CN110703210A - 用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和*** - Google Patents

用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和*** Download PDF

Info

Publication number
CN110703210A
CN110703210A CN201910616887.XA CN201910616887A CN110703210A CN 110703210 A CN110703210 A CN 110703210A CN 201910616887 A CN201910616887 A CN 201910616887A CN 110703210 A CN110703210 A CN 110703210A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
alignment
vehicle
height
vehicle height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910616887.XA
Other languages
English (en)
Inventor
布莱恩·法思
亚历山德拉·泰勒
***·阿扎尔·阿利姆
马修·米勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Motor Co
Original Assignee
Ford Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Motor Co filed Critical Ford Motor Co
Publication of CN110703210A publication Critical patent/CN110703210A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G01B11/0608—Height gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/008—Adjustable or movable supports
    • B60R2011/0092—Adjustable or movable supports with motorization
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本公开提供“用于执行车辆高度‑雷达对准检查的方法和***”。本公开涉及用于检查车辆高度和车辆雷达瞄准的方法和***。该方法包括通过设置在车辆中的前向成像***估计车辆高度；并且确定估计的车辆高度是否在预定义高度公差内。该方法还包括通过设置在车辆中的雷达***执行雷达对准测试，以确定雷达***的雷达装置是否在预定义角度范围内对准，并且响应于车辆高度在预定义高度公差内并且雷达装置未对准，调整雷达装置的对准。

Description

用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和***
技术领域
本公开涉及对准沿着车辆布置的雷达装置的瞄准。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
新车的许多驾驶员辅助特征使用前视传感器组件，诸如雷达***和成像***，来检测车辆周围的环境。例如，雷达组件通过分析从物体反射的无线电波来检测道路上的其他车辆和障碍物。在另一个示例中，相机可以用作成像***的一部分，以监控道路和车辆的方向。
前向雷达装置通常对准成在设定的角度范围内与地面平行。为了验证这一点，雷达目标被定位在与雷达装置相同的高度，并且雷达***执行对准测试。如果车辆的高度超出公差，例如由于悬架弹簧安装不当或轮胎不适当，则车辆的高度将会改变。这种变化直接导致雷达测量中的误差，并且当真正的问题出现在例如悬架或轮胎上时，可能导致对雷达装置不必要的调整或修理。本公开解决了与对准雷达装置相关的这些和其他问题。
发明内容
该部分提供本公开的一般概述，并且不是本公开的全部范围或其所有特征的全面公开。
在一种形式中，本公开涉及一种方法，该方法包括通过设置在车辆中的前向成像***估计车辆的车辆高度；确定估计的车辆高度是否在预定义高度公差内；通过设置在车辆中的雷达***执行雷达对准测试，以确定雷达***的雷达装置是否在预定义角度范围内对准；以及响应于车辆高度在预定义高度公差内并且雷达装置未对准，调整雷达装置的对准。
在另一种形式中，该方法还包括响应于估计的车辆高度在预定义高度公差之外，执行高度校正程序。
在又一种形式中，在雷达***执行雷达对准测试之前执行高度校正程序。
在一种形式中，该方法还包括通过对准控制器从成像***请求车辆高度并且从雷达***请求雷达对准测试的结果。对准控制器在车辆的外部，并且可通信地耦合到成像***和雷达***。对准控制器基于车辆高度和雷达对准测试的结果来确定是否要调整雷达装置。
在另一种形式中，估计车辆高度还包括通过成像***的相机捕获静止物体的一个或多个图像；以及通过成像***确定相机相对于通过一个或多个图像捕获的特征的位置以估计车辆高度。
在又一种形式中，静止物体描绘将由相机识别的方格图案。
在一种形式中，执行雷达对准测试还包括朝向位于距雷达装置预定义距离的参考面板发射一个或多个无线电波；基于从参考面板反射并由雷达装置接收的无线电波，计算无线电波相对于参考轴的发射角；以及响应于发射角在预定义角度范围之外，确定雷达装置未对准。
在另一种形式中，该方法还包括在估计车辆高度之前，使图像标记对准在前向成像***的视野内。图像标记描绘将由前向成像***在图像中捕获的预定义图案。
在又一种形式中，该方法还包括在执行雷达对准测试之前，使雷达标记对准在雷达装置的期望雷达高度内。雷达标记被配置成反射由雷达装置发射的无线电波。
在一种形式中，调整雷达装置的对准还包括向附接到雷达装置的紧固件的调整工具发送控制信号，以驱动紧固件并调整雷达装置的瞄准。
在一种形式中，本公开涉及一种对准***，该对准***包括对准控制器，该对准控制器设置在车辆的外部并且可通信地耦合到设置在车辆中的前向成像***和雷达***。对准控制器被配置成指示：前向成像***估计车辆高度，并且雷达***执行雷达对准测试以确定雷达***的雷达装置是否对准。对准控制器被配置成响应于车辆高度在预定义高度公差内并且雷达装置在预定义角度公差之外，确定雷达装置未对准。
在又一种形式中，对准控制器被配置成响应于估计的车辆高度在预定义高度公差之外，确定要执行高度校正程序。
在另一种形式中，对准控制器连接到车辆的车辆区域网络，以与前向成像***和雷达***通信。
在一种形式中，对准***还包括雷达标记和描绘预定义图案的图像标记。图像标记的位置是可调整的，并且被对准在前向成像***的相机的视野内。前向成像***被配置成识别预定义图案，并基于预定义图案对相机的位置进行三角测量，以估计车辆高度。雷达标记的位置是可调整的，并且被对准在雷达***的雷达装置的期望雷达高度处，并且被配置成在雷达对准测试期间反射由雷达装置发射的一个或多个无线电波。
在另一种形式中，对准控制器被配置成控制图像标记和雷达标记的位置，并且在指示前向成像***估计车辆高度且雷达***执行雷达对准测试之前部署图像标记和雷达标记。
在又一种形式中，对准***还包括雷达调整工具，该雷达调整工具被配置成附接到雷达装置的紧固件，并且可操作以通过驱动紧固件来调整雷达装置的瞄准。
在一种形式中，对准控制器控制雷达调整工具，以响应于雷达装置未对准而调整雷达装置的瞄准。
在一种形式中，本公开涉及一种方法，该方法包括通过对准控制器指示车辆的前向成像***估计车辆高度；通过对准控制器指示车辆的雷达***执行对准测试，以确定雷达***的雷达装置是否对准；以及响应于估计的车辆高度在预定义高度公差内并且雷达装置未对准，调整雷达装置的瞄准。
在另一种形式中，对准控制器在具有前向成像***和雷达***的车辆外部。
在又一种形式中，调整雷达装置的瞄准还包括向附接到雷达装置的紧固件的调整工具发送控制信号，以驱动紧固件。
另外的适用领域将通过本文提供的描述变得明显。应当理解，描述和具体示例仅旨在出于说明的目的，而非旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将参考附图通过示例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：
图1示出了根据本公开的教导的对准***的测试场内的车辆；
图2是根据本公开教导的车辆***和对准控制器的框图；
图3示出了沿着车辆的保险杠布置的雷达装置；和
图4是根据本公开教导的车辆高度-雷达对准检查的流程图。
本文所述的附图仅出于说明的目的，而不意图以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述在本质上仅仅是示例性的，并且并非旨在对本公开、应用或用途进行限制。应当理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的部分和特征。
参考图1至图2，在制造期间，本公开的对准***100对车辆102执行车辆高度-雷达对准检查，以检查车辆102的高度以及沿着车辆102的保险杠105设置的一个或多个雷达装置104的角度对准。在一种形式中，对准***100被配置成与设置在车辆102中的前向成像***106和雷达***108通信，以执行检查，如本文进一步描述的。
前向成像***106被配置成执行各种操作，诸如车道检测、前视图显示和车辆高度测量。前向成像***106包括至少一个相机110(即成像装置)和图像控制器112。在一种形式中，相机110是沿着挡风玻璃116或靠近挡风玻璃116设置在车辆102的乘客舱114内的数码相机。相机110被布置成捕获在车辆102前方(即，前向方向)且在相机110的视野内的区域的一个或多个图像。图像控制器112可以与相机110定位在一起，或者定位在车辆102内的另一个位置。图像控制器112可通信地耦合到车辆网络118，例如控制器局域网(CAN)或本地互连网络(LIN)，以与车辆102内的其他控制器和/或外部控制器通信。
除了其他过程之外，图像控制器112还被配置成基于由相机110捕获的图像来估计车辆高度。例如，相机110捕获位于车辆前方的静止物体的一个或多个图像。在一种形式中，静止物***于距地面预设高度和距车辆102预设距离。静止物体示出了可由图像控制器112检测的预定义图案。图像控制器112处理静止物体的图像以识别图案，并使用已知的三角测量算法来估计车辆高度。例如，在一种形式中，图像控制器112被配置成确定由预定图案限定的平面，然后对相机110相对于该平面的位置进行三角测量，以确定相机100的滚动、俯仰和高度，然后使用该滚动、俯仰和高度来估计车辆高度。也可以使用用于估计车辆高度的其他合适的方法，而仍然在本公开的范围内，诸如基于台架的相机***、用于识别车辆的车架上已知点距地面的高度的激光***、或者使用延伸出来至车架上某点的探针。
雷达***108可操作来检测位于车辆102前方的潜在障碍物，诸如其他车辆和/或物体。雷达***108包括沿着车辆102的保险杠105设置的雷达装置104和被配置成操作雷达装置104并分析来自装置104的数据的雷达控制器120。参考图3，雷达装置104包括雷达天线121和容纳雷达天线的外壳122。在一种形式中，雷达装置104被对准成在设定的角度范围(例如+/-3度)内与地面平行，以使雷达***108检测车辆102前方的预定义距离(例如100米)。雷达装置104的瞄准(即角位置)可以通过设置在外壳122上的紧固件124来调整。
雷达控制器120被配置成操作雷达装置104，并基于来自雷达装置104的数据确定是否有物体在车辆102前方。如果提供了一个以上的雷达装置，则可以使用单个雷达控制器120来操作雷达装置。替代地，可以采用一个以上的雷达控制器来操作雷达装置。像图像控制器112一样，雷达控制器120可通信地耦合到车辆网络118，以与车辆102内的其他控制器和/或外部控制器通信。因此，雷达控制器120被配置成经由车辆网络向其他控制器发送关于检测到的物体的信息。
在操作中，雷达装置104发射第一频率的无线电波，并接收不同于第一频率的第二频率的反射无线电波。雷达控制器120被配置成使用已知算法分析接收到的波，以确定例如车辆102前方是否存在物体、物体的距离和/或物体的速度。例如，在一种形式中，雷达***108被配置成已知的脉冲多普勒方法，在该方法中，雷达发射器工作一小段时间，然后***108切换到接收模式，直到下一个发射脉冲。在接收模式中，反射被一起处理，以提取一个或多个检测到的物体的范围和相对运动。可以使用用于操作雷达装置和检测物体的其他合适的方法，而仍然在本公开的范围内。例如，代替雷达装置，前向成像***可以用于验证雷达的高度。
雷达装置104的未对准会影响雷达***108的性能，并导致误差，诸如将道路错误检测为物体。因此，除了在常规车辆操作期间检测物体之外，雷达控制器120还被配置成执行雷达对准测试，以确定雷达装置104是否在设定的角度范围内对准。例如，物体被定位在距雷达装置104的设定距离和高度处。雷达控制器120操作雷达装置104发射无线电波，并分析接收到的波以确定雷达装置104的瞄准是否在设定的角度范围内。如果所述瞄准在所述范围之外，则雷达控制器120可以将该信息输出到车辆内的另一控制器(例如，主发动机控制器)或外部控制器。例如，在一种形式中，雷达控制器输出指示通过或失败结果的数据，以及雷达装置104的瞄准未对准的估计。
本公开的对准***100利用车辆102内提供的前向成像***106和雷达***108来执行车辆高度-雷达对准检查。更具体地，对准***100获得来自前向成像***的估计车辆高度和由雷达***执行的雷达对准测试的结果。使用这两个输出，对准***100基于一个的输出来验证另一个的输出，如下文进一步描述的。
继续参考图1和图2，对准***100包括图像标记130、雷达标记132、对准控制器134和雷达调整工具136。统称为标记130和132的图像标记130和雷达标记132以各自设定的距离和高度位于车辆102的前方。标记130和132的高度和距离是预定的，并且基于被评估的车辆的类型。在一种形式中，标记130和132中的每一个都附接到自动支撑结构(未示出)，该自动支撑结构包括例如其上安装有标记的框架和可操作来移动框架的马达。
在一种形式中，作为静止物体的图像标记130被布置在前向成像***106的相机110的视野内，并且示出图案或图形，诸如方格图案138。前向成像***106使用上述过程基于从图像标记130拍摄的图像来估计车辆高度。
雷达标记132包括反射器(未示出)，以反射来自雷达装置104的无线电波。在一种形式中，雷达标记132被配置成处于与雷达装置104相同的高度，以匹配给定车辆的雷达装置的设计意图行驶高度(即期望的雷达高度)。两个反射器之间的中心(即雷达目标)位于雷达装置104的预期高度处。因此，高度偏差转化为角度误差，诸如:tan-1(高度误差/2500毫米)，其中2500毫米是雷达装置104和雷达标记132之间的设定距离。如果该角度误差在设定的角度范围(例如+/-3度)之外，则雷达装置104被确定为未对准。
对准控制器134被配置成执行车辆高度-雷达对准检查，并且可由操作员(例如，工厂工程师、技术员等)通过一个或多个用户界面140(例如键盘、显示器和/或条形码扫描仪)来操作。在一种形式中，对准控制器134被配置成通过操作标记130和132的每个的自动结构支撑来控制标记130和132的每个的位置。替代地，单独的控制器(例如，支撑控制器)可用于操作自动结构支撑，并且对准控制器134可通信地耦合到支撑控制器，以使控制器调整标记130和132的位置。
为了对准标记130和132的位置，对准控制器134基于被测试的车辆的类型获得关于标记130和132的期望位置的信息。更具体地，在一种形式中，对准控制器134可通信地耦合到存储关于被测试的每种车辆类型的信息的外部服务器。该信息包括与标记130和132相关的位置信息、预定义的雷达公差和高度公差。例如，在检查期间，操作员可以使用扫描仪扫描车辆识别号(VIN)，并且对准控制器134使用VIN从外部服务器获得与车辆相关的信息。替代地，对准控制器134可以被配置成将从外部服务器获得的相同信息存储在存储器中，并且基于扫描的VIN直接从存储器获得信息。
为了与前向成像***106和雷达***108交换信息，对准控制器134通过例如电缆可通信地耦合到车辆网络118。车辆高度-雷达对准检查利用车辆内提供的前向成像***106和雷达***108来验证另一个进行的测量。更具体地，对准控制器134被配置成指示前向成像***106估计车辆高度，并指示雷达***执行雷达装置104的对准测试。如果车辆高度在高度公差(例如+/-5毫米)之外，则预期雷达装置104未对准，并且车辆102可以经历高度校正程序。替代地，如果车辆在高度公差内，则预期雷达装置104是对准的。然而，如果雷达装置没有对准，对准控制器134确定这种未对准不是由于车辆高度，且因此使用雷达调整工具136调整雷达装置104，并且指示雷达***108再次执行对准测试以确定雷达装置104是否仍然未对准。
雷达调整工具136可操作以通过驱动雷达装置104的紧固件124来调整雷达装置104的瞄准。在一种形式中，调整工具136是配置成与紧固件124接合的动力工具，并且经由电缆可通信地耦合到对准控制器134。基于所测量的雷达装置104的未对准，对准控制器134向工具136发送控制信号以驱动紧固件124，且从而改变雷达装置104相对于地面的瞄准。例如，在一种形式中，紧固件124是螺栓，且调整工具136是螺母驱动器，该螺母驱动器可操作以沿顺时针方向驱动(即旋转)螺母以减小相对于地面的角位置，或者沿逆时针方向驱动螺母以增大角位置。替代地，在另一种形式中，调整工具136是技术人员可操作的工具，其基于来自对准工具136的输出来驱动紧固件124旋转一定数量。
参考图4，提供了可由对准***100执行的示例性车辆高度-雷达对准检查200。在一种形式中，当车辆位于测试区域并且车辆的VIN被扫描时，执行检查200。在202处，***使用VIN获得关于车辆的信息，诸如标记位置和车辆规格，其定义高度公差和雷达范围。该信息可以从外部服务器中检索，或者可以从对准控制器的存储器中存储和检索。在204处，***基于获得的信息将图像标记和雷达标记定位在车辆前方，并且在206处指示前向成像***估计车辆高度并且雷达***执行雷达对准测试。
在208处，***确定车辆高度是否在预设高度公差内。如果不是，***在210处确定车辆高度在公差之外，并输出高度检查通知，该通知指示需要对车辆高度进行额外检查。例如，***可以在显示器上输出指示车辆高度在公差之外的消息，并且应该执行高度校正程序。高度校正程序可以包括检查车轮、悬架和影响车辆高度的其他部件。
如果车辆高度在公差内，则***在212处确定雷达装置是否对准。例如，来自雷达***的数据指示雷达装置是否对准，且如果没有对准，则指示装置的瞄准未对准。如果雷达装置对准，则在214处，***确定车辆高度和雷达装置的瞄准在它们各自的规格内，并输出检查完成通知。例如，***可以经由显示器输出指示车辆高度-雷达对准检查完成的通知。通知可以包括附加信息，诸如分别由前向成像***和雷达***提供的估计的车辆高度和雷达装置的瞄准(即，角位置)。此外，通知也可以是音频通知、光学通知(例如，灯光指示器)或任何其他合适的通信形式。
如果雷达装置未对准，则在216处，***使用雷达调整工具调整雷达装置的瞄准，然后请求雷达***再次执行雷达对准测试。例如，在调整工具定位在紧固件处的情况下，***向工具发送控制信号以驱动紧固件。因此，***被配置成在同一检查中检测并随后解决未对准的雷达装置。替代地，代替自动地调整瞄准，***可以通知操作员雷达装置未对准，并且操作员可以手动调整雷达装置的位置。一旦被调整，雷达***就执行对准测试，并且***返回到212以确定雷达装置是否仍然未对准。
车辆高度-雷达对准检查200可以以各种合适的方式修改，而仍然在本公开的范围内。例如，***可以将车辆高度的估计和雷达对准测试的执行分开。例如，在执行雷达对准测试之前，***可以部署图像标记，使前向成像***估计车辆高度，并确定车辆高度是否在高度公差内。因此，可以在评估雷达瞄准之前检查车辆高度。
在上文中，“控制器”可以被提供为计算装置，该计算装置具有一个或多个处理器、用于存储由处理器执行的计算机可读指令的存储器、用于与其他控制器/装置进行通信的通信输入/输出、以及其他合适的部件。
本公开的对准***利用车辆内提供的前向成像***和雷达***来验证对方进行的测量。具体地，***从前向成像***获得估计的高度，以验证车辆高度在设定公差内，并确定雷达对准测试的输出是否与车辆高度相互关联。基于估计的高度，对准***确定雷达装置是否未对准，并响应于未对准来调整雷达装置。也就是说，***可以确认未对准的雷达装置不是由于车辆高度造成的，并且在检查期间无需移动车辆就可以解决雷达瞄准。
本公开的描述在本质上仅仅是示例性的，且因此，不脱离本公开的实质的变型旨在在本公开的范围内。不应将此类变型视为脱离本公开的精神和范围。
根据本发明，一种方法包括:通过对准控制器指示车辆的前向成像***估计车辆高度；通过对准控制器指示车辆的雷达***执行对准测试，以确定雷达***的雷达装置是否对准；以及响应于估计的车辆高度在预定义高度公差内并且雷达装置未对准，调整雷达装置的瞄准。
根据实施例，对准控制器在具有前向成像***和雷达***的车辆外部。
根据实施例，调整雷达装置的瞄准还包括:向附接到雷达装置的紧固件的调整工具发送控制信号，以驱动紧固件。
根据实施例，对准控制器连接到车辆的车辆区域网络，以与前向成像***和雷达***通信。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
通过设置在车辆中的前向成像***估计所述车辆的车辆高度；
确定所述估计的车辆高度是否在预定义高度公差内；
通过设置在所述车辆中的雷达***执行雷达对准测试，以确定所述雷达***的雷达装置是否在预定义角度范围内对准；和
响应于所述车辆高度在所述预定义高度公差内并且所述雷达装置未对准，调整所述雷达装置的所述对准。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述估计的车辆高度在所述预定义高度公差之外，执行高度校正程序。
3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述雷达***执行所述雷达对准测试之前执行所述高度校正程序。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计所述车辆高度还包括：
通过所述成像***的相机捕获静止物体的一个或多个图像；并且
通过所述成像***确定所述相机相对于通过所述一个或多个图像捕获的特征的位置以估计所述车辆高度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述静止物体描绘将由所述相机识别的方格图案。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述执行所述雷达对准测试还包括:
朝向位于距所述雷达装置预定义距离的参考面板发射一个或多个无线电波；
基于从所述参考面板反射并由所述雷达装置接收的无线电波，计算所述无线电波相对于参考轴的发射角；并且
响应于所述发射角在所述预定义角度范围之外，确定所述雷达装置未对准。
7.根据权利要求1所述的方法，其还包括在估计所述车辆高度之前，使图像标记对准在所述前向成像***的视野内，其中所述图像标记描绘将由所述前向成像***在图像中捕获的预定义图案。
8.根据权利要求1所述的方法，其还包括在执行所述雷达对准测试之前，使雷达标记对准在所述雷达装置的期望雷达高度内，其中所述雷达标记被配置成反射由所述雷达装置发射的无线电波。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整所述雷达装置的所述对准还包括：向附接到所述雷达装置的紧固件的调整工具发送控制信号，以驱动所述紧固件并调整所述雷达装置的瞄准。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其还包括：
通过对准控制器从所述成像***请求所述车辆高度并且从所述雷达***请求所述雷达对准测试的结果，其中：
所述对准控制器在所述车辆的外部，并且可通信地耦合到所述成像***和所述雷达***，并且
所述对准控制器基于所述车辆高度和所述雷达对准测试的所述结果来确定是否要调整所述雷达装置。
11.一种对准***，其包括：
对准控制器，其设置在车辆的外部并且可通信地耦合到设置在所述车辆中的前向成像***和雷达***，其中：
所述对准控制器被配置成指示：所述前向成像***估计所述车辆高度，并且所述雷达***执行雷达对准测试以确定所述雷达***的雷达装置是否对准，并且
所述对准控制器被配置成响应于所述车辆高度在预定义高度公差内并且所述雷达装置在预定义角度公差之外，确定所述雷达装置未对准。
12.根据权利要求11所述的对准***，其中所述对准控制器被配置成响应于所述估计的车辆高度在所述预定义高度公差之外，确定要执行高度校正程序。
13.根据权利要求11所述的对准***，其还包括：
图像标记，其描绘预定义图案，其中所述图像标记的位置是可调整的，并且被对准在所述前向成像***的相机的视野内，并且所述前向成像***被配置成识别所述预定义图案，并基于所述预定义图案对所述相机的位置进行三角测量，以估计所述车辆高度；以及
雷达标记，其中所述雷达标记的位置是可调整的，并且被对准在所述雷达***的所述雷达装置的期望雷达高度处，并且被配置成在所述雷达对准测试期间反射由所述雷达装置发射的一个或多个无线电波，其中：
所述对准控制器被配置成控制所述图像标记和所述雷达标记的所述位置，并且在指示所述前向成像***估计所述车辆高度且所述雷达***执行所述雷达对准测试之前部署所述图像标记和所述雷达标记。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的对准***，其还包括雷达调整工具，所述雷达调整工具被配置成附接到所述雷达装置的紧固件，并且可操作以通过驱动所述紧固件来调整所述雷达装置的瞄准。
15.根据权利要求14所述的对准***，其中所述对准控制器控制所述雷达调整工具，以响应于所述雷达装置未对准而调整所述雷达装置的所述瞄准。
CN201910616887.XA 2018-07-10 2019-07-09 用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和*** Pending CN110703210A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/031,069 2018-07-10
US16/031,069 US11029390B2 (en) 2018-07-10 2018-07-10 Method and system for performing a vehicle height-radar alignment check to align a radar device provided in a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110703210A true CN110703210A (zh) 2020-01-17

Family

ID=69138735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910616887.XA Pending CN110703210A (zh) 2018-07-10 2019-07-09 用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和***

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11029390B2 (zh)
CN (1) CN110703210A (zh)
DE (1) DE102019118605A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10458811B2 (en) * 2014-03-28 2019-10-29 Hunter Engineering Company Calibration fixture for range finding sensors on a vehicle
DE102018203941A1 (de) * 2018-03-15 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Automatisches Kalibrieren eines Fahrzeug-Radarsensors
CN115107661B (zh) * 2022-07-04 2023-05-23 南京通能信息技术有限公司 一种基于毫米波雷达的大型车辆转弯限速的***及方法
US11840241B1 (en) 2022-07-18 2023-12-12 Ford Global Technologies, Llc Adjusting driver assist technology based on vehicle ride height

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0674759B1 (en) 1992-09-04 2001-07-18 Snap-on Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
DE19707590C2 (de) * 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Justierung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors
FR2798196B1 (fr) * 1999-09-07 2001-11-30 Thomson Csf Procede et dispositif pour l'alignement d'un radar automobile
US7337650B1 (en) * 2004-11-09 2008-03-04 Medius Inc. System and method for aligning sensors on a vehicle
US7706978B2 (en) * 2005-09-02 2010-04-27 Delphi Technologies, Inc. Method for estimating unknown parameters for a vehicle object detection system
US7454841B2 (en) 2005-11-01 2008-11-25 Hunter Engineering Company Method and apparatus for wheel alignment system target projection and illumination
US7313869B1 (en) 2006-07-18 2008-01-01 Snap-On Incorporated Vehicle wheel alignment system and methodology
DE102010042276A1 (de) * 2010-10-11 2012-04-12 Robert Bosch Gmbh Sensor, Justageverfahren und Vermessungsverfahren für einen Sensor
JP2012194169A (ja) * 2011-03-17 2012-10-11 Hyundai Mobis Co Ltd 車両レーダーのアライメント方法及びシステム
US9269263B2 (en) * 2012-02-24 2016-02-23 Magna Electronics Inc. Vehicle top clearance alert system
KR20140077131A (ko) * 2012-12-12 2014-06-23 피킹 유니버시티 파운더 그룹 컴퍼니, 리미티드 디지털 판권 관리의 방법, 시스템 및 서버
US8892304B2 (en) * 2013-01-08 2014-11-18 Ford Global Technologies, Llc Adaptive crash height adjustment using active suspensions
US9182477B2 (en) * 2013-03-15 2015-11-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle radar alignment method and system
US9038876B2 (en) * 2013-04-08 2015-05-26 Ford Global Technologies, Llc Radar mounting device
DE102013209530A1 (de) * 2013-05-23 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Bestimmung eines elevations-dejustagewinkels eines radarsensors eines kraftfahrzeugs
CN203364784U (zh) * 2013-07-19 2013-12-25 南宁奥博斯检测科技有限责任公司 齿轮裂纹自身高度快速检测***
JP6371534B2 (ja) * 2014-02-12 2018-08-08 株式会社デンソーテン レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
US10458811B2 (en) * 2014-03-28 2019-10-29 Hunter Engineering Company Calibration fixture for range finding sensors on a vehicle
DE102014207523A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum kalibrieren eines radarsensors und radarsystem
KR102214332B1 (ko) * 2014-04-30 2021-02-10 주식회사 만도 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
KR102055160B1 (ko) * 2014-06-20 2019-12-12 주식회사 만도 차량용 레이더의 얼라인먼트 제어 장치 및 방법
WO2016025683A1 (en) * 2014-08-15 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Automotive radar alignment
KR101943873B1 (ko) * 2014-12-17 2019-01-30 스냅-온 인코포레이티드 라이브 승차 높이 측정
JP6475543B2 (ja) * 2015-03-31 2019-02-27 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US9840003B2 (en) * 2015-06-24 2017-12-12 Brain Corporation Apparatus and methods for safe navigation of robotic devices
KR102386670B1 (ko) * 2015-07-08 2022-04-14 엘지이노텍 주식회사 차량용 레이더의 자가 보정 장치 및 자가 보정 방법
US20190056498A1 (en) * 2016-03-01 2019-02-21 Brightway Vision Ltd. Gated imaging apparatus, system and method
JP2017227468A (ja) * 2016-06-20 2017-12-28 株式会社デンソーテン レーダ装置および上下軸ずれ検知方法
US10288721B2 (en) * 2017-08-15 2019-05-14 Honda Motor Co., Ltd. Radar adjustment fixture and method
US20190079510A1 (en) * 2017-09-14 2019-03-14 Drone Racing League, Inc. End gate structure with automatic power down
DE102017123226A1 (de) * 2017-10-06 2019-04-11 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Bestimmen einer kritischen Höhe eines vorausliegenden Streckenabschnitts für ein Fahrzeug, das ein Zugfahrzeug und einen Anhänger umfasst
US10832023B2 (en) * 2017-12-15 2020-11-10 Cognex Corporation Dual-imaging vision system camera and method for using the same
US10830872B2 (en) * 2018-06-07 2020-11-10 Fca Us Llc Vehicle multi-radar relative phase interferometry alignment systems and methods

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019118605A1 (de) 2020-01-16
US11029390B2 (en) 2021-06-08
US20200018822A1 (en) 2020-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110703210A (zh) 用于执行车辆高度-雷达对准检查的方法和***
KR102506943B1 (ko) 차량 레이더 검사 시스템 및 그 방법
US9726754B2 (en) Method and device for calibrating a 3D TOF camera system
KR102335353B1 (ko) 차량 레이더 검사 시스템 및 그 방법
US11836947B2 (en) System for calibrating a vehicle camera
US9170101B2 (en) Method and apparatus for positioning a vehicle service device relative to a vehicle thrust line
US20200150224A1 (en) Method and Apparatus For Identification of Calibration Targets During Vehicle Radar System Service Procedures
US10429492B2 (en) Apparatus for calculating misalignment quantity of beam sensor
JP6683714B2 (ja) レーダの鉛直方向のミスアライメントの検出のためのシステム及び方法
US11243292B2 (en) Automatic calibration of a vehicle radar sensor
CN110140062B (zh) 用于运行车辆驾驶员辅助***的方法
CN111095017A (zh) 用于对机动车周围环境传感器进行校准的校准装置和方法
KR102487201B1 (ko) 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법
US20210089019A1 (en) Remote parking system
CN111492258A (zh) 用于确定车辆所行驶的道路与测量或雷达传感器的检测方向之间的安装角度的方法和装置
US11535243B2 (en) Remote parking system
US11231485B2 (en) Sensor axis adjustment device and sensor axis adjustment method
US20230258800A1 (en) Checking the positioning of an ultrasonic sensor on a vehicle
US11333739B2 (en) Vehicular radar system with automatic sensor alignment
SE543438C2 (en) Method, control arrangement and drone for calibration of vehicle sensors
CN113256734B (zh) 一种车载感知传感器标定方法、***及电子设备
EP3825727A1 (en) Methods and systems for radar fault detection
US20200096606A1 (en) Vehicle inspection system and vehicle inspection method
JP2019069657A (ja) 車両制御システム
US20240159866A1 (en) Calibration process for vehicular radar sensing system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination