CN110609554A

CN110609554A - 一种机器人移动控制方法及装置

Info

Publication number: CN110609554A
Application number: CN201910877637.1A
Authority: CN
Inventors: 张雪元; 孙贇; 秦文强; 张庆财
Original assignee: Chongqing Terminus Technology Co Ltd
Current assignee: Chongqing Terminus Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2019-12-24
Anticipated expiration: 2039-09-17
Also published as: CN110609554B

Abstract

本发明公开了一种机器人移动控制方法及装置，所述方法包括：获取与当前所处点位相对应的播报内容；依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度；控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。本发明中的机器人在多点位引导过程中，通过当前所处点位的播报内容确定当前所处点位与下一点位之间的移动速度，以达到自动调节机器人点位间的移动速度的目的，进而实现移动讲解播报。

Description

一种机器人移动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种机器人移动控制方法及装置。

背景技术

通过机器视觉与机器人相结合，利用机器人紧张引导和巡游，已广泛应用于展会、行业峰会、大型场所等场景中。

在现有技术中，机器人在多点位引导讲解时，都是以固定速度移动，在移动至某一设定点位时，停留一段时间进行语音播报。然而，如果需要播报的内容比较多，机器人可能还未播报完毕，便开始移动到下一点位，如果需要播报的内容比较少，机器人播报完毕后，由于还未到达设定的停留时间，仍在原地停留着，直到到达设定的停留时间才开始移动到下一点位，造成用户体验比较差。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种机器人移动控制方法及装置，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种机器人移动控制方法，所述方法包括：

获取与当前所处点位相对应的播报内容；

依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度；

控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

本发明的第二方面提出了一种机器人移动控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取与当前所处点位相对应的播报内容；

确定模块，用于依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度；

第一控制模块，用于控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

在本申请实施例中，通过获取与当前所处点位相对应的播报内容，并依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度，从而控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

基于上述描述可知，机器人在多点位引导过程中，通过当前所处点位的播报内容确定当前所处点位与下一点位之间的移动速度，以达到自动调节机器人点位间的移动速度的目的，进而实现移动讲解播报。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人移动控制方法的实施例流程图；

图1B为本发明根据图1A所示实施例示出的一种机器人点位配置示意图；

图2为本申请根据一示例性实施例示出的一种机器人的硬件结构图；

图3为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人移动控制装置的实施例流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

目前，机器人可以在特定空间内进行多点位的引导、巡游等。用户通过设定路线，如A→B→C等多点位路线，机器人可以依据设定的多点位路线进行自主路线规划及自主避障完成点位引导。在引导过程中，机器人的讲解方式为，在A点停留固定时长进行播报，然后再以设定速度移动到B点，再继续停留固定时长播报B点的内容，以此类推。这种播报方式对每个点位能播报的内容长度有一定的限制，并且机器人都是以固定速度移动，静止讲解播报，从而给用户带来的体验比较差。

为解决上述技术问题，本发明提出一种机器人移动控制方法，当检测到达某一点位时，通过获取与当前所处点位相对应的播报内容，并依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度，从而控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

下面以具体实施例对本发明提出的机器人移动控制技术方案进行详细阐述。

图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人移动控制方法的实施例流程图，所述机器人移动控制方法可以应用于机器人，如图1A所示，所述机器人移动控制方法包括如下步骤：

步骤101：获取与当前所处点位相对应的播报内容。

在本发明中，在利用机器人进行多点位引导讲解前，可以预先配置机器人的点位序列以及每个点位的播报内容等参数。

其中，可以通过Web页面或者APP方式进行配置，并将配置参数同步到机器人。

在一实施例中，机器人依据预先配置的点位序列进行路线规划，当机器人移动至某一点位时，可以从配置参数中获取与当前所处点位相对应的播报内容。

在一示例性场景中，如图1B所示的配置界面，配置的点位序列为AA→BB，“点位介绍”一列的内容为具体每个点位的播报内容，在AA点位需要移动播报讲解，在BB点位需要静止播报。通过“上移”和“下移”操作可以调整点位顺序；通过“编辑”和“删除”，可以修改点位的配置参数。

另外，在配置界面中，用户还可以配置每个点位的停留时间和点位间的速度。

步骤102：依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度。

在一实施例中，在执行步骤102之前，可以判断当前所处点位相对应的播报内容是否需要移动播报，若是，则执行步骤102的过程，若否，则依据播报内容确定停留时长，并控制机器人在当前所处点位停留所述停留时长之后，控制机器人以预设速度移动至下一点位。其中，机器人在当前所处点位停留所述停留时长期间语音播报所述播报内容。

如上述图1B所示，可以依据配置参数判断当前所处点位是否需要移动播报。

示例性的，预设速度可以是配置参数中为该点位配置的速度，如果不需要移动播报，控制机器人以配置的速度移动至下一点位。

在一个例子中，针对依据所述播报内容确定停留时长的过程，可以根据所述播报内容和语音播报速度确定播报时长，若播报时长大于预设时长，则将所述播报时长确定为停留时长；若播报时长小于预设时长，则将所述预设时长确定为停留时长。

其中，语音播报速度可满足用户的听觉感官，既不会让用户感觉播报太快，也不会让用户感觉播报太慢，可以根据实践经验设置。预设时长可以是配置参数中为该点位配置的停留时间，为了确保机器人在停留期间能够将播报内容全部讲解完，并且能尽量满足用户配置的停留时间需求，需要自动调节用户配置的停留时间，即根据所需的播报时长和预设时长选择合适的停留时长。

播报时长指的是机器人将播报内容完全播报完毕所需的最短时间，播报时长的计算公式如下：

T＝M/V_语速

其中，M表示播报内容的字符数；V_语速表示机器人的语音播报速度。

在一实施例中，在判断需要移动播报之后，可以通过统计所述播报内容的字符数，并获取当前所处点位与下一点位之间的距离，然后依据所述字符数、所述距离及语音播报速度确定候选速度，进而依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度。

其中，候选速度指的是机器人将播报内容完全播报完毕所需的最小移动速度，候选速度的计算公式如下：

V_候选＝L/(M/V_语速)

其中，L表示当前所处点位与下一点位之间的距离；M表示播报内容的字符数；V_语速表示机器人的语音播报速度。

示例性的，针对依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度的过程，若所述候选速度未超过预设速度，则将所述候选速度确定为所需的移动速度；若所述候选速度超过预设速度，则将所述预设速度确定为所需的移动速度。

其中，预设速度可以是配置参数中为该点位配置的速度，为了确保机器人在移动过程中能够将播报内容全部讲解完，需要自动调节用户配置的移动速度，即根据候选速度和预设速度选择合适的移动速度。

步骤103：控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

在本发明中，机器人无论是静止播报还是移动播报，其播报的速度均采用适合于人体听觉的语速进行播报。

图2为本申请根据一示例性实施例示出的一种机器人的硬件结构图，该电子设备包括：通信接口201、处理器202、机器可读存储介质203和总线204；其中，通信接口201、处理器202和机器可读存储介质203通过总线204完成相互间的通信。处理器202通过读取并执行机器可读存储介质203中与机器人移动控制方法的控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的机器人移动控制方法，该方法的具体内容参见上述实施例，此处不再累述。

本申请中提到的机器可读存储介质203可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，机器可读存储介质203可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

图3为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人移动控制装置的实施例流程图，所述机器人移动控制装置可以应用于机器人，如图3所示，装置包括：

获取模块310，用于获取与当前所处点位相对应的播报内容；

确定模块320，用于依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度；

第一控制模块330，用于控制机器人以所述移动速度移动至下一点位，并在移动过程中语音播报所述播报内容。

在一可选实现方式中，所述装置还包括(图3中未示出)：

判断模块，用于在所述确定模块320依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度之前，判断当前所处点位相对应的播报内容是否需要移动播报；在判断需要移动播报时，执行所述确定模块320的过程；

第二控制模块，用于在判断不需要移动播报时，依据所述播报内容确定停留时长，并控制机器人在当前所处点位停留所述停留时长之后，控制机器人以预设速度移动至下一点位；其中，机器人在当前所处点位停留所述停留时长期间语音播报所述播报内容。

在一可选实现方式中，所述第二控制模块，具体用于在依据所述播报内容确定停留时长过程中，根据所述播报内容和语音播报速度确定播报时长；若播报时长大于预设时长，则将所述播报时长确定为停留时长；若播报时长小于预设时长，则将所述预设时长确定为停留时长。

在一可选实现方式中，所述确定模块320，具体用于统计所述播报内容的字符数；获取当前所处点位与下一点位之间的距离；依据所述字符数、所述距离及语音播报速度确定候选速度；依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度。

在一可选实现方式中，所述确定模块320，具体用于在依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度过程中，若所述候选速度未超过预设速度，则将所述候选速度确定为所需的移动速度；若所述候选速度超过预设速度，则将所述预设速度确定为所需的移动速度。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与当前所处点位相对应的播报内容；

依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度之前，所述方法还包括：

判断当前所处点位相对应的播报内容是否需要移动播报；

若是，则执行依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度的步骤；

若否，则依据所述播报内容确定停留时长，并控制机器人在当前所处点位停留所述停留时长之后，控制机器人以预设速度移动至下一点位；

其中，机器人在当前所处点位停留所述停留时长期间语音播报所述播报内容。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述播报内容确定停留时长，包括：

根据所述播报内容和语音播报速度确定播报时长；

若播报时长大于预设时长，则将所述播报时长确定为停留时长；

若播报时长小于预设时长，则将所述预设时长确定为停留时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度，包括：

统计所述播报内容的字符数；

获取当前所处点位与下一点位之间的距离；

依据所述字符数、所述距离及语音播报速度确定候选速度；

依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度，包括：

若所述候选速度未超过预设速度，则将所述候选速度确定为所需的移动速度；

若所述候选速度超过预设速度，则将所述预设速度确定为所需的移动速度。

6.一种机器人移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取与当前所处点位相对应的播报内容；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于在所述确定模块依据所述播报内容确定移至下一点位所需的移动速度之前，判断当前所处点位相对应的播报内容是否需要移动播报；在判断需要移动播报时，执行所述确定模块的过程；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于在依据所述播报内容确定停留时长过程中，根据所述播报内容和语音播报速度确定播报时长；若播报时长大于预设时长，则将所述播报时长确定为停留时长；若播报时长小于预设时长，则将所述预设时长确定为停留时长。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于统计所述播报内容的字符数；获取当前所处点位与下一点位之间的距离；依据所述字符数、所述距离及语音播报速度确定候选速度；依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于在依据所述候选速度确定移至下一点位所需的移动速度过程中，若所述候选速度未超过预设速度，则将所述候选速度确定为所需的移动速度；若所述候选速度超过预设速度，则将所述预设速度确定为所需的移动速度。