CN110654807A - 物料运输***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料运输***及其控制方法。其中，该方法包括：接收机器人发送的物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；根据物料信息控制物料制备装置制备物料；根据物料请求向运输装置下发运输任务，其中，运输装置根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据位置信息运行至机器人所在的位置。本发明解决了现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的技术问题。

Description

物料运输***及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种物料运输***及其控制方法。

背景技术

流质体材料，如填缝剂、腻子、砂浆等，是建筑行业中常用的施工材料。目前，建筑行业的施工现场对于流质体的管理基本上都是采用粗放式的处理。原材料较随意堆放，使用量按照施工人员的习惯来确定，材料的整体消耗量无法精细计算与量化，从而容易造成施工材料的浪费或紧缺，且现有制备工艺为人工现场调配，依靠工人经验判断成品质量，无法建筑现场混乱，难以形成有效质量管理。

针对现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种物料运输***及其控制方法，以至少解决现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料运输***的控制方法，包括：接收机器人发送的物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；根据物料信息控制物料制备装置制备物料；根据物料请求向运输装置下发运输任务，其中，运输装置根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据位置信息运行至机器人所在的位置。

进一步地，实时获取运输装置的位置信息，根据物料请求向运输装置下发运输任务，包括：查找空闲的运输装置；根据运输装置的位置信息确定运输装置距离物料制备装置的距离；向距离物料制备装置最近的空闲的运输装置下发运输任务。

进一步地，运输任务包括：运输装置的路径信息，其中，根据运输装置的位置信息和机器人的位置信息确定运输装置的路径信息。

进一步地，在接收机器人发送的物料请求之后，获取当前运输的场景信息，其中，场景信息包括机器人、运输装置和物料制备装置在如下至少一个维度的信息：物料属性信息、物料剩余量信息、位置信息、环境信息和状态信息；根据场景信息对物料的运输过程进行控制。

进一步地，根据场景信息对物料的运输过程进行控制，包括：将当前运输的场景信息输入至时间预测模型，其中，时间预测模型用于根据场景信息预测得到如下一种或多种信息：机器人的余料使用时间、运输装置的配送时间和物料制备装置的物料制备时间；根据时间预测模型的预测结果对物料的运输过程的如下至少一种参数进行控制：响应物料请求时的优先级、运输装置的运行速度和物料制备装置制备物料时的优先级。

进一步地，在根据物料请求向运输装置下发运输任务之后，接收运输装置发送的任务完成信息，其中，运输装置在向机器人补料完成后发出任务完成信息；向运输装置下发返回指令，其中，运输装置根据返回指令返回至预设的空闲等待位。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料运输***，包括：机器人，用于发送物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；服务器，用于接收物料请求，根据物料请求控制物料制备装置制备物料，并向运输装置下发运输任务；物料制备装置，与服务器通信，用于根据服务器的控制制备物料；运输装置，与服务器通信，用于根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据机器人的位置信息运行至机器人所在的位置。

进一步地，机器人包括第一定位设备，第一定位设备用于向服务器实时发送机器人的位置信息；运输装置包括第二定位设备，第二定位设备用于向服务器实时发送运输装置的位置信息。

进一步地，第一定位设备和第二定位设备均包括全球定位***传感器和超带宽传感器。

进一步地，机器人、运输装置和物料制备装置均包括如下至少一种传感器：重量传感器、流量传感器、同步定位与建图传感器、惯性导航***、温度传感器、湿度传感器、电流传感器以及电扭矩传感器。

进一步地，服务器还用于根据当前运输的场景信息，对物料的运输过程进行控制，其中，当前运输的场景信息包括机器人、运输装置和物料制备装置的传感器所检测到的信息。

进一步地，运输装置还用于在向机器人补料完成后向服务器发出任务完成信息，并根据返回指令返回至预设的空闲等待位，其中，服务器接收到任务完成信息后，向运输装置下发返回指令。

在本发明实施例中，接收机器人发送的物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；根据物料信息控制物料制备装置制备物料；根据物料请求向运输装置下发运输任务，其中，运输装置根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据位置信息运行至机器人所在的位置。上述方案为建筑机器人在建筑现场的自动化、智能化、无人化施工提供原材料尤其是流质体物料的供给，改善了当前建筑现场原材料尤其是流质体物料的粗放型现场，从而解决了现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的物料运输***的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的运输物料的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种场景信息的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种传感器网络模块的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种通过神经网络模型预设时间序列进行预测的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种物料运输***的示意图；以及

图7是根据本发明实施例的一种可选的物料运输***的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种物料运输***的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的物料运输***的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收机器人发送的物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息。

具体的，上述机器人可以是建筑机器人，例如：铺砖机器人、喷涂机器人、砂浆机器人等，此处机器人所使用的物料可以为流质体。上述物料信息可以包括：物料品牌、物料的配比、所需要的物料量等，该信息可以是机器人预先记录的信息。机器人可以具有定位设备，机器人的位置信息可以是机器人根据自身的定位设备确定的位置信息。

在一种可选的实施例中，建筑机器人在施工的过程中实时监测其所剩余的物料，在剩余物料小于预设值的情况下，建筑机器人将其位置信息以及所需物料对应的物料信息携带在物料请求中，并向服务器发送该物料请求，从而使得服务器接收到机器人发送的物料请求。

需要说明的是，机器人可以包括无线通信模块，以与远端的服务器通信。

还需要说明的是，在实际的场景中，一个服务器可能为多个建筑机器人提供物料运输服务。例如，一个服务器可以能为一栋甚至多栋建筑内所有的建筑机器人提供物料运输服务，因此，可能存在多个机器人同时发送物料请求的情况。在这种情况下，服务器可以根据预设的建筑机器人的优先级来确定处理的先后顺序，例如：先处理优先级较高的建筑机器人的物料请求；也可以根据建筑机器人的剩余物料量来确定处理的先后顺序，例如，先处理剩余物料量较少的建筑机器人的物料请求。

步骤S104，根据物料信息控制物料制备装置制备物料。

服务器在接收到物料请求后，对物料请求进行解析，得到物料信息中的位置信息和位置信息之后，控制物料制备装置进行物料的制备。物料制备装置在制备物料时，需要根据物料信息中的参数进行。

需要说明的是，物料制备装置也可能包括多个，因此服务器需要根据物料信息确定启动哪一个物料制备装置进行此次的物料的制备。在一种可选的实施例中，***包括N台物料制备装置，每台物料制备装置用于制备对应的物料，服务器存储有物料制备装置的标识和物料制备装置所制备的物料，在收到物料请求后，根据物料请求中的物料信息确定需要启动的物料制备装置，并根据物料制备装置的标识向对应的物料制备装置发送制备物料的指令。

步骤S106，根据物料请求向运输装置下发运输任务，其中，运输装置根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据位置信息运行至机器人所在的位置。

具体的，上述运输装置可以为用于运送物料的小车。

上述步骤S106与步骤S104的先后关系本申请不做具体限定，可以先控制运输装置向物料制备装置运行，再控制物料制备装置制备物料，也可以先控制物料制备装置制备物料，待物料制备快要完成时，再控制运输装置向物料制备装置运行。

图2是根据本发明实施例的一种可选的运输物料的流程图，结合图2所示，建筑机器人发送物料请求给云端处理***(该***包括上述服务器，该***的步骤由服务器执行)，云端处理***反馈物料需求已收到。云端处理***下发任务给流质体物料运送小车(即上述运输装置)，流质体物料运送小车接收任务后开始移动并实时反馈位置信息，流质体物料小车运行至流质体物料制备装置，流质体物料制备装置与流质体物料小车对接完成上料与搅拌过程，云端处理***确认搅拌完成并下发运送任务路径信息。至此，流质体物料小车已经上料成功。

流质体物料小车上料成功后，云端处理***下发运送任务路径信息，流质体物料小车接收任务路径信息后开始移动并实时向云端处理***反馈位置信息。流质体物料小车达到建筑机器人所在的位置之后，建筑机器人与流质体物料小车进行上料对接，建筑机器人与流质体物料小车完成上料对接。至此，流质体物料小车已经为建筑机器人补料成功。

云端处理***确认补料完成并下发流质体物料小车返回待命区域，流质体物料小车接收任务开始移动并实时反馈位置信息。至此完成了一次物料的运输。

由上可知，本申请上述实施例接收机器人发送的物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；根据物料信息控制物料制备装置制备物料；根据物料请求向运输装置下发运输任务，其中，运输装置根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据位置信息运行至机器人所在的位置。上述方案为建筑机器人在建筑现场的自动化、智能化、无人化施工提供原材料尤其是流质体物料的供给，改善了当前建筑现场原材料尤其是流质体物料的粗放型现场，从而解决了现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的技术问题。

作为一种可选的实施例，实时获取运输装置的位置信息，根据物料请求向运输装置下发运输任务，包括：查找空闲的运输装置；根据运输装置的位置信息确定运输装置距离物料制备装置的距离；向距离物料制备装置最近的空闲的运输装置下发运输任务。

上述空闲的运输装置用于表示当前还未执行运输任务的运输装置，空闲的运输装置可以在预设的空闲区域等待。当服务器接收到物料请求需要控制运输装置运输物料时，选择与对应的物料制备装置最近的运输装置来执行该任务。

在一种可选的实施例中，服务器中记录由运输装置的空闲状态和其所等待的位置，例如，可以通过1或0来表示运输装置的运输状态，当运输装置的空闲状态为1时，表示运输装置正在执行任务，处于非空闲状态，当运输装置的空闲状态为0时，表示运输装置处于空闲状态。在该示例中，服务器可以从空闲状态为0的运输装置中，选择距离物料制备装置最近的运输装置，来响应此次的物料请求。

作为一种可选的实施例，运输任务包括：运输装置的路径信息，其中，根据运输装置的位置信息和机器人的位置信息确定运输装置的路径信息。

在上述方案中，服务器为运输装置规划其运输路径，从而使得运输装置可以按照规划的路径运行至建筑机器人所在的位置。

上述路径可以包括两部分：水平路径和垂直路径，其中，水平路径用于表示水平方向上的路径，例如，在室外地面上的路径和进入楼宇并上升至预设楼层后，在楼宇内的路径；垂直路径用于表示其在楼宇间上升或下降的路径。因此，上述路径信息主要包括如下几段：从物料制备装置至楼宇的升降梯之间的水平路径，升降梯的一层至机器人所在楼层的垂直路径，以及升降机在机器人所在楼层的出口至机器人所在位置的水平路径。

需要说明的是，运输装置自身可以包括自导航***，用于在服务器下发的路径信息出现异常时进行自导航。例如，运行过程中发现前方具有障碍物导致无法运行，运输装置可以启用自导航***避让障碍物，并可以在避让障碍物后重新回到原路径上。

作为一种可选的实施例，在根据物料请求向运输装置下发运输任务之后，上述方法还包括：获取当前运输的场景信息，其中，场景信息包括机器人、运输装置和物料制备装置在如下至少一个维度的信息：物料属性信息、物料剩余量信息、位置信息、环境信息和状态信息；根据场景信息对物料的运输过程进行控制。

具体的，上述场景信息可以通过设置在机器人、运输装置以及物料制备装置上的传感器获取。上述方案可以通过当前运输的场景信息对运输装置的运行速度或其他参数进行控制，从而能够使运输装置的运输参数与当前运输的场景信息相匹配。

上述物料属性信息用于表示建筑机器人所使用的物料的属性信息，运输装置所运输的物料的属性信息，以及物料制备装置所制备的物料的属性信息。物料剩余量信息用于表示建筑机器人的剩余物料量、运输装置的剩余物料量以及物料制备装置所剩余的物料量。位置信息可以包括坐标信息或经纬度信息，环境信息可以包括温度信息、湿度信息等，状态信息用于表示装置的工作状态，例如：机器人的状态信息可以包括：工作、空闲、等待上料等；运输装置的状态信息可以包括：空闲和非空闲状态；物料制备装置的状态信息可以包括：空闲和非空闲状态。

图3是根据本发明实施例的一种场景信息的示意图，结合图3所示，机器人对应的建筑机器人信息302包括物料属性信息305、物料剩余信息306、机器人位置信息307、机器人环境信息308以及机器人运行状态信息309。运输装置对应的流质体物料运送小车信息包括物料属性信息305、物料装载量信息310、物料剩余信息306、小车位置信息311、小车环境信息312以及小车运行状态信息313。物料制备装置对应的流质体物料制备装置信息包括物料属性信息305、物料配比信息314、装置位置信息315、装置环境信息316以及装置运行状态信息317。

为了获得上述场景信息，则需要在机器人、运输装置以及物料制备装置上设置对应的传感器。传感器分布式部署在建筑现场各个机器人、运输装置以及物料制备装置上，从而最有效的实时获取相关数据，并通过无线网络与云端处理***进行互动。图4是根据本发明实施例的一种传感器网络模块的示意图。结合图4所示，对于机器人对应的建筑机器人传感器***401，运输装置对应的流质体物料运送小车传感器***402，以及物料制备装置对应的流质体物料制备装置传感器***403均包括重量传感器408、流量传感器409、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)传感器410、GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)411、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)传感器412、INS(Inertial Navigation System，惯性导航***)413、温度传感器414、湿度传感器415、电流感应器46以及电机扭矩传感器417，且不限于此。

作为一种可选的实施例，根据场景信息物料的运输过程进行控制，包括：将当前运输的场景信息输入至时间预测模型，其中，时间预测模型用于根据场景信息预测得到如下一种或多种信息：机器人余料使用时间、运输装置的配送时间和物料制备装置制备物料的时间；根据时间预测模型的预测结果对物料的运输过程的如下至少一种参数进行控制：响应物料请求时的优先级、运输装置的运行速度和物料是被装置制备物料时的优先级。

具体的，上述时间预测模块可以是通过训练得到的神经网络模型。该时间预测模型预测得到的可以是包括机器人的余料使用时间、运输装置的配送时间和物料制备装置制备物料的时间的时间序列。该神经网络模型通过对预设的样本进行学习，从而能够根据场景信息预测得到上述时间序列。

响应物料请求时的优先级用于服务器确定处理物料请求的先后顺序，物料制备装置制备物料时的优先级用于表示物料制备装置制备物料时的先后顺序。在实际处理的过程中，服务器可以按照接收到物料请求的顺序处理物料请求，运输装置可以按照默认的运行速度运行，物料制备装置也可以按照物料请求的先后顺序制备物料。但每个机器人的实际情况不同，如果按照上述方式进行物料的配送，则有可能出现机器人已经使用完剩余的物料并已等待了较长时间，但运输装置还未达到现场，或当运输装置达到现场时，机器人的余料较多，还无法接收运输装置内所有的物料，因此会导致物料运输的效率较低，从而直接影响到建筑机器人的工作效率。

而在上述方案中，在得到时间序列后，可以对物料运输过程中的一种或多种参数进行控制，从而对物料的运输过程进行协调，提高物料运输的效率。

在一种可选的实施例中，服务器在接收到物料请求后，会按照余料使用时间和配送时间的匹配程度来确定处理物料请求的顺序，可以获取物料使用时间和配送时间的差值，确定该差值越小的物料请求其优先级越高，最终按照物料请求的优先级由高至低的顺序处理物料请求，以使得余料较少或配送时间较长的物料请求能够提前开启运输的过程。

在另一种可选的实施例中，上述时间预测模型的预测过程不仅只在服务器接收到物料请求时实施，还可以在运输装置运输的整个过程中进行实时的预测。例如，运输装置在运输的过程中，由于可能出现需要避让等情况，可能实时预测的配送时间会与最初预测的配送时间相比具有一定的延长，因此为了能够按照指定的时间到达现场，可以提高运输装置的速度。

上述时间序列中还可以包括建筑现场管控时间，包括运输装置的上下料时间、运输装置的等待时间等，通过该时间完整的知晓运输装置在运输过程的各个阶段预计花费的时间。

图5是根据本发明实施例的一种通过神经网络模型预设时间序列进行预测的示意图，在一种可选的实施例中，结合图5所示，该过程由云端处理***中的流质体物料调度优化模块来执行。该模块作为流质体物料智能调度***的处理中枢，负责调度数据的接收、运算、下发、反馈以及模型的优化。

具体的，将纵向各传感器***(物料信息传感器***404、位置信号传感器***405、环境信息传感器***406、设备信息传感器***)与横向各传感器***(建筑机器人传感器***401、流质体运送小车传感器***402、流质体物料制备装置传感器***403)进行决策级融合。根据特征级融合所得到的数据特征，进行一定的数据级融合(判别、分类，以及逻辑运算)，根据流质体调度需求进行较高级的决策融合。经过流质体物料监控模块的数据筛选之后提取出关键参数并配以相对应的参数权重输入调度算法。

例如：对参数输入阵列a(n)进行特征值提取，得到关键参数，输入阵列a(n)包括通过图4中的传感器检测到的数据，且不限于建筑机器人坐标值、物料余量、物料消耗速度，流质体物料制备装置坐标值、物料制备速度，流质体物料运送小车坐标值、运动速度、运动路径等。将关键参数和神经网络模型的网络参数，即权重阵列w(n)(对应权重数分别为w1,w2,w3…wn)输入至调度算法503，通过多层神经网络自学习过程生成调度时序参数阵列t(n)504，时序参数阵列t(n)可以包括但不限于建筑机器人余料剩余使用时间、配送时间、建筑现场管控时间、物料制备时间等t1,t2,t3…tn。以时序参数阵列为基础规划调度任务505，完成任务周期的及时匹配，并将匹配结果(时间参数)反馈回参数权重506，从而能够形成对任务进行优化的计算闭环。

作为一种可选的实施例，在根据物料请求向运输装置下发运输任务之后，上述方法还包括：接收运输装置发送的任务完成信息，其中，运输装置在向机器人补料完成后发出任务完成信息；向运输装置下发返回指令，其中，运输装置根据返回指令返回至预设的空闲等待位。

具体的，上述空闲等待位为用于停放运输装置的位置，每个运输装置可以具有一个固定的空闲等待位。在上述方案中运输装置接收到返回指令后，可以按照运行至机器人处的路径信息原路返回至空闲等待位。

在一种可选的实施例中，运输装置达到机器人所在位置后，与机器人进行补料，补料的过程包括对接和上料。运输装置在对机器人补料完成后，向服务器反馈任务完成信息，则服务器向运输装置下发返回指令，运输装置按照原路径反馈。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种物料运输***的实施例，图6是根据本发明实施例的一种物料运输***的示意图，结合图6所示，该***包括：

机器人10，用于发送物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息。

具体的，上述机器人可以是建筑机器人，例如：铺砖机器人、喷涂机器人、砂浆机器人等，此处机器人所使用的物料可以为流质体。上述物料信息可以包括：物料品牌、物料的配比、所需要的物料量等，该信息可以是机器人预先记录的信息。机器人可以具有定位设备，机器人的位置信息可以是机器人根据自身的定位设备确定的位置信息。

在一种可选的实施例中，建筑机器人在施工的过程中实时监测其所剩余的物料，在剩余物料小于预设值的情况下，建筑机器人将其位置信息以及所需物料对应的物料信息携带在物料请求中，并向服务器发送该物料请求，从而使得服务器接收到机器人发送的物料请求。

需要说明的是，机器人可以包括无线通信模块，以与远端的服务器通信。

还需要说明的是，在实际的场景中，一个服务器可能为多个建筑机器人提供物料运输服务。例如，一个服务器可以能为一栋甚至多栋建筑内所有的建筑机器人提供物料运输服务，因此，可能存在多个机器人同时发送物料请求的情况。在这种情况下，服务器可以根据预设的建筑机器人的优先级来确定处理的先后顺序，例如：先处理优先级较高的建筑机器人的物料请求；也可以根据建筑机器人的剩余物料量来确定处理的先后顺序，例如，先处理剩余物料量较少的建筑机器人的物料请求。

服务器20，用于接收物料请求，根据物料请求控制物料制备装置制备物料，并向运输装置下发运输任务。

服务器在接收到物料请求后，对物料请求进行解析，得到物料信息中的位置信息和位置信息之后，控制物料制备装置进行物料的制备，并控制运输装置的运行。物料制备装置在制备物料时，需要根据物料信息中的参数进行。

物料制备装置30，与服务器通信，用于根据服务器的控制制备物料。

具体的，物料制备装置也可能包括多个，因此服务器需要根据物料信息确定启动哪一个物料制备装置进行此次的物料的制备。在一种可选的实施例中，***包括N台物料制备装置，每台物料制备装置用于制备对应的物料，服务器存储有物料制备装置的标识和物料制备装置所制备的物料，在收到物料请求后，根据物料请求中的物料信息确定需要启动的物料制备装置，并根据物料制备装置的标识向对应的物料制备装置发送制备物料的指令。

运输装置40，与服务器通信，用于根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据机器人的位置信息运行至机器人所在的位置。

具体的，上述运输装置可以为用于运送物料的小车。

图7是根据本发明实施例的一种可选的物料运输***的示意图，结合图7所示，机器人10处于施工建筑50内，通过无线网络向远端的服务器20发送物料请求，服务器20根据物料请求控制物料制备装置30和运输装置40运行。物料制备装置30处于物料仓库70内，服务器20控制运输装置40运行至物料制备装置30上料后，控制运输装置40运行至升降装置60，由升降装置60带动运输装置40至机器人10所在的楼层，运输装置40再运行至机器人10处为机器人10补料。

由上可知，本申请上述实施例中的物料运输***包括机器人、服务器、物料制备装置以及运输装置；机器人用于发送物料请求，其中，物料请求包括机器人所请求的物料信息和机器人的位置信息；服务器用于接收物料请求，根据物料请求控制物料制备装置制备物料，并向运输装置下发运输任务；物料制备装置用于根据服务器的控制制备物料；运输装置用于根据运输任务运行至物料制备装置处上料，并在上料完成后根据机器人的位置信息运行至机器人所在的位置。上述方案为建筑机器人在建筑现场的自动化、智能化、无人化施工提供原材料尤其是流质体物料的供给，改善了当前建筑现场原材料尤其是流质体物料的粗放型现场，从而解决了现有技术中建筑环境下的物料管理混乱的技术问题。

作为一种可选的实施例，机器人包括第一定位设备，第一定位设备用于向服务器实时发送机器人的位置信息；运输装置包括第二定位设备，第二定位设备用于向服务器实时发送运输装置的位置信息。

作为一种可选的实施例，第一定位设备和第二定位设备均包括全球定位***传感器和超带宽传感器。

具体的，上述第一定位设备和第二定位设备均可以包括GPS设备和UWB设备，其中，GPS设备用于室外的定位，UWB用于室内的定位。

作为一种可选的实施例，机器人、运输装置和物料制备装置均包括如下至少一种传感器：重量传感器、流量传感器、同步定位与建图传感器、惯性导航***、温度传感器、湿度传感器、电流传感器以及电扭矩传感器。

图3是根据本发明实施例的一种场景信息的示意图，结合图3所示，机器人对应的建筑机器人信息302包括物料属性信息305、物料剩余信息306、机器人位置信息307、机器人环境信息308以及机器人运行状态信息309。运输装置对应的流质体物料运送小车信息包括物料属性信息305、物料装载量信息310、物料剩余信息306、小车位置信息311、小车环境信息312以及小车运行状态信息313。物料制备装置对应的流质体物料制备装置信息包括物料属性信息305、物料配比信息314、装置位置信息315、装置环境信息316以及装置运行状态信息317。

为了获得上述场景信息，则需要在机器人、运输装置以及物料制备装置上设置对应的传感器。传感器分布式部署在建筑现场各个机器人、运输装置以及物料制备装置上，从而最有效的实时获取相关数据，并通过无线网络与云端处理***进行互动。图4是根据本发明实施例的一种传感器网络模块的示意图。结合图4所示，对于机器人对应的建筑机器人传感器***401，运输装置对应的流质体物料运送小车传感器***402，以及物料制备装置对应的流质体物料制备装置传感器***403均包括重量传感器408、流量传感器409、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)传感器410、GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)411、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)传感器412、INS(Inertial Navigation System，惯性导航***)413、温度传感器414、湿度传感器415、电流感应器46以及电机扭矩传感器417，且不限于此。

作为一种可选的实施例，服务器还用于根据当前运输的场景信息，对物料的运输过程进行控制，其中，当前运输的场景信息包括机器人、运输装置和物料制备装置的传感器所检测到的信息。

具体的，上述场景信息可以通过设置在机器人、运输装置以及物料制备装置上的传感器获取。上述方案可以通过当前运输的场景信息对运输装置的运行速度或其他参数进行控制，从而能够使运输装置的运输参数与当前运输的场景信息相匹配。

作为一种可选的实施例，运输装置还用于在向机器人补料完成后向服务器发出任务完成信息，并根据返回指令返回至预设的空闲等待位，其中，服务器接收到任务完成信息后，向运输装置下发返回指令。

具体的，上述空闲等待位为用于停放运输装置的位置，每个运输装置可以具有一个固定的空闲等待位。在上述方案中运输装置接收到返回指令后，可以按照运行至机器人处的路径信息原路返回至空闲等待位。

在一种可选的实施例中，运输装置达到机器人所在位置后，与机器人进行补料，补料的过程包括对接和上料。运输装置在对机器人补料完成后，向服务器反馈任务完成信息，则服务器向运输装置下发返回指令，运输装置按照原路径反馈。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种物料运输***的控制方法，其特征在于，包括：

接收机器人发送的物料请求，其中，所述物料请求包括所述机器人所请求的物料信息和所述机器人的位置信息；

根据所述物料信息控制物料制备装置制备物料；

根据所述物料请求向运输装置下发运输任务，其中，所述运输装置根据所述运输任务运行至所述物料制备装置处上料，并在上料完成后根据所述位置信息运行至所述机器人所在的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取所述运输装置的位置信息，根据所述物料请求向运输装置下发运输任务，包括：

查找空闲的运输装置；

根据所述运输装置的位置信息确定所述运输装置距离所述物料制备装置的距离；

向距离所述物料制备装置最近的空闲的运输装置下发所述运输任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输任务包括：运输装置的路径信息，其中，根据所述运输装置的位置信息和所述机器人的位置信息确定所述运输装置的路径信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收机器人发送的物料请求之后，所述方法还包括：

获取当前运输的场景信息，其中，所述场景信息包括所述机器人、所述运输装置和所述物料制备装置在如下至少一个维度的信息：物料属性信息、物料剩余量信息、位置信息、环境信息和状态信息；

根据所述场景信息对所述物料的运输过程进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述场景信息对所述物料的运输过程进行控制，包括：

将所述当前运输的场景信息输入至时间预测模型，其中，所述时间预测模型用于根据所述场景信息预测得到如下一种或多种信息：所述机器人的余料使用时间、所述运输装置的配送时间和所述物料制备装置的物料制备时间；

根据所述时间预测模型的预测结果对所述物料的运输过程的如下至少一种参数进行控制：响应所述物料请求时的优先级、所述运输装置的运行速度和所述物料制备装置制备物料时的优先级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述物料请求向运输装置下发运输任务之后，所述方法还包括：

接收所述运输装置发送的任务完成信息，其中，所述运输装置在向所述机器人补料完成后发出所述任务完成信息；

向所述运输装置下发返回指令，其中，所述运输装置根据所述返回指令返回至预设的空闲等待位。

7.一种物料运输***，其特征在于，包括：

机器人，用于发送物料请求，其中，所述物料请求包括所述机器人所请求的物料信息和所述机器人的位置信息；

服务器，用于接收所述物料请求，根据所述物料请求控制物料制备装置制备物料，并向运输装置下发运输任务；

所述物料制备装置，与所述服务器通信，用于根据所述服务器的控制制备物料；

运输装置，与所述服务器通信，用于根据所述运输任务运行至所述物料制备装置处上料，并在上料完成后根据所述机器人的位置信息运行至所述机器人所在的位置。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，

所述机器人包括第一定位设备，所述第一定位设备用于向所述服务器实时发送所述机器人的位置信息；

所述运输装置包括第二定位设备，所述第二定位设备用于向所述服务器实时发送所述运输装置的位置信息。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述第一定位设备和所述第二定位设备均包括全球定位***传感器和超带宽传感器。

10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述机器人、所述运输装置和所述物料制备装置均包括如下至少一种传感器：重量传感器、流量传感器、同步定位与建图传感器、惯性导航***、温度传感器、湿度传感器、电流传感器以及电扭矩传感器。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述服务器还用于根据当前运输的场景信息，对所述物料的运输过程进行控制，其中，所述当前运输的场景信息包括所述机器人、所述运输装置和所述物料制备装置的传感器所检测到的信息。

12.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述运输装置还用于在向所述机器人补料完成后向所述服务器发出任务完成信息，并根据返回指令返回至预设的空闲等待位，其中，所述服务器接收到所述任务完成信息后，向所述运输装置下发返回指令。

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