CN110554688B - 用于生成拓扑地图的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于生成拓扑地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标仓库的地图；确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识；响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置；用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。该实施方式实现了生成包括节点和连接线的拓扑地图。

Description

用于生成拓扑地图的方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及仓储物流领域，具体涉及用于生成拓扑地图的方法和装置。
背景技术
现代仓库中，移动机器人被用于代替人工完成许多重复性的体力劳动，例如搬运货运等。移动机器人的应用可以节约大量人力，从而提高各个环节的效率。
发明内容
本申请实施例提出了用于生成拓扑地图的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成拓扑地图的方法，该方法包括：获取目标仓库的地图；确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识；响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置；用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。
在一些实施例中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，包括：确定通道的类别是否为第一类通道；响应于确定通道的类别是第一类通道，确定通道的宽度是否小于第二目标阈值；响应于确定通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，还包括：响应于确定通道的宽度大于或等于第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，还包括：响应于确定通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：响应于用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
在一些实施例中，用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：响应于用两排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，两排节点的连接线方向相反。
在一些实施例中，用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：响应于用至少三排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
在一些实施例中，权重基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的方法，该方法包括：获取目标仓库的地图和拓扑地图，其中拓扑地图是使用地图按照第一方面中任一实现方式描述的方法生成的；获取目标仓库中的待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息；基于最短路径算法，确定从起始节点至终止节点的至少两个节点以及至少两个节点的遍历顺序；在地图上，确定与至少两个节点对应的至少两个位置；基于遍历顺序，确定移动机器人通过至少两个位置所指示的仓库中的位置的顺序。
在一些实施例中，该方法还包括：将至少两个位置的位置信息以及指示移动机器人通过至少两个位置所指示的位置的顺序的信息发送至移动机器人。
第三方面，本申请实施例提供了一种用于生成拓扑地图的装置，该装置包括：地图获取单元，被配置成获取目标仓库的地图；通道标识确定单元，被配置成确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识；标识单元，被配置成响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置；连接单元，被配置成用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。
在一些实施例中，标识单元进一步被配置成：确定通道的类别是否为第一类通道；响应于确定通道的类别是第一类通道，确定通道的宽度是否小于第二目标阈值；响应于确定通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，标识单元进一步被配置成：响应于确定通道的宽度大于或等于第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，标识单元进一步被配置成：响应于确定通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在一些实施例中，连接单元进一步被配置成：响应于用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
在一些实施例中，连接单元进一步被配置成：响应于用两排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，两排节点的连接线方向相反。
在一些实施例中，连接单元进一步被配置成：响应于用至少三排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
在一些实施例中，权重基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的装置，该装置包括：地图和拓扑地图获取单元，被配置成获取目标仓库的地图和拓扑地图，其中拓扑地图是使用地图按照第一方面中任一实现方式描述的方法生成的；节点信息获取单元，被配置成获取目标仓库中的待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息；节点顺序确定单元，被配置成基于最短路径算法，确定从起始节点至终止节点的至少两个节点以及至少两个节点的遍历顺序；位置确定单元，被配置成在地图上，确定与至少两个节点对应的至少两个位置；位置顺序确定单元，被配置成基于遍历顺序，确定移动机器人通过至少两个位置所指示的仓库中的位置的顺序。
在一些实施例中，该装置还包括：信息发送单元，被配置成将至少两个位置的位置信息以及指示移动机器人通过至少两个位置所指示的位置的顺序的信息发送至移动机器人。
第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，上述程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于生成拓扑地图的方法和装置，基于目标仓库的地图，生成了包括节点和连接线的拓扑地图。在此过程中，通过通道的宽度来确定通道是否适合通行，以保证通行安全。此外，由于拓扑地图基于仓库的地图生成，为后续两种地图的配合使用提供了基础。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图2是根据本申请的用于生成拓扑地图的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于生成拓扑地图的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于确定移动机器人通过仓库中的位置的方法的一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于生成拓扑地图的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请实施例的用于生成拓扑地图的方法或用于生成拓扑地图的装置的示例性***架构100。
如图1所示，***架构100可以包括移动机器人101、网络102和控制器103。网络102用以在移动机器人101和控制器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
移动机器人101可以通过网络102与控制器103交互，以接收或发送消息，以及可以根据接收到的消息(指令)对需要搬运的货物进行搬运。移动机器人101可以是能够自主移动的机器人。一般来说，除了接收指令，移动机器人101还可以感知环境。从而根据感知的环境或接收到的指令进行移动。移动机器人包括但不限于：轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人等等。
控制器103可以是硬件，也可以是软件。当控制器103为硬件时，可以实现成多个设备组成的分布式设备集群，也可以实现成单个设备。当控制器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。
需要说明的是，控制器103可以与移动机器人101独立设置，也可以设置于移动机器人101内部结构中，在此不做限定。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于生成拓扑地图的方法一般由控制器103执行，相应地，用于生成拓扑地图的装置一般设置于控制器103中。
应该理解，图1中的移动机器人101、网络102和控制器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的移动机器人101、网络102和控制器103。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于生成拓扑地图的方法的一个实施例的流程200。
步骤201，获取目标仓库的地图。
在本实施例中，用于生成拓扑地图的方法的执行主体(例如图1中的控制器103)可以通过有线或无线的方式从存储有目标仓库地图的终端获取目标仓库的地图。此外，目标仓库的地图也可以存储于上述执行主体本地。此时，上述执行主体可以直接从本地获取目标仓库的地图。其中，目标仓库可以是技术人员指定的仓库，也可以是根据预设条件筛选的仓库。可以理解，由于本实施例的目的是生成拓扑地图。因此，此处的地图可以是区别于拓扑地图的其他类型的地图。作为示例，可以是被广泛使用的、显示有相应的区域内的各种物体及其位置关系的地图。作为示例，也可以是仓库的平面图。
步骤202，确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识。
在本实施例中，上述执行主体可以确定步骤201中获取的地图中包含的通道标识。其中，通道标识可以是用于标识目标仓库中的通道的标识。其中，通道可以是仓库中可供通行的道路。实践中，尤其是在现代物流行业，仓库中常常设置多排货架以存储获取。货架之间可以设置通道以方便取放货物。除了货架之间的通道外，仓库中还可以包括其他类型的通道。例如，货架与建筑物墙体之间的通道，不同的货架区之间的主通道，通往泊车位、充电站等地点的通道等等。
在本实施例中，上述执行主体可以通过各种方式确定地图中包含的通道标识。作为示例，电子地图在存储时通常使用特定的标识符来标识实际通道，以及在显示设备上通过通道标识进行显示。因此，上述执行主体可以识别特定标识符来确定通道标识。作为示例，上述执行主体也可以通过接收技术人员的输入来确定通道标识。
步骤203，响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置。
本实施例中，上述执行主体可以首先确定通道的宽度是否大于或等于第一目标阈值。实践中，仓库中的通道的宽度不同。为了保证通行安全，可以通过通道的宽度来确定通道是否适合通行。其中，第一目标阈值可以是对于通道的宽度进行限定的阈值。其可以由技术人员确定，也可以根据预设条件进行计算得到。例如，预设条件可以是通过通道的移动机器人的宽度和预设安全距离之和。
若通道的宽度大于或等于第一目标阈值，上述执行主体可以基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置。
实践中，移动机器人的导引方式可以分为两类：固定路径导引和自由路径导引。固定路径导引可以通过设置媒介物质而对移动机器人的运行进行引导。自由路径导引可以根据当前位置和下一个位置的坐标，通过移动机器人导航实现导引。
在固定路径导引的情况下，指引位置可以是设置有媒介物质的位置。而在自由路径导引的情况下，指引位置可以由技术人员指定。此外，也可以将满足预设条件的位置设置为指引位置。作为示例，对于货架上的每个储位，可以在通道内、该储位的预设方位确定一个指引位置。可以理解，根据实际需要，对于相近的或相对的储位，可以确定同一个指引位置。此时，移动机器人到达该指引位置后，可以对预设数量的储位中的货物进行搬运。指引位置确定后，其坐标也可以确定。移动机器人在运行时，每运行到一个指引位置时，可以将下一个指引位置作为目标位置，进行移动。
在本实施例中，上述执行主体可以用节点标识指引位置。由此，移动机器人在运行时，可以通过获取节点的节点信息来获取指引位置的位置信息(例如坐标)。
在本实施例中，上述执行主体可以基于通道标识在地图中的位置，用节点标识指引位置。作为示例，上述执行主体可以在与通道标识在地图中的位置相同的位置，用节点标识指引位置。
若通道的宽度小于第一目标阈值，上述执行可以输出用于表征通道宽度不符合安全阈值的提示信息。
需要说明的是，实践中，可以通过设置不同的类型的节点以标识不同类型的位置。举例来说，可以将靠近充电点的指引位置用同一类型的节点标识。此时，该类型的节点可以称为充电节点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，包括：确定通道的类别是否为第一类通道；响应于确定通道的类别是第一类通道，确定通道的宽度是否小于第二目标阈值；响应于确定通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，还包括：响应于确定通道的宽度大于或等于第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置，还包括：响应于确定通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
步骤204，用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图。
在本实施例中，上述执行主体可以用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图。其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向。实践中，连接线可以是单向的，也可以是双向的。连接线是单向时，移动机器人只能沿连接线所指示的方向通行。连接线为双向时，移动机器人可以沿连接线所指示的两个方向中的任一方向通行。连接线的权重用于标识连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。
需要说明的是，上述拓扑地图在电子设备中存储时，可以使用存储图的方式进行存储。作为示例，可以采用邻接矩阵或邻接表的方式进行存储。以邻接表为例，可以将连接线的权重用一个数据区域存储。也就是说，本实施例中拓扑地图所包括的节点和连接线可以是拓扑地图数据可视化显示时所包含的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用带有方向和权重的连接线连接节点，可以包括：响应于用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用带有方向和权重的连接线连接节点，可以包括：响应于用两排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，两排节点的连接线方向相反。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用带有方向和权重的连接线连接节点，可以包括：响应于用至少三排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，权重可以基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
在这些实现方式中，作为示例，权重通过如下方式确定：首先，根据节点之间的距离确定初始权重。其次，计算第一类通道(例如货架间通道)内限度与第二类通道(例如货架区之间通道)内的限速的比值，并记为减速系数。最后，计算初始权重与减速系数的乘积，并将计算得到的乘积确定为节点之间的权重。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于生成拓扑地图的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，用于生成拓扑地图的方法的执行主体可以，首先，获取仓库A的地图301。地图301中包括复合台标识3011和储位标识3012。之后，可以确定地图301中包含的、用于标识仓库A中的通道的通道标识，具体包括：通道标识3013、通道标识3014、通道标识3015、通道标识3016、通道标识3017和通道标识3018。其中，通道标识3013标识的为左右两个货架区之间形成的通道。通道标识3014、通道标识3015、通道标识3016、通道标识3017标识的为货架间的通道。通道标识3018标识的为货架与复合台之间的通道。
在此基础上，上述执行主体可以将上述各个通道标识所标识的通道的宽度与预设安全阈值进行比较。以通道标识3014为例，将其所标识的通道记为通道B。响应于确定通道B的宽度大于或等于预设安全阈值，在与通道标识3014在地图301中的位置相同的位置(即在上述通道标识3014的区域内)，用节点标识对移动机器人在通道B中运行进行指引的指引位置。在本应用场景中，可以在通道内、储位的正前方确定、距储位预设距离的位置确定指引位置，也即，每个储位标识对应一个节点。举例来说，储位标识3012对应节点3021。对于通道中的其他位置，也可以根据需要，设置指引位置。例如，可以在复合台的预设方位设置指引位置。以复合台标识3011为例，可以对应节点3023。
最后，用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图302。其中，图示3022为其中的一条连接线。作为示例，连接线的权重可以用连接线的长度表示。连接线的方向可以表示允许移动机器人通行的方向。本应用场景中，允许单向通向用带有单向箭头的连接线表示，允许双向通向用无箭头的连接线表示。
需要说明的是，实践中，拓扑地图通常为连通图。即，其中任意两个节点之间可以连通。本应用场景中，为了便于描述。拓扑地图302仅示出了部分节点和连接线。
本申请提供的上述实施例提供的用于生成拓扑地图的方法，基于目标仓库的地图，生成了包括节点和连接线的拓扑地图。在此过程中，通过通道的宽度来确定通道是否适合通行，以保证通行安全。此外，由于拓扑地图是基于仓库的地图生成的。拓扑地图和仓库的地图之间存在一定的对应关系。这种对应关系为后续两种地图的配合使用提供了基础。
进一步参考图4，其示出了用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的方法的一个实施例的流程400，该用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，获取目标仓库的地图和拓扑地图。
在本实施例中，用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的方法的执行主体可以，首先，获取目标仓库的地图和拓扑地图。其中拓扑地图可以是使用目标仓库的地图按照图2所示的任一方法生成的。
步骤402，获取目标仓库中的待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息。
在本实施例中，上述执行主体可以获取目标仓库中的待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息。其中，节点信息可以是节点的标识符、编号等等。作为示例，可以首先确定待搬运货物的搬运起始位置和终止位置。之后，分别将其预设范围内的指引位置对应的节点作为起始节点和终止节点。实践中，待搬货物往往需要从储位搬运至复核台。参考图3对应的应用场景中的说明可知，储位和复核台均可以与节点对应。在这种情况下，可以确定待搬运货物的起始节点和终止节点。从而可以获取待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息。
步骤403，基于最短路径算法，确定从起始节点至终止节点的至少两个节点以及至少两个节点的遍历顺序。
在本实施例中，上述执行主体可以基于最短路径算法，确定从起始节点至终止节点的至少两个节点以及至少两个节点的遍历顺序。其中，最短路径算法是图论研究中的一个经典算法，可以算出从一个节点到另一个节点的所经过的路径中，权重之和最小的路径，即最短路径。最短路径算法包括但不限于：Dijkstra算法，Bellman-Ford算法，Floyd算法和SPFA算法等等。
步骤404，在地图上，确定与至少两个节点对应的至少两个位置。
在本实施例中，由于拓扑地图是使用仓库的地图生成的。因此，对于拓扑中的节点，上述执行主体可以在地图中找到与其对应的位置。作为示例，在拓扑地图与仓库的地图大小相同的情况下，可以建立相同的坐标系。之后通过确定地图上与节点的坐标相同的位置，以及将其作为与节点对应的位置。可以理解，在大小不同的情况下，也可以根据大小比例，确定与节点对应的位置。
步骤405，基于遍历顺序，确定移动机器人通过至少两个位置所指示的仓库中的位置的顺序。
在本实施例中，由于节点与地图上步骤405中确定的位置是一一对应的。因此，可以将上述至少两个节点的遍历顺序作为对应的至少两位置的遍历顺序。即，移动机器人经过至少两个位置所指示的仓库中的位置的顺序。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还可以包括：将至少两个位置的位置信息以及指示移动机器人通过至少两个位置所指示的位置的顺序的信息发送至移动机器人。
在这些实现方式中，上述执行主体可以将至少两个位置的位置信息以及指示机器人通过至少两个位置所指示的位置的顺序的信息发送至移动机器人。由此，移动机器人按照顺序依次经过上述至少两个位置所指示的仓库中的位置。
上述实施例提供的方法基于拓扑地图以及最短路径算法，确定从起始节点至终止节点的至少两个节点以及至少两个节点的遍历顺序。即确定从起始节点至终止节点的最短路径。之后，基于确定的最短路径确定对应于地图上的至少两个位置以及其顺序。由此，可以确定移动机器人在仓库中运行的路径。
进一步参考图5，作为对图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于生成拓扑地图的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于生成拓扑地图的装置500包括：地图获取单元501、通道标识确定单元502、标识单元503和连接单元504。其中，地图获取单元501被配置成获取目标仓库的地图。通道标识确定单元502被配置成确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识。标识单元503被配置成响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置。连接单元504被配置成用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。
在本实施例中，用于生成拓扑地图的装置500包括的地图获取单元501、通道标识确定单元502、标识单元503和连接单元504的具体处理及其所带来的技术效果可以参考图2对应的实施例中的步骤201-204，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，标识单元503可以进一步被配置成：确定通道的类别是否为第一类通道；响应于确定通道的类别是第一类通道，确定通道的宽度是否小于第二目标阈值；响应于确定通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，标识单元503可以进一步被配置成：响应于确定通道的宽度大于或等于第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，标识单元503可以进一步被配置成：响应于确定通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，连接单元504可以进一步被配置成：响应于用一排节点标识移动机器人在通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，连接单元504可以进一步被配置成：响应于用两排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，两排节点的连接线方向相反。
在本实施例的一些可选的实现方式中，连接单元504可以进一步被配置成：响应于用至少三排节点标识移动机器人在通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，权重基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
在本实施例中，首先，地图获取单元501可以获取目标仓库的地图。之后，通道标识确定单元502可以确定所述地图中包含的、用于标识所述目标仓库中的通道的通道标识。然后，标识单元503和连接单元504可以分别进行节点标识和连接节点，生成包括节点和连接线的拓扑地图。在此过程中，通过通道的宽度来确定通道是否适合通行，以保证通行安全。此外，由于拓扑地图基于仓库的地图生成，为后续两种地图的配合使用提供了基础。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机***600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有***600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括地图获取单元、通道标识确定单元、标识单元和连接单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标仓库的地图的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该装置：获取目标仓库的地图；确定地图中包含的、用于标识目标仓库中的通道的通道标识；响应于确定通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于通道标识在地图中的位置，用节点标识对移动机器人在通道中运行进行指引的指引位置；用带有方向和权重的连接线连接节点，得到目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (18)

1.一种用于生成拓扑地图的方法，包括：
获取目标仓库的地图；
确定所述地图中包含的、用于标识所述目标仓库中的通道的通道标识；
响应于确定所述通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置；
用带有方向和权重的连接线连接节点，得到所述目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示所述移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离；
所述基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置，包括：
确定所述通道的类别是否为第一类通道；
响应于确定所述通道的类别是第一类通道，确定所述通道的宽度是否小于第二目标阈值；
响应于确定所述通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置，还包括：
响应于确定所述通道的宽度大于或等于所述第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置，还包括：
响应于确定所述通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：
响应于用一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：
响应于用两排节点标识移动机器人在所述通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，所述两排节点的连接线方向相反。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述用带有方向和权重的连接线连接节点，包括：
响应于用至少三排节点标识移动机器人在所述通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其中，所述权重基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
8.一种用于确定移动机器人通过仓库中的位置的顺序的方法，包括：
获取目标仓库的地图和拓扑地图，其中所述拓扑地图是使用所述地图按照如权利要求1-7之一所述的方法生成的；
获取所述目标仓库中的待搬运货物的起始节点的节点信息和终止节点的节点信息；
基于最短路径算法，确定从所述起始节点至终止节点的至少两个节点以及所述至少两个节点的遍历顺序；
在所述地图上，确定与所述至少两个节点对应的至少两个位置；
基于所述遍历顺序，确定移动机器人通过所述至少两个位置所指示的仓库中的位置的顺序。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述至少两个位置的位置信息以及指示所述移动机器人通过所述至少两个位置所指示的位置的顺序的信息发送至所述移动机器人。
10.一种用于生成拓扑地图的装置，包括：
地图获取单元，被配置成获取目标仓库的地图；
通道标识确定单元，被配置成确定所述地图中包含的、用于标识所述目标仓库中的通道的通道标识；
标识单元，被配置成响应于确定所述通道的宽度大于或等于第一目标阈值，基于所述通道标识在所述地图中的位置，用节点标识对移动机器人在所述通道中运行进行指引的指引位置；
连接单元，被配置成用带有方向和权重的连接线连接节点，得到所述目标仓库的拓扑地图，其中，连接线的方向用于指示所述移动机器人的通行方向，连接线的权重用于表示连接线所连接的节点所标识的指引位置之间的距离；
所述标识单元进一步被配置成：
确定所述通道的类别是否为第一类通道；
响应于确定所述通道的类别是第一类通道，确定所述通道的宽度是否小于第二目标阈值；
响应于确定所述通道的宽度小于第二目标阈值，用一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述标识单元进一步被配置成：
响应于确定所述通道的宽度大于或等于所述第二目标阈值，用至少两排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述标识单元进一步被配置成：
响应于确定所述通道的类别不是第一类通道，用至少一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述连接单元进一步被配置成：
响应于用一排节点标识移动机器人在所述通道中运行的指引位置，用双向连接线连接节点。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述连接单元进一步被配置成：
响应于用两排节点标识移动机器人在所述通道中运行的相关位置，用单向连接线连接节点，其中，所述两排节点的连接线方向相反。
15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述连接单元进一步被配置成：
响应于用至少三排节点标识移动机器人在所述通道中运行的相关位置，用双向连接线连接至少一排节点，以及用单向连接线连接至少两排节点。
16.根据权利要求10-15中任一所述的装置，其中，所述权重基于以下至少一项确定：通道内限速、通道占用程度、节点占用情况。
17.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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