CN110629868A - 用于智能水务的管道清污装置及清污方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于智能水务的管道清污装置及清污方法，该装置包括装置壳体、控制单元、位移检测机构、刮泥板组件和推板组件，刮泥板组件和推板组件分别可伸缩的连接在装置壳体的左侧，刮泥板组件用于清理待清理管道的上壁，推板组件用于清理待清理管道的下壁；控制单元与智能水务***的物联网通讯连接，用于调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度；位移检测机构与控制单元电连接用于检测所述装置壳体与所述待清理管道之间的距离，因而能够实时调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度，实现其与管道上壁和下壁的完美贴合，节约了人工操作成本，且具有较高的清污效率，从而解决了现有技术中管道污泥清理需人工操作且清污效率低的技术问题。

Description

用于智能水务的管道清污装置及清污方法

技术领域

本发明涉及智能水务技术领域，具体涉及一种用于智能水务的管道清污装置及清污方法。

背景技术

传统的管道污泥清理需要浪费大量的人工去对其进行拆卸和冲洗，不能很好地利用智慧水务对其进行清理，且传统的污泥清理中不能根据管道的直径大小针对性清理，造成清理不彻底的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于智能水务的管道清污装置及清污方法，该管道清污装置主要由刮泥板组件和推板组件，以及控制单元和位移检测机构组合形成，位移检测机构用于检测该装置壳体与待清理管道之间的距离，并且控制单元能够根据该距离调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度，实现了刮泥板组件和推板组件与管道上壁和下壁的完美贴合，因而克服了人工清理的弊端，节约了人工操作成本，并且能够适用不同直径大小的管道，具有较高的清污效率，以解决现有技术中管道污泥清理需人工操作且清污效率低的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供了一种用于智能水务的管道清污装置。

该用于智能水务的管道清污装置包括装置壳体、控制单元、位移检测机构、刮泥板组件和推板组件，其中：

所述刮泥板组件和所述推板组件分别可伸缩的连接在所述装置壳体的左侧，且二者均与所述控制单元电连接，所述刮泥板组件用于清理待清理管道的上壁，所述推板组件用于清理待清理管道的下壁；

所述控制单元与智能水务***的物联网通讯连接，所述控制单元设置在所述装置壳体内部，用于调整所述刮泥板组件和所述推板组件的伸缩长度；

所述位移检测机构设置在所述装置壳体上，且所述位移检测机构与所述控制单元电连接；所述位移检测机构用于检测所述装置壳体与所述待清理管道之间的距离。

进一步的，所述装置还包括毛刷组件，所述毛刷组件可伸缩的连接在所述装置壳体的右侧，且所述毛刷组件与所述控制单元电连接，用于清理所述待清理管道上壁和下壁上残留的泥渣。

进一步的，所述装置还包括行走机构，所述行走机构设置在所述装置壳体的底部，所述行走机构连接所述控制单元，用于带动所述装置壳体在所述待清理管道内移动。

进一步的，所述行走机构包括中空状履带轮、履带和电机，所述履带安装在所述履带轮的外缘上，所述电机设置在所述履带轮内部，所述电机连接所述控制器，用于驱动所述履带轮行走。

进一步的，所述位移检测机构包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述装置壳体的上表面上，用于检测所述装置壳体的上表面与所述待清理管道的上壁之间的距离；所述控制单元包括控制器和无线通讯器，所述无线通讯器连接所述控制器，所述控制器连接所述位移传感器。

进一步的，所述装置还包括第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构，所述第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构均设置在所述装置壳体的内部，其中：

所述第一伸缩机构包括第一伸缩杆和第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述控制器电连接，所述第一伸缩杆的一端连接所述第一驱动装置9，另一端连接所述刮泥板组件；

所述第二伸缩机构包括第二伸缩杆和第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述控制器电连接，所述第二伸缩杆的一端连接所述第二驱动装置，另一端连接所述推板组件；

所述第三伸缩机构包括第三伸缩杆和第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述控制器电连接，所述第三伸缩杆的一端连接所述第三驱动装置，另一端连接所述毛刷组件。

进一步的，所述刮泥板组件包括刮泥板和第一喷水装置，所述第一喷水装置设置在所述刮泥板上，所述刮泥板连接所述第一伸缩杆；所述推板组件包括推板和第二喷水装置，所述第二喷水装置设置在所述推板上，所述推板连接所述第一伸缩杆；所述毛刷组件包括毛刷和清污喷雾器，所述清污喷雾器设置在所述毛刷上，所述毛刷可转动连接所述第三伸缩杆。

进一步的，所述第一喷水装置包括第一压力传感器和多个第一喷嘴，所述第一压力传感器和所述多个第一喷嘴分别设置在所述刮泥板上，所述第一压力传感器和所述多个第一喷嘴分别与所述控制器电连接，所述多个第一喷嘴通过输送管连接供水源，所述第一压力传感器用于检测所述刮泥板工作时的压力；所述第二喷水装置包括第二压力传感器和多个第二喷嘴，所述第二压力传感器和所述多个第二喷嘴分别与所述控制器电连接，所述多个第二喷嘴通过输送管连接供水源，所述第二压力传感器用于检测所述推板工作时的压力。

进一步的，所述毛刷组件还包括照明装置和图像采集装置，所述照明装置和所述图像采集装置分别设置在所述毛刷上，并且所述照明装置和所述图像采集装置均与所述控制器电连接。

为了实现上述目的，根据本发明的第二方面，提供了一种用于智能水务的管道清污方法。

该用于智能水务的管道清污方法基于上述的用于智能水务的管道清污装置，包括以下步骤：

(1)启动清污装置，通过位移检测机构检测待清理管道与装置壳体之间的距离，并将距离信息传送至控制单元；

(2)控制单元根据接收到的所述距离信息调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度；

(3)刮泥板组件和推板组件分别与待清理管道的上壁和下壁贴合，进行污泥清理；

(4)污泥清理过程中，物联网控制中心的工作人员根据需要远程控制该装置，进行实时监控。

在本发明的实施例中，该管道清污装置设置的位移检测机构用于检测该装置壳体与待清理管道之间的距离，并且控制单元能够根据该距离调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度，实现了刮泥板组件和推板组件与管道上壁和下壁的完美贴合，因而克服了人工清理的弊端，节约了人工操作成本，并且能够适用不同直径大小的管道，具有较高的清污效率，从而解决了现有技术中管道污泥清理需人工操作且清污效率低的技术问题。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明中用于智能水务的管道清污装置的剖面图；

图2为本发明中用于智能水务的管道清污装置与物联网***的连接框图。

图中：

1、装置壳体；2、位移传感器；3、刮泥板；4、推板；5、毛刷；6、控制器；7、行走机构；8、第一伸缩杆；9、第一驱动装置；10、第二伸缩杆；11、第二驱动装置；12、第三伸缩杆；13、第三驱动装置；14、第一压力传感器；15、第一喷嘴；16、第二压力传感器；17、第二喷嘴；18、管道上壁；19、管道下壁。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明公开了一种用于智能水务的管道清污装置，如图1和图2所示，该用于智能水务的管道清污装置包括装置壳体1、控制单元、位移检测机构、刮泥板组件和推板组件，其中：刮泥板组件和推板组件分别可伸缩的连接在装置壳体1的左侧，且二者均与控制单元电连接，刮泥板组件用于清理待清理管道的上壁，推板组件用于清理待清理管道的下壁；控制单元与智能水务***的物联网通讯连接，控制单元设置在装置壳体1内部，用于调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度；位移检测机构设置在装置壳体1上，且位移检测机构与控制单元电连接；位移检测机构用于检测装置壳体1与待清理管道之间的距离。

在上述实施例中，管道清污装置主要包括装置壳体1、控制单元、位移检测机构、刮泥板组件和推板组件，装置壳体1呈椭圆体状，控制单元设置在装置壳体1的内部，刮泥板组件和推板组件分别与装置壳体1可伸缩连接，而且刮泥板组件和推板组件均与装置壳体1内部的控制单元电连接，刮泥板组件用于清理待清理管道的上壁，推板组件用于清理待清理管道的下壁，位移检测机构设置在装置壳体1上，并且位移检测机构与控制单元电连接，位移检测机构用于检测装置壳体1与待清理管道之间的距离，并将距离信息传输至控制单元，然后控制单元会根据接收到的距离信息调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度，从而使得刮泥板组件和推板组件与待清理管道更贴合，一方面使得管道清污装置可以适用多种管道环境，可以针对性清理不同直径大小的待清理管道；另一方面能够提高待清理管道内污泥的清洁效率。此外，控制单元还与智能水务***的物联网进行通讯连接，因此物联网控制中心的工作人员可以远程控制控制单元，从而控制该管道清污装置实现对待清理管道的清污工作。

作为本发明的另一种实施方式，该管道清污装置还包括毛刷组件，毛刷组件可伸缩的连接在装置壳体1的右侧，且毛刷组件与控制单元电连接，用于清理待清理管道上壁和下壁上残留的泥渣。

如图1所示，该管道清污装置还包括毛刷组件，其连接在装置壳体1的右侧，并且其与控制单元电连接，主要用于清理待清理管道的上壁和下壁上残留的泥渣。

作为本发明的另一种实施方式，该管道清污装置还包括行走机构7，行走机构7设置在装置壳体1的底部，行走机构7连接控制单元，用于带动装置壳体1在待清理管道内移动。

进一步地，行走机构7包括中空状履带轮、履带和电机，履带安装在履带轮的外缘上，电机设置在履带轮内部，电机连接控制器6，用于驱动履带轮行走。

如图1所示，该管道清污装置还包括设置在装置壳体1底部的行走机构7，行走机构7主要用于带动装置壳体1在待清理管道内移动。具体地，行走机构7主要包括中空状履带轮、履带和电机，履带安装在履带轮的外缘上，履带的设置能够增大与待清理管道下壁的接触面积，且具有较好的附着力，电机设置在履带轮内部，在电机的驱动下履带轮实现前进或后退。

作为本发明的另一种实施方式，位移检测机构包括位移传感器2，位移传感器2设置在装置壳体1的上表面上，用于检测装置壳体1的上表面与待清理管道的上壁之间的距离；控制单元包括控制器6和无线通讯器，无线通讯器连接控制器6，控制器6连接位移传感器2。

如图1所示，位移传感器2设置在装置壳体1的上表面上，主要用于检测装置壳体1的上表面与待清理管道的上壁之间的距离，当检测到二者之间的距离较大时，通过控制器6调整刮泥板组件以及推板组件的伸缩长度，从而使得刮泥板组件或推板组件与待清理管道更贴合，提高清洁效率；无线通讯器连接控制器6，因此该管道清污装置的控制器6通过无线通讯器实现了与物联网的通讯连接，可以通过无线通讯器将信息传送至物联网控制中心。

作为本发明的另一种实施方式，该管道清污装置还包括第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构，第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构均设置在装置壳体1的内部，其中：

第一伸缩机构包括第一伸缩杆8和第一驱动装置9，第一驱动装置9与控制器6电连接，第一伸缩杆8的一端连接第一驱动装置9，另一端连接刮泥板组件；

第二伸缩机构7包括第二伸缩杆10和第二驱动装置11，第二驱动装置11与控制器6电连接，第二伸缩杆10的一端连接第二驱动装置11，另一端连接推板组件；

第三伸缩机构9包括第三伸缩杆12和第三驱动装置13，第三驱动装置13与控制器6电连接，第三伸缩杆12的一端连接第三驱动装置13，另一端连接毛刷组件。如图2所示，当控制器6接收到位移传感器2发送的装置壳体1上表面与待清理管道上壁之间的距离信息后，会根据该距离信息控制并调整第一伸缩机构、第二伸缩机构以及第三伸缩机构的伸缩长度，驱动刮泥板组件朝靠近或远离待清理管道上壁的方向移动，或者驱动推板组件朝靠近或远离待清理管道下壁的方向移动，或者驱动毛刷组件朝靠近或远离待清理管道上壁或下壁的方向移动，使得刮泥板组件与待清理管道上壁配合，推板组件与待清理管道下壁的配合以及毛刷组件与待清理管道上壁和下壁的配合更完美，提高清洁度；具体地，第一伸缩机构主要由第一伸缩杆8和第一驱动装置9组合形成，第一伸缩杆8能够在长度方向上伸缩，第一伸缩杆8的一端连接第一驱动装置9，另一端连接刮泥板组件，第一驱动装置9与控制器6电连接，控制器6通过控制第一驱动装置9从而驱动第一伸缩杆8的伸缩，进而调整刮泥板组件与待清理管道上壁的相对位置，使得刮泥板组件与待清理管道的上壁更加贴合；相应地，第二伸缩机构7主要由第二伸缩杆10和第二驱动装置11组合形成，第二伸缩杆10能够在长度方向上伸缩，第二伸缩杆10的一端连接第二驱动装置11，另一端连接推板组件，第二驱动装置11与控制器6电连接，控制器6通过控制第二驱动装置11从而驱动第二伸缩杆10的伸缩，进而调整推板组件与待清理管道下壁的相对位置，使得推板组件与待清理管道的下壁更加贴合；第三伸缩机构9主要由第三伸缩杆12和第三驱动装置13组合形成，第三伸缩杆12能够在长度方向上伸缩，第三伸缩杆12的一端连接第三驱动装置13，另一端连接毛刷组件，第三驱动装置13与控制器6电连接，控制器6通过控制第三驱动装置13从而驱动第三伸缩杆12的伸缩，进而调整毛刷组件与待清理管道上壁或下壁的相对位置，使得毛刷组件与待清理管道的上壁或下壁更加贴合，清洁干净彻底。

作为本发明的另一种实施方式，刮泥板组件包括刮泥板3和第一喷水装置，第一喷水装置设置在所述刮泥板3上，刮泥板3连接第一伸缩杆8；推板组件包括推板4和第二喷水装置，第二喷水装置设置在推板4上，推板4连接第一伸缩杆8；毛刷组件包括毛刷5和清污喷雾器，清污喷雾器设置在毛刷5上，毛刷5可转动连接第三伸缩杆12。

进一步地，第一喷水装置包括第一压力传感器14和多个第一喷嘴15，第一压力传感器14和多个第一喷嘴15分别设置在刮泥板3上，第一压力传感器14和多个第一喷嘴15分别与控制器6电连接，多个第一喷嘴15通过输送管连接供水源，第一压力传感器14用于检测刮泥板3工作时的压力；第二喷水装置包括第二压力传感器16和多个第二喷嘴17，第二压力传感器16和多个第二喷嘴17分别与控制器6电连接，多个第二喷嘴17通过输送管连接供水源，第二压力传感器16用于检测推板4工作时的压力。

如图1所示，第一喷水装置主要由第一压力传感器14和多个第一喷嘴15组合形成，第一压力传感器14和多个第一喷嘴15分别设置在刮泥板3上，多个第一喷嘴15与控制器6电连接，并且多个第一喷嘴15通过输送管连接供水源，需要说明的是，供水源可以是设置在装置壳体1内的水箱，第一喷嘴15和第二喷嘴17均通过输送管与水箱连通，供水源也可以是待清理管道外部的储水器，当需要使用该管道清污装置时，可以根据实际需要将供水源与第一喷嘴15和第二喷嘴17通过输送管连通，方便灵活，第一压力传感器14与控制器6电连接，第一压力传感器14主要用于检测刮泥板3工作时的压力，并且将其检测到的压力值传送给控制器6，控制器6根据刮泥板3刮动时产生的压力值大小控制多个第一喷嘴15向待清理管道上壁的污泥进行喷水，使泥浆软化，从而便于刮泥，还可以避免刮泥板3的损坏；相应地，第二喷水装置主要由第二压力传感器16和多个第二喷嘴17组合形成，第二压力传感器16和多个第二喷嘴17分别设置在推板4上，多个第二喷嘴17与控制器6电连接，并且多个第二喷嘴17通过输送管连接供水源，第二压力传感器16与控制器6电连接，第二压力传感器16主要用于检测推板4工作时的压力，并且将其检测到的压力值传送给控制器6，控制器6根据推板4刮动时产生的压力值大小控制多个第二喷嘴17向待清理管道下壁的污泥进行喷水，使泥浆软化，从而便于刮泥，还可以避免推板的损坏，方便实用；清污喷雾器内装有清污喷剂，可以通过控制器6开启清污喷雾器对准未处理干净的位置进行喷雾清洁，然后再用毛刷5擦拭干净；此外，由于毛刷5可转动，因此在实际工作中可以根据需要调整毛刷5的方向，从而对管道内的不同位置进行图像采集以及喷雾清洁，方便灵活。

作为本发明的另一种实施方式，毛刷组件还包括照明装置和图像采集装置，照明装置和图像采集装置分别设置在毛刷5上，并且照明装置和图像采集装置均与控制器6电连接(未图示)。毛刷组件还包括照明装置和图像采集装置，并且照明装置和图像采集装置分别设置在毛刷5上，照明装置用于给待清理管道内部提供光源，图像采集装置用于实时检测管道的上壁和下壁以及管道内部的污泥状态情况，并将采集到的图像信息传送至物联网，物联网控制中心的工作人员可以远程指挥污泥的清理工作；清污喷雾器内装有清污喷剂，当图像采集装置检测到有未清理干净的地方，可以通过控制器6开启清污喷雾器对准未处理干净的位置进行喷雾清洁，然后再用毛刷5擦拭干净。

本发明还公开了一种用于智能水务的管道清污方法，该用于智能水务的管道清污方法是基于上述的用于智能水务的管道清污装置，包括以下步骤：

(1)启动清污装置，通过位移检测机构检测待清理管道与装置壳体之间的距离，并将距离信息传送至控制单元；

(2)控制单元根据接收到的所述距离信息调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度；

(3)刮泥板组件和推板组件分别与待清理管道的上壁和下壁贴合，进行污泥清理；

(4)污泥清理过程中，物联网控制中心的工作人员根据需要远程控制该装置，进行实时监控。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，包括装置壳体(1)、控制单元、位移检测机构、刮泥板组件和推板组件，其中：

所述刮泥板组件和所述推板组件分别可伸缩的连接在所述装置壳体(1)的左侧，且二者均与所述控制单元电连接，所述刮泥板组件用于清理待清理管道的上壁，所述推板组件用于清理待清理管道的下壁；

所述控制单元与智能水务***的物联网通讯连接，所述控制单元设置在所述装置壳体(1)内部，用于调整所述刮泥板组件和所述推板组件的伸缩长度；

所述位移检测机构设置在所述装置壳体(1)上，且所述位移检测机构与所述控制单元电连接；所述位移检测机构用于检测所述装置壳体(1)与所述待清理管道之间的距离。

2.根据权利要求1所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述位移检测机构包括位移传感器(2)，所述位移传感器(2)设置在所述装置壳体(1)的上表面上，用于检测所述装置壳体(1)的上表面与所述待清理管道的上壁之间的距离；所述控制单元包括控制器(6)和无线通讯器，所述无线通讯器连接所述控制器(6)，所述控制器(6)连接所述位移传感器(2)。

3.根据权利要求1所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述装置还包括毛刷组件，所述毛刷组件可伸缩的连接在所述装置壳体(1)的右侧，且所述毛刷组件与所述控制单元电连接，用于清理所述待清理管道上壁和下壁上残留的泥渣。

4.根据权利要求3所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述装置还包括第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构，所述第一伸缩机构、第二伸缩机构和第三伸缩机构均设置在所述装置壳体(1)的内部，其中：

所述第一伸缩机构包括第一伸缩杆(8)和第一驱动装置(9)，所述第一驱动装置(9)与所述控制器(6)电连接，所述第一伸缩杆(8)的一端连接所述第一驱动装置(9)，另一端连接所述刮泥板组件；

所述第二伸缩机构包括第二伸缩杆(10)和第二驱动装置11(11)，所述第二驱动装置(11)与所述控制器(6)电连接，所述第二伸缩杆(10)的一端连接所述第二驱动装置(11)，另一端连接所述推板组件；

所述第三伸缩机构包括第三伸缩杆(12)和第三驱动装置13(13)，所述第三驱动装置(13)与所述控制器(6)电连接，所述第三伸缩杆(12)的一端连接所述第三驱动装置(13)，另一端连接所述毛刷组件。

5.根据权利要求4所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述刮泥板组件包括刮泥板(3)和第一喷水装置，所述第一喷水装置设置在所述刮泥板(3)上，所述刮泥板(3)连接所述第一伸缩杆(8)；所述推板组件包括推板(4)和第二喷水装置，所述第二喷水装置设置在所述推板(4)上，所述推板(4)连接所述第一伸缩杆(8)；所述毛刷组件包括毛刷(5)和清污喷雾器，所述清污喷雾器设置在所述毛刷(5)上，所述毛刷(5)可转动连接所述第三伸缩杆(12)。

6.根据权利要求5所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述第一喷水装置包括第一压力传感器(14)和多个第一喷嘴(15)，所述第一压力传感器(14)和所述多个第一喷嘴(15)分别设置在所述刮泥板(3)上，所述第一压力传感器14(14)和所述多个第一喷嘴(15)分别与所述控制器(6)电连接，所述多个第一喷嘴(15)通过输送管连接供水源，所述第一压力传感器(14)用于检测所述刮泥板(3)工作时的压力；所述第二喷水装置包括第二压力传感器(16)和多个第二喷嘴(17)，所述第二压力传感器(16)和所述多个第二喷嘴(17)分别与所述控制器(6)电连接，所述多个第二喷嘴(17)通过输送管连接供水源，所述第二压力传感器(16)用于检测所述推板(4)工作时的压力。

7.根据权利要求3所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述毛刷组件还包括照明装置和图像采集装置，所述照明装置和所述图像采集装置分别设置在所述毛刷(5)上，并且所述照明装置和所述图像采集装置均与所述控制器(6)电连接。

8.根据权利要求1所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述装置还包括行走机构(7)，所述行走机构(7)设置在所述装置壳体(1)的底部，所述行走机构(7)连接所述控制单元，用于带动所述装置壳体(1)在所述待清理管道内移动。

9.根据权利要求8所述的用于智能水务的管道清污装置，其特征在于，所述行走机构(7)包括中空状履带轮、履带和电机，所述履带安装在所述履带轮的外缘上，所述电机设置在所述履带轮内部，且所述电机连接所述控制器(6)，用于驱动所述履带轮行走。

10.一种用于智能水务的管道清污方法，其特征在于，基于权利要求1-9任一项所述的用于智能水务的管道清污装置，包括以下步骤：

(1)启动清污装置，通过位移检测机构检测待清理管道与装置壳体之间的距离，并将距离信息传送至控制单元；

(2)控制单元根据接收到的所述距离信息调整刮泥板组件和推板组件的伸缩长度；

(3)刮泥板组件和推板组件分别与待清理管道的上壁和下壁贴合，进行污泥清理；

(4)污泥清理过程中，物联网控制中心的工作人员根据需要远程控制该装置，进行实时监控。