CN110560986A - 龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，包括主体框架、两纵向排列的导轨，主体框架包括横梁、两立柱，两立柱的底端设有行走机构，两行走机构可分别在两导轨上行走，两导轨之间纵向排列有若干焊接作业平台，各焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具，或者，两导轨之间纵向设有一超长焊接作业平台，超长焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具，横梁的底面上垂向安装有两个焊接机械手。
Description
技术领域
本发明涉及机械停车设备技术领域，特别涉及一种垂直循环立体车库的架体焊接装置。
背景技术
随着经济的发展和人民生活水平的提高，机动车数量急剧上升，为了缓解停车压力，车库的建设势在必行。利用有限的土地资源，建设尽可能多的停车泊位，缓解城市静态交通问题。近年来，为解决停车难、集约用地，发展了多种立体机械停车设备，其中立体垂直循环类车库由于容车率高，设备故障率低综合性价比优于市场上的升降横移车库和垂直升降塔库，受到了市场重视。垂直循环机械式停车设备采用与地面垂直方向做循环运动而达到存取车辆的停车设备。其工作原理是通过减速电机带动传动机构，在牵引构件——链条上，每隔一定距离安装一个悬臂载车架，悬臂载车架随链条一起作循环运动，从而达到存取车辆的目的。
垂直循环立体车库的组合机架一般包括两架体架片。两架体架片通过横向连接杆、斜向拉杆相连，形成垂直循环立体车库的架体。其焊接的主要难点在：一是架体架片为细长的片状结构，包括由钢板焊接而制成的长方形框架及焊接在长方形框架内的支撑结构、环状的链条轨道等，由于架体架片内设有环状的链条轨道，采用自动化焊接装置难度大；二是，焊接时需要同时满足水平面和多个垂直面的立体焊接作业；三是，由于架体架片长度长，架体架片安装放入焊接设备时间长，影响工作效率，产量受限制，成为大批量生产中的瓶颈；四是，精度要求高，作为垂直循环立体车库中的一个核心关键部件，它的生产制造精度直接影响到垂直循环立体车库的安装精度和使用寿命。国内外现有垂直循环立体车库组合机架焊接均采用人工焊接，焊缝质量差、焊接变形大，焊接质量良莠不齐；焊接稳定性差，生产效率低严重制约了该款产品的市场占有率，弱化了推广应用前景。
发明内容
本发明的目的在于，针对现有技术的不足，提供龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其可对垂直循环立体车库的架体架片进行流水线自动化焊接。
本发明采用的技术方案如下。
龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，包括主体框架、两纵向排列的导轨，主体框架包括横梁、两立柱，两立柱的底端设有行走机构，两行走机构可分别在两导轨上行走，其特征在于：两导轨之间纵向排列有若干焊接作业平台，各焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具，或者，两导轨之间纵向设有一超长焊接作业平台，超长焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具；
横梁上垂向安装有两个焊接机械手。
作为优选技术方案，横梁的底面设有两转盘，各转盘的底面上设有一焊接机械手。
作为优选技术方案，所述焊接机械手至少包括至少两个臂，各臂的底端各设有横向转动轴，各臂安装在其上方的臂的横向转动轴上；最上方的臂连接在转盘的底面上，最下方的臂的下端连接有焊枪。
作为优选技术方案，焊枪呈弧形或由两条线段组成折线形。
作为优选技术方案，横梁上安装有焊烟净化装置。
作为优选技术方案，行走机构包括齿条和电机，齿条固定在导轨上并沿导轨长度方向延伸，电机固定于立柱上，电机的输出轴安装有齿轮，齿轮与齿条齿合。
作为优选技术方案，两导轨的长度至少大于两个垂直循环立体车库组合机架的长度。
作为优选技术方案，焊接机械手至少有6个自由度。
作为优选技术方案，焊接机械手安装在横梁的底面上。
作为优选技术方案，横梁的底面上安装有用于校正焊枪位置的定位装置。
作为优选技术方案，两焊接机械手的焊接半径小于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距并大于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距的三分之二。
本发明的有益效果是：两悬挂式焊接机械手相互配合，实现焊接机械手360度无死角焊接；采用悬挂式焊接机械手，可同时满足水平面和垂直面的立体焊接作业；龙门式自走结构，焊接装置随着龙门架走，各焊接作业平台或超长型焊接作业平台均设有定位装具，满足了多尺寸组合机架的自动化焊接要求，在两导轨之间可夹持多个架体架片，当一个架体架片进行焊接时，可以在焊接作业平台或超长型焊接作业平台装入另外一个架体架片，实现了焊接的连续性。本发明采用龙门行走式结构与现有焊接机器人相结合的方法，设计一种焊接作业范围大、稳定性强、自动化程度高的龙门式双工位焊接工作站，应用于垂直循环立体车库组合机架的焊接，实现有效节约人力资源，提高劳动效率，保障焊接精度的目标，满足垂直循环立体车库组合机架的焊接要求。
附图说明
图1是本发明龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站实施例1的侧视图。
图2是图1的A部分的局部放大图。
图3是图1的B部分的局部放大图。
图4是本发明龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站实施例1的正视图。
图5是图4的C部分的局部放大图。
图6是图5的E部分的局部放大图。
图7是图4的D部分的局部放大图。
图8是本发明龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站实施例2的结构示意图。
图9是图8的F部分的局部放大图。
图10是图8的G部分的局部放大图。
图11是图8的H部分的局部放大图。
图12是本发明龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站实施例3的结构示意图。
图13是图12的I部分的局部放大图。
其中：横梁-1；立柱-2；导轨-3；平台定位装具-4；焊接作业平台-5；焊接机械手-6；臂-61；横向转动轴-62；焊枪-63；焊烟净化装置-7；转盘-8；定位装置-9；齿条-10；电机-11；齿轮-12；超长型焊接作业平台-13；架体架片-14。
具体实施方式
下面，结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
实施例1。如图1-12所示，龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，包括主体框架、两纵向排列的导轨3，主体框架包括横梁1、两立柱2，两立柱2的底端设有行走机构，两行走机构可分别在两导轨3上行走，两导轨3之间纵向排列有若干焊接作业平台5，各焊接作业平台5上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具4。横梁1的底面上垂向安装有两个焊接机械手6。
横梁1的底面设有两转盘8，各转盘8的底面上设有一焊接机械手6。
所述焊接机械手6至少包括至少两个臂61，各臂61的底端各设有横向转动轴62，各臂61安装在其上方的臂61的横向转动轴62上；最上方的臂61连接在转盘8的底面上，最下方的臂61的下端连接有焊枪63。
焊枪63呈弧形或由两条线段组成折线形。
横梁1上安装有焊烟净化装置7。
行走机构包括齿条10和电机11，齿条10固定在导轨3上并沿导轨长度方向延伸，电机11固定于立柱2上，电机11的输出轴安装有齿轮12，齿轮12与齿条10齿合。
两导轨3的长度至少大于两个垂直循环立体车库组合机架的长度。
焊接机械手6至少有6个自由度。
焊接机械手6安装在横梁1的底面上。
横梁1的底面上安装有用于校正焊枪63位置的定位装置9。两焊接机械手的焊接半径小于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距并大于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距的三分之二。由于焊接的质量往往是由焊接参数以及焊枪的进枪角度所决定，两焊接工位采用焊接半径相交的结合的方式，在焊接参数一定的情况下，可以在空间内调节得到需要的所有焊接角度，解决焊缝质量差的问题，使得焊接更加灵活，焊缝质量更加优秀。两悬挂式焊接机械手相互配合，实现焊接机械手360度无死角焊接；采用悬挂式焊接机械手，可同时满足水平面和垂直面的立体焊接作业；龙门式自走结构，焊接装置随着龙门架走，各焊接作业平台5设有定位装具，满足了多尺寸组合机架的自动化焊接要求，在两导轨3之间可夹持多个架体架片，当一个架体架片进行焊接时，可以在焊接作业平台5装入另外一个架体架片，实现了焊接的连续性。
本发明采用龙门行走式结构与现有焊接机器人相结合的方法，设计一种焊接作业范围大、稳定性强、自动化程度高的龙门式双工位焊接工作站，应用于垂直循环立体车库组合机架的焊接，实现有效节约人力资源，提高劳动效率，保障焊接精度的目标，满足垂直循环立体车库组合机架的焊接要求。两焊接机械手的焊接半径小于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距并大于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距的三分之二，可以实现架体架片内部的边边角角的焊接。
实施例2。如图12-13所示，本实施例与实施例1的不同在于：两导轨3之间纵向设有一超长焊接作业平台13，超长焊接作业平台13上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具4。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围的不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (11)
1.龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，包括主体框架、两纵向排列的导轨，主体框架包括横梁、两立柱，两立柱的底端设有行走机构，两行走机构可分别在两导轨上行走，其特征在于：两导轨之间纵向排列有若干焊接作业平台，各焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具，或者，两导轨之间纵向设有一超长焊接作业平台，超长焊接作业平台上设有用于夹持垂直循环立体车库组合机架的平台定位装具，
横梁上垂向安装有两个焊接机械手。
2.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：横梁的底面设有两转盘，各转盘的底面上安装一焊接机械手。
3.如权利要求2所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：所述焊接机械手至少包括至少两个臂，各臂的底端各设有横向转动轴，各臂安装在其上方的臂的横向转动轴上；最上方的臂连接在转盘的底面上，最下方的臂的下端连接有焊枪。
4.如权利要求3所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：焊枪呈弧形或由两条线段组成折线形。
5.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：横梁上安装有焊烟净化装置。
6.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：行走机构包括齿条和电机，齿条固定在导轨上并沿导轨长度方向延伸，电机固定于立柱上，电机的输出轴安装有齿轮，齿轮与齿条齿合。
7.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：两导轨的长度至少大于两个垂直循环立体车库组合机架的长度。
8.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：焊接机械手少有6个自由度。
9.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：焊接机械手安装在横梁的底面上。
10.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：横梁的底面上安装有用于校正焊枪位置的定位装置。
11.如权利要求1所述的龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站，其特征在于：两焊接机械手的焊接半径小于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距并大于两焊接机械手与横梁连接点之间的间距的三分之二。
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