CN220145036U - 一种核电梁柱类焊接机器人工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种核电梁柱类焊接机器人工作站，包括双轴变位机、天轨***、地轨***、焊接***和升降装置，天轨***安装在地轨***一侧，且分布在地轨***上方；双轴变位机移动安装在地轨***上，待焊接梁柱两端分别与双轴变位机转动连接；焊接***包括悬臂梁和焊接机器人，悬臂梁的一端移动安装在天轨***上，焊接机器人安装在悬臂梁上；升降装置移动安装在地轨***上，包括液压升降台和夹紧装置，以夹持固定待焊接钢梁。本实用新型结构简单，安全可靠，操作灵活，空间可达性好，可实现自动化焊接操作，可满足大型复杂梁柱类结构部件的焊接要求，大大提高了部件的焊接质量和焊接效率，在核电领域具有广阔的应用前景。

Description

一种核电梁柱类焊接机器人工作站

技术领域：

本实用新型属于核电、自动化焊接技术领域，具体涉及一种核电梁柱类焊接机器人工作站。

背景技术：

纵观核工程二、三十年的建设，由于技术、设备等方面原因，建设中需要投入大量的人力，特别是核工程土建施工，由于设计复杂、标准化程度低、工程量大，对劳动力的依赖度更高。钢结构施工是土建施工中一部分内容，以华龙一号为参考，核电钢结构约1.4万吨，其中以梁柱钢结构为主的主次钢结构约占1万吨，而核工程钢结构焊接目前还是以手工半自动作业为主、产品工艺低端。近年来，随着工业的发展与科技的进步，人们对于焊接质量的要求也越来越高，焊接机器人具有稳定和提高焊接质量，自动化水平高，适用于大批量生产等优点，应用越来越广泛，因此在未来具有广阔的应用前景。因此，本实用新型提供一种核电梁柱类焊接机器人工作站，可提高核工程大型钢梁结构的焊接效率和焊接质量。

发明内容：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种核电梁柱类焊接机器人工作站。

本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种核电梁柱类焊接机器人工作站，包括双轴变位机、天轨***、地轨***和焊接***；所述地轨***安装在水平面上，天轨***安装在地轨***一侧，且分布在地轨***上方；所述双轴变位机移动安装在地轨***上，包括前端变位机和尾座变位机，待焊接梁柱的两端分别与两个变位机座转动连接；所述焊接***包括悬臂梁和焊接机器人，悬臂梁的一端移动安装在天轨***上，焊接机器人安装在悬臂梁另一端；所述焊接机器人分布在待焊接梁柱的上方。

进一步的，本装置还设置有升降装置，所述升降装置移动安装在地轨***上，升降装置分布在前端变位机和尾座变位机之间；所述升降装置包括一组或一组以上的液压升降台，所述液压升降台上表面设置有夹紧装置，以夹持固定待焊接钢梁。

进一步的，所述夹紧装置包括液压马达、传动装置和两个夹紧块；所述传动装置包括第一丝杠、第二丝杠、第一转盘、第二转盘、第一伞齿轮、第二伞齿轮、第三伞齿轮和两个螺纹座；两个螺纹座分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接；两个夹紧块分别与两个螺纹座固定连接；所述液压马达的输出端与第一丝杠的一端驱动连接，第一丝杠的另一端连接第一转盘，第一转盘与第一伞齿轮连接，第一伞齿轮与第二伞齿轮、第三伞齿轮依次啮合，所述第三伞齿轮与第二转盘连接，第二转盘与第二丝杠连接；所述液压马达驱动第一丝杠和第一转盘旋转，带动第一伞齿轮与第二伞齿轮和第三伞齿轮旋转，进而带动第二转盘与第二丝杠旋转，且第二丝杠与第一丝杠的转动方向相反，从而使两个夹紧块沿着相互靠近或远离的方向移动，实现夹紧或松动的作用。

进一步的，所述前端变位机和尾座变位机均包括护座、四爪卡盘、回转支承、回转台和回转驱动；所述回转支承转动安装在护座外表面，所述回转台与回转支承连接，所述四爪卡盘与回转台连接，待焊接梁柱夹持固定在四爪卡盘内；所述回转驱动包括回转电机，所述回转电机安装在护座内，回转电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与回转支承相互啮合；所述回转电机驱动齿轮旋转，带动回转支承旋转，进而带动回转台旋转，从而带动四爪卡盘和待焊接梁柱旋转至规定角度。

进一步的，所述天轨***包括第一X轴总装架；所述悬臂梁下表面安装有第一X轴滑动座装配，通过第一X轴滑动座装配与第一X轴总装架可移动连接；所述第一X轴总装架上设置有第一直线导轨和第一直齿齿条；所述第一X轴滑动座装配上安装有第一X轴驱动和与第一直线导轨适配的滑座；所述第一X轴驱动包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第一直齿齿条啮合；驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第一X轴滑动座装配沿着第一X轴总装架移动。

进一步的，所述第一X轴滑动座装配上还设置有焊丝桶固定装置和清枪站，所述焊丝桶固定装置和清枪站分别设置在悬臂梁两侧；所述焊丝桶固定装置上固定安装有焊丝桶。

进一步的，所述地轨***包括第二X轴总装架；所述液压升降台和尾座变位机下表面分别安装有第二X轴滑动座装配，通过第二X轴滑动座装配与第二X轴总装架可移动连接；所述第二X轴总装架安装在水平面上，第二X轴总装架上设置有第二直线导轨和第二直齿齿条；所述第二X轴滑动座装配上安装有第二X轴驱动和与第二直线导轨适配的滑座；所述第二X轴驱动包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第二直齿齿条啮合；驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第二X轴滑动座装配沿着第二X轴总装架移动。

进一步的，所述悬臂梁靠近天轨***的一端设置有控制区；所述控制区包括控制区装配和安全围栏，所述控制区装配固定安装在悬臂梁的端部，安全围栏安装在控制区装配上方，且安全围栏上设置有安全锁；所述控制区内部设置有控制柜。

进一步的，所述第一X轴总装架下方固定设置有若干组支撑立柱，通过支撑立柱固定在水平面上。

进一步的，所述焊接***设置一组或一组以上，均移动安装在天轨***上；每组焊接***中，焊接机器人设置两个，采用倒挂式安装固定在悬臂梁上。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型设置双轴变位机、天轨***、地轨***和焊接机器人，双轴变位机可夹持待焊接大型钢梁柱，可360度翻转，灵活调整角度，同时通过焊接机器人完成焊接，操作灵活，空间可达性好，适用于大型复杂梁柱类结构部件的焊接要求；

(2)本实用新型中，尾座变位机可沿着地轨***移动，能够调节两变位机座之间的距离，可适应不同长度尺寸的工件，适用范围广；

(3)本实用新型中，焊接***可设置一组或一组以上，均移动安装在天轨***上，可沿着天轨***直线移动，便于灵活、自动调整焊接机器人的位置，提高焊接效率；

(4)本实用新型还设置液压升降装置，增加了装置的适用范围和可操作性。应用时，首先对待焊接工件进行判断，如果是较短工件，则可直接将焊接工件置于液压升降装置上进行焊接；如果是大型钢梁的长焊缝则需要多个位置翻转焊接，则置于双轴变位机上与焊接机器人进行协同翻转焊接；

(5)本实用新型结构简单，安全可靠，操作灵活，空间可达性好，可实现自动化焊接操作，大大提高了部件的焊接质量和焊接效率，在核电领域具有广阔的应用前景。

附图说明：

图1a为本实用新型的结构示意主视图；

图1b为本实用新型的结构示意俯视图；

图1c为本实用新型的结构示意左视图；

图2a为本实用新型的悬臂梁结构示意主视图；

图2b为本实用新型的悬臂梁结构示意仰视图；

图3a为本实用新型的变位机结构示意主视图；

图3b为本实用新型的变位机图3a的A-A示意图；

图4a为本实用新型的液压升降台装置结构主视图；

图4b为本实用新型的液压升降台装置结构俯视图；

图5为本实用新型的工作站结构组合示意图；

附图中的标记为：

1、双轴变位机；1-1、前端变位机；1-2、尾座变位机；2、支撑立柱；3、天轨***；4、地轨***；6、升降装置；7、焊接机器人；8、安全围栏；9、控制***；10、控制柜；11、焊丝桶固定装置；12、清枪站；13、悬臂梁；14、第一X轴总装架；15、第一直线导轨；16、第一直齿齿条；17、第一X轴驱动；18、第一X轴滑动座装配；19、第一拖链；20、第二X轴总装架；21、第二直线导轨；22、第二直齿齿条；23、第二X轴滑动座装配；24、第二X轴驱动；25、第二拖链；26、四爪卡盘；27、回转台；28、回转支承；29、回转驱动；30、护座；32、夹紧块；33、液压马达；36、第一丝杠；37、第二丝杠；38、第一转盘；39、第二转盘；40、第一伞齿轮；41、第二伞齿轮；42、第三伞齿轮；43、焊丝桶。

具体实施方式：

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参照图1～5，本实用新型实施例提供一种核电梁柱类焊接机器人工作站，包括双轴变位机1、天轨***3、地轨***4和两组焊接***；所述地轨***4安装在水平面上，天轨***3安装在地轨***4一侧，且分布在地轨***4上方，天轨***3和地轨***4相互平行；

本实施例中，所述双轴变位机1可移动安装在地轨***4上，包括前端变位机1-1和尾座变位机1-2，待焊接梁柱的两端分别与两个变位机座转动连接。

本实施例中，每组焊接***均包括悬臂梁13和两组焊接机器人7，悬臂梁13的一端移动安装在天轨***3上，焊接机器人7安装在悬臂梁13另一端，两组焊接机器人7采用倒挂式安装固定在悬臂梁13上，且焊接机器人7分布在待焊接梁柱的上方。其中，焊接机器人7为已公开的现有机构，其结构和运行原理为公知常识，本申请不对其具体结构进行详细描述。

应用时，调节尾座变位机1-2在地轨***4上的位置，使前端变位机1-1和尾座变位机1-2之间的距离与待焊接钢梁柱的长度适配，随后将待焊接钢梁柱的两端安装在两个变位机之间，启动变位机使待焊接钢梁柱旋转至规定角度；悬臂梁13在天轨***3上移动，使焊接机器人7移动到待焊接钢梁柱的上方，启动焊接机器人7对钢梁柱进行焊接作业；焊接完成后，将焊接***归位。

实施例2

本实施例的主体结构与实施例1相同，不同之处在于：本实施例装置中还设置有升降装置6。

参照图1a、4a和4b，本实施例中，所述升降装置6移动安装在地轨***4上，升降装置6分布在前端变位机1-1和尾座变位机1-2之间；所述升降装置6包括三组液压升降台，液压升降台上表面设置有夹紧装置，以夹持固定待焊接钢梁。升降装置6可沿着地轨***4直线移动，并可升降以调节高度，根据工件尺寸大小提供有效工作平台，如果是较短工件，无需动用双轴变位机1，可直接将待焊接工件置于液压升降装置6上进行焊接，简化了操作流程。

其中，液压升降台为市面可购的现有结构，本申请不对其进行详细描述。

本实施例中，所述夹紧装置包括夹紧装置壳体、液压马达33、传动装置和两个夹紧块32；所述传动装置包括第一丝杠36、第二丝杠37、第一转盘38、第二转盘39、第一伞齿轮40、第二伞齿轮41、第三伞齿轮42和两个螺纹座；第一丝杠36和第二丝杠37分别转动安装在夹紧装置壳体内部两侧，两个螺纹座分别与第一丝杠36和第二丝杠37螺纹连接，且两个螺纹座与夹紧装置壳体内壁滑动连接；两个夹紧块32分别与两个螺纹座固定连接(且夹紧块32位于夹紧装置壳体上方)；所述液压马达33的输出端与第一丝杠36的一端驱动连接，第一丝杠36的另一端连接第一转盘38，第一转盘38与第一伞齿轮40连接，第一伞齿轮40与第二伞齿轮41、第三伞齿轮42依次啮合，所述第三伞齿轮42与第二转盘39连接，第二转盘39与第二丝杠37连接。

应用时，启动液压马达33，所述液压马达33驱动第一丝杠36和第一转盘38旋转，带动第一伞齿轮40与第二伞齿轮41和第三伞齿轮42旋转，进而带动第二转盘39与第二丝杠37旋转，且第二丝杠37与第一丝杠36的转动方向相反，从而使两个夹紧块32沿着相互靠近或远离的方向移动，实现夹紧或松动的作用。

实施例3

本实施例的主体结构与实施例1相同，不同之处在于：本实施例对双轴变位机1的结构进行了限定。

参照图3a和3b，本实施例中，所述双轴变位机1包括前端变位机1-1和尾座变位机1-2，前端变位机1-1和尾座变位机1-2均包括护座30、四爪卡盘26、回转支承28、回转台27和回转驱动29；所述回转支承转动安装在护座30外表面，所述回转台27与回转支承连接，所述四爪卡盘26与回转台27连接，待焊接梁柱夹持固定在四爪卡盘26内。

本实施例中，所述回转驱动29包括回转电机，所述回转电机安装在护座30内，回转电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与回转支承28相互啮合；所述回转电机驱动齿轮旋转，带动回转支承28旋转，进而带动回转台27旋转，从而带动四爪卡盘26和待焊接梁柱旋转至规定角度。

本实施例中，四爪卡盘26和回转支承28均为市面可购的现有结构，本申请不对其进行详细描述。

实施例4

本实施例的主体结构与实施例1相同，不同之处在于：本实施例对天轨***3的结构进行了限定。

参照图1a、1b、2a和2b，本实施例中，所述天轨***3包括第一X轴总装架14，第一X轴总装架14下方固定设置有若干组支撑立柱2，通过支撑立柱2固定在水平面上。所述悬臂梁13下表面安装有第一X轴滑动座装配18，通过第一X轴滑动座装配18与第一X轴总装架14可移动连接；所述第一X轴总装架14上设置有第一直齿齿条16和两个第一直线导轨15，第一直齿齿条16设置在第一X轴总装架14中心，两个第一直线导轨15对称分布在第一直齿齿条16两侧。

本实施例中，所述第一X轴滑动座装配18上安装有第一X轴驱动17和与第一直线导轨15适配的滑座；所述第一X轴驱动17包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第一直齿齿条16啮合；应用时，驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第一X轴滑动座装配18沿着第一X轴总装架14移动，从而带动悬臂梁13和焊接机器人7进行直线移动。

本实施例中，还设置有第一拖链19，第一拖链19端头固定在第一X轴滑动座装配18上，在线缆随拖链来回移动中保护线缆，防止磨损。

实施例5

本实施例的主体结构与实施例4相同，不同之处在于：本实施例天轨***3中，还设置有控制区，且设置有焊丝桶固定装置11和清枪站12。

具体的，参照各图，本实施例中，所述第一X轴滑动座装配18上设置有焊丝桶固定装置11和清枪站12，焊丝桶固定装置11和清枪站12分别设置在悬臂梁13两侧，焊丝桶固定装置11上固定安装有焊丝桶。

本实施例中，悬臂梁13靠近天轨***3的一端设置有控制区，所述控制区包括控制区装配和安全围栏8，所述控制区装配固定安装在悬臂梁13的端部，安全围栏8安装在控制区装配上方，且安全围栏8上设置有安全锁，控制区内部设置有控制柜10。

实施例6

本实施例的主体结构与实施例2相同，不同之处在于：本实施例对地轨***4的结构进行了限定。

参照图1和5，本实施例中，所述地轨***4包括第二X轴总装架20，所述液压升降台和尾座变位机1-2下表面分别安装有第二X轴滑动座装配23，通过第二X轴滑动座装配23与第二X轴总装架20可移动连接；所述第二X轴总装架20安装在水平面上，第二X轴总装架20上设置有第二直齿齿条22和两条第二直线导轨21。

本实施例中，所述第二X轴滑动座装配23上安装有第二X轴驱动24和与第二直线导轨21适配的滑座，所述第二X轴驱动24包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第二直齿齿条22啮合。应用时，驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第二X轴滑动座装配23沿着第二X轴总装架20移动，从而带动液压升降台和尾座变位机1-2进行直线移动。

本实施例中，还设置有第二拖链25，第二拖链25螺栓连接在尾座变位机的第二X轴滑动座装配23上，当第二X轴滑动座装配23移动时拖链随之移动，在线缆随拖链来回移动中保护线缆，防止磨损。

本实用新型的工作过程及工作原理：

本实用新型的工作过程为：首先对待焊接工件进行判断，如果是较短工件，则将焊接工件置于液压升降平台上进行焊接；如果是大尺寸钢梁的长焊缝需要多个位置翻转焊接，则置于双轴变位机上与焊接机器人进行协同翻转焊接。

将待焊接工件置于双轴变位机1的四爪卡盘26进行夹紧，主驱动将按照程序控制启动，回转电机驱动齿轮旋转，带动回转支承28旋转，进而带动回转台27旋转，从而带动四爪卡盘26和待焊接梁柱旋转，当双轴变位机1将待焊接工件调整至最佳焊接位置时，回转电机停止工作。此时天轨***3开始工作，第一X轴驱动17的驱动电机驱动齿轮旋转，带动第一X轴滑动座装配18沿着第一X轴总装架14移动，待天轨***3移动到起始焊接位置，焊接机器人7开始动作，移动到焊接位置开始焊接，机器人保持焊接姿态不变。焊接完成后，天轨***3移到安全位置，焊接机器人自动移动至清枪站12进行焊枪清洗；双轴变位机1翻转至下一个焊接位置，协同焊接机器人进行下一步焊接。利用上述方式的运动，控制程序自动规划出焊接机器人7到焊接工件的最佳路径。

当整个焊接工作完成后，焊接机器人7优先复位，接着天轨***3复位安全位置，双轴变位机1自动复位，完成焊接工作。

本实用新型结构简单，安全可靠，操作灵活，空间可达性好，更适用于大型复杂梁柱类结构部件的焊接要求，大大提高了部件的焊接质量，在核电领域具有广阔的应用前景。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

包括双轴变位机(1)、天轨***(3)、地轨***(4)和焊接***；

所述地轨***(4)安装在水平面上，天轨***(3)安装在地轨***(4)一侧，且分布在地轨***(4)上方；

所述双轴变位机(1)移动安装在地轨***(4)上，包括前端变位机(1-1)和尾座变位机(1-2)，待焊接梁柱的两端分别与两个变位机座转动连接；

所述焊接***包括悬臂梁(13)和焊接机器人(7)，悬臂梁(13)的一端移动安装在天轨***(3)上，焊接机器人(7)安装在悬臂梁(13)另一端；所述焊接机器人(7)分布在待焊接梁柱的上方。

2.根据权利要求1所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

还设置有升降装置(6)，所述升降装置(6)移动安装在地轨***(4)上，升降装置(6)分布在前端变位机(1-1)和尾座变位机(1-2)之间；

所述升降装置(6)包括一组或一组以上的液压升降台，所述液压升降台上表面设置有夹紧装置，以夹持固定待焊接钢梁。

3.根据权利要求2所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述夹紧装置包括液压马达(33)、传动装置和两个夹紧块(32)；

所述传动装置包括第一丝杠(36)、第二丝杠(37)、第一转盘(38)、第二转盘(39)、第一伞齿轮(40)、第二伞齿轮(41)、第三伞齿轮(42)和两个螺纹座；两个螺纹座分别与第一丝杠(36)和第二丝杠(37)螺纹连接；两个夹紧块(32)分别与两个螺纹座固定连接；

所述液压马达(33)的输出端与第一丝杠(36)的一端驱动连接，第一丝杠(36)的另一端连接第一转盘(38)，第一转盘(38)与第一伞齿轮(40)连接，第一伞齿轮(40)与第二伞齿轮(41)、第三伞齿轮(42)依次啮合，所述第三伞齿轮(42)与第二转盘(39)连接，第二转盘(39)与第二丝杠(37)连接。

4.根据权利要求1所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述前端变位机(1-1)和尾座变位机(1-2)均包括护座(30)、四爪卡盘(26)、回转支承(28)、回转台(27)和回转驱动(29)；

所述回转支承转动安装在护座(30)外表面，所述回转台(27)与回转支承连接，所述四爪卡盘(26)与回转台(27)连接，待焊接梁柱夹持固定在四爪卡盘(26)内；

所述回转驱动(29)包括回转电机，所述回转电机安装在护座(30)内，回转电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与回转支承(28)相互啮合；所述回转电机驱动齿轮旋转，带动回转支承(28)旋转，进而带动回转台(27)旋转，从而带动四爪卡盘(26)和待焊接梁柱旋转至规定角度。

5.根据权利要求1所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述天轨***(3)包括第一X轴总装架(14)；所述悬臂梁(13)下表面安装有第一X轴滑动座装配(18)，通过第一X轴滑动座装配(18)与第一X轴总装架(14)可移动连接；

所述第一X轴总装架(14)上设置有第一直线导轨(15)和第一直齿齿条(16)；所述第一X轴滑动座装配(18)上安装有第一X轴驱动(17)和与第一直线导轨(15)适配的滑座；

所述第一X轴驱动(17)包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第一直齿齿条(16)啮合；驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第一X轴滑动座装配(18)沿着第一X轴总装架(14)移动。

6.根据权利要求5所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述第一X轴滑动座装配(18)上还设置有焊丝桶固定装置(11)和清枪站(12)，所述焊丝桶固定装置(11)和清枪站(12)分别设置在悬臂梁(13)两侧；所述焊丝桶固定装置(11)上固定安装有焊丝桶。

7.根据权利要求2所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述地轨***(4)包括第二X轴总装架(20)；所述液压升降台和尾座变位机(1-2)下表面分别安装有第二X轴滑动座装配(23)，通过第二X轴滑动座装配(23)与第二X轴总装架(20)可移动连接；

所述第二X轴总装架(20)安装在水平面上，第二X轴总装架(20)上设置有第二直线导轨(21)和第二直齿齿条(22)；所述第二X轴滑动座装配(23)上安装有第二X轴驱动(24)和与第二直线导轨(21)适配的滑座；

所述第二X轴驱动(24)包括驱动电机和齿轮，所述齿轮与第二直齿齿条(22)啮合；驱动电机驱动齿轮旋转，进而带动第二X轴滑动座装配(23)沿着第二X轴总装架(20)移动。

8.根据权利要求1所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述悬臂梁(13)靠近天轨***(3)的一端设置有控制区；

所述控制区包括控制区装配和安全围栏(8)，所述控制区装配固定安装在悬臂梁(13)的端部，安全围栏(8)安装在控制区装配上方，且安全围栏(8)上设置有安全锁；所述控制区内部设置有控制柜(10)。

9.根据权利要求5所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述第一X轴总装架(14)下方固定设置有若干组支撑立柱(2)，通过支撑立柱(2)固定在水平面上。

10.根据权利要求1所述的核电梁柱类焊接机器人工作站，其特征在于，

所述焊接***设置一组或一组以上，均移动安装在天轨***(3)上；

每组焊接***中，焊接机器人(7)设置两个，采用倒挂式安装固定在悬臂梁(13)上。