7中的顺序的配置。
参照图7，假设从装置101中的时间比主装置151中的时间落后两秒。
此外，假设与按照该顺序发送和接收的以太网帧的大小对应的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm分别为一秒、两秒、三秒和四秒。
存储单元41分别存储一秒、两秒、三秒和四秒作为对应于按照该顺序发送和接收的以太网帧的大小的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm。
首先，主装置151对包括时间t1的以太网帧加密，时间t1是基于主时间的发送时间，例如这里为9秒(步骤S202)。
具体地说，例如，从主装置151发送至从装置101的以太网帧包括时间信息。
更具体地说，主装置151中的处理单元22在发送以太网帧时，创建由时钟单元23指示的时间t1指示的时间信息，并且将包括创建的时间信息的以太网帧输出至安全性处理单元24。
当从处理单元22接收以太网帧时，例如，安全性处理单元24对接收到的以太网帧加密，并且将加密的以太网帧输出至通信单元25。
接着，主装置151将加密的以太网帧发送至从装置101(步骤S204)。
更具体地说，当从安全性处理单元24接收以太网帧时，通信单元25将接收到的以太网帧发送至从装置101。
例如，在一秒内将该以太网帧从主装置151传输至从装置101。
接着，当从主装置151接收以太网帧时，从装置101对接收到的以太网帧解密(步骤S206)。
更具体地说，当从主装置151接收以太网帧时，从装置101中的通信单元45将接收到的以太网帧输出至安全性处理单元44。
当从通信单元45接收以太网帧时，安全性处理单元44在例如两秒内对接收到的以太网帧解密，并且将解密的以太网帧输出至同步处理单元42。
接着，从装置101保存时间t2(解密的以太网帧的基于从时间的接收时间)和包括在以太网帧中的时间t1(步骤S208)。
更具体地说，当从安全性处理单元44接收以太网帧时，同步处理单元42获取和保存由时钟单元43指示的时间(例如这里为11秒)，作为时间t2。同步处理单元42还保存由包括在从安全性处理单元44接收到的以太网帧中的时间信息指示的时间t1。
接着，从装置101计算发送时间Tms，所述发送时间Tms是从主装置151至从装置101的表象发送时间(apparent transmission time)(步骤S210)。
更具体地说，同步处理单元42从存储单元41获取对应于以太网帧的第一加密时间Em和第一解密时间Ds。具体地说，同步处理单元42从存储单元41分别获取1秒和2秒作为第一加密时间Em和第一解密时间Ds。
同步处理单元42将保存时间t1和t2、获得的第一加密时间Em和获得的第一解密时间Ds代入以下表达式(2)，以计算发送时间Tms。
[数学式2]
Tms＝t2-t1-(Em+Ds)…(2)
具体地说，同步处理单元42计算并保存-1，作为发送时间Tms。
接着，从装置101对例如包括预定信息的以太网帧加密，并且保存时间t3，时间t3是基于从时间的发送时间(步骤S212)。
更具体地说，同步处理单元42创建包括预定信息的以太网帧，在要发送所述以太网帧时获取和保存由时钟单元43指示的时间t3(例如这里为20秒)，并且将所述以太网帧输出至安全性处理单元44。
当从同步处理单元42接收以太网帧时，安全性处理单元44在例如三秒内加密接收到的以太网帧，并且将加密的以太网帧输出至通信单元45。
接着，从装置101将加密的以太网帧发送至主装置151(步骤S214)。
更具体地说，当从安全性处理单元44接收以太网帧时，通信单元45将接收到的以太网帧发送至主装置151。
例如，在一秒内将该以太网帧从从装置101发送至主装置151。
接着，当从从装置101接收以太网帧时，主装置151对接收到的以太网帧解密(步骤S216)。
更具体地说，当从从装置101接收以太网帧时，主装置151中的通信单元25将接收到的以太网帧输出至安全性处理单元24。
当从通信单元25接收以太网帧时，安全性处理单元24在例如四秒内将接收的以太网帧解密，并且将解密的以太网帧输出至处理单元22。
接着，主装置151获取时间t4(解密的以太网帧的基于主时间的接收时间)，并且保存获得的时间t4(步骤S218)。
更具体地说，当从安全性处理单元24接收以太网帧时，处理单元22获取和保存由时钟单元23指示的时间(例如这里为30秒)，作为时间t4。
接着，主装置151加密包括保存时间t4的以太网帧(步骤S302)。
更具体地说，处理单元22在主时间为39秒时创建指示保存时间t4的时间信息，并且将包括创建的时间信息的以太网帧输出至安全性处理单元24。
当从处理单元22接收以太网帧时，安全性处理单元24在例如一秒内对接收到的以太网帧加密，并且将加密的以太网帧输出至通信单元25。
接着，主装置151将加密的以太网帧发送至从装置101(步骤S304)。
接着，当从主装置151接收以太网帧时，从装置101对接收到的以太网帧解密(步骤S306)。
接着，从装置101获取包括在解密的以太网帧中的时间t4，并且保存获得的时间t4(步骤S308)。
更具体地说，当从安全性处理单元44接收以太网帧时，从装置101中的同步处理单元42保存接收到的以太网帧中包括的时间信息所指示的时间t4。
接着，从装置101计算发送时间Tsm，所述发送时间Tsm是从从装置101至主装置151的表象发送时间(步骤S310)。
更具体地说，同步处理单元42从存储单元41获取对应于以太网帧的第二加密时间Es和第二解密时间Dm。具体地说，同步处理单元42分别从存储单元41获取三秒和四秒作为第二加密时间Es和第二解密时间Dm。
同步处理单元42将保存时间t3和t4、获得的第二加密时间Es和获得的第二解密时间Dm代入以下表达式(3)，以计算发送时间Tsm。
[数学式3]
Tsm＝t4-t3-(Es+Dm)…(3)
具体地说，同步处理单元42计算并保存3作为发送时间Tsm。
接着，从装置101计算用于加至同步参考时间(稍后将描述)的额外时间Ta，从而与主时间同步(步骤S312)。
更具体地说，同步处理单元42从存储单元41获取第一加密时间Em和第一解密时间Ds，并且将获得的第一加密时间Em、获得的第一解密时间Ds和计算的发送时间Tms和Tsm代入下面的表达式(4)，以计算额外时间Ta。
[数学式4]
Figure BDA0002278746420000221
具体地说，同步处理单元42计算并保存4作为额外时间Ta。
接着，主装置151对包括时间t5的以太网帧加密作为同步参考时间，时间t5是基于主时间的发送时间，例如这里为49秒(步骤S314)。
更具体地说，主装置151中的处理单元22在要发送以太网帧时创建同步参考时间信息，所述同步参考时间信息指示由时钟单元23指示的时间t5，并且将包括创建的同步参考时间信息的以太网帧输出至安全性处理单元24。
当从处理单元22接收以太网帧时，安全性处理单元24在例如1秒内对接收的以太网帧加密，并且将加密的以太网帧输出至通信单元25。
接着，主装置151将加密的以太网帧发送至从装置101(步骤S316)。
接着，当从主装置151接收以太网帧时，从装置101对接收的以太网帧解密(步骤S318)。
接着，从装置101执行同步处理(步骤S320)。
具体地说，例如，从装置101中的同步处理单元42基于包括在从主装置151接收的以太网帧中的同步参考时间信息以及第一加密时间Em和第二解密时间Dm执行同步处理。
更具体地说，同步处理单元42获取包括在解密的以太网帧中的同步参考时间信息，并且基于获得的同步参考时间信息和计算的额外时间Ta执行同步处理。
具体地说，同步处理单元42利用下面的表达式(5)将额外时间Ta加至由同步参考时间信息指示的时间t5，以计算时间t6，并且将由时钟单元43指示的时间调整为计算的时间t6。
[数学式5]
t6＝t5+Ta…(5)
更具体地说，同步处理单元42将额外时间Ta，即4秒，加至时间t5(即49秒)，计算出53秒作为时间t6，并且将由时钟单元43指示的时间调整为53秒。
这可以使主装置151中的主时间与从装置101中的从时间彼此同步。
虽然根据本发明的实施例的从装置中的存储单元41被配置为存有第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm，但是应该注意，本发明不限于此。存储单元41可被配置为存储第一加密时间Em和第一解密时间Ds。在这种情况下，同步处理单元42执行同步处理，所述同步处理用于基于存储在存储单元41中的第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行从装置101自身与主装置151的时间同步。具体地说，从装置101有时初步测量(Tms+Tsm)/2，即发送时间Tms和Tsm的平均值，或者在最后一次同步处理中已经计算所述平均值。在这种情况下，从装置101可利用已保存的所述平均值来计算额外时间Ta，因此，可基于额外时间Ta、第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行同步处理。
虽然根据本发明的实施例的从装置具有第二加密时间Es和第二解密时间Dm被存储在存储单元41在中的配置，但是本发明不限于该配置。从装置可具有第二加密时间Es和第二解密时间Dm被存储在诸如主装置151的另一装置中的配置，并且通过同步处理单元42从所述另一装置获取所述第二加密时间Es和所述第二解密时间Dm。
此外，虽然根据本发明的实施例的从装置中的存储单元41被配置为存储对应于数据大小的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm，但是本发明不限于此。存储单元41可被配置为存储作为固定值的第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm。在车载通信***301中传递的以太网帧具有固定长度(例如，待加密和解密的数据大小固定)的情况下，因此第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm变得基本恒定。此外，存储单元41可被配置为将第一加密时间Em和第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm中的任一个作为固定值存储，并且存储其它作为对应于数据大小的值。
此外，虽然根据本发明的实施例的车载通信***具有主装置151和从装置101中的任意一个是安装的设备控制装置或检测装置的配置，但是本发明不限于该配置。主装置151和从装置101可不一定是安装的设备控制装置或者检测装置，而是诸如交换装置201的装置。
此外，虽然根据本发明的实施例的车载通信***具有以太网帧包括用于控制安装在车辆1上的设备的信息或者指示车辆1周围的对象的检测结果的信息的配置，但是本发明不限于该配置。例如，车载通信***可具有以太网帧不包括所述信息而是包括时间信息或预定信息的配置。
为了提高专利文献1中描述的车载网络的安全性，例如，有时对将在车载网络中传递的数据加密。
在该配置中，在发送数据的装置中执行数据的加密处理，而在接收数据的装置中执行解密处理。在在发送数据的装置与接收数据的装置之间同步的情况下，例如，即使从发送数据的装置将数据传递至接收数据的装置所需的时间已知，如果用于加密处理的时间和用于解密处理的时间未知，难以在车载通信装置之间执行精确时间同步。
另一方面，根据本发明的实施例的车载通信装置安装在车辆1上。存储单元41存储第一加密时间Em(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间Ds(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)。另外，同步处理单元42执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步。
通过这种配置，存储单元41保存第一加密时间Em(对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间)和第一解密时间Ds(对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间)，可避免以下情况：不可获得另一车载通信装置中加密处理的时间和车载通信装置自身中解密处理的时间，因此，可以执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的更精确的时间同步。因此，可执行传输加密数据的车载网络中的更精确的时间同步。
此外，根据本发明的实施例的车载通信装置中的存储单元41还存储第二加密时间Es(对车载通信装置自身中的数据加密所需的时间)和第二解密时间Dm(对另一车载通信装置中的数据解密所需的时间)。另外，同步处理单元42基于第一加密时间Em、第一解密时间Ds、第二加密时间Es和第二解密时间Dm执行同步处理。
通过这种配置，例如，可基于第一加密时间Em和第一解密时间Ds精确计算另一车载通信装置中的数据的发送时间与所述车载通信装置自身中的数据的接收时间之间的差，并且基于第二加密时间Es和第二解密时间Dm精确计算车载通信装置自身中的数据的发送时间与所述另一车载通信装置中的数据的接收时间之间的差。可更精确地计算另一车载通信装置与车载通信装置自身之间的数据传递所需的时间。
此外，根据本发明的实施例的车载通信装置中的存储单元41存储对应于数据大小的第一加密时间Em和第一解密时间Ds。
认为对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间和对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间会根据数据大小而改变。在这种情况下，以上配置还可基于更精确并且符合数据大小的第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行同步处理。
此外，根据本发明的实施例的车载通信装置中的存储单元41存储对应于数据大小的第二加密时间Es和第二解密时间Dm。
认为对车载通信装置自身中的数据加密所需的时间和对另一车载通信装置中的数据解密所需的时间会根据数据大小而改变。在这种情况下，通过以上配置，还可基于更精确并且符合数据大小的第二加密时间Es和第二解密时间Dm执行同步处理。
此外，在根据本发明的实施例的车载通信装置中，将从另一车载通信装置发送至车载通信装置自身的数据包括时间信息。另外，同步处理单元42基于包括在从另一车载通信装置接收的数据中的时间信息以及第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行同步处理。
通过这种配置，车载通信装置自身例如基于所述时间信息可识别数据创建时间，所述数据创建时间包括时间信息，因此，可基于识别的创建时间以及第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的更精确的时间同步。
此外，在根据本发明的实施例的车载通信装置中，另一车载通信装置和车载通信装置自身中的任意一个是被配置为控制安装在车辆1上的设备的装置。
通过这种配置，可使被配置为控制安装在车辆1上的设备的装置与另一车载通信装置中的时间同步，或使车载通信装置自身与所述装置同步，因此，可以防止所述装置的控制时序由于所述装置的不同步而偏差。
此外，在根据本发明的实施例的车载通信装置中，另一车载通信装置和车载通信装置自身中的任意一个是被配置为检测车辆1周围的对象的装置。
通过这种配置，可使被配置为检测车辆1周围的对象的装置与另一车载通信装置中的时间同步，或使车载通信装置自身与所述装置同步，因此，例如，在所述装置中的对象的检测时序用于自动驾驶控制的情况下，可以防止自动驾驶中由于不精确的检测时序造成的错误决定。
此外，在根据本发明的实施例的车载通信装置中，以上数据包括用于控制安装在车辆1上的设备的信息。
通过这种配置，可对控制安装在车辆1上的设备的信息加密，并且传递车载网络中的信息，因此，可以在提高所述信息的安全性的同时执行同步处理。这样，可防止不正确地控制安装在车辆1上的设备。
此外，在根据本发明的实施例的车载通信装置中，以上数据包括指示车辆1周围的对象的检测结果的信息。
通过这种配置，可加密指示车辆1周围的对象的检测结果的信息，并且传递车载网络中的信息，因此，可以在提高所述信息的安全性的同时执行同步处理。这样，例如，可防止驾驶支持ECU 210基于不正确的检测结果错误地确定。
此外，根据本发明的实施例的车载通信***设有用于安装在车辆1上的主装置151和用于安装在车辆1上的从装置101。另外，从装置101存储第一加密时间Em(对主装置151中的数据加密所需的时间)和第一解密时间Ds(对从装置101自身中的数据解密所需的时间)，并且执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间Em和第一解密时间Ds执行从装置101自身与主装置151的时间同步。
在从装置101存储第一加密时间Em(对主装置151中的数据加密所需的时间)和第一解密时间Ds(对从装置101中的数据解密所需的时间)的该配置中，可避免以下情况：不可获得主装置151中的加密处理的时间和从装置101中的解密处理的时间，因此，可以执行从装置101与主装置151的更精确的时间同步。因此，可执行传递加密数据的车载网络中的更精确的时间同步。
上述实施例在所有方面都被认为是说明性的，而不是限制性的。本发明的范围不是由上述描述而是由权利要求来限定的，其旨在包括与权利要求相当的含义以及范围内的所有变化。
以上说明包括以下附加说明中的特征。
[附加说明1]
一种用于安装在车辆上的车载通信装置，车载通信装置包括：
存储单元，其被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对车载通信装置自身中的数据解密所需的时间；以及
同步处理单元，其被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间，执行车载通信装置自身与另一车载通信装置的时间同步，
其中，车载通信装置是交换装置、驾驶支持ECU(电子控制单元)、传感器、主体控制ECU或主体ECU，
同步处理单元基于将数据从另一车载通信装置传输至车载通信装置自身所需的时间和将数据从车载通信装置自身传输至另一车载通信装置所需的时间的平均时间、以及第一加密时间和第一解密时间来执行同步处理，并且
车载通信装置不获取当另一车载通信装置发送加密数据时的时间和当车载通信装置自身从另一车载通信装置接收未解密数据时的时间。
[附加说明2]
一种车载通信***，包括：
用于安装在车辆上的第一车载通信装置；以及
用于安装在车辆上的第二车载通信装置，
其中，第二车载通信装置存储第一加密时间和第一解密时间，第一加密时间是对第一车载通信装置中的数据加密所需的时间，第一解密时间是对第二车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，并且执行同步处理，所述同步处理用于基于第一加密时间和第一解密时间执行第二车载通信装置自身与第一车载通信装置的时间同步，
第一车载通信装置和第二车载通信装置是交换装置、驾驶支持ECU、传感器、主体控制ECU或主体ECU，
第二车载通信装置基于将数据从第一车载通信装置传输至第二车载通信装置自身所需的时间和将数据从第二车载通信装置自身传输至第一车载通信装置所需的时间的平均时间、以及第一加密时间和第一解密时间来执行同步处理，并且
第二车载通信装置不获取当第一车载通信装置发送加密数据时的时间和当第二车载通信装置自身从第一车载通信装置接收未解密数据时的时间。
标号列表
1：车辆
22：处理单元
23：时钟单元
24：安全性处理单元
25：通信单元
41：存储单元
42：同步处理单元
43：时钟单元
44：安全性处理单元
45：通信单元
101：从装置(第二车载通信装置)
151：主装置(第一车载通信装置)
201：交换装置
210：驾驶支持ECU
211：传感器
220：主体控制ECU
221：主体ECU
301：车载通信***
401：车辆控制***
901：从装置
951：主装置

Claims (13)

1.一种用于安装在车辆上的车载通信装置，所述车载通信装置包括：
存储单元，其被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，所述第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，所述第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间；以及
同步处理单元，其被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于所述第一加密时间和所述第一解密时间执行所述车载通信装置自身与所述另一车载通信装置的时间同步。
2.根据权利要求1所述的车载通信装置，
其中，所述存储单元还存储第二加密时间和第二解密时间，所述第二加密时间是对所述车载通信装置自身中的数据加密所需的时间，所述第二解密时间是对所述另一车载通信装置中的数据解密所需的时间，并且
所述同步处理单元基于所述第一加密时间、所述第一解密时间、所述第二加密时间和所述第二解密时间执行所述同步处理。
3.根据权利要求1或2所述的车载通信装置，其中，所述存储单元存储与数据大小相对应的所述第一加密时间和所述第一解密时间。
4.根据权利要求2所述的车载通信装置，其中，所述存储单元存储与数据大小相对应的所述第二加密时间和所述第二解密时间。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车载通信装置，
其中，从所述另一车载通信装置发送至所述车载通信装置自身的数据包括时间信息，并且
所述同步处理单元基于从所述另一车载通信装置接收到的所述数据中包括的所述时间信息以及所述第一加密时间和所述第一解密时间来执行所述同步处理。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车载通信装置，其中，所述另一车载通信装置和所述车载通信装置自身中的任意一个是被配置为控制安装在所述车辆上的设备的装置。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车载通信装置，其中，所述另一车载通信装置和所述车载通信装置自身中的任意一个是被配置为检测所述车辆周围的对象的装置。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车载通信装置，其中，所述数据包括用于控制安装在所述车辆上的设备的信息。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的车载通信装置，其中，所述数据包括指示所述车辆周围的对象的检测结果的信息。
10.一种车载通信***，包括：
用于安装在车辆上的第一车载通信装置；以及
用于安装在所述车辆上的第二车载通信装置，
其中，所述第二车载通信装置存储第一加密时间和第一解密时间，所述第一加密时间是对所述第一车载通信装置中的数据加密所需的时间，所述第一解密时间是对所述第二车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，并且执行同步处理，所述同步处理用于基于所述第一加密时间和所述第一解密时间来执行所述第二车载通信装置自身与所述第一车载通信装置的时间同步。
11.一种车载通信装置中的同步处理方法，所述车载通信装置用于安装在车辆上并且设有存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，所述第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，所述第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，所述同步处理方法包括以下步骤：
从所述存储单元获取所述第一加密时间和所述第一解密时间；以及
执行同步处理，所述同步处理用于基于获得的所述第一加密时间和获得的所述第一解密时间来执行所述车载通信装置自身与所述另一车载通信装置的时间同步。
12.一种车载通信***中的同步处理方法，所述车载通信***包括用于安装在车辆上的第一车载通信装置和用于安装在所述车辆上的第二车载通信装置，
所述第二车载通信装置存储第一加密时间和第一解密时间，所述第一加密时间是对所述第一车载通信装置中的数据加密所需的时间，所述第一解密时间是对所述第二车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，
所述同步处理方法包括以下步骤：
所述第二车载通信装置获取所述第一加密时间和所述第一解密时间；以及
所述第二车载通信装置执行同步处理，所述同步处理用于基于获得的所述第一加密时间和获得的所述第一解密时间来执行所述第二车载通信装置自身与所述第一车载通信装置的时间同步。
13.一种用于车载通信装置中的同步处理程序，所述车载通信装置用于安装在车辆上并且包括存储单元，所述存储单元被配置为存储第一加密时间和第一解密时间，所述第一加密时间是对另一车载通信装置中的数据加密所需的时间，所述第一解密时间是对所述车载通信装置自身中的数据解密所需的时间，
所述同步处理程序能够使得计算机用作同步处理单元，所述同步处理单元被配置为执行同步处理，所述同步处理用于基于所述第一加密时间和所述第一解密时间来执行所述车载通信装置自身与所述另一车载通信装置的时间同步。
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