CN110674665A - 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备 - Google Patents

图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110674665A
CN110674665A CN201810721160.3A CN201810721160A CN110674665A CN 110674665 A CN110674665 A CN 110674665A CN 201810721160 A CN201810721160 A CN 201810721160A CN 110674665 A CN110674665 A CN 110674665A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
current image
shaking
camera
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810721160.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110674665B (zh
Inventor
项鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority to CN201810721160.3A priority Critical patent/CN110674665B/zh
Publication of CN110674665A publication Critical patent/CN110674665A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110674665B publication Critical patent/CN110674665B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/13—Satellite images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/188—Vegetation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
    • Y02A40/28—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture specially adapted for farming

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明的实施例公开一种图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备，涉及图像处理技术领域，便于较为准确地获得目标区域的图像识别结果。所述图像处理方法，包括：获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。本发明适用于对摄像头在风势较大的环境中所拍摄的图像的识别。

Description

图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备。
背景技术
目前，森林火灾是世界性林业重要灾害之一，每年都有一定数量的发生，造成林业资源的重大损失和全球性环境污染。森林火灾具有突发性，灾害的发生的随机性，在较短的时间内能造成较大的损失的特点。因此一旦有火警发生，就必须以极快的速度采取扑救措施，扑救是否及时，决策是否得当，重要原因都取决于对林火行为的发现是否及时，决策措施是否得当。如何实现森林防火工作的规范化，科学化，信息化，真正做到早发现，早解决火灾隐情。数字化森林防火监控已成为及早发觉，排除森林火灾隐情的必要手段。
目前现有的森林防火***中，由于摄像头部署地点环境较为恶劣，风比较大，导致摄像头抖动严重，对智能算法的分析造成了很大影响，直接导致烟火分析智能算法误差偏大，产生较多报警误报。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备，便于在后续进行图像识别时能够较为准确地获得目标区域的图像识别结果。
第一方面，本发明实施例提供一种图像处理方法，包括：获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向，包括：获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；和/或，获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，包括：获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角；或者，获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像；
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，包括：获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角；或者，获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量；
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量，包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域，包括：根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；和/或，根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例，包括：若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例，包括：若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1∶F1＝|P2-P1|/PV；其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；或者，P1为云台在参考位置的水平角，P2为云台在当前位置的水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动；和/或，
根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2∶F2＝|T2-T1|/TV；其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；或者，T1为云台在参考位置的俯仰角，T2为云台在当前位置的俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则执行确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域的步骤；和/或，在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则执行确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域的步骤。
第二方面，本发明实施例提供一种图像处理装置，包括：抖动获取单元，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；裁剪区域确定单元，用于根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述抖动获取单元，包括：水平抖动获取模块，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；和/或，上下抖动获取模块，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述水平抖动获取模块，包括：水平抖动角度获取子模块，和/或上下抖动角度获取子模块；其中，
所述水平抖动角度获取子模块，用于：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角；或者，获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像；
所述上下抖动角度获取子模块，用于：获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角；或者，获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述水平抖动获取模块，包括：水平抖动位移量获取子模块和上下抖动位移量获取子模块；其中，所述水平抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量；所述上下抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述裁剪区域确定单元，包括：左右裁剪区域确定模块，和/或上下裁剪区域确定模块；其中，左右裁剪区域确定模块，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；所述上下裁剪区域确定模块，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述左右裁剪区域确定模块，包括：左右裁剪比例确定子模块、左右裁剪尺寸确定子模块、上下裁剪比例确定子模块和上下裁剪尺寸确定子模块；其中，所述左右裁剪比例确定子模块，用于：若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
所述上下裁剪比例确定子模块，用于：若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
所述左右裁剪尺寸确定子模块，用于：若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
所述上下裁剪尺寸确定子模块，用于：若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述左右裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1∶F1＝|P2-P1|/PV；其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；或者，P1为云台在参考位置的水平角，P2为云台在当前位置的水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动；和/或，
所述上下裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2∶F2＝|T2-T1|/TV；其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；或者，T1为云台在参考位置的俯仰角，T2为云台在当前位置的俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。
根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述的图像处理装置，还包括：阈值判断单元，用于：在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则由左右裁剪区域确定模块确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域；
和/或，
在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则由上下裁剪区域确定模块确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域。
第三方面，本发明实施例提供一种森林防火***，包括摄像机、图像处理装置及火情识别装置；其中，所述摄像机，安装在森林现场的拍摄上，用于采集森林现场的图像；所述图像处理装置，用于对摄像机采集的图像进行处理；所述火情识别装置，用于对所述图像处理装置处理后的图像进行识别，以确定森林现场是否有火情；其中，所述图像处理装置为前述任一实施例所述的图像处理装置。
第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述任一实施例所述的图像处理方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述任一实施例所述的图像处理方法。
本发明实施例图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备，通过获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向，根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域，这样，便可根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行裁剪，得到裁剪后的当前图像，由于裁剪后的当前图像为摄像机所拍摄的目标区域的中间区域的图像，亦即为稳定图像，这样根据裁剪后的当前图像进行后续的图像识别处理时，能够较为准确地获得所述目标区域的图像识别结果，亦即能够较为准确地获得所述目标区域的监测结果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例图像处理方法的流程示意图；
图2为图1中步骤11的流程示意图；
图3为图1中步骤12的流程示意图；
图4为本发明实施例中确定当前图像的边缘裁剪区域的示意图；
图5为本发明一实施例图像处理装置的结构示意图；
图6为本发明另一实施例图像处理装置的结构示意图；
图7为本发明实施例森林防火***结构示意图；
图8为本发明实施例电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例图像处理方法的流程示意图，如图1所示，本实施例的装置可以包括：
步骤11、获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向。
本实施例中，通过摄像机对目标监控区域进行图像拍摄。所述目标区域可以是森林防火监测区域、道路交通监测区域等。
本实施例中，摄像机拍摄的图像是连续多张图像，可将某一时刻拍摄的图像作为参考图像，比如将拍摄的第一张图像作为参考图像，之后的当前时刻拍摄的图像为当前图像。
当所述摄像机安装在环境恶劣，风势较大的现场时，摄像机可能会随风摆动，由此会导致摄像机所拍摄的图像发送抖动现象。
步骤12、根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。
步骤13、根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行裁剪，得到裁剪后的当前图像。
本实施例中，步骤13为可选的步骤。根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行自动裁剪，即自动裁剪掉所述边缘裁剪区域后，可得到裁剪后的当前图像。比如，若当前图像的边缘裁剪区域为20像素大小，则将当前图像周边20像素大小的边沿自动裁掉。
本实施例，通过获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向，根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域，这样，便可根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行裁剪，得到裁剪后的当前图像，由于裁剪后的当前图像为摄像机所拍摄的目标区域的中间区域的图像，亦即为稳定图像，这样根据裁剪后的当前图像进行后续的图像识别处理时，能够较为准确地获得所述目标区域的图像识别结果，亦即能够较为准确地获得所述目标区域的监测结果。
本实施例中，在一段时间内，随着时间的推移，可获得多张比如100张裁剪后的当前图像，为了更加准确地获得所述目标区域的图像识别结果(即监测结果)，裁剪后的每张图像的外形尺寸大小保持一致。
上述实施例中，所述抖动幅度可以是摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动角度大小或抖动位移量大小，所述抖动方向可以是水平方向上的左右抖动也可是竖直方向上的上下抖动，具体地，参看图2，在本发明一实施例中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向(步骤11)，包括：
步骤111、获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；
和/或，
步骤112、获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
本实施例中，可根据当前图像上的参考点(如图像的左上角)相对于参考图像上的相同参考点的偏移方向，确定当前图像相对参考图像的水平抖动方向。比如，若当前图像的左上角相对于参考图像的左上角向右侧偏移，则可确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动。相应地，若当前图像的左上角相对于参考图像的左上角向左侧偏移，则可确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动。
同理，可根据当前图像上的参考点(如图像的左上角)相对于参考图像上的相同参考点的偏移方向，确定当前图像相对参考图像的上下抖动方向。比如，若当前图像的左上角相对于参考图像的左上角向上侧偏移，则可确定当前图像相对参考图像在上下方向(即垂直方向)上向上侧抖动。相应地，若当前图像的左上角相对于参考图像的左上角向下侧偏移，则可确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动。
摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，可根据摄像机在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值获得，具体地，在本发明一实施例中，在步骤111中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，可包括：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角。
当摄像机安装在云台上时，摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，也可根据云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值获得，具体地，在本发明另一实施例中，在步骤111中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，可包括：获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
同理，摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，可根据摄像机在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值获得，具体地，在本发明一实施例中，在步骤112中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，可包括：获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角。
当摄像机安装在云台上时，摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，可根据云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值获得，具体地，在本发明一实施例中，在步骤112中，获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，可根据图像中的参考点在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对获得，具体地，在本发明一实施例中，在步骤111中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，可包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量。
摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量，可将图像中的一参考点(比如图像中左上角的顶点)，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对获得，具体地，在本发明一实施例中，在步骤112中，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量，可包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
参看图3，在本发明一实施例中，所述根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域(步骤12)，可包括：
步骤121、根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；和/或，
步骤122、根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
在确定边缘裁剪比例或裁剪尺寸后，即可根据边缘裁剪比例或裁剪尺寸确定边缘裁剪区域。
在本发明一实施例中，在步骤121中，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例，包括：
步骤1211a、若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
步骤1212a、若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例。
在本发明一实施例中，在步骤122中，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例，包括：
步骤1221a、若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
步骤1222a、若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例。
在一可选实施例中，在具体裁剪时，为了更方便确定裁剪区域，可将当前图像的左侧边缘裁剪比例和右侧边缘裁剪比例换算为可裁剪的像素，然后根据可裁剪的像素，对当前图像进行裁剪，得到裁剪后的当前图像。具体地，所述根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行裁剪，得到裁剪后的当前图像，可包括：根据当前图像的左侧边缘裁剪比例，以及当前图像的横向像素，确定当前图像的左侧边缘裁剪尺寸，根据当前图像的左侧边缘裁剪尺寸，对当前图像的左侧边缘进行裁剪，得到裁剪后的当前图像；或者，根据当前图像的右侧边缘裁剪比例，以及当前图像的横向像素，确定当前图像的右侧边缘裁剪尺寸，根据当前图像的右侧边缘裁剪尺寸，对当前图像的右侧边缘进行裁剪，得到裁剪后的当前图像。
作为示例，可根据如下公式将当前图像的左侧边缘裁剪比例转换为左侧边缘需裁剪的像素尺寸：S1＝X1*PP；其中，S1为当前图像左侧边缘需裁剪的像素尺寸；X1为当前图像的左侧边缘裁剪比例；PP为当前图像的水平像素大小。
若当前图像的画面大小为1920X1080像素，则水平像素(横向像素)大小PP为1920像素，竖向像素(又可称为纵向像素)大小ZZ为1080像素。比如，经过换算，若当前图像的左边缘裁剪像素大小为20像素，右边缘裁剪像素大小为25像素，则将当前图像左边20像素大小的边沿自动裁掉，并将当前图像右边25像素大小的边沿自动裁掉。
将当前图像的右侧边缘、上侧边缘及下侧边缘的裁剪比例转为需裁剪的像素尺寸的方式，与将当前图像的左侧边缘裁剪比例转换为左侧边缘需裁剪的像素尺寸的装置类似，不再一一赘述。
在本发明一实施例中，在步骤121中，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：
步骤1211b、若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
步骤1212b、若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸。
在本发明一实施例中，在步骤122中，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：
步骤1221b、若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；
步骤1222b、若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
上述实施例中，其中，图像边缘裁剪比例阈值或裁剪尺寸阈值可预先设置，其具体大小可根据现场抖动情况进行配置，若抖动较强，阈值可以适当扩大，抖动较小，阈值也可适当变小。
参看图4，在本发明一实施例中，在步骤1211a、或步骤1212a中，可根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1∶F1＝|P2-P1|/PV；其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动。当摄像机安装在云台上时，P1也可为云台在参考位置的水平角，P2也可为云台在当前位置的水平角。
本实施例中，当确定水平方向上的抖动方向为向右抖动时，可根据如下公式得到当前图像的左侧边缘裁剪比例X1∶X1＝PX-|P2-P1|/PV；可根据如下公式得到当前图像的右侧边缘裁剪比例X2∶X2＝PX+|P2-P1|/PV。
当确定水平方向上的抖动方向为向左抖动时，可根据如下公式得到当前图像的左侧边缘裁剪比例X3∶X3＝PX+|P2-P1|/PV；可根据如下公式得到当前图像的右侧边缘裁剪比例X4∶X4＝PX-|P2-P1|/PV。上述公式中，P1、P2及PV的含义与上面公式中对应参数的含义相同；PX为图像水平边缘裁剪比例阈值。
其中，图像水平边缘裁剪比例阈值PX可预先设置，其具体大小可根据现场抖动情况进行配置，若抖动较强，比例阈值可以适当扩大，抖动较小，比例阈值也可适当变小。
参看图4，在本发明一实施例中，在步骤1221a、或步骤1222a中，可根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2∶F2＝|T2-T1|/TV；其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。当摄像机安装在云台上时，T1也可为云台在参考位置的俯仰角，T2也可为云台在当前位置的俯仰角。
本实施例中，当确定上下方向上的抖动方向为向上抖动时，可根据如下公式得到当前图像的上侧边缘裁剪比例Y1∶Y1＝TX+|T2-T1|/TV；
可根据如下公式得到当前图像的下侧边缘裁剪比例Y2∶Y2＝TX-|T2-T1|/TV。
当确定上下方向上的抖动方向为向下抖动时，可根据如下公式得到当前图像的上侧边缘裁剪比例Y3∶Y3＝TX-|T2-T1|/TV；
可根据如下公式得到当前图像的下侧边缘裁剪比例Y4∶Y4＝TX+|T2-T1|/TV。
上述公式中，T1、T2及TV的含义，与上面公式中的含义相同。TX为图像上下边缘裁剪比例阈值。
其中，图像上下边缘裁剪比例阈值TX可预先设置，其具体大小可根据现场抖动情况进行配置，若抖动较强，比例阈值可以适当扩大，抖动较小，比例阈值也可适当变小。
在本发明一实施例中，在步骤1211a、或步骤1212a中，在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则执行确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域的步骤。
当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，表明图像抖动在可接受的范围内；当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，若大于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，则表明图像抖动过大，此时可对该当前图片做丢弃处理，不再对其进行裁剪并不再作为后续的图像识别之用，这样可进一步提高后续的图像识别的准确性。
在本发明一实施例中，在步骤1221a、或步骤1222a中，在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则执行确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域的步骤。
当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，表明图像抖动在可接受的范围内；当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，若大于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则表明图像抖动过大，此时可对该当前图片做丢弃处理，不再对其进行裁剪并不再作为后续的图像识别之用，这样可进一步提高后续的图像识别的准确性。
参看图5，本发明实施例还提供一种图像处理装置，包括：抖动获取单元11、裁剪区域确定单元12和裁剪单元13；其中，抖动获取单元11，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；裁剪区域确定单元12，用于根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。裁剪单元13，用于根据当前图像的边缘裁剪区域，对当前图像进行处理。
本实施例中，裁剪单元13为可选的模块。本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
参看图6，在本发明一实施例中，所述抖动获取单元11，包括水平抖动获取模块111，和/或上下抖动获取模块112；其中，水平抖动获取模块111，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；上下抖动获取模块112，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
在本发明一实施例中，所述水平抖动获取模块111，包括：水平抖动角度获取子模块，和/或上下抖动角度获取子模块；其中，
所述水平抖动角度获取子模块，用于：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像；
所述上下抖动角度获取子模块，用于：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
在本发明一实施例中，所述水平抖动获取模块111，包括：水平抖动位移量获取子模块和上下抖动位移量获取子模块；其中，
所述水平抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量；
所述上下抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
参看图6，在本发明一实施例中，所述裁剪区域确定单元12，包括：左右裁剪区域确定模块121，和/或上下裁剪区域确定模块122；其中，
左右裁剪区域确定模块121，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；
所述上下裁剪区域确定模块122，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
在本发明一实施例中，所述左右裁剪区域确定模块121，包括：左右裁剪比例确定子模块、左右裁剪尺寸确定子模块、上下裁剪比例确定子模块和上下裁剪尺寸确定子模块；其中，
所述左右裁剪比例确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
所述上下裁剪比例确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
所述左右裁剪尺寸确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
所述上下裁剪尺寸确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
参看图4，在本发明一实施例中，所述左右裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1∶F1＝|P2-P1|/PV；其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；或者，P1为云台在参考位置的水平角，P2为云台在当前位置的水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动；和/或，
所述上下裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2∶F2＝|T2-T1|/TV；其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；或者，T1为云台在参考位置的俯仰角，T2为云台在当前位置的俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。
本实施例中，当确定水平方向上的抖动方向为向右抖动时，可根据如下公式得到当前图像的左侧边缘裁剪比例X1∶X1＝PX-|P2-P1|/PV；
可根据如下公式得到当前图像的右侧边缘裁剪比例X2∶X2＝PX+|P2-P1|/PV。
当确定水平方向上的抖动方向为向左抖动时，可根据如下公式得到当前图像的左侧边缘裁剪比例X3∶X3＝PX+|P2-P1|/PV；
可根据如下公式得到当前图像的右侧边缘裁剪比例X4∶X4＝PX-|P2-P1|/PV。
上述公式中，P1、P2及PV的含义与上面公式中对应参数的含义相同；PX为图像水平边缘裁剪比例阈值。
其中，图像水平边缘裁剪比例阈值PX可预先设置，其具体大小可根据现场抖动情况进行配置，若抖动较强，比例阈值可以适当扩大，抖动较小，比例阈值也可适当变小。
本实施例中，当确定上下方向上的抖动方向为向上抖动时，可根据如下公式得到当前图像的上侧边缘裁剪比例Y1∶Y1＝TX+|T2-T1|/TV；
可根据如下公式得到当前图像的下侧边缘裁剪比例Y2∶Y2＝TX-|T2-T1|/TV。
当确定上下方向上的抖动方向为向下抖动时，可根据如下公式得到当前图像的上侧边缘裁剪比例Y3∶Y3＝TX-|T2-T1|/TV；
可根据如下公式得到当前图像的下侧边缘裁剪比例Y4∶Y4＝TX+|T2-T1|/TV。
上述公式中，T1、T2及TV的含义，与上面公式中对应参数的含义相同。TX为图像上下边缘裁剪比例阈值。
其中，图像上下边缘裁剪比例阈值TX可预先设置，其具体大小可根据现场抖动情况进行配置，若抖动较强，比例阈值可以适当扩大，抖动较小，比例阈值也可适当变小。
在本发明一实施例中，所述的图像处理装置，还包括：阈值判断单元，用于：
在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则由左右裁剪区域确定模块121确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域；
和/或，
在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则由上下裁剪区域确定模块122确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域。
当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，表明图像抖动在可接受的范围内；当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，若大于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，则表明图像抖动过大，此时可对该当前图片做丢弃处理，不再对其进行裁剪并不再作为后续的图像识别之用，这样可进一步提高后续的图像识别的准确性。
同理，当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，表明图像抖动在可接受的范围内；当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，若大于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则表明图像抖动过大，此时可对该当前图片做丢弃处理，不再对其进行裁剪并不再作为后续的图像识别之用，这样可进一步提高后续的图像识别的准确性。
参看图7，本发明实施例还提供一种森林防火***，包括摄像机21、图像处理装置22及火情识别装置23；其中，所述摄像机21，安装在森林现场的拍摄上，用于采集森林现场的图像；所述图像处理装置22，用于对摄像机采集的图像进行处理；所述火情识别装置23，用于对所述图像处理装置处理后的图像进行识别，以确定森林现场是否有火情；其中，所述图像处理装置为前述任一实施例所述的图像处理装置。
本实施例的***，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本发明电子设备一个实施例的结构示意图，可以实现本发明图1、图2及图4所示实施例的流程，如图8所示，上述电子设备可以包括：壳体41、处理器42、存储器43、电路板44和电源电路45，其中，电路板44安置在壳体41围成的空间内部，处理器42和存储器43设置在电路板44上；电源电路45，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器43用于存储可执行程序代码；处理器42通过读取存储器43中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述任一实施例所述的图像处理方法。
处理器42对上述步骤的具体执行过程以及处理器42通过运行可执行程序代码来进一步执行的步骤，可以参见本发明图1、图2及图3所示实施例的描述，在此不再赘述。
该电子设备以多种形式存在，包括但不限于：
(1)个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。
(2)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、***总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(3)其他具有数据交互功能的电子设备。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述任一实施例所述的图像处理方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、装置、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于装置实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。
为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例装置中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各装置的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；
根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向，包括：
获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；和/或，
获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，包括：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像；
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，包括：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量；
所述获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量，包括：获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
5.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域，包括：
根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；和/或，
根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例，包括：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例，包括：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
所述确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪尺寸，包括：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1：
F1＝|P2-P1|/PV；
其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；或者，P1为云台在参考位置的水平角，P2为云台在当前位置的水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动；
和/或，
根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2：
F2＝|T2-T1|/TV；
其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；或者，T1为云台在参考位置的俯仰角，T2为云台在当前位置的俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。
8.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：
确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则执行确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域的步骤；
和/或，
在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，所述方法还包括：
确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则执行确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域的步骤。
9.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
抖动获取单元，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时的抖动幅度和抖动方向；
裁剪区域确定单元，用于根据所述抖动幅度和抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的边缘裁剪区域。
10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于，所述抖动获取单元，包括：
水平抖动获取模块，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，以及在水平方向向右或向左的抖动方向；和/或，
上下抖动获取模块，用于获取摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，以及在上下方向向上或向下的抖动方向。
11.根据权利要求10所述的图像处理装置，其特征在于，所述水平抖动获取模块，包括：水平抖动角度获取子模块，和/或上下抖动角度获取子模块；其中，
所述水平抖动角度获取子模块，用于：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角和在当前位置的拍摄水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在水平方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角，根据所述云台在参考位置的水平角和在当前位置的水平角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像；
所述上下抖动角度获取子模块，用于：
获取摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角，根据所述摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角和在当前位置的拍摄俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在当前位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角，摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，为所述镜头的光轴在参考位置与初始位置之间的在上下方向上的夹角；或者，
获取云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角，根据所述云台在参考位置的俯仰角和在当前位置的俯仰角之间的差值，得到摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度；其中，所述摄像机安装在所述云台上，所述云台在参考位置时，所述摄像机拍摄的图像为参考图像，所述云台在当前位置时，所述摄像机拍摄的图像为当前图像。
12.根据权利要求10所述的图像处理装置，其特征在于，所述水平抖动获取模块，包括：水平抖动位移量获取子模块和上下抖动位移量获取子模块；其中，
所述水平抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的水平坐标值和在当前图像中的水平坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量；
所述上下抖动位移量获取子模块，用于获取摄像机的镜头所拍摄的参考图像和当前图像；将图像中的参考点，在参考图像中的竖向坐标值和在当前图像中的竖向坐标值进行比对，获得摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动位移量。
13.根据权利要求10所述的图像处理装置，其特征在于，所述裁剪区域确定单元，包括：左右裁剪区域确定模块，和/或上下裁剪区域确定模块；其中，
左右裁剪区域确定模块，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度或抖动位移量，在水平方向向右或向左的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的左侧边缘和右侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸；
所述上下裁剪区域确定模块，用于根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度或抖动位移量，在上下方向向上或向下的抖动方向，以及预先设定边缘裁剪阈值，确定所述镜头拍摄的当前图像的上侧边缘和下侧边缘的边缘裁剪比例或裁剪尺寸。
14.根据权利要求13所述的图像处理装置，其特征在于，所述左右裁剪区域确定模块，包括：左右裁剪比例确定子模块、左右裁剪尺寸确定子模块、上下裁剪比例确定子模块和上下裁剪尺寸确定子模块；其中，
所述左右裁剪比例确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的左侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像水平边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动的抖动比例，得到当前图像的右侧边缘裁剪比例；
所述上下裁剪比例确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则根据摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在上下方向的抖动角度，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的上侧边缘裁剪比例；将预先设置的图像上下边缘裁剪比例阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动比例，得到当前图像的下侧边缘裁剪比例；
所述左右裁剪尺寸确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在水平方向上向左侧抖动，则将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，加上摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的左侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像水平边缘裁剪尺寸阈值，减去摄像机的镜头在拍摄当前图像时，相对于拍摄参考图像时在水平方向的抖动位移量，得到当前图像的右侧边缘裁剪尺寸；
所述上下裁剪尺寸确定子模块，用于：
若当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸；
若当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动，则将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，减去当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的上侧边缘裁剪尺寸；将预先设置的图像上下边缘裁剪尺寸阈值，加上当前图像相对参考图像在上下方向上向下侧抖动的抖动位移量，得到当前图像的下侧边缘裁剪尺寸。
15.根据权利要求14所述的图像处理装置，其特征在于，所述左右裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例F1：
F1＝|P2-P1|/PV；
其中，P1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄水平角，P2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄水平角；或者，P1为云台在参考位置的水平角，P2为云台在当前位置的水平角；PV为摄像头的水平可视域角度，P2小于P1表示向右侧抖动，P2大于P1表示向左侧抖动；
和/或，
所述上下裁剪比例确定子模块，具体根据如下公式确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例F2：
F2＝|T2-T1|/TV；
其中，T1为摄像机的镜头在参考位置的拍摄俯仰角，T2为摄像机的镜头在当前位置的拍摄俯仰角；或者，T1为云台在参考位置的俯仰角，T2为云台在当前位置的俯仰角；TV为摄像头的垂直可视域角度，T2小于T1表示向下侧抖动，T2大于T1表示向上侧抖动。
16.根据权利要求14所述的图像处理装置，其特征在于，还包括：阈值判断单元，用于：
在确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在水平方向上向右侧或向左侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像水平边缘裁剪比例阈值，若小于，则由左右裁剪区域确定模块确定当前图像的左侧或右侧边缘裁剪区域；
和/或，
在确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例之后，确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域之前，确定当前图像相对参考图像在上下方向上向上侧或向下侧抖动的抖动比例，是否小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，若小于所述图像上下边缘裁剪比例阈值，则由上下裁剪区域确定模块确定当前图像的上侧或下侧边缘裁剪区域。
17.一种森林防火***，其特征在于，包括摄像机、图像处理装置及火情识别装置；其中，
所述摄像机，安装在森林现场的拍摄上，用于采集森林现场的图像；
所述图像处理装置，用于对摄像机采集的图像进行处理；
所述火情识别装置，用于对所述图像处理装置处理后的图像进行识别，以确定森林现场是否有火情；
其中，所述图像处理装置为前述权利要求9至16任一项所述的图像处理装置。
18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述任一权利要求所述的图像处理方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述任一权利要求所述的图像处理方法。
CN201810721160.3A 2018-07-03 2018-07-03 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备 Active CN110674665B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810721160.3A CN110674665B (zh) 2018-07-03 2018-07-03 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810721160.3A CN110674665B (zh) 2018-07-03 2018-07-03 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110674665A true CN110674665A (zh) 2020-01-10
CN110674665B CN110674665B (zh) 2023-06-30

Family

ID=69065658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810721160.3A Active CN110674665B (zh) 2018-07-03 2018-07-03 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110674665B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111562877A (zh) * 2020-04-30 2020-08-21 联想(北京)有限公司 一种图像处理方法及装置
CN113438421A (zh) * 2021-06-30 2021-09-24 Oppo广东移动通信有限公司 图像处理方法、装置、终端和可读存储介质
CN114401395A (zh) * 2021-12-30 2022-04-26 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于视频智能分析检测摄像机安装松旷的方法及***

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1717923A (zh) * 2002-12-26 2006-01-04 三菱电机株式会社 图像处理装置
CN1744673A (zh) * 2005-10-09 2006-03-08 北京中星微电子有限公司 一种视频电子防抖的装置
CN1744674A (zh) * 2005-10-09 2006-03-08 北京中星微电子有限公司 一种视频电子防抖的方法
CN101673448A (zh) * 2009-09-30 2010-03-17 青岛科恩锐通信息技术有限公司 一种森林火灾探测方法及***
US20120081558A1 (en) * 2010-06-04 2012-04-05 Panasonic Corporation Image capture device, image generating method, and computer program thereof
US20140300765A1 (en) * 2013-04-05 2014-10-09 JVC Kenwood Corporation Image pickup apparatus, image pickup method, and computer program product
CN104184995A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 天津市亚安科技股份有限公司 一种实现联网视频监控***实时联动监控的方法及***
CN104618627A (zh) * 2014-12-31 2015-05-13 小米科技有限责任公司 视频处理方法和装置
CN105391918A (zh) * 2014-08-25 2016-03-09 佳能株式会社 图像处理装置及控制图像处理装置的方法
CN105872376A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 广东欧珀移动通信有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
CN106303444A (zh) * 2016-08-28 2017-01-04 桂林市晶准测控技术有限公司 一种森林防火监测***
WO2017020150A1 (zh) * 2015-07-31 2017-02-09 深圳市大疆创新科技有限公司 一种图像处理方法、装置及摄像机
CN106488081A (zh) * 2016-10-17 2017-03-08 深圳市前海视微科学有限责任公司 视频稳像***及方法
CN106911889A (zh) * 2015-09-15 2017-06-30 佳能株式会社 图像模糊校正设备和倾斜校正设备及其控制方法
CN107454303A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种视频防抖方法及终端设备

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1717923A (zh) * 2002-12-26 2006-01-04 三菱电机株式会社 图像处理装置
CN1744673A (zh) * 2005-10-09 2006-03-08 北京中星微电子有限公司 一种视频电子防抖的装置
CN1744674A (zh) * 2005-10-09 2006-03-08 北京中星微电子有限公司 一种视频电子防抖的方法
CN101673448A (zh) * 2009-09-30 2010-03-17 青岛科恩锐通信息技术有限公司 一种森林火灾探测方法及***
US20120081558A1 (en) * 2010-06-04 2012-04-05 Panasonic Corporation Image capture device, image generating method, and computer program thereof
US20140300765A1 (en) * 2013-04-05 2014-10-09 JVC Kenwood Corporation Image pickup apparatus, image pickup method, and computer program product
CN105391918A (zh) * 2014-08-25 2016-03-09 佳能株式会社 图像处理装置及控制图像处理装置的方法
CN104184995A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 天津市亚安科技股份有限公司 一种实现联网视频监控***实时联动监控的方法及***
CN104618627A (zh) * 2014-12-31 2015-05-13 小米科技有限责任公司 视频处理方法和装置
WO2017020150A1 (zh) * 2015-07-31 2017-02-09 深圳市大疆创新科技有限公司 一种图像处理方法、装置及摄像机
CN106911889A (zh) * 2015-09-15 2017-06-30 佳能株式会社 图像模糊校正设备和倾斜校正设备及其控制方法
CN105872376A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 广东欧珀移动通信有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
CN107454303A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种视频防抖方法及终端设备
CN106303444A (zh) * 2016-08-28 2017-01-04 桂林市晶准测控技术有限公司 一种森林防火监测***
CN106488081A (zh) * 2016-10-17 2017-03-08 深圳市前海视微科学有限责任公司 视频稳像***及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111562877A (zh) * 2020-04-30 2020-08-21 联想(北京)有限公司 一种图像处理方法及装置
CN113438421A (zh) * 2021-06-30 2021-09-24 Oppo广东移动通信有限公司 图像处理方法、装置、终端和可读存储介质
CN113438421B (zh) * 2021-06-30 2023-02-17 Oppo广东移动通信有限公司 图像处理方法、装置、终端和可读存储介质
CN114401395A (zh) * 2021-12-30 2022-04-26 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于视频智能分析检测摄像机安装松旷的方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN110674665B (zh) 2023-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110674665B (zh) 图像处理方法、装置、森林防火***及电子设备
CN109409277B (zh) 手势识别方法、装置、智能终端及计算机存储介质
EP2549738B1 (en) Method and camera for determining an image adjustment parameter
CN105072328B (zh) 一种视频拍摄方法、装置以及终端
US20170118415A1 (en) Tracking shooting method, mobile terminal and system
JP2013031167A5 (zh)
US20190230269A1 (en) Monitoring camera, method of controlling monitoring camera, and non-transitory computer-readable storage medium
JP2010079910A (ja) ビデオモーション検出方法
CN113628404A (zh) 一种减少无效告警的方法及装置
US10063779B2 (en) Image processing apparatus, image capturing apparatus, image processing method, and storage medium
JP2021119523A (ja) 火災検知装置及び火災検知方法
CN112288975A (zh) 一种事件预警的方法和装置
CN112001883A (zh) 一种车辆目标图像的优选方法、装置和计算机设备
JP4171310B2 (ja) 侵入物体検出方法及び侵入物体検出装置
JP4415870B2 (ja) 転倒転落検知システム、及びプログラム
CN113014876A (zh) 视频监控方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN112101134A (zh) 物体的检测方法及装置、电子设备和存储介质
CN115334237B (zh) 基于usb相机的人像对焦方法、装置及介质
TW201721583A (zh) 用以增加監測系統內之可靠度之方法
KR20230145897A (ko) 산불 위치 추정 시스템 및 방법
US9734872B2 (en) Method and electronic apparatus for generating time-lapse video and recording medium using the method
CN111917989B (zh) 一种视频拍摄方法及装置
CN114898279A (zh) 物体检测方法及装置、计算机设备、存储介质
JP6448457B2 (ja) 撮影方向変動検出装置および撮影方向変動検出方法
US10896488B2 (en) Electronic device and method for removing haze from image

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant