CN110561414B - 基于手持终端控制的机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于手持终端控制的机器人，包括：通信单元，其被配置通过网络与手持终端进行通信链路，并接收手持终端远程发送的指令，其特征在于，还包括决策者数据库和识别单元，决策者数据库被配置为按指挥级别依次存储了能够指导机器人运动和动作且持有手持终端的决策者的特征信息，所述识别单元被配置为接收到的指令后，向发送指令者请求特征认证，特征认证包括将发送指令者特征信息依次与决策数据库中决策者的特征信息比对，根据比对结果判定是否根据接收到的指令运动和动作。本发明提供的基于手持终端控制的机器人具有识别功能，接收到非授权用户的指令不会误运行和/或动作。

Description

基于手持终端控制的机器人

技术领域

本发明涉及一种基于手持终端控制机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

现有技术中提供了可远程控制的机器人，如公开号为CN106060058 A的中国专利申请，公开了一种基于互联网的工业机器人远程控制方法。机器人根据远程终端发送的指令进行运行和/或动作。但是，商业竞争非常激烈，若非法的用户盗取了登录密码，从而给机器人发送指令，则机器人还根据指令运行或动作，则必然给生产和生活造成巨大损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于手持终端控制的机器人，其具有识别功能，接收到非法用户的指令也不会误运行和/或动作。

为实现所发明目的，本发明提供一种基于手持终端控制的机器人，包括：通信单元，其被配置通过网络与手持终端进行通信链路，并接收手持终端远程发送的指令；显示器，其用于显示手持终端发送来的图像信息；决策者数据库，其被配置为按指挥级别依次存储了能够指导机器人运动和动作且持有手持终端的决策者的特征信息，其特征在于，还包括可疑人员数据库和识别单元，所述识别单元被配置为接收到指令后，向发送指令者请求图像认证，图像认证包括：将发送指令者的头部数据中获取特征信息并与决策者数据库中的决策者的特征信息按级别依次比对，有比对成功的，则认证通过，执行比对成功的发送指令者的指令，若没有比对成功的，则将没对比成功发送指令者的图像信息存储于可疑人员数据库中，且根据优先级别依次向决策者发送请求，报告有可疑人员，将可疑人员的图像经通信单元发送给接收到请求并回应的决策者的手持终端上，请求已回应的决策者核对发送指令者进行特征信息核实，若已回应的决策者确认是其委派的发送指令者，则执行指令，否则放弃执行指令，并将没比对成功并经核实没经确认的发送指令者的图像标注为非法发送指令者。

优选地，获取发送指令者的头部数据的过程包括：从接收的图像中选择连续m+1帧的图像数据；依次求出当前帧输入图像数据和与其相邻的上一帧的图像数据的差，生成m个差分图像；将m个差分图像相加并且取得差分图像的平均值，由此获得平均差分图像；从平均差分图像获得活动物体矩形数据：从平均差分图像中获取所有运动区域，每个运动区域的左右横坐标为活动物体矩形数据的左右横坐标；每个运动区域的最小纵坐标被确定为活动物体顶部；从顶部向下检索图像以获得运动区域最大纵坐标，该最大纵坐标被确定为活动物体矩形的底部；从活动物体矩形数据获取所有头部数据。

优选地，基于手持终端控制的机器人还包括获取非法发送指令者的下列情报信息中一种或几种：网址、地域、手持终端号码。

优选地，基于手持终端控制的机器人还包括状态监测单元，在机器人在执行指令的过程中，状态监测单元还判定是否发生紧急状态，紧急状态时，紧急通知单元给制动器提供控制信号，使伺服电机停止工作，并保持紧急状态前的动作。

优选地，通信单元至少包括混频器、检测器和调制器，其特征在于，还包括第一锁相环路、第二锁相环路、第一分频器和固定频率源，所述第一锁相环路根据固定频率源产生的固定频率信号和第一参考电压产生第一高频信号，所述第一高频信号提供给混频器，混频器使接收的高频信号与第一高频信号进行混频以产生包括中频信号的信号；分频器用于对第一高频信号进行分频得到第二高频信号以提供给检测器，检波器从中频信号取出所接收的高频信号中的调制信号；所述第二锁相环路根据频率源产生的信号和第二参考电压产生第三高频信号，所述第三高频信号提供给调制器，所述调制器将要发送的信号调制到第三高频信号上以产生携带了信息的高频调制信号。

优选地，通信单元还包括模数转换器和方波信号产生器，模数转换器用于将检波器解调出的调制信号转换为数字信号，方波信号产生器包括第三锁相环路和过零比较器，所述第三锁相环路根据频率源产生的信号和第三参考电压产生第四高频信号，所述第四高频信号提供给过零比较器的反相端，过零比较器的同相端连接于地，输出端用于给数模转换器提供方波信号，数模转换器利用该方波信号对检波器所解调出的调制信号进行抽样。

优选地，通信单元还包括功分器、鉴频器带通滤波器及其控制电路，所述功分器将限幅器提供的进行功分，一路提供给变频器,另一路提供给鉴频器，所述鉴频器用于鉴别输入信号的中心工作频率，并输出电压随中心工作频率变化的电压信号(VPF),所述电压信号(VPF)提供给带通滤波器的控制电路,带通滤波器的控制电路将该电压与一直流电压线性叠加生成控制电压而后提供给带通滤波器，所述带通滤波器根据控制电压调整中心工作频率，以使其对输入的信号进行跟踪滤波。

与现有技术相比，本发明提供的基于手持终端控制的机器人达到如下有益效果：(1)具有识别功能，接收到非法用户的信息不会误运行和/或动作；(2)通信单元成本低。

附图说明

图1是本发明提供的基于手持终端控制机器人的工作流程图；

图2是本发明提供的机器人控制***中通信单元的组成框图；

图3是本发明提供的通信单元中带通滤波器的电路图。

具体实施方式

下面参照附图详细描述本发明的示例性实施例。

本发明提供基于手持终端控制机器人经由网络连接到位于远离站点的远程区域的手持终端。机器人的移动控制可由手持终端远程控制。机器人经由设置在站点处的接入点连接到网络。机器人包括通过总线连接的微处理器、存储器、存储装置、移动装置、显示装置、摄像机、麦克风、扬声器和通信单元，微处理基于存储装置中存储的控制程序进行工作，存储器临时存储机器人接收的移动控制信息和交互控制信息；存储装置配置有硬盘(HDD)和固态驱动器(SSD)，并且存储用于控制机器人的各个单元的控制程序。

移动装置包括轮胎、电动机、传动机构、制动器、方向控制装置、当前位置检测装置和锁定装置，该锁定装置防止移动装置在紧急情况的无意操作。移动装置的移动由移动控制器控制。显示装置包括配置有液晶显示器的显示屏，该液晶显示器设置在机器人的上部。显示装置显示从远程手持终端发送的图像和数据。显示装置包括除了显示屏之外还配置有高亮度LED灯的状态指示灯。高亮度LED灯在紧急情况下打开或闪烁以通知紧急状态。

摄像机捕捉站点上的现场参与者和站点上的环境图像，并将图像存储在存储器中。麦克风检测现场参与者的语音和现场的其它声音，并将检测到的语音信息存储在存储器中。扬声器输出由机器人的交互控制器提供的远程手持终端用户的语音。扬声器还输出指示紧急状态。通信单元执行通信控制，使得机器人经由接入点与远程手持终端通信。

根据本发明一个实施例，机器人通过控制微处理器执行存储在存储装置中的控制程序，以使移动控制器、交互控制器、状态监视单元、候选列表创建器、紧急通知单元和识别单元工作。存储装置还被配置为用于存储决策者情报信息的数据库和用于存储可疑人员情报信息的数据库。

移动控制器基于来自远程手持终端的远程操作信息来控制移动设备，以使机器人向前或向后移动，停止或改变方向。移动控制器在紧急情况下启动锁定装置的锁定，或者根据来自远程手持终端的指令解锁锁定装置的锁定。

交互控制器执行交互控制，使得从远程手持终端接收的视频在显示装置上显示，接收的语音由扬声器发音。此外，交互控制器执行控制以向远程手持终端发送由麦克风检测到的机器人周围的声音，以及由摄像机拍摄的机器人周围的视频。

状态监视单元监视机器人的状态，并确定该状态是否是紧急状态。例如，如果满足预定条件，则状态监测单元确定该状态是紧急状态。具体地，状态监视单元监视机器人和远程手持终端之间的通信情况。如果发生通信故障，或者如果在发生通信错误之后经过了预定时间，则状态监视单元确定该状态是紧急状态。如果状态监视单元确定机器人处于紧急状态，则紧急通知单元通过显示装置的显示屏或状态指示灯或扬声器通知机器人的紧急状态。具体地，通过在显示装置的显示屏上显示指示紧急状态的紧急通知信息来进行通知。打开或闪烁状态指示灯，或通过扬声器通知紧急状态。在显示装置的显示屏上，可以改变屏幕显示的颜色(例如，改变为红色屏幕显示)，使得容易从周围环境识别紧急状态。

候选列表创建器按照决策的优先级别列出了优先级别顺序。机器人可以按照由候选列表创建器列出的优先级的顺序，顺序地选择远程手持终端，针对所述远程手持终端进行操作、认证请求。

如果远程手持终端执行登录以远程控制机器人，则识别单元检查登录信息并请求图像认证以确定是否是合法发送指令者。

远程手持终端包括：CPU、存储器、存储装置、用户接口、通信单元、摄像机、麦克风、和扬声器，它们连接到控制总线上。CPU基于存储在存储装置中的控制程序控制其各个单元的工作。存储器临时存储数据。存储器存储由远程手持终端从机器人接收的视频和语音、其本身摄像机捕获的视频，由麦克风检测的语音信号等。存储装置是配置有硬盘(HDD)或固态驱动器(SSD)的存储设备。存储装置存储用于控制远程手持终端的各个单元的控制程序和用于机器人的应用程序.用户接口包括诸如触摸板的输入设备。显示装置显示由机器人捕获的其周围环境的图像以及当机器人处于紧急情况时从另一个机器人发送的紧急通知信息。输入装置，用于在远程手持终端进行登录时输入登录信息，以远程控制机器人的移动。通信单元执行通信控制，使得远程手持终端经由网络连接到机器人以执行通信。如果远程手持终端是笔记本个人计算机或平板终端，则摄像机例如是前摄像机。摄像机捕获持有远程手持终端的用户及其周围环境的图像。麦克风检测操作远程手持终端的用户的语音。扬声器再现从机器人发送来声音。

远程手持终端执行存储在存储装置中的应用程序，以控制登录单元、遥控器和交互控制器。

登录单元在用户界面的显示装置上显示登录屏幕，请求输入登录信息，并在输入登录信息后，将登录信息发送到机器人。遥控器生成遥控信息，以控制机器人向前移动，向后移动，停止和方向改变。交互控制器将摄像头捕捉的发送指令者的视频和麦克风检测到的远程操作器的语音发送给机器人。交互控制器在显示装置上显示从机器人接收的图像，并从扬声器再现接收到的语音。

接下来，将参照附图描述机器人控制***的工作流程。图1是本发明提供的机器人的工作流程图。如图1所示，

在步骤S1，机器人的识别单元确定是否已经从远程手持终端接收到指令。如果尚未接收到，识别单元一直等待直到接收到指令；如果识别单元确定已经从远程手持终端接收到指令，则进行到步骤S02；

在步骤S02:请求发送指令者接通视频，如果发送指令者拒绝接通频，则判定当前发送指令者为可凝人员，如果发送指令者接通了视频，则进行图像认证，进图像认识包括如下过程：

在步骤S201中，从接收的图像中选择连续m+1帧的图像数据，依次求出当前帧输入图像数据和与其相邻的上一帧的图像数据的差，生成m个差分图像；

在步骤S202中，将m个差分图像相加并且取得差分图像的平均值，由此获得平均差分图像；

在步骤S203中，从平均差分图像获得活动物体矩形数据：从平均差分图像中获取所有运动区域，每个运动区域的左右横坐标为活动物体矩形数据的左右横坐标；每个运动区域的最小纵坐标被确定为活动物体顶部；从顶部向下检索图像以获得运动区域最大纵坐标，该最大纵坐标被确定为活动物体矩形的底部；

在步骤S204中，从活动物体矩形数据获取所有头部数据，并从头部数据中获取特征信息并与决策者数据库中的决策者的特征信息按级别依次比对，有比对成功的，则认证通过，执行对比成功的发送指令者的指令，并记录发送指令者的相关信息及发送指令的时间，指令的内容；若没有比对成功的，则将没对比成功发送指令者的特征信息存储于可疑人员数据库中，且根据候选列表创建器中记录优先级别依次向决策者发送请求，报告有可疑人员，将可疑人员的图像经通信单元发送给接收到请求并回应的决策者的手持终端上，请求已回应的决策者核对发送指令者进行特征信息核实，若已回应的决策者确认是其委派的发送指令者，则执行指令，并记录发送指令者的相关信息及发送指令的时间，指令的内容，否则放弃执行指令，并将没比对成功并经核实没经确认的发送指令者的图像标注为非法发送指令者。

在步骤S205中，获取非法发送指令者的下列情报中一种或几种：网址、地域、手持终端号码。

根据本发明一具实施例，将上述方法通过计算机语言编成处理器可执行的源程序代码，并存储于存储介质上，以供多个机器人使用。

另外，在机器人在执行指令的过程中，状态监测单元还判定是否发生紧急状态。如果状态监视单元确定机器人处于紧急状态，则执行紧急事件处理程序。如果状态监视单元确定机器人不处于紧急状态，则识别单元确定是否已经从远程手持终端接收到注销请求。如果还没有接收到注销请求，连续执行远程手持终端的远程控制。如果识别单元确定已经接收到注销请求，识别单元向远程手持终端发送已经正常进行注销的消息。

执行紧急事件处理程序包括：机器人的移动控制器锁定设置在移动设备中的锁定设备，以锁定机器人的移动，所述锁定设备例如为通过制动器使驱动机器臂伺服电机制动，紧急状态时，紧急通知单元给制动器提供控制信号，使伺服电机停止工作，并保持紧急状态前的动作，如此，当紧急状态消失时，机器人以最快的速度进行工作。机器人的紧急通知单元在显示装置上显示自己的设备处于紧急状态。具体地，紧急通知单元在显示装置的显示屏上显示指示紧急状况的紧急通知信息，或者打开或闪烁状态指示灯。此外，紧急通知单元通过扬声器做出指示自己的设备处于紧急状态的通知。紧急通知单元还向现场参与者拥有的手持终端作出登录请求，该手持终端是紧急状态发生之前的机器人的交互伙伴，请求交互伙伴告知远程手持终端，已发生紧急状态，请求暂停发送指令。或者还向远程手持终端远程控制的另一个机器人作出登录请求，该另一个机器人是紧急状态发生之前的机器人的交互伙伴，请求交互伙伴告知远程手持终端，已发生紧急状态，请求暂停发送指令。远程终端控制的处于同一现场的机器人和机器人现场能与者自组织网络，因此彼此成为交互伙伴。

下面描述机器人的通信单元的组成。

图2是本发明提供的机器人控制***中通信单元的组成框图，如图2所示，根据本发明一个实施例，所述通信单元至少包括接收天线、限幅器101、第一带通滤波器102、小信号放大器103、变频器、第二带通滤波器106、检波器107、低频放大器108和模数转换电路109，其中，接收天线用于接收站点转发来的电磁信号，并将电磁信号转换为高频电信号，而后经限幅器101限幅后提供给第一带通滤波器102，所述第一带通滤波器102取出携载了调制信号的高频信号而后提供给小信号放大器103，所述小信号放大器103用于对第一带通滤波器102提供的高频信号进行放大而后提供给变频器，所述变频器包括混频器104和第一高频信号源,所述混频器104用于将携载了调制信号的高频信号与第一高频信号源产生的第一高频信号混频而后提供给带通滤波器105,本发明中，混频器104优选乘法器，带通滤波器105用于滤除低频和高频率信号，取出中频信号而后提供给检波器106。第一高频信号源至少包括所述第一锁相环路，所述第一锁相环路根据频率源122产生的信号和第一参考电压Vf1产生第一高频信号，所述第一锁相环路包括压控振荡器(VCO)110、分别比为N的分频器113、鉴相器112和低通滤波器111，其中，频率源优选晶体振荡器122，其用于产生固定频率的等幅信号并提供给鉴相器112；压控振荡器(VCO)110根据第一参考Vf1和低通滤波器111提供的电压产生振荡信号，并经分频器113分频而后提供给鉴相器112，鉴相器112比较分频器113和晶体振荡器122提供的信号的相位并经低通滤波器(LPF)109滤除高频从而产生电压信号，该电压信号与相位差成线性关系，该电压信号与Vf1叠加以进一步控制压控振荡器产生的第一高频信号，该第一高频信号经第一缓冲器114提供给混频器104。

检波器106用于将带通滤波器105提供的中频信号与第二高频信号进行相乘，从而产生包括调制信号的信号，并提供给低通滤波器107。第二高频信号由第一高频信号经分频比为M的分频器115分频而得到，第二高频信号优选经缓冲器116提供给检波器106，本发明中，检波器优选乘法器。

低通滤波器107用于滤除检测器106提供的信号中的高频成份，取出远程手持终端发送的调制信号，该调制信号经低频放大器108放大而提供给模数转换器109进行模数转换。低频放大器108根据自动增益控制电压AGC来控制其放大倍数。

通信单元还包括方波信号产生器，方波信号产生器包括第三锁相环路和过零比较器117，所述第三锁相环路根据频率源产生的信号和第三参考电压产生第四高频信号，所述第四高频信号提供给过零比较器117的反相端(或者同相端)，过零比较器117的同相端(或反相端)连接于地，输出端用于给数模转换器109提供方波信号，数模转换器109利用该方波信号对检波器所解调出的调制信号进行抽样。所述第三锁相环路根据频率源122产生的信号和第三参考电压产生第四高频信号，所述第四锁相环路包括压控振荡器(VCO)120、分别比为K的分频器121、鉴相器118和低通滤波器119，其中，晶体振荡器122用于产生固定频率信号并提供给鉴相器118；压控振荡器(VCO)120根据第三参考Vf3和低通滤波器119提供的电压产生振荡信号，并经分频器121分频而后提供的鉴相器118，鉴相器118比较分频器121和晶体振荡器122提供的信号的相位并经低通滤波器119滤除高频从而产生电压信号，该电压信号与Vf3叠加以进一步控制压控振荡器120产生的第四高频信号。

通信单元还包括第二高频信号源，所述第二高频信号源包括所述第二锁相环路，其根据频率源122产生的信号和第二参考电压产生第三高频信号，所述第三高频信号提供给调制器128，所述调制器128将要发送的信号调制到第三高频信号上以产生携带了信息的高频调制信号。所述第二锁相环路包括压控振荡器(VCO)123、分别比为P的分频器126、鉴相器125和低通滤波器124，其中，晶体振荡器122用于产生固定频率信号并提供给鉴相器125；压控振荡器(VCO)123根据第二参考Vf2和低通滤波器124提供的电压产生振荡信号，并经分频器126分频而后提供的鉴相器125，鉴相器1258比较分频器126和晶体振荡器122提供的信号的相位并经低通滤波器124滤除高频从而产生电压信号，该电压信号与Vf2叠加以进一步控制压控振荡器123产生的第三高频信号。

根据一实施例，通信单元还包括分频比为Q的分频器，其对第三高频信号进行分频得到第五高频率信号，第五高频信号提供给调制器128，优选经缓冲器127提供给调制器128。调制器128用于将机器人处理单元待发送的信号调制到第三高频信号或者第二高频信号上，而后发送给高频功率放大器129，经功率放大发送到发送天线上，发送天线将高频功率放大器129提供的信号转换成电磁波发送到空中。

本发明中，分频比M、N、K、P和Q均为大于1的整数，具体数值由处理器根据程序进行控制，别外第一参考电压Vf1、第二参考电压Vf2和第三参考电压Vf3均由处理器根据程序进行控制。

根据一个实施例，射频率电路还包括：功分器、鉴频器和带通滤波器的控制电路(图2中未示)，所述功分器将限幅器101提供的信号进行功分，一路提供给带通滤波器102,另一路提供给鉴频器，所述鉴频器用于鉴别天线回路输出信号的中心频率，该中心频率与接收天线回路的中心频率相应，并输出电压随中心频率变化的电压信号VPF,所述电压信号VPF提供给带通滤波器的控制电路,带通滤波器的控制电路将该电压与一直流电压线性叠加生成控制电压而后提供给带通滤波器102，所述带通滤波器102根据控制电压调整中心工作频率，以使其对输入的信号进行跟踪滤波。由于本发明提供了可跟踪输入信号中心频频的带通滤波器，因此，可以根据需要处理多种载频信号，即可以接入多种无线网络。

图3是本发明提供的通信单元中带通滤波器的电路图，如图3所示，本发明提供的带通滤波器包括电感L、电容C、变容二极管D1和电阻R1，其中，电容C和变容二极管D1相串联组成串联支路，串联支路与电感L相并联，如此可组成由电压控制的带通滤波器，限幅器的输出连接输入端in,输入端in连接于电阻R1第一端，电阻R1第二端连接于输出端out,所述输出端out连接于高频小信号放大器的输入端。电阻R1第二端同时经LC并联支路连接于地。电阻R2的第一端连接于电容C和变容二极管D1相串联的中间节点上，电阻R2的第二端连接控制电路。

仍如图3所示，本发明提供的带通波滤器的控制电路包括加法器，所述加法器用于使鉴频器输出的电压VPF与设定的直流电压相加而后经放大施加于变容二极管D1两端，以使变容二极管的电容随着所接收的信号的中心频率变化而变化，从而改变带通滤波器的中心工作频率。加法器包括运算放大器IC、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6和电阻RW，其中，电阻R3的第一端连接于运算放大器IC的反相输入端，第二端连接于运算放大器IC的输出端，鉴频器121的输出端经电阻R5连接于运算放大器的同相输入端；电阻RW和电阻R4相串联并连接于电源ECC和地之间，电阻RW和电阻R4相串联的中间节点连接于运算放大器的同相输入端，以给运算放大器IC提供直流电压：该直流电压与VPF相加而后经比例放大后经电阻R2施加于变容二极管。本发明中，电阻RW值由处理器根据程序进行控制。

本发明提供的通信单元中的任一锁相环路的压控振荡器所输出的高频信号经分频器分频后都能给中频电路提供中频时钟信号。

本发明提供的通信单元由一个频率源产生所需要的多种频率的高频信号，如此节省了成本，并使体积小型化，便于集成。在将通信单元做成集成电路时，带通滤波器中电感元件，晶体振荡器等可从集成电路的外部接入。

为了说明和描述的目的，已经示例性地描述了实施例。显然，许多修改和变化对本领域技术人员来说是显而易见的。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用。由此使得本领域技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适于预期的特定用途的各种修改。本发明的范围由所附权利要求限定。

Claims (5)

1.一种基于手持终端控制的机器人，包括：通信单元，其被配置通过网络与手持终端进行通信链路，并接收手持终端远程发送的指令；显示器，其用于显示手持终端发送来的图像信息；决策者数据库，其被配置为按指挥级别依次存储了能够指导机器人运动和动作且持有手持终端的决策者的特征信息，其特征在于，还包括可疑人员数据库和识别单元，所述识别单元被配置为接收到指令后，向发送指令者请求图像认证，图像认证包括：将发送指令者的头部数据中获取特征信息并与决策者数据库中的决策者的特征信息按级别依次比对，有比对成功的，则认证通过，执行比对成功的发送指令者的指令，若没有比对成功的，则将没对比成功发送指令者的图像信息存储于可疑人员数据库中，且根据优先级别依次向决策者发送请求，报告有可疑人员，将可疑人员的图像经通信单元发送给接收到请求并回应的决策者的手持终端上，请求已回应的决策者核对发送指令者进行特征信息核实，若已回应的决策者确认是其委派的发送指令者，则执行指令，否则放弃执行指令，并将没比对成功并经核实没经确认的发送指令者的图像标注为非法发送指令者;

其中，获取发送指令者的头部数据的过程包括：从接收的图像中选择连续m+1帧的图像数据；依次求出当前帧输入图像数据和与其相邻的上一帧的图像数据的差，生成m个差分图像；将m个差分图像相加并且取得差分图像的平均值，由此获得平均差分图像；从平均差分图像获得活动物体矩形数据：从平均差分图像中获取所有运动区域，每个运动区域的左右横坐标为活动物体矩形数据的左右横坐标；每个运动区域的最小纵坐标被确定为活动物体顶部；从顶部向下检索图像以获得运动区域最大纵坐标，该最大纵坐标被确定为活动物体矩形的底部；从活动物体矩形数据获取所有头部数据;

通信单元至少包括混频器、检波器、调制器、第一锁相环路、第二锁相环路、第一分频器和固定频率源，所述第一锁相环路根据固定频率源产生的固定频率信号和第一参考电压产生第一高频信号，所述第一高频信号提供给混频器，混频器使接收的高频信号与第一高频信号进行混频以产生包括中频信号的信号；分频器用于对第一高频信号进行分频得到第二高频信号以提供给检波器，检波器从中频信号取出所接收的高频信号中的调制信号；所述第二锁相环路根据固定频率源产生的信号和第二参考电压产生第三高频信号，所述第三高频信号提供给调制器，所述调制器将要发送的信号调制到第三高频信号上以产生携带了信息的高频调制信号。

2.根据权利要求1所述的基于手持终端控制的机器人，其特征在于，还包括获取非法发送指令者的下列情报信息中一种或几种：网址、地域、手持终端号码。

3.根据权利要求1所述的基于手持终端控制的机器人，其特征在于，还包括状态监测单元，在机器人在执行指令的过程中，状态监测单元还判定是否发生紧急状态，紧急状态时，紧急通知单元给制动器提供控制信号，使伺服电机停止工作，并保持紧急状态前的动作。

4.根据权利要求1所述的基于手持终端控制的机器人，其特征在于，通信单元还包括模数转换器和方波信号产生器，模数转换器用于将检波器解调出的调制信号转换为数字信号，方波信号产生器包括第三锁相环路和过零比较器，所述第三锁相环路根据固定频率源产生的信号和第三参考电压产生第四高频信号，所述第四高频信号提供给过零比较器的反相端，过零比较器的同相端连接于地，输出端用于给模数转换器提供方波信号，模数转换器利用该方波信号对检波器所解调出的调制信号进行抽样。

5.根据权利要求4所述的基于手持终端控制的机器人，其特征在于，通信单元还包括功分器、鉴频器、带通滤波器及带通滤波器的控制电路，所述功分器将限幅器提供的信号进行功分，一路提供给混频器,另一路提供给鉴频器，所述鉴频器用于鉴别输入信号的中心工作频率，并输出电压随中心工作频率变化的电压信号,所述电压信号提供给带通滤波器的控制电路,带通滤波器的控制电路将该电压与一直流电压线性叠加生成控制电压而后提供给带通滤波器，所述带通滤波器根据控制电压调整中心工作频率，以使其对输入的信号进行跟踪滤波。