CN110573983B - 一种用于呈现飞行高度实时变化的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种用于呈现飞行高度实时变化的方法和装置，所述方法包括：获取无人机的飞行高度；选择一图形表示无人机在地面上的投影；根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；在显示单元上显示所述图形。本公开可以使用户简单直观地看到无人机飞行高度的实时变化，由此提升了用户体验。

Description

一种用于呈现飞行高度实时变化的方法和装置

技术领域

本公开属于无人机技术领域，具体涉及一种用于呈现飞行高度实时变化的方法和装置。

背景技术

目前，无人机的应用越来越广泛，已经从特定的行业应用扩展到娱乐、航拍等适合普通消费者的应用领域，如何提高用户体验对无人机的进一步推广有着非常重要的影响。众所周知，飞行高度是无人机飞行的重要参数之一，现有的无人机飞行高度都是以数字形式呈现，这种呈现方式虽然能够显示准确的飞行高度，但是用户对高度的实时变化不够直观。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于呈现飞行高度实时变化的方法，包括：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；以及

根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上。

本公开的另一方面提供了一种用于呈现飞行高度实时变化的装置，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；以及

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

以及显示单元，用于根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形。

本公开的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行以下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上。

从上述技术方案可以看出，本公开实施例至少具有以下有益效果：用户可以简单直观地看到无人机飞行高度的实时变化，由此提升了用户体验。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例中方法的流程图；

图2是本公开实施例中装置的示意图；

图3示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的一显示界面；

图4示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图5示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图6示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图7示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图8示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图9示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图10示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图11示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图12示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面；

图13示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

众所周知，物体在地面上的投影随着距离地面高度的增加而变小，因此，通过投影大小的变化可以直观感受到物体距离地面的距离。本公开根据这一设计原理提出了一种通过交互UI呈现飞行高度实时变化的方法和装置。

本公开一实施例提供了一种用于呈现飞行高度实时变化的方法，适用于显示各种无人机的飞行高度。如图1所示，该方法包括：

S101：获取无人机的飞行高度。

本公开所述的高度为无人机相对于地面的高度，无人机的飞行高度可以采用任何现有技术获得，例如气压检测法、激光传感技术、视觉感测技术等。

S201：选择一图形表示无人机在地面上的投影。

选择的图形用于在显示单元上表示无人机在地面上的投影，该图形用于表示投影的相对大小，不代表无人机的投影形状。图形的形状并没有特别的限制，便于显示投影的相对大小变化即可，例如椭圆形、圆形、半椭圆形、半圆形、正方形、矩形、三角形等。为更形象地示意无人机的投影，优选半椭圆形来表示投影。

S301：根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小。

本公开所述的函数可以包括但不限于一次函数、指数函数、反比例函数等，只要能实现对着高度增加而图形尺寸变小即可。这样，用户可以直观感受到无人机的高度变化。

S401：根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上。

本公开的显示单元可以是无人机控制装置的显示装置，也可以是显示器、手机等，只要便于用户观察即可。另外，显示单元还可以以数字形式显示飞行高度、飞行速度、上升/下降速度等飞行参数。

本公开另一实施例提供了一种用于呈现飞行高度实时变化的装置，如图2所示，该装置包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；以及

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

以及显示单元，用于根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形。

图3示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的一显示界面。在该实施例中，用一半椭圆形表示无人机在地面上的投影，半椭圆形的长轴与显示单元的底端重合，短轴与长轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。半椭圆形的长轴的长度可以等于或小于显示单元的底端的长度。本实施例中，无人机的高度为H＝0时，此时无人机在地面上的投影最大，短轴的顶端位于显示单元的中心。当然，短轴的顶端还可以位于显示单元的中心上方或下方。

短半轴b的长度是飞行高度H的函数，即b＝f(H)，无人机升高时(H＝h1)，无人机在地面上的投影变小，此时，半椭圆形的短轴相应缩短，半椭圆形的长轴保持不变。当无人机下降时，无人机在地面上的投影变大，此时，半椭圆形的短轴相应变长，半椭圆形的长轴保持不变。本实施例中，所述短轴的长度所述无人机的高度成正比且为线性关系。

本公开实施例所述的函数可以包括但不限于一次函数、指数函数、反比例函数等，只要能实现高度增加图形减小即可。这样，短轴缩短或变长的速度与无人机升高或下降的速度成预定比例，从而用户可以直观感受到无人机的高度变化。

在本公开的另一个实施例中，随着无人机高度的增加或减小，半椭圆形的长轴相应缩短或变长，即长轴a的长度是飞行高度H的函数a＝f(H)，而半椭圆形的短半轴保持不变。

在本公开的另一个实施例中，半椭圆形的长轴可以与短半轴同时缩短或变长，即长轴a和短半轴b都是飞行高度H的函数，a＝f(H)，b＝g(H)，长轴缩短或变长的速度可以与短半轴缩短或变长的速度相同或不同，如图4所示。具体地，所述长轴和短轴均可与所述无人机的高度成正比且为线性关系。

在本公开的另一些实施例中，同样利用一半椭圆形表示无人机在地面上的投影，与上述实施例不同的是，半椭圆形的短轴与显示单元的底端重合，长轴与短轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。随着无人机的高度增加或减小，半椭圆形的长半轴和/或短轴相应缩短或变长。

图5示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一椭圆形表示无人机在地面上的投影，椭圆形的长轴与显示单元的底端平行，短轴垂直于长轴，椭圆的圆心位于显示单元的中心。椭圆形的长轴的长度可以等于或小于显示单元的长度，椭圆形的短轴的长度可以等于或小于显示单元的宽度。

短轴b的长度是飞行高度H的函数，即b＝f(H)，无人机的高度为H＝0时，此时无人机在地面上的投影最大，无人机升高时(H＝h1)，无人机在地面上的投影变小，此时，半椭圆形的短轴b相应缩短，半椭圆形的长轴a保持不变。当无人机下降时，无人机在地面上的投影变大，此时，半椭圆形的短轴b相应变长，半椭圆形的长轴保持不变。短轴b缩短或变长的速度与无人机升高或下降的速度成预定比例，从而用户可以直观感受到无人机的高度变化。

在本公开的另一个实施例中，随着无人机高度的增加或减小，椭圆形的长轴相应缩短或变长，即长轴a的长度是飞行高度H的函数a＝f(H)，而椭圆形的短轴保持不变。具体地，在该另一实施例中，所述长轴的长度所述无人机的高度成正比且为线性关系。

在本公开的另一个实施例中，椭圆形的长轴可以与半轴同时缩短或变长，即长轴和短轴都是飞行高度H的函数，a＝f(H)，b＝g(H)，椭圆形的长轴可以与短轴同时缩短，长轴缩短的速度可以与短轴缩短的速度相同或不同，如图6所示。具体地，所述长轴和短轴均可与所述无人机的高度成正比且为线性关系。

在本公开的另一些实施例中，同样利用一椭圆形表示无人机在地面上的投影，与上述实施例不同的是，椭圆形的长轴与显示单元的底端垂直，短轴垂直于长轴，椭圆的圆心位于显示单元的中心。随着无人机的高度增加或减小，椭圆形的长轴和/或短轴相应缩短或变长。

图7示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一半圆形表示无人机在地面上的投影，半圆形的圆心位于显示单元底端的中点处。半圆形的底边的长度可以小于或等于显示单元的底端的长度。当无人机的高度H＝0时，此时无人机在地面上的投影最大，半径的顶端位于显示单元的中心。当然，半径的顶端还可以位于显示单元的中心上方或下方。

半径r的长度是飞行高度H的函数，即r＝f(H)，无人机升高时(H＝h1)，无人机在地面上的投影变小，此时，半圆形的半径相应缩短。当无人机下降时，无人机在地面上的投影变大，此时，半径r相应变长。半径缩短或变长的速度与无人机升高或下降的速度成预定比例，从而用户可以直观感受到无人机的高度变化。

图8示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，同样一半圆形表示无人机在地面上的投影，与上一实施例不同的是，无人机升高时(H＝h1)，半圆形变为半椭圆形，位于显示单元的底端的长轴保持不变，与长轴垂直的短半轴缩短，即短半轴b的长度是飞行高度H的函数，b＝f(H)。

图9示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一圆形表示无人机在地面上的投影，圆形的圆心位于显示单元的中心。圆形的直径可以小于或等于显示单元的宽度。

半径r的长度是飞行高度H的函数，即r＝f(H)，当无人机的高度H＝0时，此时无人机在地面上的投影最大，无人机升高时(H＝h1)，无人机在地面上的投影变小，此时，圆形的半径相应缩短。当无人机下降时，无人机在地面上的投影变大，此时，圆形的半径r相应变长。半径缩短或变长的速度与无人机升高或下降的速度成预定比例，从而用户可以直观感受到无人机的高度变化。

需要说明的是，本公开中无人机的投影的形状并不限于上述形状，还可以是其它形状，只要能够满足便于显示投影大小的变化即可，例如还可以是矩形、正方形、三角形等，上述形状的位置也并不限于显示单元的底端或者中心，还可以是其它位置。

在无人机的高度变化过程中，有时还伴随着转向等动作，此时，同样可以通过投影的形变来显示无人机的转向，例如使投影的左侧区域与右侧区域的参数不同。

图10示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一半椭圆形表示无人机在地面上的投影。如果无人机在某一高度，或者在上升或下降过程中需要转向，则使左侧的长半轴a1与右侧的长半轴a2的长度不同，而短半轴的长度则保持相同。即a1和a2的长度是飞行高度H和水平转向速率v的函数，即a1，a2＝f(H，v)，而短轴b的长度是飞行高度H的函数，即b＝g(H)。

例如，无人机在左转时，水平左转速率为v，左侧长半轴a1的长度是飞行高度H和水平转向速率v的函数，即a1＝f(H，v)，而此时水平右转速率为0，a2的长度仍是飞行高度H的函数a2＝f(H)，因此a1的长度不同于a2，导致无人机的半椭圆形投影发生如图所示的形变。水平转向速率越大，图形的形变越大。

图11示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一椭圆形表示无人机在地面上的投影。无人机在右转时，水平右转速率为v，右侧长半轴a2的长度是飞行高度H和水平右转速率v的函数，即a2＝f(H，v)，而此时水平左转速率为0，a1的长度仍是飞行高度H的函数a1＝f(H)，短轴b的长度是飞行高度H的函数b＝g(H)，a1的长度不同于a2，导致无人机的椭圆形投影发生如图所示的形变。水平转向速率越大，图形的形变越大。

图12示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一半圆形表示无人机在地面上的投影。无人机在左转时，半圆形左侧变为椭圆形的一部分，竖轴b与半圆形的半径r1重合，竖轴b和半径r1的长度都是飞行高度H的函数，即b，r＝f(H)，左侧横轴a1的长度是飞行高度H和水平转向速率v的函数，即a1＝f(H，v)，因此a1的长度不同于b和r1，导致无人机的半圆形投影发生如图所示的形变。水平转向速率越大，图形的形变越大。

图13示意性示出了根据本公开实施例在显示单元上的另一显示界面。在该实施例中，用一圆形表示无人机在地面上的投影。无人机在右转时，圆形右侧变为半椭圆形，竖轴b与圆形的半径r1重合，竖轴b和半径r1的长度都是飞行高度H的函数，即b，r＝f(H)，右侧横轴a1的长度是飞行高度H和水平转向速率v的函数，即a1＝f(H，v)，因此a1的长度不同于b和r1，导致无人机的半圆形投影发生如图所示的形变。水平转向速率越大，图形的形变越大。

在本公开另一些实施例中，表示水平转向的参数采用转向角速度、水平转向速度、无人机轴向偏转角等。

在本公开另一些实施例中，图形的颜色为绿色、红色等颜色，用户可以根据自己的喜好对颜色进行设置。

在本公开的一些实施例中，无人机的高度大于或等于预定高度时，所述图形的尺寸为0。预定高度可以根据无人机在实际应用中的飞行高度范围设置。例如，在航拍等应用领域中，无人机的飞行高度范围较大，此时的预定范围町在100-200米，而在植保机应用领域中，无人机的飞行高度范围较小，此时的预定范围可在10-50米。

本公开另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行以下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上。

应当理解，本公开实施例中的方法可以由可执行指令来实现。这些可执行程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器。

因此，本公开实施例的方法可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开实施例可以采取存储有可执行指令的计算机可读存储介质的形式，该计算机可读存储介质可供指令执行***(例如，一个或多个处理器)使用或者结合指令执行***使用。在本公开实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置、器件或传播介质。计算机可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种用于呈现飞行高度实时变化的方法，包括：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上；

在无人机转向时，所述图形的左侧与右侧的尺寸不同；

在无人机转向时，根据飞行高度和转向参数的函数，调整转向侧图形的尺寸。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为半椭圆形、半圆形、椭圆形、圆形、矩形、正方形或三角形。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为半椭圆形，半椭圆形的长轴与显示单元的底端重合，短轴与长轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，无人机的高度为0时，所述短轴的顶端位于显示单元的中心。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为半椭圆形，半椭圆形的短轴与显示单元的底端重合，长轴与短轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，无人机的高度为0时，所述长轴的顶端位于显示单元的中心。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为椭圆形，椭圆形的圆心位于显示单元的中心，椭圆形的长轴平行于或垂直于显示单元的底端。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为半圆形，半圆形的圆心位于显示单元的底端的中心。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，无人机的高度为0时，半径的顶端位于显示单元的中心。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形为圆形，圆形的圆心位于显示单元的中心。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，另一侧图形的尺寸为飞行高度的函数。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向参数为水平转向速率、水平转向速度、转向角速度或无人机轴向偏转角。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，无人机的高度大于或等于预定高度时，所述图形的尺寸为0。

14.一种用于呈现飞行高度实时变化的装置，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；以及

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

以及显示单元，用于根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形；

在无人机转向时，所述图形的左侧与右侧的尺寸不同；

在无人机转向时，根据飞行高度和转向参数的函数，调整转向侧图形的尺寸。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为半椭圆形、半圆形、椭圆形、圆形、矩形、正方形或三角形。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为半椭圆形，半椭圆形的长轴与显示单元的底端重合，短轴与长轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，无人机的高度为0时，所述短轴的顶端位于显示单元的中心。

18.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为半椭圆形，半椭圆形的短轴与显示单元的底端重合，长轴与短轴的交点位于所述显示单元底端的中点处。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，无人机的高度为0时，所述长轴的顶端位于显示单元的中心。

20.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为椭圆形，椭圆形的圆心位于显示单元的中心，椭圆形的长轴平行于或垂直于显示单元的底端。

21.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为半圆形，半圆形的圆心位于显示单元的底端的中心。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，无人机的高度为0时，半径的顶端位于显示单元的中心。

23.根据权利要求14所述的装置，其中，所述图形为圆形，圆形的圆心位于显示单元的中心。

24.根据权利要求14所述的装置，其中，另一侧图形的尺寸为飞行高度的函数。

25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述转向参数为水平转向速率、水平转向速度、转向角速度或无人机轴向偏转角。

26.根据权利要求14所述的装置，其中，无人机的高度大于或等于预定高度时，所述图形的尺寸为0。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行以下操作：

获取无人机的飞行高度；

选择一图形表示无人机在地面上的投影；

根据所述飞行高度计算所述图形的尺寸，所述图形的尺寸为飞行高度的函数，并且所述图形的尺寸随着飞行高度的增大而减小；

根据计算得到的所述图形的尺寸，显示所述图形于一显示单元上；

在无人机转向时，所述图形的左侧与右侧的尺寸不同；

在无人机转向时，根据飞行高度和转向参数的函数，调整转向侧图形的尺寸。

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