CN110733513A - 自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆，可以在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；根据对该自动驾驶校验信号的接收结果，确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；在确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；该操作控制器用于在接收到该自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行该自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

Description

自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着科技的进步，汽车领域的自动驾驶技术成为当前的热点研究领域，对于纯电动自动驾驶车辆来说，通常会在车辆上增加自动驾驶控制器、转向控制器、制动控制器，然后由自动驾驶控制器通过总线通讯对转向控制器、制动控制器、整车控制器进行指令控制，从而控制自动驾驶车辆执行转向、制动等驾驶操作。

目前，自动驾驶技术仍属于预研阶段，自动驾驶技术尚未成熟，当自动驾驶控制器出现故障时，会导致通讯丢失或发出错误指令来控制转向、制动等驾驶操作，例如，需要车辆进行制动时未发送制动指令，不转向时发送转向指令等，这会使车辆处于失控状态，降低车辆自动驾驶的安全性，从而对乘车人员的人身安全构成极大威胁。

发明内容

为克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶的控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；在确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；所述操作控制器用于在接收到所述自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行所述自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

可选地，所述控制操作控制器断电包括：控制所述操作控制器与供电电源之间的控制开关断开；所述供电电源用于为所述操作控制器供电。

可选地，所述根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态包括：在达到所述预设时间时，若未接收到所述自动驾驶校验信号，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态；在接收到所述自动驾驶校验信号时，根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

可选地，所述根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态包括：获取所述自动驾驶校验信号对应的校验标识；确定所述校验标识是否为预设校验标识；在所述校验标识不是所述预设校验标识时，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶的控制装置，应用于整车控制器，所述装置包括：第一确定模块，用于在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；第二确定模块，用于根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；控制模块，用于在确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；所述操作控制器用于在接收到所述自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行所述自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

可选地，所述控制模块，用于控制所述操作控制器与供电电源之间的控制开关断开；所述供电电源用于为所述操作控制器供电。

可选地，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于在达到所述预设时间时，若未接收到所述自动驾驶校验信号，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态；第二确定子模块，用于在接收到所述自动驾驶校验信号时，根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

可选地，所述第二确定子模块，用于获取所述自动驾驶校验信号对应的校验标识；确定所述校验标识是否为预设校验标识；在所述校验标识不是所述预设校验标识时，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面所述的自动驾驶的控制装置。

通过上述技术方案，车辆在进入自动驾驶模式后，在确定自动驾驶控制器处于通讯异常时，可以控制转向控制器、制动控制器等操作控制器断电，使得该操作控制器可以不响应处于通讯异常的自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令，从而为自动驾驶提供一种安全保护控制方法，提高车辆自动驾驶的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的又一种自动驾驶的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶的控制装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的又一种自动驾驶的控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先对本公开的应用场景进行说明，本公开提供的该自动驾驶的控制方法应用于自动驾驶车辆中，由于自动驾驶技术尚属于预研阶段，因此，现有的自动驾驶车辆一般配置有两种驾驶模式，自动驾驶模式和手动驾驶模式，用户启动车辆，车辆整车控制器在获取到用户选择进入自动驾驶模式的指示后，出于安全考虑，首先需要判断车辆当前的状态是否满足进入自动驾驶模式的预设条件(例如，当前档位为N，车速小于或者等于10km/h，整车及子***无故障，电量大于或者等于20％等)，在确定满足所述预设条件时，控制车辆进入自动驾驶模式，此时，由车辆上的自动驾驶控制器控制车辆进行自动驾驶，具体地，自动驾驶控制器向操作控制器(如制动控制器、转向控制器等)发送自动驾驶控制指令，操作控制器在接收到该自动驾驶控制指令时，执行该自动驾驶控制指令指示的驾驶操作(如转向、制动等)，但是，当自动驾驶控制器通讯异常时，会导致通讯丢失或发出错误指令来控制转向、制动等驾驶操作，这会使车辆处于失控状态，降低车辆自动驾驶的安全性，从而对乘车人员的人身安全构成极大威胁。

为解决上述存在的问题，本公开提供一种自动驾驶的控制方法、装置、存储介质及车辆。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶的控制方法的流程图，应用于整车控制器，如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号。

车辆在进入自动驾驶模式后，为监测自动驾驶控制器的通讯状态，在一种可能的实现方式中，整车控制器会实时接收自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号，另外，为提高自动驾驶校验的时效性，需要设置预设时间，只有在该预设时间内接收到的该自动驾驶校验信号才可以视为有效的校验信号。

在步骤102中，根据对该自动驾驶校验信号的接收结果，确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

在本步骤中，在达到该预设时间时，若未接收到该自动驾驶校验信号，确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态，此时，可以视为该自动驾驶控制器处于通讯丢失的状态，在接收到该自动驾驶校验信号时，根据该自动驾驶校验信号确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

由于自动驾驶控制器在处于通讯正常的状态时，该自动驾驶校验信号的校验标识会与已经约定好的预设校验标识一致，因此，在一种可能的实现方式中，可以通过该自动驾驶校验信号的校验标识来确定该自动驾驶控制器当前的通讯状态，具体地，首先获取该自动驾驶校验信号对应的校验标识，然后确定该校验标识是否为预设校验标识，在该校验标识不是该预设校验标识时，确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态，其中，该校验标识可以包括报文鉴别码(MAC)。

示例地，以该校验标识为报文鉴别码为例进行说明，由于自动驾驶控制器在向整车控制器发送该自动驾驶校验信号之前，会使用一个密钥和特定算法在该自动驾驶校验信号的明文中加入该报文鉴别码，该整车控制器在接收到该自动驾驶校验信号后，可以获取该报文鉴别码，然后确定该报文鉴别码是否为预设报文鉴别码，在该报文鉴别码不是该预设报文鉴别码时，可以确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在步骤103中，在确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电。

其中，该操作控制器用于在接收到该自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行该自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作，该操作控制器可以包括制动控制器、转向控制器等，例如，在该自动驾驶控制指令为制动控制指令时，该自动驾驶控制器会将该制动控制指令发送给制动控制器(如液压制动器)，该制动控制器在接收到整车控制器发送的制动使能信号时，会响应该制动控制指令，即执行该制动控制指令指示的制动操作。

在本步骤中，可以通过控制该操作控制器与供电电源之间的控制开关断开，来控制该操作控制器断电，其中，该供电电源用于为该操作控制器供电，该供电电源可以包括车载蓄电池，该控制开关可以包括常闭开关，另外，在执行本步骤之前，需要在该操作控制器与该供电电源之间预先设置该控制开关。

需要说明的是，在控制该操作控制器断电之后，为进一步保障乘车人员的人身安全，在一种优选的实施方式中，整车控制器还可以生成紧急制动指令，并根据该紧急制动指令控制车辆进行紧急制动，示例地，可以根据该紧急制动指令控制驱动电机输出反向扭矩对车辆进行制动。

在另一种优选的实施方式中，整车控制器在根据该紧急制动指令控制车辆进行紧急制动的同时，还可以向车辆报警装置发送报警指令，以便车辆在紧急制动的同时可以发出危险警报以警示路人，例如，点亮双闪，这样，可以使得该自动驾驶车辆周围的路人或者车辆及时躲避该自动驾驶车辆，从而更进一步保障车辆及人身安全。

还需说明的是，车辆在进行紧急制动并由驾驶员接管该车辆并重新上电后，恢复对该操作控制器的供电，此时，该车辆驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式，并由整车控制器直接控制该操作控制器执行手动驾驶操作，另外，该整车控制器还可以生成一个非使能信号，并将该非使能信号发送至操作控制器，以保证车辆在手动驾驶模式下，该操作控制器不响应自动驾驶控制器发送的控制指令。

采用上述方法，车辆在进入自动驾驶模式后，在确定自动驾驶控制器处于通讯异常时，可以控制转向控制器、制动控制器等操作控制器断电，使得该操作控制器可以不响应处于通讯异常的自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令，从而为自动驾驶提供一种安全保护控制方法，提高车辆自动驾驶的安全性。

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶的控制方法的流程图，应用于整车控制器，如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号。

车辆在进入自动驾驶模式后，为监测自动驾驶控制器的通讯状态，在一种可能的实现方式中，整车控制器会实时接收自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号，整车控制器可以根据对该自动驾驶校验信号的接收结果，确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态，具体地，在达到该预设时间时，若未接收到该自动驾驶校验信号，则确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态，在预设时间内接收到该自动驾驶校验信号时，可以根据该自动驾驶校验信号确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

另外，为提高自动驾驶校验的时效性，需要设置预设时间，只有在该预设时间内接收到的该自动驾驶校验信号才可以视为有效的校验信号。

在接收到该自动驾驶校验信号时，执行步骤202至步骤203；

在达到该预设时间时，若未接收到该自动驾驶校验信号，执行步骤204。

在步骤202中，获取该自动驾驶校验信号对应的校验标识。

其中，该校验标识可以包括报文鉴别码(MAC)。

在步骤203中，确定该校验标识是否为预设校验标识。

由于自动驾驶控制器在处于通讯正常的状态时，该自动驾驶校验信号的校验标识会与已经约定好的预设校验标识一致，因此，在一种可能的实现方式中，可以通过该自动驾驶校验信号的校验标识来确定该自动驾驶控制器当前的通讯状态，具体地，在该校验标识不是该预设校验标识时，可以确定该自动驾驶控制器当前处于通讯异常状态，在该校验标识是该预设校验标识时，可以确定该自动驾驶控制器当前处于通讯正常状态。

示例地，以该校验标识为报文鉴别码为例进行说明，由于自动驾驶控制器在向整车控制器发送该自动驾驶校验信号之前，会使用一个密钥和特定算法在该自动驾驶校验信号的明文中加入该报文鉴别码，该整车控制器在接收到该自动驾驶校验信号后，可以获取该报文鉴别码，然后确定该报文鉴别码是否为预设报文鉴别码，在该报文鉴别码不是该预设报文鉴别码时，可以确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态，在该报文鉴别码与该预设报文鉴别码相同时，可以确定该自动驾驶控制器处于通讯正常状态，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

另外，在确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态的情况下，该自动驾驶控制器极有可能发出错误的自动驾驶控制指令(例如，不制动时发送制动指令)，此时，需要控制操作控制器(如制动控制器、转向控制器等)不响应错误的自动驾驶控制指令；在确定该自动驾驶控制器当前处于通讯正常状态时，可以控制操作控制器响应自动驾驶控制器发出的自动驾驶控制指令，从而控制车辆进行自动驾驶操作。

在该校验标识不是该预设校验标识时，执行步骤204；

在该校验标识是该预设校验标识时，执行步骤205。

在步骤204中，控制操作控制器与供电电源之间的控制开关断开。

其中，该操作控制器用于在接收到该自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行该自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作，例如，在该自动驾驶控制指令为制动控制指令时，该自动驾驶控制器会将该制动控制指令发送给制动控制器(如液压制动器)，该制动控制器在接收到整车控制器发送的制动使能信号时，会响应所述制动控制指令，即执行该制动控制指令指示的制动操作，该供电电源用于为该操作控制器供电，该供电电源可以包括车载蓄电池，该控制开关可以包括常闭开关，另外，在执行本步骤之前，需要在该操作控制器与该供电电源之间预先设置该控制开关。

在执行本步骤后，可以使得该操作控制器断电，以便达到控制该操作控制器不响应错误的自动驾驶控制指令的目的，从而提高车辆自动驾驶的安全性。

需要说明的是，在控制该操作控制器断电之后，为进一步保障乘车人员的人身安全，在一种优选的实施方式中，整车控制器还可以生成紧急制动指令，并根据该紧急制动指令控制车辆进行紧急制动，示例地，可以根据该紧急制动指令控制驱动电机输出反向扭矩对车辆进行制动。

在另一种优选的实施方式中，整车控制器在根据该紧急制动指令控制车辆进行紧急制动的同时，还可以向车辆报警装置发送报警指令，以便车辆在紧急制动的同时可以发出危险警报以警示路人，例如，点亮双闪，这样，可以使得该自动驾驶车辆周围的路人或者车辆及时躲避该自动驾驶车辆，从而更进一步保障车辆及人身安全。

还需说明的是，车辆在进行紧急制动并由驾驶员接管该车辆并重新上电后，恢复对该操作控制器的供电，此时，该车辆驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式，并由整车控制器直接控制该操作控制器执行手动驾驶操作，另外，该整车控制器还可以生成一个非使能信号，并将该非使能信号发送至操作控制器，以保证车辆在手动驾驶模式下，该操作控制器不响应自动驾驶控制器发送的控制指令。

在步骤205中，控制操作控制器执行自动驾驶控制指令指示的目标驾驶动作。

采用上述方法，车辆在进入自动驾驶模式后，在确定自动驾驶控制器处于通讯异常时，可以控制转向控制器、制动控制器等操作控制器断电，使得该操作控制器可以不响应处于通讯异常的自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令，从而为自动驾驶提供一种安全保护控制方法，提高车辆自动驾驶的安全性。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶的控制装置的框图，应用于整车控制器，如图3所示，该装置包括：

第一确定模块301，用于在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；

第二确定模块302，用于根据对该自动驾驶校验信号的接收结果，确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；

控制模块303，用于在确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；该操作控制器用于在接收到该自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行该自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

可选地，该控制模块，用于控制该操作控制器与供电电源之间的控制开关断开；该供电电源用于为该操作控制器供电。

可选地，图4是根据图3所示实施例示出的一种自动驾驶的控制装置的框图，该第二确定模块302包括：

第一确定子模块3021，用于在达到该预设时间时，若未接收到该自动驾驶校验信号，确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态；

第二确定子模块3022，用于在接收到该自动驾驶校验信号时，根据该自动驾驶校验信号确定该自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

可选地，该第二确定子模块，用于获取该自动驾驶校验信号对应的校验标识；确定该校验标识是否为预设校验标识；在该校验标识不是该预设校验标识时，确定该自动驾驶控制器处于通讯异常状态。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，车辆在进入自动驾驶模式后，在确定自动驾驶控制器处于通讯异常时，可以控制转向控制器、制动控制器等操作控制器断电，使得该操作控制器可以不响应处于通讯异常的自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令，从而为自动驾驶提供一种安全保护控制方法，提高车辆自动驾驶的安全性。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的自动驾驶的控制方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括上述自动驾驶的控制装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：

在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；

根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；

在确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；所述操作控制器用于在接收到所述自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行所述自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制操作控制器断电包括：

控制所述操作控制器与供电电源之间的控制开关断开；所述供电电源用于为所述操作控制器供电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态包括：

在达到所述预设时间时，若未接收到所述自动驾驶校验信号，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态；

在接收到所述自动驾驶校验信号时，根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态包括：

获取所述自动驾驶校验信号对应的校验标识；

确定所述校验标识是否为预设校验标识；

在所述校验标识不是所述预设校验标识时，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态。

5.一种自动驾驶的控制装置，其特征在于，应用于整车控制器，所述装置包括：

第一确定模块，用于在车辆进入自动驾驶模式时，确定在预设时间内是否接收到自动驾驶控制器发送的自动驾驶校验信号；

第二确定模块，用于根据对所述自动驾驶校验信号的接收结果，确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态；

控制模块，用于在确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态时，控制操作控制器断电；所述操作控制器用于在接收到所述自动驾驶控制器发送的自动驾驶控制指令后，执行所述自动驾驶控制指令指示的目标驾驶操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于控制所述操作控制器与供电电源之间的控制开关断开；所述供电电源用于为所述操作控制器供电。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于在达到所述预设时间时，若未接收到所述自动驾驶校验信号，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态；

第二确定子模块，用于在接收到所述自动驾驶校验信号时，根据所述自动驾驶校验信号确定所述自动驾驶控制器是否处于通讯异常状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，用于获取所述自动驾驶校验信号对应的校验标识；确定所述校验标识是否为预设校验标识；在所述校验标识不是所述预设校验标识时，确定所述自动驾驶控制器处于通讯异常状态。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5至8中任一项所述的自动驾驶的控制装置。

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