CN110580439B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110580439B
CN110580439B CN201910491284.1A CN201910491284A CN110580439B CN 110580439 B CN110580439 B CN 110580439B CN 201910491284 A CN201910491284 A CN 201910491284A CN 110580439 B CN110580439 B CN 110580439B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flag
road
information
sign
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910491284.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110580439A (zh
Inventor
长嶋太良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Publication of CN110580439A publication Critical patent/CN110580439A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110580439B publication Critical patent/CN110580439B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够防止禁止驶入标志的误通知和继续发出误通知的驾驶辅助装置。一种驾驶辅助装置，其包括：摄像部(2)，其拍摄本车辆(1)的前方的图像；识别处理部(64)，其从摄像部(2)拍摄到的图像中识别道路交通标志；以及输出处理部(65)，其将与道路交通标志有关的信息通知给乘员，输出处理部(65)在正通知与禁止驶入标志或单向通行标志有关的信息时，若识别处理部(64)识别出禁止本车辆(1)通行的特定标志以外的道路交通标志，则结束或变更与禁止驶入标志或单向通行标志有关信息的通知。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置。
背景技术
在专利文献1中公开一种当检测到禁止驶入标志时根据该标志的设置位置、朝向来决定是否通知给驾驶员的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017－102665号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，如专利文献1所记载那样，在利用照相机检测到禁止驶入标志并通知给驾驶者的情况下，有时将不是禁止驶入标志的物体误检测为禁止驶入标志而进行误通知。
在这样的情况下，由于原本就不存在禁止驶入标志，因此，即使设置位置、朝向的判断正确，也会进行误通知，从而期望得到改善。
因此，本发明的目的在于提供一种能够防止禁止驶入标志的误通知和继续发出误通知的驾驶辅助装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述课题，本发明提供一种驾驶辅助装置，其包括：摄像部，其拍摄本车辆的前方的图像；识别处理部，其从所述图像中识别道路交通标志；以及输出处理部，其将与所述道路交通标志有关的信息通知给乘员，其中，所述输出处理部在正通知与禁止驶入标志或单向通行标志有关的信息时，若由所述识别处理部识别出禁止所述本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则结束或变更与所述禁止驶入标志或所述单向通行标志有关信息的通知。
发明的效果
如此，采用本发明，能够防止禁止驶入标志的误通知和继续发出误通知。
附图说明
图1是本发明的一实施例的驾驶辅助装置的框图。
图2是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的通知部的显示例的图。
图3是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的特定标志的例子的图。
图4是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的禁止驶入标志通知处理的步骤的流程图。
图5是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的禁止驶入标志通知结束处理的步骤的流程图。
图6是用于说明本发明的一实施例的驾驶辅助装置的禁止驶入标志通知处理和禁止驶入标志通知结束处理的效果的图。
图7是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的多个禁止驶入标志识别处理的效果的第1例的图。
图8是表示本发明的一实施例的驾驶辅助装置的多个禁止驶入标志识别处理的效果的第2例的图。
附图标记说明
1、车辆；2、摄像部；3、通知部；6、控制部；64、识别处理部；65、输出处理部；66、限制信息判断部。
具体实施方式
本发明的一个实施方式的驾驶辅助装置构成为，其包括：摄像部，其拍摄本车辆的前方的图像；识别处理部，其从图像中识别道路交通标志；以及输出处理部，其将与道路交通标志有关的信息通知给乘员，其中，输出处理部在正通知与禁止驶入标志或单向通行标志有关的信息时，若由识别处理部识别出禁止本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则结束或变更与禁止驶入标志或单向通行标志有关信息的通知。
由此，本发明的一个实施方式的驾驶辅助装置能够防止禁止驶入标志的误通知和继续发出误通知。
【实施例】
下面，参照附图，详细说明本发明的实施例的驾驶辅助装置。
在图1中，搭载有本发明的一实施例的驾驶辅助装置的车辆1构成为包含摄像部2、通知部3、通信部4、地图信息管理部5以及控制部6。
摄像部2例如由照相机等构成，用于拍摄车辆1的前方。摄像部2将拍摄到的图像向控制部6输出。
通知部3例如由监视装置、扬声器、灯、仪表、蜂鸣器等构成，通过视觉、听觉等将各种信息通知给驾驶者。
通信部4与车辆外部的服务器装置、设置于道路附近的路侧通信装置等通信，来发送和接收信息。
地图信息管理部5由包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器、硬盘装置、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在地图信息管理部5的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能。
在地图信息管理部5的输入端口连接有GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球卫星导航***)接收装置53、包含未图示的加速度传感器的各种传感器类构件。
GNSS接收装置53通过未图示的GNSS天线接收来自GNSS卫星的电波，并从接收到的电波所包含的信息中取得当前位置的纬度、经度等。加速度传感器检测车辆1的加速度。
地图信息管理部5和控制部6通过基于CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)等规格的车内LAN(Local Area Network：局域网)互相进行控制信号等信号的发送和接收。
地图信息管理部5作为静态信息存储部51发挥功能，该静态信息存储部51针对每个道路路段来管理存储于例如硬盘装置中的包含道路交通标志的信息、信号灯的信息、道路的车道的信息等的静态地图信息。
道路路段例如表示交叉路口、道路的连接点等节点的两个节点之间的道路区间。
地图信息管理部5作为动态信息取得部52发挥功能，该动态信息取得部52通过通信部4自服务器装置、路侧通信装置等取得道路交通信息、道路限制信息、道路施工信息、拥堵信息、事故信息、ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通***)信息、天气信息等动态信息。
地图信息管理部5能够通过上述GNSS接收装置53、加速度传感器等来检测本车辆的当前位置。
地图信息管理部5从当前位置中取得当前位置的道路路段，并取得与道路路段相关联地存储的道路交通标志的信息、信号灯的信息、道路类别的信息、道路属性的信息等地图信息。
地图信息管理部5取得当前位置周边的拥堵信息、事故信息等交通信息、天气信息等。
地图信息管理部5将取得的地图信息、交通信息、天气信息等发送给控制部6。地图信息管理部5例如将在道路路段变化时以及自服务器装置、路侧通信装置等取得了信息时等取得的地图信息、交通信息、天气信息等发送给控制部6。
控制部6由包括CPU、RAM、ROM、闪速存储器、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在控制部6的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为控制部6发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为控制部6发挥功能。
在控制部6的输入端口连接有包含摄像部2的各种传感器类构件。在控制部6的输出端口连接有包含通知部3的各种控制对象类构件。
控制部6作为读取摄像部2拍摄到的图像数据的图像读取部61发挥功能。控制部6作为对图像读取部61读取到的图像数据进行预定的图像处理的图像处理部62发挥功能。
控制部6作为检测处理部63发挥功能，该检测处理部63在利用图像处理部62图像处理后的图像数据进行预定的识别处理的情况下，对要识别的对象物进行设定等。
控制部6作为识别处理部64发挥功能，该识别处理部64根据检测处理部63的设定，从图像处理部62图像处理后的图像数据中识别本车辆前方的道路交通标志、文字、招牌、人、汽车、汽车用信号灯、行人用信号灯、收费站的出入口、道路的车道等。
控制部6作为利用通知部3将由识别处理部64识别出的道路交通标志通知给驾驶者的输出处理部65发挥功能。
控制部6作为判断车辆1行驶的道路路段的限制信息的限制信息判断部66发挥功能。
当通过识别处理部64识别出道路交通标志时，控制部6通过通知部3来通知道路交通标志的存在。
通知部3例如图2所示那样显示识别出的道路交通标志的图像来通知道路交通标志的存在。
在图2中，通知部3在两个区域A和B中显示道路交通标志的图像。例如，在A的区域中，显示图中箭头的根部所示的道路交通标志的图像，在B的区域中，显示图中箭头的根部所示的道路交通标志的图像。
在通过通知部3通知存在道路交通标志的情况下，当满足预定的通知结束条件时，控制部6使以道路交通标志存在为内容的通知结束。
通知结束条件包含本车辆变更了行进路线、本车辆行驶的道路路段发生了变化等的条件。
在通过图像识别处理识别出禁止驶入标志，且在存储于地图信息管理部5的地图信息中包含表示在本车辆的行进方向上存在的至少1个道路路段中有单向通行道路的单向通行信息的情况下，控制部6使通知部3通知识别出的禁止驶入标志。例如，在本车辆朝向十字路口行驶的情况下，在本车辆的行进方向上，以该十字路口的节点为起点存在3个道路路段。该3个道路路段中的至少1个道路路段中包含有单向通行信息的情况也包含于上述情况中。
也可以是，在包含有单向通行信息的道路路段与当前的道路路段相邻的情况下，控制部6使通知部3通知识别出的禁止驶入标志。
在通过图像识别处理识别出禁止驶入标志时，控制部6使通知部3进行第1通知方式。
在通过图像识别处理识别出禁止驶入标志时，在存储于地图信息管理部5的地图信息中包含有在本车辆的行进方向上存在的至少1个道路路段中有单向通行信息的信息且判断为本车辆通过了识别出的禁止驶入标志的情况下，控制部6判断为本车辆行驶的道路区间是禁止驶入区间，并使通知部3进行与第1通知方式不同的第2通知方式。
在此，第1通知方式例如是灯的点亮，第2通知方式例如是灯的闪烁。第1通知方式和第2通知方式也可以是利用音声进行的通知、利用警告显示进行的通知。第1通知方式是以存在禁止驶入标志为内容的通知，第2通知方式是以处于逆行状态为内容的通知。
在利用通知部3通知禁止驶入标志时，若通过图像识别处理识别出禁止本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则控制部6使禁止驶入标志的通知结束。特定标志是图3所示那样的禁止车辆通行的道路交通标志。作为特定标志，也可以包含仅容许向与本车辆的行进方向相反的方向通行的单向通行标志、行人专用道路交通标志。
也可以是，在利用通知部3通知禁止驶入标志时，若通过图像识别处理识别出禁止本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则控制部6使禁止驶入标志的通知变更。通知的变更指的是，例如，使灯的闪烁变成点亮或使显示变弱或者使显示变小。
禁止驶入标志的通知指的是，禁止驶入标志的显示、包含上述第1通知方式及上述第2通知方式的通知。
在通过通知部3通知禁止驶入标志时，未通过图像识别处理识别出特定标志以外的道路交通标志且满足上述通知结束条件的情况下，控制部6结束包含禁止驶入标志的通知在内的全部与道路交通标志有关信息的通知。
在通过通知部3通知禁止驶入标志时，若通过图像识别处理识别出特定标志以外的道路交通标志，则控制部6仅使禁止驶入标志的通知结束或变更。
参照图4来说明基于如上那样构成的本实施例的驾驶辅助装置的禁止驶入标志通知处理。此外，以下说明的禁止驶入标志通知处理在控制部6开始动作时开始，并以预先设定的时间间隔来执行。
在步骤S1中，控制部6判断是否从由摄像部2拍摄到的图像中识别出禁止驶入标志。在判断为未识别到禁止驶入标志的情况下，控制部6使步骤S1的处理重复进行。
在步骤S1中判断为识别到禁止驶入标志的情况下，在步骤S2中，控制部6使通知部3进行禁止驶入标志的第1通知方式。
在步骤S3中，控制部6判断在本车辆的行进方向上存在的接下来的道路路段中是否存在单向通行信息。在判断为在接下来的道路路段中不存在单向通行信息的情况下，控制部6使处理结束。
在步骤S3中判断为在接下来的道路路段中存在单向通行信息的情况下，在步骤S4中，控制部6判断本车辆是否通过了识别出的禁止驶入标志。在判断为未通过禁止驶入标志的情况下，控制部6重复进行步骤S4的处理。
在步骤S4中判断为通过了禁止驶入标志的情况下，在步骤S5中，控制部6使通知部3进行禁止驶入标志的第2通知方式，并结束处理。
参照图5来说明基于本实施例的驾驶辅助装置的禁止驶入标志通知结束处理。此外，以下说明的禁止驶入标志通知结束处理在控制部6开始动作时开始，并以预先设定的时间间隔来执行。
在步骤S11中，控制部6判断是否正在通知禁止驶入标志。在判断为未正在通知禁止驶入标志的情况下，控制部6重复进行步骤S11的处理。
在步骤S11中判断为正在通知禁止驶入标志的情况下，在步骤S12中，控制部6判断是否识别出特定标志以外的道路交通标志。在判断为识别到特定标志以外的道路交通标志的情况下，在步骤S13中，控制部6仅使禁止驶入标志的通知结束，并结束处理。
在步骤S12中判断为未识别到特定标志以外的道路交通标志的情况下，在步骤S14中，控制部6判断是否满足通知结束条件。在判断为未满足通知结束条件的情况下，控制部6使处理返回步骤S12。
在步骤S14中判断为满足通知结束条件的情况下，在步骤S15中，控制部6使全部的道路交通标志的通知结束，并结束处理。
如此，在从由摄像部2拍摄到的图像中识别出禁止驶入标志，而且在处于本车辆的行进方向上的接下来的道路路段中包含有单向通行信息的条件下，通知存在禁止驶入标志，因此，如图6所示，即使在将图中C所示的物体误识别为禁止驶入标志的情况下，若在处于本车辆的行进方向上的接下来的道路路段中不包含单向通行信息，则不进行以存在禁止驶入标志为内容的通知，因此，即使在图像识别处理中将不是禁止驶入标志的物体误识别为禁止驶入标志的情况下，也不会进行误判断，能够适当地通知与禁止驶入标志有关的信息。
另外，在图6中，即使在将图中C所示的物体误识别为禁止驶入标志且无法取得处于本车辆的行进方向上的接下来的道路路段的信息的情况下，若识别出特定标志以外的道路交通标志D，则也使以存在禁止驶入标志为内容的通知结束，因此，即使在图像识别处理中将不是禁止驶入标志的物体误识别为禁止驶入标志的情况下，也不会进行误判断，能够适当地通知与禁止驶入标志有关的信息。
在通过图像识别处理识别出多个禁止驶入标志时，通过本车辆的中心并沿本车辆的行进方向延伸的直线与通过多个禁止驶入标志之间的中心并沿本车辆的行进方向延伸的直线之间的与本车辆的行进方向垂直的方向上的距离的平均值为预定阈值以下的情况下，控制部6判断为存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志，并在通过该标志时判断为本车辆在单向通行路中逆行。
在判断为多个禁止驶入标志中存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志，并在本车辆的行进方向上存在的至少1个道路路段中包含有单向通行信息，并且判断为本车辆通过了识别出的禁止驶入标志的情况下，控制部6判断为本车辆行驶的道路区间是禁止驶入区间。
例如，如图7所示，在识别出针对L2的道路的多个禁止驶入标志E、F的情况下，在L1的道路中行驶的车辆1与多个禁止驶入标志之间的距离的平均值为G值并超过阈值，判断为不存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志。
在L2的道路中行驶的车辆与多个禁止驶入标志之间的距离的平均值为阈值以下，判断为存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志。
与L1的道路同样地，在L3的道路中行驶的车辆与多个禁止驶入标志之间的距离的平均值超过阈值，判断为不存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志。
例如，如图8所示，在识别出针对L4的道路的禁止驶入标志H和针对L5的道路的禁止驶入标志I这样的多个禁止驶入标志的情况下，在L4的道路中行驶的车辆1与多个禁止驶入标志之间的距离的平均值为J值且为阈值以下，判断为存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志。
在L5的道路中行驶的车辆与多个禁止驶入标志之间的距离的平均值也为与J相同的值且为阈值以下，判断为存在朝向本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志。
通过如此设置，不会将针对相邻的其他道路的禁止驶入标志误识别为针对本车辆行驶中的道路的禁止驶入标志，能够适当地通知与禁止驶入标志有关的信息。
如此，在上述实施例中，从由摄像部2拍摄到的图像中识别出禁止驶入标志，而且在处于本车辆的行进方向上的接下来的道路路段中包含有单向通行信息的条件下，通知存在禁止驶入标志，因此，即使在图像识别处理中将不是禁止驶入标志的物体误识别为禁止驶入标志的情况下，也不会发出误通知，能够适当地通知与禁止驶入标志有关的信息。
另外，在从由摄像部2拍摄到的图像中识别出禁止驶入标志，而且在处于本车辆的行进方向上的接下来的道路路段中包含有单向通行信息，并且判断为本车辆通过了识别出的禁止驶入标志的情况下，判断为本车辆行驶的道路区间是禁止驶入区间，因此，即使在图像识别处理中将不是禁止驶入标志的物体误识别为禁止驶入标志的情况下，也不会进行误判断，能够适当地进行与禁止驶入标志有关的判断。
另外，在识别出禁止驶入标志时进行第1通知方式，之后在通过该禁止驶入标志之际，在接下来的道路路段中包含有单向通行信息的条件下进行第2通知方式，因此，在通知与禁止驶入标志有关的信息的同时提升了该禁止驶入标志的可靠性，在通过了该禁止驶入标志的情况下能够进一步进行引起注意的通知，能够适当地通知与禁止驶入标志有关的信息。
另外，若在进行以禁止驶入标志、处于逆行状态为内容的通知之际识别出朝向本车辆的特定标志以外的道路交通标志，则使通知结束，因此能够防止以禁止驶入标志、处于逆行状态为内容的误通知，而不依赖于本车辆欲进入的道路或者本车辆正在行驶的道路不是禁止驶入道路的状况。
例如，即使在判断为本车辆进入了禁止驶入道路且通知了该内容的情况下，在识别到特定标志以外的道路交通标志的正面侧时，由于存在朝向本车辆的道路交通标志，因此，判断为本车辆行驶的道路实际上不是禁止驶入道路，能够使通知结束或变更，从而能够防止继续发出误通知。
另外，在满足通知结束条件的情况下结束所有的与道路交通标志有关信息的通知，与此相对，在识别出特定标志以外的道路交通标志而判断为本车辆正在行驶的道路不是禁止驶入道路的情况下，仅使禁止驶入标志的通知结束或变更，因此能够防止继续发出禁止驶入标志的误通知，从而能够适当地处理正确的通知和误通知，向驾驶者提供正确的信息。
若将本车辆行驶的道路发生了变化的情况设为通知结束条件，则能够使满足通知结束条件的情况下结束通知的道路交通标志与识别到特定标志以外的道路交通标志而判断为本车辆正在行驶的道路不是禁止驶入道路的情况下结束通知的道路交通标志不同，从而能够适当地处理正确的通知和误通知，向驾驶者提供正确的信息。
在本实施例中，说明了控制部6根据各种传感器信息来进行各种判断、计算的例子，但并不限于此，也可以是，利用车外装置根据自通信部4发送的各种传感器的检测信息来进行各种判断、计算，由通信部4接收该判断结果、计算结果，使用通信部4接收到的判断结果、计算结果来进行各种控制。
以上公开了本发明的实施例，但本领域技术人员应当明确的是，能够不脱离本发明的范围地实施变更。并且所有这样的修改和等价物都包含于权利要求中。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，其包括：
摄像部，其拍摄本车辆的前方的图像；
识别处理部，其从所述图像中识别道路交通标志；以及
输出处理部，其将与所述道路交通标志有关的信息通知给乘员，
其特征在于，
所述输出处理部在正通知与禁止驶入标志或单向通行标志有关的信息时，若所述识别处理部识别出禁止所述本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则结束或变更与所述禁止驶入标志或所述单向通行标志有关信息的通知。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述输出处理部在正通知与包含所述禁止驶入标志或所述单向通行标志的多个所述道路交通标志有关的信息的情况下，当满足预定的通知结束条件时，结束所有的与所述道路交通标志有关信息的通知，当由所述识别处理部识别出所述特定标志以外的道路交通标志时，仅结束或变更与所述禁止驶入标志或所述单向通行标志有关信息的通知。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述通知结束条件是指所述本车辆变更了行进路线或道路路段发生了变化。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述特定标志包含禁止驶入标志、与禁止通行有关的道路限制标志和仅容许向与所述本车辆的行进方向相反的方向行进的单向通行标志中的至少1个以上的标志。
5.一种驾驶辅助装置，其包括：
摄像部，其拍摄本车辆的前方的图像；
识别处理部，其从所述图像中识别道路交通标志；以及
限制信息判断部，其判断所述本车辆行驶的道路区间的限制信息，
其特征在于，
在所述限制信息判断部判断为当前的所述本车辆行驶的道路区间是限制所述本车辆行驶的道路区间之际，若所述识别处理部识别出禁止所述本车辆通行的特定标志以外的道路交通标志，则判断为所述本车辆行驶的道路区间不是限制所述本车辆行驶的道路区间。
CN201910491284.1A 2018-06-08 2019-06-06 驾驶辅助装置 Active CN110580439B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-110075 2018-06-08
JP2018110075A JP7081316B2 (ja) 2018-06-08 2018-06-08 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110580439A CN110580439A (zh) 2019-12-17
CN110580439B true CN110580439B (zh) 2023-11-21

Family

ID=68652001

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910491284.1A Active CN110580439B (zh) 2018-06-08 2019-06-06 驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7081316B2 (zh)
CN (1) CN110580439B (zh)
DE (1) DE102019208181B4 (zh)
FR (1) FR3082166B1 (zh)

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19813516A1 (de) * 1998-03-26 1999-09-30 Heinz Rieker Warn- und Blockiereinrichtung
CN102295003A (zh) * 2010-05-26 2011-12-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 带有交通标志识别装置的驾驶员辅助***
CN102436761A (zh) * 2010-09-08 2012-05-02 株式会社电装 进入路检测装置
CN102789693A (zh) * 2012-08-10 2012-11-21 深圳市路畅科技股份有限公司 一种道路标志牌自动识别方法及车载识别装置
CN103578286A (zh) * 2012-07-30 2014-02-12 罗伯特·博世有限公司 交通标志识别
WO2015032704A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und steuer- und erfassungseinrichtung zum plausibilisieren einer falschfahrt eines kraftfahrzeugs
CN104501822A (zh) * 2014-12-15 2015-04-08 沈阳美行科技有限公司 一种导航用禁止转向信息提示方法
JP2015195036A (ja) * 2015-05-20 2015-11-05 株式会社ユピテル 車載用電子機器及びプログラム
CN105989724A (zh) * 2015-03-18 2016-10-05 本田技研工业株式会社 道路标志判断装置
CN105989725A (zh) * 2015-03-17 2016-10-05 本田技研工业株式会社 道路标志判断装置
CN106504550A (zh) * 2016-09-28 2017-03-15 深圳市元征科技股份有限公司 一种路边标识提示方法及装置
CN106585638A (zh) * 2015-10-16 2017-04-26 ***通信集团公司 车辆安全预警控制方法、装置、平台及***
JP2017102665A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
CN106981211A (zh) * 2015-12-22 2017-07-25 本田技研工业株式会社 限制信息告知装置以及方法
DE102016124183A1 (de) * 2016-02-12 2017-08-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus for vehicle
CN107054087A (zh) * 2015-11-20 2017-08-18 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备
CN107111944A (zh) * 2014-12-30 2017-08-29 3M创新有限公司 车辆识别***识别的标牌
CN107851380A (zh) * 2015-07-17 2018-03-27 罗伯特·博世有限公司 用于在车辆错误行驶时警告其他交通参与者的方法和装置
CN108058712A (zh) * 2016-11-07 2018-05-22 Lg电子株式会社 车辆及其控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5423696B2 (ja) 2011-02-09 2014-02-19 株式会社デンソー 標識認識装置
JP5896962B2 (ja) 2013-08-09 2016-03-30 本田技研工業株式会社 標識情報出力装置
JP6462493B2 (ja) 2015-05-29 2019-01-30 株式会社デンソー 進入判定装置、進入判定方法
JP6506625B2 (ja) * 2015-05-29 2019-04-24 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19813516A1 (de) * 1998-03-26 1999-09-30 Heinz Rieker Warn- und Blockiereinrichtung
CN102295003A (zh) * 2010-05-26 2011-12-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 带有交通标志识别装置的驾驶员辅助***
CN102436761A (zh) * 2010-09-08 2012-05-02 株式会社电装 进入路检测装置
CN103578286A (zh) * 2012-07-30 2014-02-12 罗伯特·博世有限公司 交通标志识别
CN102789693A (zh) * 2012-08-10 2012-11-21 深圳市路畅科技股份有限公司 一种道路标志牌自动识别方法及车载识别装置
WO2015032704A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und steuer- und erfassungseinrichtung zum plausibilisieren einer falschfahrt eines kraftfahrzeugs
CN104501822A (zh) * 2014-12-15 2015-04-08 沈阳美行科技有限公司 一种导航用禁止转向信息提示方法
CN107111944A (zh) * 2014-12-30 2017-08-29 3M创新有限公司 车辆识别***识别的标牌
CN105989725A (zh) * 2015-03-17 2016-10-05 本田技研工业株式会社 道路标志判断装置
CN105989724A (zh) * 2015-03-18 2016-10-05 本田技研工业株式会社 道路标志判断装置
JP2015195036A (ja) * 2015-05-20 2015-11-05 株式会社ユピテル 車載用電子機器及びプログラム
CN107851380A (zh) * 2015-07-17 2018-03-27 罗伯特·博世有限公司 用于在车辆错误行驶时警告其他交通参与者的方法和装置
CN106585638A (zh) * 2015-10-16 2017-04-26 ***通信集团公司 车辆安全预警控制方法、装置、平台及***
CN107054087A (zh) * 2015-11-20 2017-08-18 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备
JP2017102665A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
CN106981211A (zh) * 2015-12-22 2017-07-25 本田技研工业株式会社 限制信息告知装置以及方法
DE102016124183A1 (de) * 2016-02-12 2017-08-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus for vehicle
CN107085963A (zh) * 2016-02-12 2017-08-22 丰田自动车株式会社 车辆用驾驶辅助装置
CN106504550A (zh) * 2016-09-28 2017-03-15 深圳市元征科技股份有限公司 一种路边标识提示方法及装置
CN108058712A (zh) * 2016-11-07 2018-05-22 Lg电子株式会社 车辆及其控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于神经网络的交通标志识别方法;赵丹;《科技促进发展》;149-152 *
实时交通禁止标志探测应用的研究;罗雨欣 等;《电脑知识与技术》;第10卷(第32期);7777-7782、7806 *

Also Published As

Publication number Publication date
FR3082166A1 (fr) 2019-12-13
FR3082166B1 (fr) 2022-11-25
DE102019208181A1 (de) 2019-12-12
CN110580439A (zh) 2019-12-17
DE102019208181B4 (de) 2024-02-15
JP7081316B2 (ja) 2022-06-07
JP2019212190A (ja) 2019-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110580437B (zh) 道路交通标志识别装置
US9218535B2 (en) Arrangement and method for recognizing road signs
US20100274473A1 (en) Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program
US20100261428A1 (en) Road-vehicle communication system
US20090306852A1 (en) Driving operation support device for a vehicle
US10369995B2 (en) Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle
CN110580438A (zh) 驾驶辅助装置
US9835468B2 (en) Entry detection apparatus and entry detection method
JP2009031196A (ja) 情報通知システム及びプログラム
US11361687B2 (en) Advertisement display device, vehicle, and advertisement display method
US10132642B2 (en) Unit setting apparatus and unit setting method
CN110580441A (zh) 驾驶辅助装置
CN110576866B (zh) 车辆用驾驶辅助装置
CN110580439B (zh) 驾驶辅助装置
KR20170082374A (ko) 차선 인식장치
JP7163627B2 (ja) 運転支援装置
CN112950995B (zh) 泊车辅助装置、辅助装置、相应方法及车辆和服务器
CN110576867B (zh) 车辆用驾驶辅助装置
JP2021170180A (ja) 自動車
JP5107125B2 (ja) 逆走警告装置、逆走警告方法
JP2007172491A (ja) 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
US20240157935A1 (en) Detection of distracted drivers
US20230332921A1 (en) Estimation method, estimation apparatus and estimation program
JP6681044B2 (ja) 逆走検知システム
JP2023117598A (ja) 逆走判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant