CN110562881A - 栈板搬运agv - Google Patents

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Abstract

本发明提供的栈板搬运AGV，包括：车架，叉臂总成，一端与车架可上下滑动地连接，另一端朝向远离车架的方向水平延伸；驱动装置，设置在车架内，驱动端与叉臂总成连接；叉臂脚轮，支撑在叉臂总成的底部；增程连杆，朝向叉臂总成的水平延伸方向的一端与叉臂总成转动连接，另一端朝向与叉臂总成的水平延伸方向相反的方向，并与车架转动连接，中部与驱动装置的驱动端转动连接。本发明的提供的栈板搬运AGV，叉臂的驱动装置通过增程连杆驱动叉臂总成向上运动，驱动装置的驱动端连接增程连杆的中部，使增程连杆的顶端带动叉臂总成能够向上运动更大的距离，增加了叉臂总成的上升幅度，使得叉臂总成的上升的空间更大，增加可运输栈板的种类。

Description

栈板搬运AGV
技术领域
本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及一种栈板搬运AGV。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
栈板为方便零散物品的摆放和出货要求而制成的底座。采用AGV进行栈板搬运，在搬运货物时，将AGV上用于承载的叉臂***到栈板中，通过驱动装置的驱动带动叉臂的向上移动，从而将栈板以及上面的货物向上升起，驱动AGV完成搬运作业。
现有技术的栈板搬运AGV，的叉臂的驱动装置采用气缸，通过气缸推动叉臂总成，带动叉臂向上移动，从而将栈板叉起一定高度。
但是，现有的叉臂驱动装置中，由气缸的伸出长度决定叉臂的上升高度，使得叉臂的提升行程受到了很大的限制。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的叉臂总成的上升高度很受局限的缺陷，从而提供一种栈板搬运AGV。
为解决上述技术问题，本发明提供的栈板搬运AGV，包括：
车架，
叉臂总成，一端与所述车架可上下滑动地连接，另一端朝向远离所述车架的方向水平延伸；
驱动装置，设置在所述车架内，驱动端与所述叉臂总成连接；
叉臂脚轮，支撑在所述叉臂总成的底部；
增程连杆，朝向所述叉臂总成的水平延伸方向的一端与所述叉臂总成转动连接，另一端朝向与所述叉臂总成的水平延伸方向相反的方向，并与所述车架转动连接，中部与所述驱动装置的驱动端转动连接。
作为优选方案，所述叉臂脚轮转动连接在脚轮支架的下端，所述脚轮支架的中部与所述叉臂总成转动连接，所述脚轮支架的上端与伸缩机构连接；
所述伸缩机构与所述叉臂总成连接，通过被所述叉臂总成的上下移动驱动，用于拉动所述脚轮支架在所述叉臂总成的底部进行上下转动移动。
作为优选方案，所述脚轮支架设置在所述叉臂总成的水平段下方的靠近中间位置。
作为优选方案，所述伸缩机构包括：
传动拉杆，水平设置在所述叉臂总成的底部，一端与所述脚轮支架转动连接，另一端滑动伸入到所述车架内部；
摆臂连杆，转动连接在所述叉臂总成上，具有成角度设置的两个摆臂，其中第一摆臂与所述传动拉杆转动连接，第二摆臂的一端转动连接在所述车架上。
作为优选方案，所述摆臂连杆的第一摆臂与第二摆臂通过第一转轴和第二转轴固定连接；所述摆臂连杆与所述叉臂总成通过第二转轴转动连接；所述第二摆臂与所述车架通过第四转轴转动连接；所述第一摆臂与所述传动拉杆通过第三转轴转动连接；所述第二转轴位于所述第三转轴和和第四转轴的中心线所在平面的上方。
作为优选方案,所述增程连杆与所述车架通过第五转轴转动连接；所述增程连杆与所述叉臂总成通过第六转轴转动连接；所述第五转轴所在的水平面位于所述第六转轴的下方。
作为优选方案,所述叉臂脚轮具有前后设置的两组，两组所述叉臂脚轮通过脚轮连杆连接，所述脚轮连杆的中部转动连接在所述脚轮支架的下端。
作为优选方案，所述车架的底部通过万向轮支撑。
作为优选方案，所述叉臂总成的远离所述车架的水平延伸端，具有并列设置的两个叉臂。
作为优选方案，所述叉臂的前端设置有位移传感器。
本发明的技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的栈板搬运AGV，叉臂的驱动装置通过增程连杆驱动叉臂总成向上运动，驱动装置的驱动端连接增程连杆的中部，使增程连杆的顶端带动叉臂总成能够向上运动更大的距离，增加了叉臂总成的上升幅度，使得叉臂总成的上升的空间更大，增加可运输栈板的种类。
2.本发明提供的栈板搬运AGV，在运动时，叉臂脚轮起到支撑的作用，使得搬运车的移动过程更加的流畅，在***栈板的过程中，叉臂脚轮处于收纳状态，降低了叉臂总成的一端与地面之间的距离，适于运输各种栈板的需求。
3.本发明提供的栈板搬运AGV，脚轮支架设置在叉臂总成的水平段的中间位置，减少了叉臂脚轮和搬运车后端的万向轮之间的水平距离，缩短了搬运车在转弯过程中的旋转半径。
4.本发明提供的栈板搬运AGV，所述伸缩机构包括：传动拉杆和摆臂连杆；叉臂总成的上升带动摆臂连杆的上升，摆动连杆绕第二转轴逆时针转动，带动第一摆臂移动，推动传动拉杆向远离车架的方向上移动，带动叉臂脚轮支撑起叉臂，同时，叉臂脚轮的撑起过程给叉臂总成提供了向上的支撑力，各个力相辅相成，互相支持。
5.本发明提供的栈板搬运AGV，叉臂脚轮具有前后设置的两组，通过脚轮连杆将其连接，脚轮连杆的中部与脚轮支架的下端连接；通过设置两组叉臂脚轮，且脚轮支架的下端脚轮连杆的中部连接，脚轮支架将叉臂总成的水平段承受的货物的重量施加于脚轮连杆的中部，通过脚轮连杆将压力均匀分散在两个叉臂脚轮上，使得每个叉臂脚轮的承受的重量降低，保证了使用寿命，同时增大了搬运车所能搬运的最大的重量。
6.本发明提供的栈板搬运AGV，所述叉臂的前端设置有位移传感器，时时监测搬运车的移动位置，使得AGV得到了更好的控制。
7.本发明提供的栈板搬运AGV，叉臂总成的远离车架的水平延伸端，具有并列设置的两个叉臂，两个叉臂使得在抬起栈板的过程中更加的平衡，栈板不易倾斜。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的提供的栈板搬运AGV的一种具体实施方式的主视透视图。
图2为图1中的A区域放大图。
图3为图1中的叉臂总成下降后的透视图。
图4为摆臂连杆的立体结构图。
图5为叉臂总成的立体结构图。
图6为本发明提供的栈板搬运AGV的立体结构示意图。
附图标记说明：
1、车架；2、叉臂总成；3、叉臂脚轮；4、增程连杆；5、叉臂；6、驱动装置；7、摆臂连杆；8、第一转轴；9、第二转轴；10、第三转轴；11、第四转轴；12、第五转轴；13、第六转轴；14、脚轮支架；15、传动拉杆；16、第一摆臂；17、第二摆臂；18、脚轮连杆；19、位移传感器；20、万向轮；21、第八转轴；22、激光传感器；23、感应板；24、激光障碍物传感器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本实施例提供的栈板搬运AGV，如图1所示，包括：车架1和叉臂总成2。所述叉臂总成2的一端与车架1可上下滑动的连接，另一端朝向远离车架的方向水平延伸。在所述车架1内具有驱动装置，其驱动端与叉臂总成2连接，用于驱动所述叉臂总成2进行上下滑动。所述驱动装置可采用气缸，一端与车架转动连接，另一端通过增程连杆4与叉臂总成2连接。所述增程连杆4的一端通过第五转轴12与车架1转动连接，另一端朝向叉臂总成2的水平延伸方向的一端与叉臂总成的上端通过第六转轴13转动连接，中部与驱动装置6的驱动端转动连接。所述叉臂总成2的朝向远离车架的方向进行水平延伸的部分为叉臂5，所述叉臂5具有并列设置的两个，在叉臂的下方靠近中间的位置连接有叉臂脚轮3。在叉臂总成2的前面设置有感应板23，感应叉臂进入到栈板底部后，栈板与车架的距离，控制AGV及时停止。
如图2所示，所述叉臂脚轮3具有前后设置的两组，并通过脚轮连杆18连接，所述脚轮连杆18的中部转动连接在脚轮支架14上。所述脚轮支架14的顶端与传动拉杆15转动连接，脚轮支架14的中部与叉臂5通过第八转轴21转动连接。当所述传动拉杆15沿水平方向进行轴向移动时，能够带动叉臂脚轮3以第八转轴21为中心进行上下转动。
如图3所示，驱动装置向下拉动增程连杆4后，带动叉臂总成2向下移动。位于叉臂5下方的叉臂脚轮3缩回至叉臂内。其动作原理为：连接脚轮支架14的传动拉杆15的另一端为伸入到车架1内部，并与车架1为可滑动的连接。在传动拉杆15的端部通过摆臂连杆7与叉臂总成2连接，所述摆臂连杆7通过第二转轴9与叉臂总成2转动连接。所述摆臂连杆7具有成角度设置的两个摆臂：第一摆臂16和第二摆臂17，其中，第一摆臂16通过第三转轴10与传动拉杆15的转动连接，第二摆臂17通过第四转轴11与车架1转动连接。向上或向下转动第二摆臂17，能够使摆臂连杆7绕第二转轴9转动，从而带动第一摆臂16进行向左或向右移动，从而拉动传动拉杆15进行左右滑动。
如图4所示，所述摆臂连杆7的第一摆臂16的形状呈“V”字形，第二摆臂17为曲杆；所述第一摆臂16和第二摆臂17为通过第一转轴8和第二转轴9固定连接。
如图5所示，在叉臂的前端设置有位移传感器19，通过位移传感器19可用于检测叉车的位置。
如图6所示，所述的车架1是支撑框架结构，车架内部具有后控制安装部分，车架的上端设置于激光传感器22，用于接受信号，控制搬运AGV到达指定地点，实现AGV搬运车的准确坐标移动；同时多件距离传感器均布设置在支撑框架的外部周向方向上，车载液压装置和车载电控装置均设置在后控制安装部分的内部。车架的后端设置有激光障碍物传感器24，控制搬运AGV躲避可能遇到的障碍物。
使用方法及原理：
本运输AGV使用时，工业控制计算机通过无线收发模块接收搬运信息，搬运信息包括需搬运物品货架或栈板的原始坐标信息和需搬运物品货架或栈板的目标坐标信息，工业控制计算机根据搬运信息进行线性规划路径，然后工业控制计算机根据规划路径控制运输AGV的动作。
栈板运输AGV通过激光传感器22接收信号后，万向轮20受到电机的驱动，前往指定地点，由信号引导到达指定地点，叉臂前端的位移传感器19校准距离，通过车体的摆动使得两个位移传感器的距离相等，这是保证叉臂5和栈板的叉车槽保持平行的状态，运输AGV向栈板运行，等到栈板撞到感应板23，停止前进。
当栈板已在叉臂上，开启驱动装置6，驱动增程连杆4的中部向上移动，增程连杆4绕第五转轴12转动，另一端通过第六转轴13带动叉臂总成2沿车架1向上滑动，叉臂总成2向上滑动的同时带动摆臂连杆7向上移动，由于的摆臂连杆7的第二摆臂17与车架1为转动连接,使摆臂连杆7向上移动时绕第二转轴9逆时针转动，同时带动第一摆臂16推动传动拉杆15向远离车架1的方向移动，推动脚轮支架14绕第八转轴转动，带动叉臂脚轮3向下转动，支撑在叉臂下方，叉臂脚轮3和万向轮20共同支撑车架1带动栈板及货物向前移动，运送到指定地点。
到达运送地点后，需要将栈板从叉臂上卸载下来时，开启驱动装置6，带动增程连杆4的中部向下移动，带动叉臂总成2沿车架1向下滑动，同时带动摆臂连杆7向下移动，同时拉动传动拉杆15沿水平方向的叉臂向靠近车架的方向移动，通过脚轮支架14带动叉臂脚轮3向上的叉臂内收起，使得叉臂离地面的距离变小，将栈板卸下。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.栈板搬运AGV，包括：
车架(1)，
叉臂总成(2)，一端与所述车架(1)可上下滑动地连接，另一端朝向远离所述车架(1)的方向水平延伸；
驱动装置(6)，设置在所述车架内，驱动端与所述叉臂总成(2)连接；
叉臂脚轮(3)，支撑在所述叉臂总成(2)的底部；
其特征在于，还包括：
增程连杆(4)，朝向所述叉臂总成(2)的水平延伸方向的一端与所述叉臂总成转动连接，另一端朝向与所述叉臂总成(2)的水平延伸方向相反的方向，并与所述车架(1)转动连接，中部与所述驱动装置(6)的驱动端转动连接。
2.根据权利要求1所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述叉臂脚轮(3)转动连接在脚轮支架(14)的下端，所述脚轮支架(14)的中部与所述叉臂总成(2)转动连接，所述脚轮支架的上端与伸缩机构连接；
所述伸缩机构与所述叉臂总成(2)连接，通过被所述叉臂总成(2)的上下移动驱动，用于拉动所述脚轮支架在所述叉臂总成(2)的底部进行上下转动移动。
3.根据权利要求2所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述脚轮支架(14)设置在所述叉臂总成的水平段下方的靠近中间位置。
4.根据权利要求2所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述伸缩机构包括：
传动拉杆(15)，水平设置在所述叉臂总成的底部，一端与所述脚轮支架转动连接，另一端滑动伸入到所述车架(1)内部；
摆臂连杆(7)，转动连接在所述叉臂总成(2)上，具有成角度设置的两个摆臂，其中第一摆臂(16)与所述传动拉杆(15)转动连接，第二摆臂(17)的一端转动连接在所述车架(1)上。
5.根据权利要求4所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述摆臂连杆(7)的第一摆臂(16)与第二摆臂(17)通过第一转轴(8)和第二转轴(9)固定连接；
所述摆臂连杆(7)与所述叉臂总成(2)通过第二转轴(9)转动连接；
所述第二摆臂(17)与所述车架(1)通过第四转轴(11)转动连接；
所述第一摆臂与所述传动拉杆通过第三转轴(10)转动连接；
所述第二转轴(9)位于所述第三转轴(10)和和第四转轴(11)的中心线所在平面的上方。
6.根据权利要求1所述的栈板搬运AGV，其特征在于,所述增程连杆(4)与所述车架通过第五转轴(12)转动连接；
所述增程连杆(4)与所述叉臂总成(2)通过第六转轴(13)转动连接；
所述第五转轴(12)所在的水平面位于所述第六转轴(13)的下方。
7.根据权利要求1所述的栈板搬运AGV，其特征在于,所述叉臂脚轮(3)具有前后设置的两组，两组所述叉臂脚轮通过脚轮连杆(18)连接，所述脚轮连杆(18)的中部转动连接在所述脚轮支架的下端。
8.根据权利要求1所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述车架(1)的底部通过万向轮(20)支撑。
9.根据权利要求1所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述叉臂总成(2)的远离所述车架(1)的水平延伸端，具有并列设置的两个叉臂(5)。
10.根据权利要求9所述的栈板搬运AGV，其特征在于，所述叉臂的前端设置有位移传感器(19)。
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