CN110728735A - 道路级拓扑图层构建方法及*** - Google Patents

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王璇
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Abstract

本发明实施例提供一种道路级拓扑图层构建方法及***，该方法包括：根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。本发明实施例提供的道路级拓扑图层构建方法及***，与传统地图中人工来构建道路级拓扑图层的方式来比较，具有快速更新、低成本的好处，且基于大量轨迹线的数据，能真实反应道路的拓扑关系，保证结果的准确性。

Description

道路级拓扑图层构建方法及***
技术领域
本发明涉及交通技术领域，更具体地，涉及一种道路级拓扑图层构建方法及***。
背景技术
在传统地图的制作中，识别路口、生成道路向量以及构建道路级拓扑图层都是依赖于人工的方式。而众包高精度地图制作需要基于众包车采集的数据来自动实现这些功能，因此，目前亟需一种基于轨迹线数据来构建道路级拓扑图层的方法。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的道路级拓扑图层构建方法及***。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种道路级拓扑图层构建方法，该方法包括：根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
其中，根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果，包括：获取轨迹线数据，并对轨迹线数据进行均匀化处理，获得轨迹点数据；基于轨迹点数据，计算轨迹点的区域复杂度；根据复杂度检测路口以及优化路口形状，获得路口检测结果。
其中，均匀化处理包括稀疏处理和/或加密处理；稀疏处理为去掉每条轨迹线中过于密集的点，加密处理为通过线性插值对每条轨迹线中距离超过阈值的相邻两点之间进行补点。
其中，每个道路向量对应的原始轨迹线段簇包括路口间对应的原始轨迹线段簇和路口内对应的原始轨迹线段簇。
其中，根据路口与车道向量构建道路级拓扑图层之前，还包括：对车道向量进行拼接处理，以使经过拟合后的路口间道路向量与路口内道路向量相连通。
根据本发明实施例第二方面，提供了一种道路级拓扑图层构建***，该***包括：检测模块，用于根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；拟合模块，用于根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；构建模块，用于根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的道路级拓扑图层构建方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的道路级拓扑图层构建方法。
本发明实施例提供的道路级拓扑图层构建方法及***，与传统地图中人工来构建道路级拓扑图层的方式来比较，具有快速更新、低成本的好处，且基于大量轨迹线的数据，能真实反应道路的拓扑关系，保证结果的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的道路级拓扑图层构建方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的道路级拓扑图层构建方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的道路级拓扑图层构建***的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种道路级拓扑图层构建方法，参见图1，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤101、根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；
步骤102、根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；
步骤103、根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
本发明实施例提供的道路级拓扑图层构建方法，与传统地图中人工来构建道路级拓扑图层的方式来比较，具有快速更新、低成本的好处，且基于大量轨迹线的数据，能真实反应道路的拓扑关系，保证结果的准确性。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果，包括：
获取轨迹线数据，并对轨迹线数据进行均匀化处理，获得轨迹点数据；
基于轨迹点数据，计算轨迹点的区域复杂度；
根据复杂度检测路口以及优化路口形状，获得路口检测结果。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，均匀化处理包括稀疏处理和/或加密处理；稀疏处理为去掉每条轨迹线中过于密集的点，加密处理为通过线性插值对每条轨迹线中距离超过阈值的相邻两点之间进行补点。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，每个道路向量对应的原始轨迹线段簇包括路口间对应的原始轨迹线段簇和路口内对应的原始轨迹线段簇。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，根据路口与车道向量构建道路级拓扑图层之前，还包括：
对车道向量进行拼接处理，以使经过拟合后的路口间道路向量与路口内道路向量相连通。
为了对上述方法进行说明，本发明另一实施例还提供一种道路级拓扑图层构建方法，参见图2，包括但不限于如下步骤：
1.数据预处理：对输入的轨迹线数据进行均匀化处理，稀疏(去掉每条轨迹线中过于密集的点)和加密(对每条轨迹线中距离超过阈值的相邻两点通过线性插值补点)；
2.计算轨迹点的区域复杂度，根据复杂度检测路口且优化路口形状；
3.基于以上的路口检测结果，构建路口间的联通关系；
4.对每条轨迹线与路口间的联通关系，获取每个道路向量(包含路口间与路口内)对应的原始轨迹线段簇；
5.生成最终的道路向量，对每个道路向量对应的原始轨迹线段簇进行线簇拟合，作为该道路向量的最终结果；
6.道路向量形态优化，经过拟合后路口间道路向量与路口内道路向量可能会不连通，这里进行拼接处理；
7.根据路口与道路向量联通关系，构建道路级拓扑图层。
基于上述实施例的内容，本发明实施例提供了一种道路级拓扑图层构建***，该道路级拓扑图层构建***用于执行上述方法实施例中的道路级拓扑图层构建方法。参见图3，该***包括：检测模块301，用于根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；拟合模块302，用于根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；构建模块303，用于根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
本发明实施例提供了一种电子设备，如图4所示，该设备包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的道路级拓扑图层构建方法，例如包括：根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的道路级拓扑图层构建方法，例如包括：根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据路口检测结果构建路口间的联通关系；根据联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；根据路口和车道向量构建道路级拓扑图层。
以上所描述的电子设备等实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种道路级拓扑图层构建方法，其特征在于，包括：
根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据所述路口检测结果构建路口间的联通关系；
根据所述联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对所述原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；
根据路口和所述车道向量构建道路级拓扑图层。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果，包括：
获取轨迹线数据，并对所述轨迹线数据进行均匀化处理，获得轨迹点数据；
基于所述轨迹点数据，计算轨迹点的区域复杂度；
根据复杂度检测路口以及优化路口形状，获得所述路口检测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述均匀化处理包括稀疏处理和/或加密处理；所述稀疏处理为去掉每条轨迹线中过于密集的点，所述加密处理为通过线性插值对每条轨迹线中距离超过阈值的相邻两点之间进行补点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个道路向量对应的原始轨迹线段簇包括路口间对应的原始轨迹线段簇和路口内对应的原始轨迹线段簇。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路口与所述车道向量构建道路级拓扑图层之前，还包括：
对所述车道向量进行拼接处理，以使经过拟合后的路口间道路向量与路口内道路向量相连通。
6.一种道路级拓扑图层构建***，其特征在于，包括：
检测模块，用于根据轨迹点的区域复杂度检测路口，获得路口检测结果；并根据所述路口检测结果构建路口间的联通关系；
拟合模块，用于根据所述联通关系获得每个道路向量对应的原始轨迹线段簇，并对所述原始轨迹线段簇进行线簇拟合，获得车道向量；
构建模块，用于根据路口和所述车道向量构建道路级拓扑图层。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述道路级拓扑图层构建方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述道路级拓扑图层构建方法的步骤。
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