CN110702135A - 一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质，所述方法包括：在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理，实现了及时识别车辆偏离导航路线，在不依赖定位***的情况下，可以根据缓存中的第一转向动作与实时的第二转向动作，判断车辆是否偏离导航线路，提高了识别效率和识别准确性。

Description

一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质。

背景技术

随着科技的发展，导航产品的出现极大地方便了用户的出行，当用户外出，处于不熟悉的环境中，可以在导航应用中输入起点和终点，进行线路规划。

现有技术中，在判断行驶中的车辆是否偏离导航线路时，需要依靠定位***获取车辆的实时位置，比较实时位置与导航线路之间的偏差。

然而，当定位***出现故障，如定位误差过大或定位***不工作的情况下，导航应用无法获取车辆实时位置，确定车辆是否偏离导航线路以及时纠正导航路线，识别效率低下。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质，包括：

一种车辆的导航方法，所述方法包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

可选地，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像；

识别所述道路场景图像；

当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作。

可选地，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，并获取所述起点位置与所述路口之间的路线距离；

计算所述车辆从所述起点位置行驶至第一实时位置的行驶距离；

当所述路线距离与所述行驶距离的差值小于差值阈值时，获取道路场景图像。

可选地，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及所述车辆的第二实时位置；

当所述第二实时位置与所述路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像。

可选地，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及，以所述路口为中心的预设拍摄区域；

获取所述车辆的第三实时位置，并在所述第三实时位置在所述预设拍摄区域内时，获取道路场景图像。

可选地，所述识别所述道路场景图像的步骤，包括：

建立路口场景特征库，其中，所述路口场景特征库包括一个或多个路口场景图像的候选特征向量；

获取所述道路场景图像的实时特征向量；

根据所述实时特征向量和所述候选特征向量，对所述道路场景图像进行识别，并输出识别结果。

可选地，所述建立路口场景特征库的步骤，包括：

确定所述导航路线中所有的路口场景，并获取所述路口场景的路口图像特征；

生成与所述路口图像特征对应的候选特征向量。

可选地，所述当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

当所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的加速度；

采用所述加速度计算行驶坡度；

根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作。

可选地，所述根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作的步骤，包括：

当所述行驶坡度在预设坡度范围内时，获取所述车辆的转向角度；

采用所述行驶坡度和所述转向角度，识别所述车辆的第二转向动作。

可选地，所述根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作的步骤，还包括：

当所述行驶坡度在预设坡度范围外时，获取所述车辆的转向角度；

获取所述导航路线中与所述路口对应的道路属性；

采用所述行驶坡度、所述转向角度和所述道路属性，识别所述车辆的第二转向动作。

可选地，所述将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较的步骤，包括：

将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

当所述第二转向动作与所述第一转向动作相同，删除所述第一转向动作；

当所述第二转向动作与所述第一转向动作不相同，生成偏离路线结果。

可选地，所述进行偏离纠正处理的步骤，包括：

等待定位***的路线偏离响应；

当预设时间内接收到所述路线偏离响应时，删除所述第一转向动作；

重新执行所述将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较的步骤。

可选地，所述进行偏离纠正处理的步骤，还包括：

当预设时间内未接收到所述路线偏离响应时，获取所述车辆的当前位置；

在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线。

可选地，所述在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线的步骤后，还包括：

重新执行所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤。

一种车辆的导航装置，所述装置包括：

第二转向动作获取模块，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

比较模块，用于将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

偏离纠正模块，用于根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上车辆的导航方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上车辆的导航方法的步骤。

本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中，通过获取车辆的导航线路信息，其中，导航线路信息包括路口行驶信息，确定车辆行驶至路口的实时转向信息，在实时转向信息与路口行驶信息不相同时，生成导航线路偏离信息，实现了及时识别车辆偏离导航线路，在不依赖定位***的情况下，可以根据车辆的实时转向动作判断是否偏离导航线路，提高了识别效率和识别准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种车辆的导航方法的步骤流程图；

图2是本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图；

图3是本申请一实施例提供的路口场景图像；

图4是本申请一实施例提供的路口场景特征库图像；

图5是本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图；

图6是本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图；

图7是本申请一实施例提供的一种车辆的导航装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，示出了本申请一实施例提供的一种车辆的导航方法的步骤流程图，可以应用于车载***，具体的，可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

作为一示例，第二转向动作(realTurnType)可以包括车辆在路口处转向时所驶向的方向和道路。

在开始行驶前，用户可以点击车载***大屏上的导航应用，通过语音或文字输入车辆的当前位置以及目的地点，或者，车载***也可以通过GPS(全球定位***，GlobalPositioning System)定位或BDS(中国北斗卫星导航***，BeiDou Navigation SatelliteSystem)定位直接获取车辆当前位置。在获取车辆的当前位置和目的地后，车载***可以通过内置的地图引擎，将导航路线规划请求发送至远程服务器。

在路线规划成功后，车载***可以接收到来自远程服务器的导航路线方案，并将其设定为本次驾驶的导航路线，在该导航路线中，各个路段可以由多个路口连接，在车辆根据导航路线行驶时，车载***可以获取车辆经过路口时的第二转向动作。

步骤102，将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

作为一示例，第一转向动作可以是导航路线中指示的车辆在路口处应该执行的转向动作，例如，车辆在路口A处应该左转驶离高速。

在具体实现中，远程服务器在规划导航路线时，可以确定车辆在每一路段的应该行驶的距离，以及应转向的路口和方向。因此，车载***在获取导航路线后，可以将包含第一转向动作的导航路线保存至至导航应用的缓存区域(turnListCache)中，则在下一次调用导航路线相关信息时，可以直接从缓存区域中读取。

当车辆经过路口时，车载***可以查找导航路线中的第一转向动作，并比较车辆的第二转向动作与第一转向动作是否一致，判断车辆是否偏离导航路线。

步骤103，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

在进行比较后，若第二转向动作与第一转向动作一致，可以确定车辆当前并未偏离导航路线，若第二转向动作与第一转向动作不一致，则可以确定车辆已偏离导航路线，此时，车载***可以进行偏离纠正处理，例如提醒用户车辆当前已偏离导航路线，或者，也可以重新规划导航路线。

在本申请实施例中，通过在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作，并将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，可以进行偏离纠正处理，实现了及时识别车辆偏离导航路线，在不依赖定位***的情况下，可以根据缓存中的第一转向动作与实时的第二转向动作，判断车辆是否偏离导航线路，提高了识别效率和识别准确性

参照图2，示出了本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图，可以应用于车载***，具体的，可以包括如下步骤：

步骤201，在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像；

作为一示例，道路场景图像可以是通过摄像头采集的车辆四周道路环境的图像，其中，道路场景可以包括路口场景、高架桥场景、隧道场景等，如图3所示，为车顶摄像头拍摄的一道路场景图像。

开始行驶前，用户可以点击车载***大屏上的导航应用，输入目的地点以生成导航路线规划请求，响应于用户操作，车载***可以从远程服务器中获取导航路线，并通过车载***大屏进行展示。

在实际应用中，车辆顶部或车辆驾驶室可以安装有摄像头，当用户操控车辆，根据设定的导航路线行驶时，车载***可以通过摄像头获取车辆行驶过程中的道路场景图像，对四周环境进行识别。

在本申请一实施例中，步骤201可以包括如下子步骤：

子步骤11，在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

在车辆根据导航路线行驶后，车载***可将导航开始时，车辆所在的的位置确定为导航路线的起点，例如当用户依照导航应用的指引开始驾驶，点击车载***大屏“开始导航”的按键时，车辆所处的地点；或者，也可以将车辆所处路口的路口地点确定为起点位置。

子步骤12，确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，并获取所述起点位置与所述路口之间的路线距离；

作为一示例，导航路线可以由多个路口连接多个路段而成。

确定起点位置后，车载***可以进一步从导航路线中确定与该起点位置对应的路口，并获取起点位置与路口之间的路线距离(turnDistance)，其中，该路口可以是导航路线中与该起点位置最接近的一个路口。

例如，导航路线中依次包括4个路口：路口1、路口2、路口3，当车辆开始行驶后，车载***可以确定与起点位置最接近的的路口1为对应的路口，并获取起点位置与路口1的路线距离；当车辆行驶至路口1时，可以确定与路口1最接近的的路口2为对应的路口，并获取路口2与路口3的路线距离。

子步骤13，计算所述车辆从所述起点位置行驶至第一实时位置的行驶距离；

作为一示例，第一实时位置可以是车辆当前所在的地点。

当车辆从起点位置出发，车载***可以开始计时，并从中央网关中获取车辆的行驶速度和行驶时间，计算车辆从起点位置行驶至第一实时位置时的行驶距离。

子步骤14，当所述路线距离与所述行驶距离的差值小于差值阈值时，获取道路场景图像。

在获取路线距离和行驶距离后，车载***可以对两者作差，得到路线距离与行驶距离的差值，并判断该差值是否小于预设的差值阈值，例如10米，当差值小于预设的差值阈值时，可以确定车辆已接近导航路线中与车辆距离最短的路口，此时，可以触发摄像头对车辆四周环境的图像进行采集，获取道路场景图像，避免摄像头在车辆行驶过程中长时间开启。

步骤202，识别所述道路场景图像；

在获取道路场景图像后，车载***可以对道路场景图像进行预处理，从中获取图像特征并进行识别，判断车辆前方是否为路口场景。

在本申请一实施例中，步骤202可以包括如下子步骤：

子步骤21，建立路口场景特征库，其中，所述路口场景特征库包括一个或多个路口场景图像的候选特征向量；

作为一示例，候选特征向量可以是SURF特征(加速稳健特征，Speeded Up RobustFeatures)向量，SURF算法是一个图像识别和描述算法，可被用于计算机视觉任务中，如物件识别和3D重构。

在具体实现中，车载***在进行识别前，可以先建立路口场景特征库，该路口场景特征库中，可以包括多个路口场景图像以及对应的候选特征向量。

在本申请一实施例中，可以通过如下子步骤建立路口场景特征库：确定所述导航路线中所有的路口场景，并获取所述路口场景的路口图像特征；生成与所述路口图像特征对应的候选特征向量。

作为一示例，路口图像特征可以是SURF特征。

在建立路口场景特征库时，车载***可以通过地图引擎获取导航路线中每个路口的路口场景图像，例如，当导航路线包括路口1、路口2和路口3时，车载***可以获取这三个路口的路口场景图像，并分别提取一个或多个路口图像特征。在获取路口图像特征后，车载***可以采用路口图像特征生成候选特征向量，路口图像与候选特征向量可以是一一对应的关系，即一个路口图像可以具有一个候选特征向量。

如图4所示，为路口场景特征库图像，其中，可以包括多个路口场景图像(即图4中的“路口场景图片”)，以及路口图像特征(即图4中的“SURF特征”)，此外，在该路口场景特征库中，还可以为每一个路口场景图像设置路口编号，以及路口属性，如路口名称、路口坐标等。

子步骤22，获取所述道路场景图像的实时特征向量；

在建立路口场景特征库后，车载***可以从实时获取的道路场景图像中，提取该图像的实时特征向量，并计算该实时特征向量与多个候选特征向量的相似度，以确定当前道路的具体场景。

子步骤23，根据所述实时特征向量和所述候选特征向量，对所述道路场景图像进行识别，并输出识别结果。

在获取实时特征向量后，车载***可以将实时特征向量与多个候选特征向量进行对比，识别道路场景图像，判断车辆当前所处的道路场景是否属于路口场景特征库中所记录的一路口场景，并生成识别结果。

在具体实现中，可以通过计算实时特征向量与候选特征向量的相似度，实现该图像识别过程。在计算时，相似度可以在0和1之间变动，车载***中可以预先设置一相似度阈值如0.5，当相似度大于阈值如0.5时，确定对道路场景图像识别成功，车载***可以确定道路场景图像中包括路口场景特征，该道路场景为路口场景，当存在多个相似度大于阈值的候选特征向量时，可以对结果进行降序排列，将相似度最大的候选特征向量对应的路口场景确定为当前车辆所在的路口，并获取该路口场景的编号，输出包含路口编号的识别结果。

当实时特征向量与候选特征向量的相似度小于阈值时，可以确定道路场景不是该候选特征向量所对应的路口场景，车载***可以继续计算实时特征向量与下一候选特征向量之间的相似度，直至成功识别道路场景为止。

步骤203，当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

在获取识别结果并确定道路场景图像中包含路口场景特征，车辆前方为路口时，车载***可以进一步获取车辆在经过该路口时的第二转向动作。

在本申请一实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：

子步骤31，当所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的加速度；

在前方道路场景为路口场景时，车载***可以通过重力传感器获取车辆的在经过路口时的加速度(gravityRate)。

子步骤32，采用所述加速度计算行驶坡度；

在获取车辆加速度后，车载***可以通过计算公式“坡度＝arccosθ”获取车辆当前行驶道路的行驶坡度，其中，θ可以为车辆加速度。

子步骤33，根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作。

在确定行驶坡度后，车载***可以根据行驶坡度，并结合转向时间，即车辆经过路口时所花费的时间，确定车辆在路口的第二转向动作。

在本申请一实施例中，子步骤33可以包括如下子步骤：当所述行驶坡度在预设坡度范围内时，获取所述车辆的转向角度；采用所述行驶坡度和所述转向角度，识别所述车辆的第二转向动作。

在识别第二转向动作时，车载***可以先判断行驶坡度是否在预设坡度范围内，例如，是否在-1°至1°这一预设坡度范围内，当行驶坡度在预设范围内，可以确定车辆在平道上行驶，则车载***可以通过角速度传感器获取车辆的角速度(angulerRate)和，并在确定转向时间后，计算车辆的转向角度。

在实际应用中，由于车辆在未转向前，例如，在直道行驶，角速度和加速度没有明显变化，当转向时，角速度和加速度的变化较大，车载***通过角速度和加速度的变化，可以计算车辆的转向时间。

例如，在车载***输出前方为路口场景的识别结果时，车辆未进入路口转向，角速度和加速度没有明显变化，如变化率小于变化率阈值，但此时车辆与路口的距离已在预设范围内，车辆即将进入路口转向，车载***可以在接收到识别结果的同时，记录加速度和角速度，并将此时加速度和角速度的状态为初始状态。开始转向后，车辆的角速度和加速度的方向或大小不断发生变化，变化率大于变化率阈值，车载***可以确定车辆进入转向状态，并记录车辆从初始状态转变为转向状态的时刻，记录为初始变化时刻。当转向结束后，车辆再次驶入直道，角速度和加速度的变化率不断减小，直到低于变化率阈值，恢复至初始状态，则此时可以记录转向状态转变为初始状态的时刻，并记录为结束变化时刻。

车载***可以计算结束变化时刻与初始变化时刻之间的差值，并将该差值确定为车辆的转向时间。

或者，在行驶角速度和行驶加速度没有明显变化的情况下，例如道路的延伸角度小于阈值，或者车辆匀速转向通过弯道时，可以采用预置的时间间隔作为转向时间。

在确定转向时间后，车载***可以计算角速度与转向时间的积，得到转向角度。由于坡度在预设范围内，确定车辆在平道上行驶，而平道上的转向形式较为单调，并不涉及高架、高速或隧道等场景的转换，可以仅仅是不同道路的连接，车载***可以通过转向角度，识别车辆的第二转向动作。

在本申请另一实施例中，子步骤33可以包括以下子步骤：当所述行驶坡度在预设坡度范围外时，获取所述车辆的转向角度；获取所述导航路线中与所述路口对应的道路属性；采用所述行驶坡度、所述转向角度和所述道路属性，识别所述车辆的第二转向动作。

作为一示例，道路属性(roadClass)可以确定在路口不同方向的道路类型，例如高速路段、高架桥路段、跨江桥梁路段等。

在实际中，一个路口可以连接多种不同的道路，例如，一个路口可以分别驶向高架桥梁、驶离当前高速路段，以及在该高速路段继续行驶，针对同一个转向角度和转向坡度，仍然可以有多种情况，例如，通过转向角度和坡度，可以确定车辆向下直行，但是向下直行可以是下直行至高架，也可以是下直行至桥梁或下直行至高速。

基于此，当行驶坡度在预设坡度范围外时，例如坡度大于1°或小于-1°时，车载***在获取转向角度后，可以进一步从导航应用的缓存中读取导航路线中路口的道路属性，确定在不同转向角度时路口所连接的具体路段，并结合行驶坡度、转向角度和道路属性，识别车辆的第二转向动作。

例如，车载***可以获取当前路口的路口编号，并在已建立的路口场景特征库或导航路线中，查找与该路口编号对应的道路属性，当前路口的路口编号为路口1，路口1包括3条道路，道路属性分别为平道直行通向路段A，右转弯上坡通向高架，以及左转弯上坡驶向桥梁，则在行驶坡度大于1°、转向角度为45°时，可以确定车辆的第二转向动作为左转弯上坡驶向桥梁。

步骤204，将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

作为一示例，第一转向动作可以是导航路线中指示的车辆在路口处应该执行的转向动作，例如，车辆在路口1处应左转弯上坡驶向桥梁。

在具体实现中，远程服务器在规划导航路线时，可以确定车辆在每一路段的应该行驶的距离，以及应转向的路口和方向。因此，车载***在获取导航路线后，可以将包含第一转向动作的导航路线保存至至导航应用的缓存区域中，则在下一次调用导航路线相关信息时，可以直接从缓存区域中读取。

当车辆经过路口时，车载***可以查找导航路线中的第一转向动作，并比较车辆的第二转向动作与第一转向动作是否一致，判断车辆是否偏离导航路线。

步骤205，当所述第二转向动作与所述第一转向动作相同，删除所述第一转向动作；

当第二转向动作与第一转向动作一致时，可以确定车辆并未偏离导航路线，由于车辆已经过路口，且该路口的第一转向动作已和第二转向动作进行比较，车载***可以删除缓存中的第一转向动作，节省存储空间资源。

步骤206，当所述第二转向动作与所述第一转向动作不相同，生成偏离路线结果；

当第二转向动作与第一转向动作不相同时，例如第二转向动作为“左转弯下坡进入下层高架”，而第一转向动作为“平道直行通向路段A”，车载***可以生成偏离路线结果。

步骤207，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

当比较结果为偏离路线结果，确定车辆已偏离导航路线，车载***可以根据偏离结果和定位***的响应情况，进一步进行偏离纠正处理。

在本申请一实施例中，可以采用如下子步骤进行偏离纠正处理：

子步骤41，等待定位***的路线偏离响应；

作为一示例，路线偏离响应可以是定位***确定车辆偏离导航路线后所作的响应。

在正常工作的情况下，定位***可以获取车辆的实时位置信息，并在车辆偏离导航路线时，向地图引擎发送车辆偏离的的提示信息，基于此，车载***在确定导航路线发生偏离时，可以先等待定位***的路线偏离响应。

子步骤42，当预设时间内接收到所述路线偏离响应时，删除所述第一转向动作；

当车载***在预设时间内接收到路线偏离响应时，可以确定定位***仍然正常工作，则可以由定位***发送导航路线偏离信息至地图引擎，车载***可以忽略已生成的偏离路线结果，并删除缓存中的第一转向动作。

子步骤43，重新执行步骤204。

在删除第一转向动作，车载***可以继续获取车辆在下一路口的第二转向动作，并重新执行步骤204，比较第二转向动作与导航路线中下一个路口的第一转向动作是否相同。

在本申请另一实施例中，可以采用如下子步骤进行偏离纠正处理：

子步骤51，当预设时间内未接收到所述路线偏离响应时，获取所述车辆的当前位置；

若车载***未在预设时间内接收到路线偏离响应时，可以确定定位***发生故障且无法判断车辆是否已偏离导航路线，此时，可以由车载***可以通过车辆的行驶时间和行驶速度，计算车辆的当前位置。

子步骤52，在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线。

在车辆的当前位置与已路口的距离大于距离阈值时，如大于200米，可以确定车辆大幅度偏离导航路线，无法继续按照原导航路线继续行驶，车载***可以将车辆的当前位置发送至地图引擎，地图引擎可以根据车辆当前位置和行驶目的地重新规划导航路线。

在本申请另一实施例中，子步骤52后还可以包括如下子步骤：重新执行步骤201。

在获取新的导航路线后，车辆可以根据重新规划后的导航路线再次行驶，车载***可以在车辆行驶过程中，重新执行步骤201，获取在新的导航路线中路口的第二转向动作。

在本申请实施例中，通过在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像，识别道路场景图像，当道路场景图像包括路口场景特征时，可以获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作，并将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较，当所述第二转向动作与所述第一转向动作相同，删除第一转向动作，当第二转向动作与第一转向动作不相同，生成偏离路线结果，在根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理，实现了及时识别车辆是否偏离导航路线，在不依赖定位***的情况下，可以判断车辆当前行驶路线是否与导航路线相同，并在不相同时重新规划线路，避免了在定位***出现故障时，无法及时发现车辆偏离导航线路的情况发生，在提高识别效率的同时，提升了用户体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图5，示出了本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图，可以应用于车载***，具体的，可以包括如下步骤：

步骤501，在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

步骤502，确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及所述车辆的第二实时位置；

作为一示例，第二实时位置可以是车辆当前所在的地点。

在具体实现中，导航路线可以由多个路口连接多个路段而成，当确定起点位置后，车载***可以进一步从导航路线中，确定与起点位置距离最短的路口，即最接近起点位置的路口。

此外，当车辆从起点位置出发后，车载***可以开始计时，从中央网关获取行驶速度和行驶时间，实时计算车辆从起点位置出发后已行驶的路程，确定车辆的第二实时位置，例如，车辆从起点位置出发后，以10m/秒的速度向导航路线中的下个一路口行驶，则车载***可以确定从起点位置出发20秒后，车辆距离起点位置200米，进而确定车辆的第二实时位置。

步骤503，当所述第二实时位置与所述路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像；

作为一示例，道路场景图像可以是通过摄像头采集的车辆四周道路环境的图像，通过安装在车辆顶部或车辆驾驶室的摄像头，车载***可以获取道路场景图像。

在确定第二实时位置后，车载***可以计算第二实时位置与路口之间的距离是否小于预设的距离阈值，若小于距离阈值时，车辆已接近路口，此时，车载***可以开启摄像头，获取道路场景图像，若第二实时位置与路口之间的距离大于阈值，车载***可以实时计算车辆的第二实时位置，持续监测该距离是否小于阈值。

步骤504，识别所述道路场景图像；

步骤505，当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

步骤506，将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

步骤507，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

在本申请实施例中，通过在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定导航路线的起点位置，确定导航路线中与起点位置对应的路口，以及车辆的第二实时位置，当第二实时位置与路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像，识别道路场景图像，当根据识别结果确定道路场景图像包括路口场景特征时，可以获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作，并将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较，在根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理，实现了及时识别车辆是否偏离导航路线，在不依赖定位***的情况下，可以判断车辆当前行驶路线是否与导航路线相同，并在不相同时重新规划线路，避免了在定位***出现故障时，无法及时发现车辆偏离导航线路的情况发生，在提高识别效率的同时，提升了用户体验。

参照图6，示出了本申请一实施例提供的另一种车辆的导航方法的步骤流程图，可以应用于车载***，具体的，可以包括如下步骤：

步骤601，在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

步骤602，确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及，以所述路口为中心的预设拍摄区域；

作为一示例，预设拍摄区域可以是车载***开启摄像头进行拍摄的区域。

由于导航路线可以由多个路口连接多个路段而成，在确定起点位置后，车载***可以进一步从导航路线中，将与起点位置距离最短的路口，确定为与起点位置对应的路口。

在实际应用中，可以为路口预先设置一拍摄区域，例如，可以路口为圆心、以预设距离为半径生成预设拍摄区域，在车载***获取导航路线时，地图引擎可以将预设拍摄区域和路口的对应关系列表发送至车载***，当车载***确定路口后，可以从已获取的关系列表中查找，确定预设拍摄区域；或者，也可以在车载***中存储一预设半径，在确定路口后，车载***可以获取预设半径，并以该路口为圆心计算预设拍摄区域。此外，该预设拍摄区域的形状不限于圆形，还可以是圆环形、矩形或多边形。

步骤603，获取所述车辆的第三实时位置，并在所述第三实时位置在所述预设拍摄区域内时，获取道路场景图像；

作为一示例，第三实时位置可以是车辆当前所在的地点；道路场景图像可以是通过摄像头采集的车辆四周道路环境的图像。

在车辆行驶过程中，车载***可以实时获取车辆的第三实时位置，具体的，车载***可以向地图引擎发送位置获取请求，通过定位***确定第三实时位置，或者，也可以在车辆从起点位置出发后，车载***通过行驶速度和行驶时间，计算车辆从起点位置出发后已行驶的路程，确定车辆的第三实时位置。

在获取第三实时位置后，车载***可以判断第三实时位置是否落入预设拍摄区域，当第三实时位置在预设拍摄区域内，车载***确定车辆已接近路口，可以开启摄像头，获取道路场景图像，若第三实时位置未在预设拍摄区域内，车载***可以可以按照预设时间间隔更新车辆的第三实时位置，持续监测车辆是否进入预设拍摄区域。

步骤604，识别所述道路场景图像；

步骤605，当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

步骤606，将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

步骤607，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

在本申请实施例中，通过在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定导航路线的起点位置，确定导航路线中与起点位置对应的路口，以及，以路口为中心的预设拍摄区域，随后可以获取车辆的第三实时位置，并在第三实时位置在预设拍摄区域内时，获取道路场景图像，并对道路场景图像进行识别，当根据识别结果确定道路场景图像包括路口场景特征时，可以获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；并将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较，根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理，实现了及时识别车辆是否偏离导航路线，在不依赖定位***的情况下，可以判断车辆当前行驶路线是否与导航路线相同，并在不相同时重新规划线路，避免了在定位***出现故障时，无法及时发现车辆偏离导航线路的情况发生，在提高识别效率的同时，提升了用户体验。

参照图7，示出了本申请一实施例提供的一种车辆的导航装置的结构示意图，可以应用于车载***，具体的，可以包括如下模块：

第二转向动作获取模块701，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

比较模块702，用于将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

偏离纠正模块703，用于根据比较结果确定导航路线发生偏离时，调用偏离处理模块。

在本申请一实施例中，第二转向动作获取模块701可以包括：

道路场景图像获取子模块，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像；

识别子模块，用于识别所述道路场景图像；

转向动作确定子模块，用于当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作。

在本申请一实施例中，所述道路场景图像获取子模块可以包括：

第一起点位置确定单元，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

路线距离获取单元，用于确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，并获取所述起点位置与所述路口之间的路线距离；

行驶距离计算单元，用于计算所述车辆从所述起点位置行驶至第一实时位置的行驶距离；

第一判断单元，用于当所述路线距离与所述行驶距离的差值小于差值阈值时，获取道路场景图像。

在本申请另一实施例中，所述道路场景图像获取子模块可以包括：

第二起点位置确定单元，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

第二实时位置确定单元，用于确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及所述车辆的第二实时位置；

第二判断单元，用于当所述第二实时位置与所述路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像。

在本申请另一实施例中，所述道路场景图像获取子模块可以包括：

第三起点位置确定单元，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

预设拍摄区域确定单元，用于确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及，以所述路口为中心的预设拍摄区域；

第三判断单元，用于获取所述车辆的第三实时位置，并在所述第三实时位置在所述预设拍摄区域内时，获取道路场景图像。

在本申请一实施例中，所述识别子模块可以包括：

特征库建立单元，用于建立路口场景特征库，其中，所述路口场景特征库包括一个或多个路口场景图像的候选特征向量；

实时特征向量获取单元，用于获取所述道路场景图像的实时特征向量；

识别单元，用于根据所述实时特征向量和所述候选特征向量，对所述道路场景图像进行识别，并输出识别结果。

在本申请一实施例中，所述特征库建立单元可以包括：

路口场景确定子单元，用于确定所述导航路线中所有的路口场景，并获取所述路口场景的路口图像特征；

候选特征向量生成单元，用于生成与所述路口图像特征对应的候选特征向量。

在本申请一实施例中，所述转向动作确定子模块可以包括：

角速度获取单元，用于当所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的加速度；

行驶坡度计算单元，用于采用所述加速度计算行驶坡度；

第二转向动作确定单元，用于根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作。

在本申请一实施例中，所述第二转向动作确定单元可以包括：

第一获取子单元，用于当所述行驶坡度在预设坡度范围内时，获取所述车辆的转向角度；

第一识别子单元，用于采用所述行驶坡度和所述转向角度，识别所述车辆的第二转向动作。

在本申请另一实施例中，所述第二转向动作确定单元还可以包括：

第二获取子单元，用于当所述行驶坡度在预设坡度范围外时，获取所述车辆的转向角度；

道路属性获取子单元，用于获取所述导航路线中与所述路口对应的道路属性；

第二识别子单元，用于采用所述行驶坡度、所述转向角度和所述道路属性，识别所述车辆的第二转向动作。

在本申请一实施例中，所述装置可以包括：

删除模块，用于当所述第二转向动作与所述第一转向动作相同，删除所述第一转向动作；

偏离结果生成模块，用于当所述第二转向动作与所述第一转向动作不相同，生成偏离路线结果。

在本申请一实施例中，所述偏离处理模块包括：

等待子模块，用于等待定位***的路线偏离响应；

删除子模块，用于当预设时间内接收到所述路线偏离响应时，删除所述第一转向动作，并调用比较模块702。

在本申请一实施例中，所述偏离处理模块还可以包括：

位置获取子模块，用于当预设时间内未接收到所述路线偏离响应时，获取所述车辆的当前位置；

规划子模块，用于在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线。

在本申请一实施例中，所述规划子模块可以在重新规划导航路线后，调用道路场景图像获取子模块。

在本申请实施例中，通过获取车辆的导航线路信息，其中，导航线路信息包括路口行驶信息，确定车辆行驶至路口的实时转向信息，在实时转向信息与路口行驶信息不相同时，生成导航线路偏离信息，实现了及时识别车辆偏离导航线路，在不依赖定位***的情况下，可以根据车辆的实时转向动作判断是否偏离导航线路，提高了识别效率和识别准确性。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆的导航方法的步骤。

本申请一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆的导航方法的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (17)

1.一种车辆的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像；

识别所述道路场景图像；

当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，并获取所述起点位置与所述路口之间的路线距离；

计算所述车辆从所述起点位置行驶至第一实时位置的行驶距离；

当所述路线距离与所述行驶距离的差值小于差值阈值时，获取道路场景图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及所述车辆的第二实时位置；

当所述第二实时位置与所述路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及，以所述路口为中心的预设拍摄区域；

获取所述车辆的第三实时位置，并在所述第三实时位置在所述预设拍摄区域内时，获取道路场景图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述道路场景图像的步骤，包括：

建立路口场景特征库，其中，所述路口场景特征库包括一个或多个路口场景图像的候选特征向量；

获取所述道路场景图像的实时特征向量；

根据所述实时特征向量和所述候选特征向量，对所述道路场景图像进行识别，并输出识别结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述建立路口场景特征库的步骤，包括：

确定所述导航路线中所有的路口场景，并获取所述路口场景的路口图像特征；

生成与所述路口图像特征对应的候选特征向量。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

当所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的加速度；

采用所述加速度计算行驶坡度；

根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作的步骤，包括：

当所述行驶坡度在预设坡度范围内时，获取所述车辆的转向角度；

采用所述行驶坡度和所述转向角度，识别所述车辆的第二转向动作。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作的步骤，还包括：

当所述行驶坡度在预设坡度范围外时，获取所述车辆的转向角度；

获取所述导航路线中与所述路口对应的道路属性；

采用所述行驶坡度、所述转向角度和所述道路属性，识别所述车辆的第二转向动作。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较的步骤后，还包括：

当所述第二转向动作与所述第一转向动作相同，删除所述第一转向动作；

当所述第二转向动作与所述第一转向动作不相同，生成偏离路线结果。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述进行偏离纠正处理的步骤，包括：

等待定位***的路线偏离响应；

当预设时间内接收到所述路线偏离响应时，删除所述第一转向动作；

重新执行所述将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较的步骤。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述进行偏离纠正处理的步骤，还包括：

当预设时间内未接收到所述路线偏离响应时，获取所述车辆的当前位置；

在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述当前位置与所述路口的距离大于距离阈值时，以所述当前位置重新规划导航路线的步骤后，还包括：

重新执行所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤。

15.一种车辆的导航装置，其特征在于，所述装置包括：

第二转向动作获取模块，用于在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

比较模块，用于将该第二转向动作和车辆车载***中预先缓存的第一转向动作进行比较；

偏离纠正模块，用于根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

16.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆的导航方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆的导航方法的步骤。

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