CN110696027A - 碗具抓取机械手以及碗具抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种碗具抓取机械手以及碗具抓取方法，碗具抓取机械手包括，两组以上抓取组件以及升降压板；所述抓取组件包括：卡块以及用于驱动所述卡块靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置；所述升降压板运动，将碗具压住后，驱动装置驱动卡块靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。碗具抓取方法包括以下步骤：S10，压住所需要抓取的碗具；S20，抓取被压住的碗具的外侧壁；S30，提起被抓取的碗具。

Description

碗具抓取机械手以及碗具抓取方法

技术领域

本发明涉及一种碗具抓取机械手以及碗具抓取方法。

背景技术

自动售卖和智能餐饮行业常常用到碗具自动抓取技术，也即从摞叠起来的碗具中抓取一个碗具以供使用，现有技术常采用的碗具抓取机械手设置两个以上的卡块，均布于一圆周中，卡块可以移动，从而卡块形成的圆周可以扩大或者缩小。

当需要抓取碗具时候，碗具抓取机械手移动到成叠碗具的正上方后，下降到适合抓取成叠碗具中最上面的碗具的位置，卡块相互外扩，使各卡块所在的外接圆扩大(大于碗具碗口边沿)，各卡块下沉同时缩小，最终形成的外接圆卡住碗口外侧壁边沿，然后碗具抓取机械手上升，将碗具提起，完成取碗目的，具体抓取原理可以参考中国专利：201420419732X、2019104964282、2018111602370。

以上直接采用机械手抓取碗具的方式，在抓取摞叠起来的碗具最上面的碗具时候，容易影响和最上面碗具紧贴的碗具，甚至容易影响整叠碗具。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种碗具抓取机械手以及碗具抓取方法。

本发明的碗具抓取机械手，包括：两组以上抓取组件以及升降压板；所述抓取组件包括：卡块以及用于驱动所述卡块靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置；所述升降压板运动，将碗具压住后，驱动装置驱动卡块靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。

本发明的技术中，在卡块抓取碗具侧壁之前由升降压板下降压住碗具，由于力具有传导性，故整叠碗具都被固定住，以防止卡块从侧壁抓取最上面那个碗的时候触碰最上面的那个碗的侧壁而牵连到其他碗具(尤其是与该被取的碗具直接接触的那个碗具)，使其他碗具发生移位，影响下一次取碗精度。

在一些具体实施方式中，所述升降压板运动并且将碗具压住后，驱动装置驱动卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板离开碗具，抓取组件上升将所抓住的碗具提起。

在抓取碗具之前，升降压板通过压住最上面的碗具，从而将整叠碗具压住固定，以防止在取碗的过程中，卡块在碗具的侧壁活动影响整叠碗具的位置。提碗的时候，消除升降压板的压力，直接靠碗具自身的重力和卡块固定完成该被取出的碗具的转移。

在一些具体实施方式中，所述升降压板运动且将碗具压住后，驱动装置驱动卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板和抓取组件同时上升将所抓住的碗具提起。

该技术的方案中，不仅在抓取时候可以将整叠碗具固定，而且在提升已经抓取的碗具时候，该碗具也同时被升降压板和抓取组件所限定，防止被抓取后的碗具在送到特定过程中发生移位，以影响后期的放碗精度，由此，可以具有取碗放碗更精确，可靠的效果。

以上，卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，两个以上的卡块作为卡爪点，水平方向同时靠近碗口以下的碗具外侧壁，由于加工误差，各个卡块未必可以准确的到达碗具外侧壁(或者不需要加工那么精准)，两个以上向着碗具中心水平移动的卡块靠近碗具的碗口以下的外侧壁，即使移动有误差，当卡块将碗具(碗具外侧壁为倒锥形或者碗口上边沿向外翻折有边沿)提起时候，碗具的碗口边沿在重力作用下也会自动落在卡块上，以完成取碗并且将碗具移动。

在一些具体实施方式中，所述升降压板安装于所述抓取组件上。两块以上的升降压板均布于一圆周，设该圆周为圆周一，两块以上的卡块均布于另一圆周，设该圆周为圆周二；其中，圆周一和圆周二同心，且圆周二的半径大于圆周一的半径。

在设计的时候，可以如此布置：碗具的开口边沿和圆周一相当(或者相等)，卡块可以同时向着圆周一方向或者远离圆周一方向的移动，使用的时候，碗具抓取机械手正对着摞叠的碗具且下降到一定高度后，升降压板下降，从而压住摞叠的碗具中最上面的那个碗具的上边沿，从而将整叠碗具固定，然后卡块向着圆周一的圆心方向移动，直至卡块和最上面那个碗具的外侧壁相抵，然后，升降压板和卡块同时上升，将最上面那个碗具提起，完成取碗。

在一些具体实施方式中，所述碗具的碗口为圆形，两组以上抓取组件均布于与碗具口大小相适应的圆周上；两片以上升降压板均布于与碗具口大小相等的圆周上。

在一些具体实施方式中，所述碗具的碗口为多边形，两组以上抓取组件均布于与多边形碗具碗口相适应的多边形上；两块以上升降压板均布于多边形碗具碗口上。

可以知道的是，本发明的技术不仅可以应用于圆形碗口的碗具的取碗场合，也可以应用于碗口不是圆形的碗具的取碗场合。

在一些具体实施方式中，抓碗完成后，提碗过程中，所述升降压板和抓取组件同步上升。

在取碗完成后，升降压板和抓取组件共同将所取的碗具固定住，防止将碗具在送到所需要位置的过程中，该碗具会发生移位，最终在放碗的时候，影响落碗精度。

在一些具体实施方式中，还包括传感器，所述传感器用于检测每块升降压板是否触碰碗具碗口的边沿；其中，升降压板压碗的过程中，各块升降压板同步下降。

各块升降压板处于同一水平面上，取碗的时候，他们同时下降压碗具碗口边沿的过程，倘若该碗具位置不正，碗口边沿的高度不同，各块升降板同时下降的过程中，必然有部分升降压板感到信号，有部分升降压板无法感到信号，即，各个升降压板无法同时检测到信号，此时说明摞叠的碗具中，最上面的那个碗具碗口不平，可能该碗具放置有点偏，而后，升降压板继续下压，由于各块升降压板共面并且最上面的碗具自由放置在摞叠的碗具中，故不平的碗具会自动调节以致被压平，当最上面的碗具被升降压板压平，各块升降压板的感应器都可以感应到信息，此时，压板停止下降，接着开始抓取碗具工作。

另外，本发明还提供一种碗具抓取方法，包括以下步骤：

S10，压住所需要抓取的碗具；

S20，抓取被压住的碗具的外侧壁；

S30，提起被抓取的碗具。

在一些具体实施方式中，在步骤S10中，在压住所需要抓取的碗具过程中还检测所述碗具是否平整，如果平整则进行步骤S20，如果不平整，则发出报警信号。

附图说明

图1为本发明一实施方式的碗具抓取机械手结构示意图；

图2和图3为图1中的碗具抓取机械手的工作原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1-3，本发明一实施方式的碗具抓取机械手，包括：两组以上抓取组件10以及升降压板102；所述抓取组件10包括：卡块104以及用于驱动所述卡块104靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置20；所述升降压板102运动，将碗具压住后，驱动装置20驱动卡块104靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。

需要说明的是，所述卡块104靠近或者远离碗具外侧壁的运动方式中，卡块104的运行轨迹可以是水平移动，如图1中的箭头M方向所示，也可以设置成连杆转爪方式，即如中国专利：201420419732X、2019104964282、2018111602370所涉及的夹取方式，最终能实现带动卡块104相互靠近夹紧碗具外侧的方式都应该理解为本发明技术的保护范围之内。

本发明的技术方案设计成水平方式移动，可以降低加工装配精度，基于碗具的特点——碗口外壁成类锥形状或者碗口外折有圆环，卡块104降低到碗口碗壁之下，两块以上的卡块104同时向碗具中心移动，直至和碗口外壁相抵，然后卡块104同时上升即可以将碗具提起，完成取碗过程，实际上，两块以上的卡块104同时向碗具中心移动时候，未必可以使各个卡块104同时移动到和碗口外壁刚好相抵，有的卡块104会移动不到位，但是，这并影响使用，只要各个卡块104所在的圆小于碗口所在的圆直径即可，各个卡块104同时将碗具提起时候，碗具在重力的作用下自动回矫正贴紧各个卡块104。

更具体地，本发明以三组抓取组件10为例进行原理说明，可以知道的是，在其他具体实施方式中还有两组、四组、五组等数量的抓取组件10，具体的数量可以根据实际设计选择，为了提高夹取的稳定性，这些抓取组件10往往均匀布置于和碗口形状相适应的几何图形中，例如碗口为圆形，则这些抓取组件10均布于圆形，如果碗口为方向则，同理，这些抓取组件10均布于方形等。

图中，驱动装置20采用三爪气缸(如果用两个抓取组件10则用两爪气缸)，其可以驱动通过连接杆103连接的三组卡块104同步向心(碗具中心)或者离心移动(如图1中箭头M所指的方向，向着或者远离碗具中心方向移动)以抓紧或者释放碗具的碗口以下的外侧边沿，最终完成取碗和放碗目的。

使用的时候，在卡块104抓取碗具40侧壁之前，由升降压板102下降压住碗具40(可以压住碗具开口的边沿地方)，由于力具有传导性，故碗具40所在的整叠碗具都被固定压住，由于碗具都是堆叠放置，且取碗都是自上而下取碗，故碗具越高，在取碗的时候越容易晃动或者移位，又鉴于取碗工作的无人化和连续性要求，倘若取碗的过程有某个碗发生移位，其势必影响后续的取碗工作，这个移位偏差甚至会传导，本发明中的升降压板在每次取碗之前都可以先压住最顶端的碗具，以稳住该碗具所在的整叠碗具，同时也稳住最顶端的待抓取的碗具，以防止卡块104从侧壁抓取最上面那个碗的时候触碰最上面的那个碗的侧壁而牵连到其他碗具，使其他碗具发生移位，影响下一次取碗精度。升降压板可以压住碗具的边沿。

对于卡块104的设计，可以直接采用现在技术的取碗机器人中任何一种从碗具外侧壁抓取碗具的方式，也可以采用如下设计：

参考图3，倒“L”形连接杆103一端固定于三爪气缸，另一端固定卡块104，三爪气缸驱动连接杆103的移动，从而带动卡块104的向心或者离心移动。

以上，升降压板102固定碗具并且完成了夹紧碗具工作后，可以使升降压板102先上升离开该碗具，然后再由卡块104提升将碗具提起，也可以使升降压板102和卡块104同时上升将碗具提起。即：

进一步地，所述升降压板102运动并且将碗具压住后，驱动装置20驱动卡块104靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板102离开碗具，抓取组件10上升将所抓住的碗具提起。此方案的中，前期夹取碗具过程由于夹碗过程对整摞碗具以及所要夹取的碗具进行了固定，故可以消除了夹碗过程可能发生的碗具移动，当完成夹碗后，不再固定，靠被夹取的碗具自身重力放置于卡块104上，并跟随卡块104提升移动。

进一步地，所述升降压板102运动且将碗具压住后，驱动装置20驱动卡块104靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板102和抓取组件10同时上升将所抓住的碗具提起。

在碗具提升和移动到特定位置放碗的过程，升降压板102和抓取组件10同时限定碗具，可以防止该碗具在提升和移动过程中发生晃动、移位，使取碗和放碗更为精确和稳定。

更优地，所述升降压板102安装于所述抓取组件10上；将升降压板102设置于卡块104内侧，即，将升降压板102集成于抓取组件10上，升降压板102的一种集成方式可以为：升降压板弹性设置于抓取组件10上，即，升降压板102连接于竖杆，竖杆上套设有弹簧，下降时候，升降压板102克服弹簧力下降，以压住碗具，升降压板102上升时候弹簧恢复自由状态，升降压板102复位，可以知道的是，以上的更具体的各个部件结构，以及连接方式，本领域技术人员只需要领悟了技术原理即可以做出，再此不再累述，其实，还可以将气缸安装于抓取组件10，由气缸的伸缩杆驱动升降压板升降。这里的“内侧”指的是，当卡块104和碗具碗口齐平，升降压板102位于碗具中心和卡块104之间，更具体地说，参考图1，两块以上的升降压板102均布于一圆周，设该圆周为圆周一a，两块以上的卡块104均布于另一圆周，设该圆周为圆周二b；其中，圆周一a和圆周二b同心，且圆周二b的半径大于圆周一a的半径。参考图3，工作的时候，升降压板101沿着H1方向下降，直至与碗具40的开口边沿相抵从而压住碗具，然后连接杆103沿着H2方向移动，直至和碗具40的碗口边沿侧壁相抵以完成抓取过程。

在设计的时候，参考图1和图2，可以如此布置：碗具的开口边沿和圆周一a相当(或者相等,考虑到升降压板102具有一定宽度，故这里用相当一词描述，具体地，只要升降压板102下降可以压住碗具边沿即可)，卡块104可以同时向着圆周一a方向或者远离圆周一a方向移动(图1中M所示)，使用的时候，碗具抓取机械手正对摞叠的碗具且下降到一定位置后，升降压板102下降(这里也可以设计成升降压板102直接跟随碗具抓取机械手下降直至该升降压板102将碗具的碗口上边沿压住)，从而压住摞叠的碗具中最上面的那个碗具40的上边沿(参考图2)，从而将整叠碗具固定，然后卡块104向着圆周一a方向(碗具中心)水平移动，直至和最上面那个碗具40的外侧壁相抵后，升降压板102和卡块104同时上升，将最上面那个碗具104提起，完成取碗动作。

本发明的技术可以同时适应圆形碗口的碗具，以及其他多边形的碗具，当使用圆形碗口的碗具时候，所述碗具的碗口为圆形，两组以上抓取组件10均布于与碗具口大小相适应的圆周上；两片以上升降压板102均布于与碗具口大小相等的圆周上。

更具体地，所述碗具的碗口为圆形，所述抓取组件10为三组(或者两组、四组等)，三组抓取组件10均布于与碗具口大小相适应的圆周上(即，以所要夹取的碗具开口圆周大小为设计参考，确定三组抓取组件10所要均布的圆的直径大小，一般要求将该三组抓取组件10所存在的圆的直径大于所要夹持的碗具的碗口大小，最终以使三组卡块能够向碗口圆心靠近夹持碗具侧壁和使三组卡块能够远离圆心方向运动释放碗具为准)；所述升降压板102为三块，升降压板102均布于与碗具口大小相等的圆周上(该设计，以升降压板102竖直下降时候可以压住碗具的碗口边沿为准)。

关于“两组以上抓取组件10均布于与碗具口大小相适应的圆周上”的理解，由于抓取组件10在抓碗的时候，其驱动装置20驱动卡块104靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具，即抓取组件10的位置并非绝对，其均布于与碗具口大小相适应的圆周上即可(抓取组件10所处的圆周可以比碗具碗口的直径稍微大，例如图1的圆周b所示)，最终的目的是使抓取组件10上的卡块104可以移动并且实现靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具，同时，当需要放碗时候，也可以实现反向移动，卡块104离开碗具外侧壁即可。

对于“两片以上升降压板102均布于与碗具口大小相等的圆周上”的理解，升降压板102在竖直方向上直接和碗具的碗口边沿上方对齐，当升降压板102下降(或者跟随整个碗具抓取机械手下降)，升降压板102就可以压住碗具的碗口，以将被压住的碗具所在的整栋摞叠的碗具固定，稳定。需要说明的是，这里所提到的升降压板也可以是压杆，可以压碗具的边沿，也可以压碗具内壁(是要多跟压杆同时下压碗具，可以固定整摞碗具即可)，或者这个升降压板可以做成压紧部件，该压紧部件外壁和碗具内壁形状相适应，以方便该压紧部件压住碗具的内壁。

同理，对于碗具的碗口为多边形时候，所述碗具的碗口为多边形，两组以上抓取组件10均布于与多边形碗具碗口相适应的多边形上；两块以上升降压板102均布于与多边形碗具碗口所对应的多边形上。碗具的碗口为多边形的情形，可以具体采用如下设计方案：

所述抓取组件10的数量和多边形状碗具的碗口边数相同，所述抓取组件10分布于与多边形碗具碗口相适应的多边形的每个边上；所述升降压板102的数量和多边形碗口的边数一致，各升降压板102分别分布于多边形碗具碗口对应的多边形的每条边上。

即，碗具的碗口为多边形，两组以上的抓取组件10分布在和多边形状碗具的碗口一样形状的多边形上，但是它们大小不一样，多边形状的碗具碗口中心和两组以上的抓取组件10分布在的多边形的中心重合，后者在前者的***。同理，多组升降压板102所在的多边形刚好和碗具碗口形成的多边形一致，以使升降压板下降时，压住碗具的碗口。

以上只是对多边形的一实施方式作为举例，还可以将两组以上的抓取组件10分布于(或者均布于)多边形的外接圆上，或者于多边形之上(可以设置在多边形的边也可以设置在多边形的角，具体应用，可以根据实际使用对结构形状做适应性改进，但是原理还是本发明技术的原理，甚至，抓取组件10的分布可以不是均布，只要满足使用的力学要求即可以)

在本发明的技术中，碗具提升过程中，可以采用以下两种具体实施方式；

一种具体实施方式中，抓碗完成后，提碗过程中，所述升降压板102和抓取组件10同时上升。采用这一技术，在取碗完成后，升降压板102和抓取组件10在碗具提升的过程中保持着夹持碗具的状态，共同限制住被抓取的碗具的位置，即，其共同将所取的碗具固定住，防止将碗具送到所需要位置的过程中(抓取的碗具往往会经历提升，平移，下降，放碗等过程)，该碗具会发生移位，最终在放碗的时候，影响落碗精度。在放碗的时候，将碗转移到特定位置后，将碗具放在传送带或者餐桌上的过程，升降压板102再上升，卡块104朝远离碗具中心方向移动，从而释放该碗具，以便于该碗具落在传送带或者餐桌上。另一种实施方式中，在将碗具夹取完毕，提升的过程中或者提升之前，升降压板102上升，靠碗具自身的重力压在均布于圆周上的卡块104上，由卡块104的移动带动碗具的转移。

进一步地，还包括传感器，所述传感器用于检测每块升降压板102是否触碰碗具碗口的边沿；其中，各块升降压板102同步下降。

各块升降压板102处于同一水平面上(他们可以看成一个平面)，取碗的时候，他们同时下降下压碗具的碗口边沿的过程，倘若该碗具位置不正，即碗口边沿的高度不同，各块升降压板102同时下降的过程中，必然有部分升降压板102感到信号(先触碰到位于高位地方碗具碗口边沿的升降压板)，有部分升降压板102无法感到信号，即，各个升降压板无法同时检测到信号，说明摞叠的碗具中，最上面的那个待取的碗具放置不平整，此时可以发出报警以供处理矫正，也可以先不发出报警，而是，使升降压板102继续下压，由于碗具是自由堆叠的，多组升降压板102相当于一块平板压碗口边沿而将碗口自动校正，碗具的碗口被压平后各个传感器均接触到碗具的碗口，从而各个传感器都有信号，此时，升降压板102停止下压，以待下一步卡块取碗，此类方式，升降压板102的升降可以采用气缸推动，传感器可以检测推杆的阻力或者传感器检测推杆的行程，可以每块升降压板配备一个传感器。

还可以采用如下方式：

升降压板弹性设置于抓取组件10上，即，升降压板102连连接于竖杆，竖杆上套设有弹簧，下降时候(可以由气缸推)，升降压板102克服弹簧力下降，以压住碗具，升降压板102上升时候弹簧恢复自由状态，升降压板102复位，可以知道的是，以上的更具体的各个部件结构，以及连接方式，本领域技术人员只需要领悟了技术原理即可以做出，再此不再累述，其实，还可以将气缸安装于抓取组件10，由气缸的伸缩杆驱动升降压板升降，此时，传感器检测升降压板102的行程或者升降压板的压力。

另外，本发明的技术中，还包括一种碗具抓取方法，该方法包括以下步骤：

S10，压住所需要抓取的碗具；

S20，抓取被压住的碗具的外侧壁；

S30，提起被抓取的碗具。

可以知道的是，以上所陈述的任一种碗具抓取机械手可以执行本发明中的碗具抓取方法。

进一步地，在上述步骤S10中，在压住所需要抓取的碗具过程中还检测所述碗具是否平整，如果平整则进行步骤S20。

实现该方法步骤中一具体方法为：采用传感器(可以是给每块升降压块配备压力传感器)，所述传感器用于检测每块升降压板102(每块升降压板102均配备一个压力传感器)是否触碰碗具碗口的边沿(升降压板102下压，如果触碰到碗具的边沿则对应于该升降压板102的压力传感器有信号)；其中，升降压板102下压的时候，各块升降压板102同步下降。

各块升降压板102处于同一水平面上，取碗的时候，他们同时下降下压碗具的碗口边沿的过程，倘若该碗具位置不正，碗口边沿的高度不同，各块升降压板102同时下降的过程中，必然有部分升降压板102感到信号(先触碰到位于高位地方碗具碗口边沿的升降压板有信号)，有部分升降压板102无法感到信号(还没有碰到碗具的碗口边沿则没信号)，此时，升降压板102继续下压，自由叠起的碗具可以在升降压板102的压力下自动矫正，直至碗口变成平面后，各个升降压板102(每个升降压板102配置一个传感器感应其压力信号)都可以接触碗口边沿，从而各个传感器都有信号，说明碗具已经平整，另外的，如果，随着升降压板下降，某个传感器所感应的压力过大(大于预设的阈值)，其他仍然有传感器没有检测到信号，则发出警报，需要人员检查处理。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.碗具抓取机械手，其特征在于，包括：两组以上抓取组件(10)以及升降压板(102)；

所述抓取组件(10)包括：卡块(104)以及用于驱动所述卡块(104)靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置(20)；

所述升降压板(102)运动，将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。

2.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)运动并且将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板(102)离开碗具，抓取组件(10)上升将所抓住的碗具提起。

3.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)运动且将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板(102)和抓取组件(10)同时上升将所抓住的碗具提起。

4.根据权利要求3所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)安装于所述抓取组件(10)上。

5.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述碗具的碗口为圆形，两组以上抓取组件(10)均布于与碗具的碗口大小相适应的圆周上；

两片以上升降压板(102)均布于与碗具的碗口大小相等的圆周上。

6.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述碗具的碗口为多边形，两组以上抓取组件(10)均布于与多边形碗口相适应的多边形上；

两块以上升降压板(102)均布于与多边形碗口等大的多边形上。

7.根据权利要求5或者6所述的碗具抓取机械手，其特征在于，抓碗完成后，提碗过程中，所述升降压板(102)和抓取组件(10)同步上升。

8.根据权利要求5或者6所述的碗具抓取机械手，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用于检测每块升降压板(102)是否触碰碗具碗口的边沿；

其中，升降压板(102)压碗的过程中，各块升降压板(102)共面并且同步下降。

9.碗具抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10，压住所需要抓取的碗具；

S20，抓取被压住的碗具的外侧壁；

S30，提起被抓取的碗具。

10.根据权利要求9所述的碗具抓取方法，其特征在于，步骤S10中，在压住所需要抓取的碗具过程中还检测所述碗具碗口是否平整，如果平整则进行步骤S20。