CN108944874B - 一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及***，其中方法应用于电动汽车的整车控制器，控制方法包括：在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取电动汽车中各部件的运行状态；当电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；若当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使泊车挡控制器控制泊车挡驻车机构锁止，具有制动冗余控制，提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性。

Description

一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及***

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及***。

背景技术

遥控驾驶指的是用户通过操作遥控装置，在车外一定距离范围内控制车辆前进/后退/转向的一种驾驶模式。由于遥控驾驶时，驾驶员通常位于车辆外部，无法在车内对车辆的驾驶进行及时的控制，在常规制动失效时无法通过踩下制动踏板的方式紧急停车，容易在车辆控制***出现问题时，尤其是遥控驾驶中车辆的制动及驻车***出现问题时，将产生难以控制的驾驶事故。

发明内容

本发明实施例提供一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及***，以解决现有遥控驾驶中车辆的制动及驻车***出现问题时，将产生难以控制的驾驶事故的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，所述控制方法包括：

在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；

当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；

若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。

可选地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；

若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

可选地，所述控制所述电子卡钳夹紧的步骤之后，还包括：

若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

可选地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧 ，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

可选地，所述在判断遥控驾驶功能处于开启状态下，整车控制器获取所述控制***中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制***，包括电动汽车中的整车控制器，所述整车控制器包括：

第一获取模块，用于在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；

第二获取模块，用于当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；

第一输出模块，用于若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。

可选地，所述整车控制器还包括：

第三获取模块，用于若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；

第二输出模块，用于若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

可选地，所述整车控制器还包括：

第三输出模块，用于若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

可选地，所述整车控制器还包括：

发送模块，用于当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧 ，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

可选地，所述整车控制器还包括：

提示模块，用于当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

在本发明实施例中，在部分***故障/失效时，具有制动冗余控制，防止车辆在遥控驾驶中出现失控，大大提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性，确保遥控驾驶的驾驶安全，具有更高的制动性能和可靠性。

附图说明

图1表示本发明实施例中电动汽车遥控驾驶的控制方法的流程图；

图2表示本发明实施例中电动汽车中遥控驾驶的控制***各部件的组成结构图；

图3表示本发明实施例中电动汽车遥控驾驶的控制***的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中公开了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，结合图1所示，该控制方法包括：

步骤101：在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取电动汽车中各部件的运行状态。

具体地，结合图2所示，该电动汽车中各部件具体可以包括：用于控制液压制动器及电子卡钳的电子稳定控制器ESC，用于控制泊车挡(P挡)驻车机构的泊车挡控制器PCU，用于控制驱动电机的驱动电机控制器MCU。该电子稳定控制器ESC、泊车挡控制器PCU及驱动电机控制器MCU均连接至整车控制器VCU。该各部件的运行状态包括：部件正常运行的状态、部件出现异常的状态及部件间通信出现故障的状态中的至少一种。

其中，电动汽车的遥控驾驶功能是否处于开启状态的判断，可以使当整车控制器上电后判断遥控驾驶功能的开启/关闭状态，并通过CAN总线信号告知电子稳定控制器遥控驾驶功能的开启/关闭状态。电子稳定控制器上电后根据自身状态判断是否可响应遥控驾驶请求，并通过CAN总线发送信号告知整车控制器。

步骤102：当电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速。

电子稳定控制器的作用在于通过其所控制的制动器件实现减速、制动功能。其中，当电子稳定控制器出现故障或者其所控制的液压制动器或者电子卡钳出现故障时，需要进行特殊处理，以防止意外发生。此时需要结合当前得车速来判断需要执行如何的器件控制操作，实现制动。

其中，该电子稳定控制器为集成式的控制器，实现对液压制动器及电子卡钳的控制。该集成式的电子稳定控制器除了具有传统的电子稳定器功能，实现控制液压执行机构以外，还集成了电子驻车制动***EPB的功能，可以直接控制EPB电子卡钳工作。

步骤103：若当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。

该第一控制信号具体为紧急制动请求指令，第二控制信号为驻车请求指令。

在当出现前述故障时，且车速不为零时，说明当前车辆为行驶过程中，此时需要通过驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，以尽快地对车辆降速，在车速为零车辆停下来时，通过泊车挡控制器控制车辆切换至泊车挡，让泊车挡驻车机构锁止，实现车辆的驻车，在部分***故障/失效时，具有制动冗余控制，防止车辆在遥控驾驶中出现失控，大大提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性，确保遥控驾驶的驾驶安全，具有更高的制动性能和可靠性。

其中，具体地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

遥控驾驶功能开启时，若整车控制器通过连接的遥控驾驶信号接收器接收到遥控驾驶装置发来的制动信号，此时整车控制器判断需要制动，则通过CAN 总线向电子稳定控制器发送制动控制指令，指令中包含有所需的制动减速度，此时电子稳定控制器接收到整车控制器的制动控制指令，则控制液压制动器按照接收到的制动减速度将车辆刹停，并在刹停后一定时间内进行液压保压，超过一定时间后控制电子卡钳夹紧实现驻车，整个过程中需要电子稳定控制器实时反馈包括液压制动器及电子卡钳在内的制动执行机构的状态信息。

其中，优选地，所述控制所述电子卡钳夹紧的步骤之后，还包括：

若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

若整车控制器通过连接的遥控驾驶信号接收器接收到遥控驾驶装置发来的起步信号，此时整车控制器判断车辆需要起步，则通过CAN总线向电子稳定控制器发送释放请求，电子稳定控制器收到释放请求，电子稳定控制器控制液压执行机构进行泄压释放，并在车辆起步时，电子稳定控制器控制电子卡钳释放，整个过程中需要电子稳定控制器实时反馈包括液压制动器及电子卡钳在内的制动执行机构的状态信息。

其中，优选地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧 ，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

在遥控驾驶过程中，若整车控制器检测到与电子稳定控制器之间通讯丢失或出现CAN总线通讯故障，则有以下处理：若车辆未静止，发送紧急故障信号给电子稳定控制器，或者电子稳定控制器检测到与整车控制器之间通讯丢失或出现CAN总线通讯故障时，若车辆不是静止，电子稳定控制器控制液压制动器以较大减速度将车辆刹停进行紧急制动，并在车辆静止后控制电子卡钳夹紧进行驻车，若车辆已静止，则电子稳定控制器控制电子卡钳夹紧进行驻车。

进一步地，所述在判断遥控驾驶功能处于开启状态下，整车控制器获取所述控制***中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

若在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下，用户还未开始遥控车辆行驶此时车辆处于静止时，若整车控制器判断电子稳定控制器的制动功能失效，则立即禁止遥控驾驶功能的继续开启使用，关闭遥控驾驶功能，并通过仪表显示或者警示器发出声音等形式提示用户车辆故障，此时用户无法继续操作遥控装置遥控车辆，确保遥控驾驶过程的安全性。

在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于关闭状态下时，则输出控制指令至电子稳定控制器，使电子稳定控制器控制液压制动器按照最大制动减速度进行制动，并在车速降至零后控制电子卡钳夹紧。

遥控驾驶功能开启时，若因某些原因导致整车控制器判断遥控驾驶功能突然关闭，则通过电子稳定控制器控制液压制动器紧急制动将车辆刹停，待车辆静止后控制电子卡钳夹紧进行驻车。

其中，上述的液压制动器具体可以使液压制动泵。

本发明实施例中还公开了一种电动汽车遥控驾驶的控制***，包括电动汽车中的整车控制器，具体地，结合图2所示，该电动汽车遥控驾驶的控制***中还包括：用于控制液压制动器及电子卡钳的电子稳定控制器ESC，用于控制泊车挡(P挡)驻车机构的泊车挡控制器PCU，用于控制驱动电机的驱动电机控制器MCU。该电子稳定控制器ESC、泊车挡控制器PCU及驱动电机控制器 MCU均连接至整车控制器VCU。电子稳定控制器ESC连接至控制液压制动器及电子卡钳，泊车挡控制器PCU连接至泊车挡驻车机构，驱动电机控制器 MCU连接至驱动电机。

结合图3所示，所述整车控制器包括：第一获取模块301、第二获取模块 302及第一输出模块303。

第一获取模块301，用于在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态。

第二获取模块302，用于当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速。

第一输出模块303，用于若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。

其中，所述整车控制器还包括：

第三获取模块，用于若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；

第二输出模块，用于若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

其中，所述整车控制器还包括：

第三输出模块，用于若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

其中，所述整车控制器还包括：

发送模块，用于当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧 ，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

其中，所述整车控制器还包括：

提示模块，用于当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

该***的模块能够实现前述控制方法中各实施步骤，改写些模块的功能的具体实现参见前述控制方法中的说明即可，此处不再赘述。

该控制***，在部分***故障/失效时，具有制动冗余控制，防止车辆在遥控驾驶中出现失控，大大提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性，确保遥控驾驶的驾驶安全，具有更高的制动性能和可靠性。

进一步地，本发明实施例中还公开一种电动汽车，包括如上所述的电动汽车遥控驾驶的控制***，实现遥控驾驶的安全驾驶，具有更高的制动性能和可靠性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，其特征在于，所述控制方法包括：

在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；

当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取当前车速；

若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制泊车挡驻车机构锁止；

其中，所述电子稳定控制器为集成式的控制器，实现对所述液压制动器及所述电子卡钳的控制；

其中，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取当前车速；

若所述当前车速不为零，则输出第三控制信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制信号中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述电子卡钳夹紧的步骤之后，还包括：

若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：

当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

5.一种电动汽车遥控驾驶的控制***，包括电动汽车中的整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括：

第一获取模块，用于在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；

第二获取模块，用于当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取当前车速；

第一输出模块，用于若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制泊车挡驻车机构锁止；

其中，所述电子稳定控制器为集成式的控制器，实现对所述液压制动器及所述电子卡钳的控制；

其中，所述整车控制器还包括：

发送模块，用于当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳夹紧，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。

6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述整车控制器还包括：

第三获取模块，用于若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取当前车速；

第二输出模块，用于若所述当前车速不为零，则输出第三控制信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制信号中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。

7.根据权利要求6所述的控制***，其特征在于，所述整车控制器还包括：

第三输出模块，用于若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。

8.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述整车控制器还包括：

提示模块，用于当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。

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