CN110719565A - 一种室内停车***及停车方法 - Google Patents

一种室内停车***及停车方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110719565A
CN110719565A CN201910948945.9A CN201910948945A CN110719565A CN 110719565 A CN110719565 A CN 110719565A CN 201910948945 A CN201910948945 A CN 201910948945A CN 110719565 A CN110719565 A CN 110719565A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
vehicle
parking
indoor
main base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910948945.9A
Other languages
English (en)
Inventor
李海鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TONGZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY (KUNSHAN) Co Ltd
Original Assignee
TONGZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY (KUNSHAN) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TONGZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY (KUNSHAN) Co Ltd filed Critical TONGZHI ELECTRONIC TECHNOLOGY (KUNSHAN) Co Ltd
Priority to CN201910948945.9A priority Critical patent/CN110719565A/zh
Publication of CN110719565A publication Critical patent/CN110719565A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种室内停车***及停车方法，包括主基站；若干副基站；若干影像识别设备；车辆终端；若干车辆标签以及移动终端设备，该种室内停车***及停车方法，通过主基站和副基站的配合使用，更加准确和快速的建立室内场景地图；通过车辆标签与副基站的实时通信，使车辆的位置信息在室内场景中的位置能够实时的更新；解决了室内场景需提前学习或植入的难题；解决了室内场景路径临时变更无法事先通知车主的难题。

Description

一种室内停车***及停车方法
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种室内停车***及停车方法。
背景技术：
随着生活水平的日渐提高，汽车已走进越来越多的家庭里。停车难、找车位费时已是不可忽视的问题。
目前市面上的泊车***，主要还是以室外代客泊车为主，该种泊车***对车辆无法得到很好的保护，而且泊车麻烦，浪费时间，不能对车辆的位置进行把控。
发明内容
本发明的目的在于提供一种室内停车***及停车方法，以解决现有技术中导致的泊车麻烦，浪费时间的缺陷。
一种室内停车***，包括：
主基站；
与主基站连接，将相互之间的距离信息以及车辆的位置信息发送至主基站的若干副基站；
与主基站连接，识别室内场景中的障碍物体，并将信息发送至主基站的若干影像识别设备；
与主基站连接，接收主基站的数据信息，并对数据信息进行分析处理的车辆终端；
与副基站连接，设置于车辆上，将车辆位置信息发送至与之相近的副基站的若干车辆标签；
以及分别与主基站和车辆终端连接，接收主机站的数据信息，并与车辆终端数据互通的移动终端设备；
所述主基站包括：接收来自各个副基站的测距信息以及车辆位置信息，以此构建场景地图和更新车辆位置；
接收影像识别设备的数据信息，并将数据信息发送至车辆终端。
进一步的，所述主基站根据副基站预设的唯一ID号以及副基站在室内场景图中的位置判断副基站之间是否相邻。
进一步的，所述***还包括与主基站连接，用于显示并修改室内场景地图的显示设备。
进一步的，所述影像识别设备包括雷达识别设备、红外线识别设备以及视频采集设备中的一种或多种。
进一步的，所述移动终端设备包括智能手机、智能手环、平板电脑以及笔记本电脑中的一种或多种。
一种室内停车方法，所述方法包括如下步骤：
主基站将预构建的室内场景图发送至与之连接的车辆终端和移动终端设备上；
驾驶员通过移动设备选择停靠的目标位置，并发送至车辆终端；
车辆终端根据选定的目标位置在室内场景图中规划行驶路线；
车辆根据行驶路线准确到达位置后泊车；
停靠完毕，发送停靠位置至移动终端设备。
进一步的，所述室内场景图的构建方法包括如下步骤：
多个副基站之间互相发送测距信号室内停车方法，并将距离信息发送给主基站；
主基站筛选出相邻的副基站距离信息，并以此构建室内场景图。
进一步的，车辆根据行驶路线准确泊车的方法包括：
通过设置于车辆上的若干标签与基站沟通测距，计算出车辆在室内场景图中的位置，并将位置信息发送至移动设备上。
进一步的，车辆在行驶过程中通过影像识别设备识别阻碍物体；
根据阻碍物体的状态，提前做好规避或重新规划行驶路线本发明的优点在于：该种室内停车***及停车方法，通过主基站和副基站的配合使用，更加准确和快速的建立室内场景地图；通过车辆标签与副基站的实时通信，使车辆的位置信息在室内场景中的位置能够实时的更新；解决了室内场景需提前学习或植入的难题；解决了室内场景路径临时变更无法事先通知车主的难题。
附图说明
图1为本发明中地下停车场景模拟还原图。
图2为本发明中最小单元基站测距示意图。
图3为本发明中停车场模拟场景标记示意图。
图4为本发明中车辆内标签信号探测示意图。
图5为本发明中车身上的标签与基站通信的示意图。
图6为本发明中车辆无法通行时的场景模拟示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，一种室内停车***，包括：
主基站；
与主基站连接，将相互之间的距离信息以及车辆的位置信息发送至主基站的若干副基站；
与主基站连接，识别室内场景中的障碍物体，并将信息发送至主基站的若干影像识别设备；
与主基站连接，接收主基站的数据信息，并对数据信息进行分析处理的车辆终端；
与副基站连接，设置于车辆上，将车辆位置信息发送至与之相近的副基站的若干车辆标签；
以及分别与主基站和车辆终端连接，接收主机站的数据信息，并与车辆终端数据互通的移动终端设备；
所述主基站包括：接收来自各个副基站的测距信息以及车辆位置信息，以此构建场景地图和更新车辆位置；
接收影像识别设备的数据信息，并将数据信息发送至车辆终端。
主基站在收到所有基站的距离信息后，1：1的还原室内停车场景图。
每个副基站拥有唯一的ID号，各个基站都有两种工作模式：
a)：通信模式。
作为各个基站之间的信号传输。
b)：测距模式。
测量相邻副基站之间的距离。以交叉口为例，如图2，
副基站01与相邻的副基站02、09通信测量获取基站间的实际距离，并回传给主基站。
各个副基站在测距完成后会自动切换到通信模式，以便给其他副基站做信号传输。
在本实施例中，所述主基站根据副基站预设的唯一ID号以及副基站在室内场景图中的位置判断副基站之间是否相邻。
在本实施例中，所述***还包括与主基站连接，用于显示并修改室内场景地图的显示设备，可以在场景图上二次编辑停车位的位置还有停车位的属性(私家车位、公用停车位)，以及地图中路段状况。
在本实施例中，所述影像识别设备包括雷达识别设备、红外线识别设备以及视频采集设备中的一种或多种。
在本实施例中，所述移动终端设备包括智能手机、智能手环、平板电脑以及笔记本电脑中的一种或多种。
一种室内停车方法，所述方法包括如下步骤：
主基站将预构建的室内场景图发送至与之连接的车辆终端和移动终端设备上；
驾驶员通过移动设备选择停靠的目标位置，并发送至车辆终端；
车辆终端根据选定的目标位置在室内场景图中规划行驶路线；
车辆根据行驶路线准确到达位置后泊车；
停靠完毕，发送停靠位置至移动终端设备。
在本实施例中，所述室内场景图的构建方法包括如下步骤：
多个副基站之间互相发送测距信号室内停车方法，并将距离信息发送给主基站；
主基站筛选出相邻的副基站距离信息，并以此构建室内场景图。
在本实施例中，车辆根据行驶路线准确泊车的方法包括：
通过设置于车辆上的若干标签与基站沟通测距，计算出车辆在室内场景图中的位置，并将位置信息发送至移动设备上。
在本实施例中，车辆在行驶过程中通过影像识别设备识别阻碍物体；
根据阻碍物体的状态，提前做好规避或重新规划行驶路线
基于上述，该种室内停车方法包括以下实施例，其步骤为：
步骤一：当车辆停靠在入口时驾驶员下车，启动自动泊车功能，主基站与车辆、驾驶员手机建立连接，共享室内场景地图。驾驶员在手机上选择目标停靠区域，传送给车辆，车辆通过地图规划出最佳行驶路径；
步骤二：车辆在行驶过程中通过车辆前后两个UWB标签相互与临近的基站沟通测距，计算出车辆在室内场景的位置，回传到驾驶员手机上，车辆通过标签与基站进行通信，实时测量车辆在室内场景中的位置；
步骤三：行驶过程中通过雷达识别设备实时避障，影像识别移动物体，计算物体运动轨迹，提前规避运动障碍物。在到达预定停车区域后雷达和影像开始搜索车位并泊车，当室内某些路段因零时施工等原因无法通行时，停车场运营方可实时设定规避路段，使得驾驶员和车辆获取到最新的地图信息，提前规避不可通行路段；
步骤四：泊车完成后，将停车位置传送到车主手机上，便于车主知道车辆最终停靠位置，车主通过手机操作停车熄火；
步骤五：当车主需要使用车辆时，通过手机操作启动车辆，车辆遵循室内路径行驶到室内出口后停车，车主上车获取车辆控制主动权。
图1为地下停车场景模拟还原图。
图2为最小单元基站测距图，基站01-02和01-09之间相互测距之后，通过基站01传送给主基站的图。
图3为停车场运营方在生成的地下场景图上编辑私家车位的示意图，以防止其它车辆自动泊车时误停靠到私家车位中。
图4是当车辆进出时，相机识别到车辆后，基站与车辆内标签连接，将地图信号传输给车辆，车辆在传输给车主，以供车主选择停靠位置。
图5为通过车身上的两个标签与相邻的基站通信，来计算出车辆当前位置的示意图。
图6是室内停车场出现道路养护等情况无法通行时，实时提示到用户端的一个模拟示意图。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (9)

1.一种室内停车***，其特征在于，包括：
主基站；
与主基站连接，将相互之间的距离信息以及车辆的位置信息发送至主基站的若干副基站；
与主基站连接，识别室内场景中的障碍物体，并将信息发送至主基站的若干影像识别设备；
与主基站连接，接收主基站的数据信息，并对数据信息进行分析处理的车辆终端；
与副基站连接，设置于车辆上，将车辆位置信息发送至与之相近的副基站的若干车辆标签；
以及分别与主基站和车辆终端连接，接收主机站的数据信息，并与车辆终端数据互通的移动终端设备；
所述主基站包括：接收来自各个副基站的测距信息以及车辆位置信息，以此构建场景地图和更新车辆位置；
接收影像识别设备的数据信息，并将数据信息发送至车辆终端。
2.根据权利要求1所述的一种室内停车***，其特征在于：所述主基站根据副基站预设的ID号以及副基站在室内场景图中的位置判断副基站之间是否相邻。
3.根据权利要求1所述的一种室内停车***，其特征在于：所述***还包括与主基站连接，用于显示并修改室内场景地图的显示设备。
4.根据权利要求1所述的一种室内停车***，其特征在于：所述影像识别设备包括雷达识别设备、红外线识别设备以及视频采集设备中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的一种室内停车***，其特征在于：所述移动终端设备包括智能手机、智能手环、平板电脑以及笔记本电脑中的一种或多种。
6.根据权利要求1所述的一种室内停车***的停车方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
主基站将预构建的室内场景图发送至与之连接的车辆终端和移动终端设备上；
驾驶员通过移动设备选择停靠的目标位置，并发送至车辆终端；
车辆终端根据选定的目标位置在室内场景图中规划行驶路线；
车辆根据行驶路线准确到达位置后泊车；
停靠完毕，发送停靠位置至移动终端设备。
7.根据权利要求6所述的一种室内停车方法，其特征在于：所述室内场景图的构建方法包括如下步骤：
多个副基站之间互相发送测距信号室内停车方法，并将距离信息发送给主基站；
主基站筛选出相邻的副基站距离信息，并以此构建室内场景图。
8.根据权利要求6所述的一种室内停车方法，其特征在于：车辆根据行驶路线准确泊车的方法包括：
通过设置于车辆上的若干标签与基站沟通测距，计算出车辆在室内场景图中的位置，并将位置信息发送至移动设备上。
9.根据权利要求6所述的一种室内停车方法，其特征在于：车辆在行驶过程中通过影像识别设备识别阻碍物体；
根据阻碍物体的状态，提前做好规避或重新规划行驶路线。
CN201910948945.9A 2019-10-08 2019-10-08 一种室内停车***及停车方法 Pending CN110719565A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910948945.9A CN110719565A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种室内停车***及停车方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910948945.9A CN110719565A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种室内停车***及停车方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110719565A true CN110719565A (zh) 2020-01-21

Family

ID=69212201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910948945.9A Pending CN110719565A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种室内停车***及停车方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110719565A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105554878A (zh) * 2015-12-11 2016-05-04 深圳市金溢科技股份有限公司 停车管理方法、车载蓝牙标签、基站及***
CN106767813A (zh) * 2016-11-29 2017-05-31 西华大学 基于移动终端的停车导航方法和***
US20170303190A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for communicating between a parking facility management system and a motor vehicle
CN109121070A (zh) * 2017-06-25 2019-01-01 丁俊杰 一种地下停车场蓝牙布局和定位方法
CN109624970A (zh) * 2019-01-16 2019-04-16 四川中电昆辰科技有限公司 一种自主泊车控制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105554878A (zh) * 2015-12-11 2016-05-04 深圳市金溢科技股份有限公司 停车管理方法、车载蓝牙标签、基站及***
US20170303190A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for communicating between a parking facility management system and a motor vehicle
CN106767813A (zh) * 2016-11-29 2017-05-31 西华大学 基于移动终端的停车导航方法和***
CN109121070A (zh) * 2017-06-25 2019-01-01 丁俊杰 一种地下停车场蓝牙布局和定位方法
CN109624970A (zh) * 2019-01-16 2019-04-16 四川中电昆辰科技有限公司 一种自主泊车控制装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230311749A1 (en) Communication between autonomous vehicle and external observers
US10269250B2 (en) Method for coordinating the traffic of motor vehicles in a parking environment
US20230304823A1 (en) Navigation Method, Apparatus, and System
CN109743673B (zh) 基于高精度室内定位技术的停车场交通事故溯源***和方法
EP3174028A1 (en) Automated vehicle parking
CN108128245A (zh) 车辆环境成像***及方法
CN108749813B (zh) 一种自动泊车***及泊车方法
CN110562248A (zh) 一种基于无人机的自动泊车***及自动泊车方法
CN111081047A (zh) 一种基于光电图像处理的精准智能停车管理方法及管理***
CN111516690B (zh) 智能汽车的控制方法、装置及存储介质
KR20160122368A (ko) 공간정보를 이용한 차량 네비게이션의 위치정확도 향상을 위한 영상정보 제공방법 및 그 제공장치
CN115408779A (zh) 代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质
US11845467B2 (en) Systems and methods for directing a parked vehicle to travel from a first parking spot to a second parking spot
CN107909850B (zh) 一种室内停车场管理***和方法
CN111311958A (zh) 基于v2x技术的转弯路况提醒方法、***及v2x服务器
CN116400357A (zh) 路边基础设施检测、定位和监测
DE102022103428A1 (de) Methoden zum auffinden von und zugang zu fahrzeugen
CN110719565A (zh) 一种室内停车***及停车方法
WO2019221612A1 (en) A parking system and method
CN115662178A (zh) 一种停车路径确定方法、装置、***及存储介质
CN112118418B (zh) 寻车方法、汽车及计算机可读存储介质
US11346685B2 (en) Parking exit coordination systems and methods
CN113135179A (zh) 泊车检测方法、装置、设备、***及存储介质
CN113835435B (zh) 车辆控制方法、服务器和存储介质
KR102680960B1 (ko) 하이브리드 v2x기반의 항만협력자율주행 화물운송시스템에서 목적지에 도착한 차량을 대기모드로 전환하는 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200121