CN110696879B - 基于空天车地一体化网络的列车速度控制*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，包括列车车辆、控制中心和轨旁设备，三者之间通过LTE通信或卫通通信进行实时的数据交互，以实现对列车车辆运行速度的控制。由于该控制过程为实时的交互控制过程，因此不需要设置区段，只需要较少的设备即可实现完整的控制过程，降低了列车防护成本。此外，该方案在速度控制过程中参考了列车车辆、控制中心、轨旁设备三方的计算结果对列车速度进行控制，有效避免了由数据传递错误或计算错误导致的安全事故，提升了速度控制过程的可靠性。此外，本申请还提供了一种列车车辆，其技术效果与上述***的技术效果相对应。

Description

基于空天车地一体化网络的列车速度控制***

技术领域

本申请涉及通信领域，特别涉及一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***及其列车车辆。

背景技术

目前的列车控制***，主要实现列车的运行控制，保障列车安全运行，主要包括：列车自动防护(ATP)，列车自动运行(ATO)，列车自动监控(ATS)或集中调度(CTC)，计算机联锁***(CBI)等。为了实现这些子***的功能。需要使用轨道电路、信号机、车载设备、轨旁设备、服务器等设备进行通信、信息采集、信息共享。

例如，对于连锁***，现在常用的技术是通过轨道电路、道岔、信号传输设备、服务器、轨旁等进行管理与列车运行控制，通过设定区段，以及根据驱动的车辆是否在位状态，进行通行控制，防止车辆碰撞等异常情况。对于列车自动防护，通过设于轨旁的ATP地面设备、轨道电路或交叉感应环线、信息接收设备等，以保持后续列车与先行列车之间的安全间隔距离实现超速防护控制。

然而，上述列车信号控制方案需要投入大量的轨旁、服务器设备，比如轨道电路，信号机、信号收发设备等，成本较高。此外，该方案利用WTDS将车载数据传输到控制中心，而WTDS经常无法进行数据实时传输，比如在无3G/4G移动通信信号的场合无法进行正常通信。

可见，如何提供一种列车自动防护方案，避免需要投入大量设备成本较高，且在部分场合无法正常通信的问题，是亟待本领域技术人员解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***及其列车车辆，用以解决传统列车防护方案成本较高且在部分场合无法正常通信的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，包括：列车车辆、控制中心、轨旁设备；

其中，所述列车车辆用于确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至所述控制中心和所述轨旁设备，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第二速度曲线，并将所述第二速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆；

所述轨旁设备用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第三速度曲线，并将所述第三速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆；

所述列车车辆用于根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

优选的，所述列车车辆具体用于：分别通过GPS定位模块和北斗定位模块对自身进行定位，若GPS定位结果与北斗定位结果之间的差值在第一预设范围内，则将GPS定位结果或北斗定位结果作为自身的位置信息。

优选的，所述列车车辆具体用于：通过LTE通信进行列车车辆之间的信息交互，以确定附近列车车辆并获取所述附近列车车辆的实时的运行信息。

优选的，所述列车车辆具体用于：根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行，或以应急方式运行并向所述控制中心发送核查指令，或控制自身进入停车状态并向所述控制中心发送相应的故障信号。

优选的，所述列车车辆具体用于：

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线两两之间的差值均在第二预设范围内，则选择任意一个速度曲线以更新自身原始的速度曲线，并根据更新后的速度曲线正常运行；

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线中有且仅有一对速度曲线之间的差值不在所述第二预设范围内，则以应急方式运行并向所述控制中心发送核查指令；

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线中存在两对或三对速度曲线之间的差值不在所述第二预设范围内，则控制自身进入停车状态并向所述控制中心发送相应的故障信号。

优选的，还包括：分布式设备，所述控制中心在接收到所述核查指令之后，利用自身和所述分布式设备重新计算所述列车车辆的速度曲线，得到多个速度曲线；若所述多个速度曲线两两之间的差值均在第三预设范围内，则选择任意一个速度曲线发送给所述列车车辆，以便于所述列车车辆更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行；否则，向所述列车车辆发送停车指令，以便于所述列车车辆进入停车状态，并生成故障信号。

优选的，所述附近列车车辆还用于：根据预设安全距离通过LTE通信对所述列车车辆中的所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线进行安全性验证；若验证通过，则所述列车车辆根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

优选的，还包括：空中飞艇，所述空中飞艇作为网络转发平台以实现所述列车车辆、所述控制中心、所述轨旁设备两两之间的LTE通信。

优选的，所述控制中心的数量为两个或多个，各个所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算所述列车车辆的速度曲线，得到多个速度曲线；若所述多个速度曲线两两之间的差值在第四预设范围之内，则从所述多个速度曲线中选择任意一个速度曲线以作为所述第二速度曲线。

此外，本申请还公开了一种列车车辆，应用于如上所述的基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，所述列车车辆用于：

确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至控制中心和轨旁设备，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

获取所述控制中心通过LTE通信或卫通通信发送的第二速度曲线，其中所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第二速度曲线；

获取所述轨旁设备通过LTE通信或卫通通信发送的第三速度曲线，其中所述轨旁设备用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第三速度曲线；

根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

本申请所提供的一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，包括列车车辆、控制中心和轨旁设备，三者之间通过LTE通信或卫通通信进行实时的数据交互，以实现对列车车辆运行速度的控制。由于该控制过程为实时的交互控制过程，因此不需要设置区段，只需要较少的设备即可实现完整的控制过程，降低了列车防护成本。此外，该方案在速度控制过程中参考了列车车辆、控制中心、轨旁设备三方的计算结果对列车速度进行控制，有效避免了由数据传递错误或计算错误导致的安全事故，提升了速度控制过程的可靠性。

此外，本申请还提供了一种列车车辆，其技术效果与上述***的技术效果相对应，这里不再赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***实施例一的***架构示意图；

图2为本申请所提供的一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***实施例二的***架构示意图；

图3为本申请所提供的一种列车车辆实施例的功能流程图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***及其列车车辆，降低了速度控制过程的设备成本，且提升了速度控制过程的可靠性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面对本申请提供的一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***实施例一进行介绍，参见图1，实施例一包括：列车车辆101、控制中心102、轨旁设备103；

其中，所述列车车辆101用于确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至所述控制中心102和所述轨旁设备103，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

所述控制中心102用于根据所述列车车辆101及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆101的第二速度曲线，并将所述第二速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆101；

所述轨旁设备103用于根据所述列车车辆101及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆101的第三速度曲线，并将所述第三速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆101；

所述列车车辆101用于根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

具体的，本实施例中，列车车辆101通过LTE通信和/或卫通通信接入控制以太网网络；列车运行控制中心102通过LTE通信和/或卫通通信接入控制以太网网络；轨旁设备103通过LTE通信和/或卫通通信接入控制以太网网络；道岔、信号灯等轨道设备通过LTE通信和/或卫通通信接入控制以太网网络。列车车辆101与轨旁设备103通过LTE进行通信；列车车辆101与列车车辆之间通过LTE进行通信。

基于以上通信线路，基本上可以实现基于平流层飞艇群组成的空调以太网网络，列车车辆101、控制中心102、轨道设备的互联互通，通信内容包括位置信息、速度信息、通行信息、故障报警信息等安全运行关键参数。实现列车、轨旁、道岔、信号灯等设备的实施监测、控制，为WTDS、ATO、ATP、CBI等***提供通信业务，并在控制中心进行信息汇集和共享。

为方便描述，本实施例将速度控制过程分为以下三个部分进行介绍：运行信息采集过程、速度曲线计算过程、根据计算结果的速度调整过程。

在运行信息采集过程中，各个列车车辆101首先对自身进行定位，确定位置信息。作为一种具体的实施方式，列车车辆101可以分别通过GPS定位模块和北斗定位模块对自身进行定位，得到GPS定位结果和北斗定位结果，若GPS定位结果与北斗定位结果相差甚微时，则将GPS定位结果或北斗定位结果作为该列车车辆101的位置信息。具体的，可以预先设置第一预设范围，计算GPS定位结果和北斗定位结果之间的差值，并判断该差值是否在第一预设范围内，若在，则认为定位准确，否则认为定位不准确并，重新进行定位。其中，第一预设范围的最大值、最小值、区间范围可以根据实际需求来确定，本实施例不做具体限定。此外，列车车辆101可以同时对自身的车头和车尾进行定位，即，位置信息包括车头位置信息和车尾位置信息。

在列车车辆101确定自身的位置信息之后，进一步采集自身的运行速度信息和运行方向信息。最终，列车车辆101将运行信息通过LTE通信和/或卫通通信共享到网络，基于此，列车车辆101就可以从网络中获取附近列车车辆的运行信息，控制中心102也可以从网络中获取列车车辆101及其附近列车车辆的运行信息，轨旁设备也可以从网络中获取列车车辆101及其附近列车车辆的运行信息，以便进入速度曲线计算过程。上述附近列车车辆，具体可以通过列车车辆之间的LTE通信进行信息交互，从而确定列车车辆101的附近列车车辆。

在速度曲线计算过程，列车车辆101、控制中心102、轨旁设备103三者进行分布式计算，即，三者均根据列车车辆101及其附近列车车辆的运行信息计算或更新列车车辆101的速度曲线，分别得到第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线，其中速度曲线是指用于列车车辆101的运行速度与时间之间关系的曲线。然后，控制中心102和轨旁设备103将第二速度曲线和第三速度曲线通过LTE通信和/或卫通通信发送至所述列车车辆101。

在根据计算结果的速度调整过程，由于数据在传递过程或计算过程中可能发生错误，导致最终计算得到的速度曲线的可靠性较低。因此，列车车辆101在获取到第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线之后，还需要对三者作进一步判断。具体的，本实施例中，列车车辆101分别判断第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线两两之间的相符程度，根据不同相符程度，或更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行，或以应急方式运行并向所述控制中心102发送核查指令，或控制自身进入停车状态并向所述控制中心102发送相应的故障信号。

具体的，若第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线两两之间均相符，则选取其中任意一个速度曲线，据其更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行；若三者两两之间有且仅有一对不相符，则以应急方式运行并向所述控制中心102发送核查指令；若三者两两之间存在两对或两对以上不相符，则控制自身进入停车状态并向所述控制中心102发送相应的故障信号。

关于上述两个速度曲线是否相符的评价标准，具体可以为：设置第二预设范围，计算两个速度曲线之间最大差值，判断该差值是否在第二预设范围内，若在，则认为这两个速度曲线相符；否则，认为这两个速度曲线不相符。可以理解的是，上述第二预设范围的大小同样可以根据实际需求进行调整。

需要说明的是，本实施例以单次的速度控制过程为例进行展开介绍，在实际应用场景中，可以周期性的执行上述速度控制过程，即，每隔预设时间间隔执行一次上述速度控制过程。

本实施例所提供一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，包括列车车辆、控制中心和轨旁设备，三者之间通过LTE通信或卫通通信进行实时的数据交互，以实现对列车车辆运行速度的控制。由于该控制过程为实时的交互控制过程，因此不需要设置区段，只需要较少的设备即可实现完整的控制过程，降低了列车防护成本。此外，该方案在速度控制过程中参考了列车车辆、控制中心、轨旁设备三方的计算结果对列车速度进行控制，有效避免了由数据传递错误或计算错误导致的安全事故，提升了速度控制过程的可靠性。

下面开始详细介绍本申请提供的一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***实施例二，实施例二基于前述实施例一实现，并在实施例一的基础上进行了一定程度上的拓展。

参见图2，实施例二具体包括：列车车辆201、控制中心202、轨旁设备203、分布式设备204、空中飞艇205。其中，对于列车车辆201、控制中心202、轨旁设备203可以参考实施例一中的介绍，此处不再赘述。下面针对本实施例在实施例一基础之上的拓展进行说明：

本实施例中，列车车辆201在获取到第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线之后，且在根据这三者调整自身的运行之前，还包括以下过程：附近列车车辆根据预设安全距离通过LTE通信对列车车辆201中的第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线进行安全性验证；若验证通过，则列车车辆201根据第一速度曲线、第二速度曲线、第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。其中，预设安全距离是为了避免前后撞车而设置的距离，具体大小可以根据实际场景来确定。

此外，本实施例中，列车车辆201调整自身的运行速度的过程具体包括以下三种情形：

情形一，三者两两之间相符时，选择三者中的任意一个速度曲线来继续正常运行；

情形二，三者两两之间仅存在一对不相符时，列车车辆201以应急的方式运行，发出二级故障报警并要求控制中心202核查状态；控制中心202推送报警信号，并利用自身和其他分布式设备204重新计算列车车辆201的速度曲线；然后判断计算得到的多个速度曲线的相符程度，若两两之间均相符，则将本次计算得到的任意一个速度曲线发送给列车车辆201；否则，控制中心202确定计算错误，向列车车辆201发送停车命令，从而控制列车车辆201立即进入停车状态，发出一级故障报警。此后，列车车辆201需要等待控制中心202的恢复命令，从能够重新运行。

情形三，三者两两之间存在两对或三对不相符时，列车车辆201直接控制自身进入停车状态，并发出一级故障报警。只有接收到控制中心202的恢复命令，从能够重新运行。

作为一种具体的实施方式，在上述情形二中，预先设置了第三预设范围。所述控制中心202在接收到列车车辆201的核查指令之后，利用自身和所述分布式设备204重新计算所述列车车辆201的速度曲线，得到多个速度曲线；若所述多个速度曲线两两之间的差值均在第三预设范围内，则选择任意一个速度曲线发送给所述列车车辆201，以便于列车车201辆更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行。

此外，本实施例中控制中心202的数量为两个或多个，这种情况下，控制中心202计算第二速度曲线的过程具体包括：各个所述控制中心202根据列车车辆201及其附近列车车辆的运行信息，计算列车车辆201的速度曲线，得到多个速度曲线；若多个速度曲线两两之间的差值在第四预设范围之内，则从多个速度曲线中选择任意一个速度曲线以作为第二速度曲线。

本实施例中，根据列车车辆201及其附近列车车辆的运行信息计算速度曲线的计算规则如下：两车距离大于允许最大距离，按最大速度运行；两车距离小于允许最小距离，停车；两车距离小于允许最小距离和最大允许距离中间，则限速运行。

本实施例还包括空中飞艇205，所述空中飞艇205作为网络转发平台以实现所述列车车辆201、所述控制中心202、所述轨旁设备203两两之间的LTE通信。

此外，本申请还提供了一种列车车辆，应用于如上文所述的基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，如图3所示，所述列车车辆用于实现以下过程：

S301、确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至控制中心和轨旁设备，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

S302、获取所述控制中心通过LTE通信或卫通通信发送的第二速度曲线，其中所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第二速度曲线；

S303、获取所述轨旁设备通过LTE通信或卫通通信发送的第三速度曲线，其中所述轨旁设备用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第三速度曲线；

S304、根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本申请所提供的方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，其特征在于，包括：列车车辆、控制中心、轨旁设备；

其中，所述列车车辆用于确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至所述控制中心和所述轨旁设备，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第二速度曲线，并将所述第二速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆；

所述轨旁设备用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第三速度曲线，并将所述第三速度曲线通过LTE通信或卫通通信发送至所述列车车辆；

所述列车车辆用于根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度；

所述列车车辆具体用于：根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行，或以应急方式运行并向所述控制中心发送核查指令，或控制自身进入停车状态并向所述控制中心发送相应的故障信号。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述列车车辆具体用于：分别通过GPS定位模块和北斗定位模块对自身进行定位，若GPS定位结果与北斗定位结果之间的差值在第一预设范围内，则将GPS定位结果或北斗定位结果作为自身的位置信息。

3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述列车车辆具体用于：通过LTE通信进行列车车辆之间的信息交互，以确定附近列车车辆并获取所述附近列车车辆的实时的运行信息。

4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述列车车辆具体用于：

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线两两之间的差值均在第二预设范围内，则选择任意一个速度曲线以更新自身原始的速度曲线，并根据更新后的速度曲线正常运行；

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线中有且仅有一对速度曲线之间的差值不在所述第二预设范围内，则以应急方式运行并向所述控制中心发送核查指令；

若所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线中存在两对或三对速度曲线之间的差值不在所述第二预设范围内，则控制自身进入停车状态并向所述控制中心发送相应的故障信号。

5.如权利要求4所述的***，其特征在于，还包括：分布式设备，所述控制中心在接收到所述核查指令之后，利用自身和所述分布式设备重新计算所述列车车辆的速度曲线，得到多个速度曲线；若所述多个速度曲线两两之间的差值均在第三预设范围内，则选择任意一个速度曲线发送给所述列车车辆，以便于所述列车车辆更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行；否则，向所述列车车辆发送停车指令，以便于所述列车车辆进入停车状态，并生成故障信号。

6.如权利要求1-5任意一项所述的***，其特征在于，所述附近列车车辆还用于：根据预设安全距离通过LTE通信对所述列车车辆中的所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线进行安全性验证；若验证通过，则所述列车车辆根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，还包括：空中飞艇，所述空中飞艇作为网络转发平台以实现所述列车车辆、所述控制中心、所述轨旁设备两两之间的LTE通信。

8.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述控制中心的数量为两个或多个，各个所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算所述列车车辆的速度曲线，得到多个速度曲线；若所述多个速度曲线两两之间的差值在第四预设范围之内，则从所述多个速度曲线中选择任意一个速度曲线以作为所述第二速度曲线。

9.一种列车车辆，其特征在于，应用于如权利要求1-8任意一项所述的基于空天车地一体化网络的列车速度控制***，所述列车车辆用于：

确定自身实时的运行信息，并将所述运行信息通过LTE通信或卫通通信发送至控制中心和轨旁设备，所述运行信息包括位置信息、速度信息和方向信息；还用于获取附近列车车辆的实时的运行信息，并根据自身和附近列车车辆的运行信息计算得到自身的第一速度曲线；

获取所述控制中心通过LTE通信或卫通通信发送的第二速度曲线，其中所述控制中心用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第二速度曲线；

获取所述轨旁设备通过LTE通信或卫通通信发送的第三速度曲线，其中所述轨旁设备用于根据所述列车车辆及其附近列车车辆的运行信息，计算得到所述列车车辆的第三速度曲线；

根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度；

所述根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，调整自身的运行速度，包括：根据所述第一速度曲线、所述第二速度曲线、所述第三速度曲线的相符程度，更新自身原始的速度曲线并根据更新后的速度曲线正常运行，或以应急方式运行并向所述控制中心发送核查指令，或控制自身进入停车状态并向所述控制中心发送相应的故障信号。

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