CN110547727A - 清洁机器人的流体施加方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

清洁机器人的流体施加方法及清洁机器人。本发明的实施例中，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动部件、储存流体的储液箱、与所述储液箱连通的清洁件及控制器，通过在所述清洁机器人进入不同工作模式时，控制所述储液箱以不同的供液供液方式施加流体至所述清洁件或控制所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。采用本发明，可以有效控制施加至所述清洁件的流体量，提高清洁效果，提升用户体验感。

Description

清洁机器人的流体施加方法及清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人流体施加方法及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，现有市场上随着智能清洁机器人的发展，为了进一步的满足用户的打扫需求，更大的减轻用户的扫地、拖地的繁重任务，智能清洁机器人逐步实现了由吸尘、清扫到洗地、拖地的多功能发展，主要通过在智能清洁机器人的内部设置水箱，用户只需把水箱装满水，并放入到智能清洁机器人的内部，启动对应的工作模式，智能清洁机器人即可实现洗地或者拖地的功能，其内部主要涉及到水路供水技术，现有清洁机器人的供水模式单一，在进入供水过程后，水流会源源不断地流出，导致出水过多、清洁效果差，难以达到用户的使用需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人流体施加方法及清洁机器人，所述清洁机器人在不同的工作模式时，智能控制所述储液箱以不同的供液方式施加流体至清洁件，或控制所述储液箱停止施加流体至清洁件，且可以有效控制施加至所述清洁件的流体量，从而提高清洁效果，提升用户体验感。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，与所述储液箱的流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱以第一供液方式施加流体至清洁件；

控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式施加流体至清洁件；

所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量与所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量不同。

在本发明的一个实施例中，所述第一供液方式为每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件；

所述第二供液方式为每间隔一第三时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第四时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

在本发明的一个实施例中，所述第一时长小于所述第三时长，所述第二时长大于所述第四时长。

在本发明的一个实施例中，所述第一时长小于所述第二时长，所述第三时长大于所述第四时长。

在本发明的一个实施例中，所述第一供液方式和所述第二供液方式均以循环方式进行开启、关闭所述储液箱施加流体至所述清洁件。

在本发明的一个实施例中，所述清洁机器人进入第一工作模式为所述清洁机器人检测到所述储液箱与所述清洁件连通时，在预设时长内以所述第一供液方式施加流体至所述清洁件；

所述清洁机器人进入第二工作模式为在所述第一工作模式结束后，以所述第二供液方式施加流体至所述清洁件。

在本发明的一个实施例中，所述控制器还被配置为控制所述清洁机器人进入第三工作模式，使所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

在本发明的一个实施例中，所述清洁机器人进入第三工作模式至少满足如下条件之一：

清洁机器人行走至软的待清洁面；

清洁机器人的电量小于预设电量或清洁机器人处于充电状态；

清洁机器人处于非正常工作状态。

在本发明的一个实施例中，在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

在本发明的一个实施例中，所述第一供液方式施加所述流体的速度与所述第二供液方式施加所述流体的速度相同。

第二方面，本发明提供一种清洁机器人的流体施加方法，包括：

执行第一工作模式，以第一供液方式施加流体至清洁件；

执行第二工作模式，以第二供液方式施加流体至清洁件；

执行第三工作模式，停止施加流体至所述清洁件；

在大小相同的时间间隔内，控制所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

在本发明的一个实施例中，所述第一供液方式为每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件；

所述第二供液方式为每间隔一第三时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第四时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件

在本发明的一个实施例中，所述第一时长小于所述第三时长，所述第二时长大于所述第四时长。

在本发明的一个实施例中，所述第一时长小于所述第二时长，所述第三时长大于所述第四时长。

第三方面，本发明提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，被配置为与所述流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱以第一供液方式向外施加流体；

控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。

第四方面，本发明提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，被配置为与所述流体相互配合清洁待清洁面；以及

动力装置，被配置为提供动力控制所述储液箱流体的流动或停止，使所述储液箱以第一供液方式向外施加流体，或使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。

第五方面，本发明提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，与所述储液箱的流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述储液箱以间歇性供液方式施加流体至所述清洁件，所述间歇性供液方式为循环进行开启、关闭所述储液箱施加流体至所述清洁件。

在本发明的一个实施例中，所述间隙性供液方式包括第一供液方式和第二供液方式，在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动部件、储存流体的储液箱、与所述储液箱连通的清洁件及控制器，通过在所述清洁机器人进入不同工作模式时，控制所述储液箱以不同的供液方式施加流体至所述清洁件或控制所述储液箱停止施加流体至所述清洁件，且可以有效控制施加至所述清洁件的流体量，从而提高清洁效果，提升用户体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明实施例中清洁机器人的立体视图；

图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图；

图3是本发明一实施例中储液箱的立体图；

图4是本发明一实施例中清洁件的拆分示意图；

图5是由控制器执行的方法步骤流程图；

图6是本发明一实施例中以第一供液方式施加流体至清洁件的流程图；

图7是本发明一实施例中以第二供液方式施加流体至清洁件的流程图；

图8是本发明一实施例中清洁机器人进入第三工作模式的条件示意图；

图9是本发明一实施例中传感器***的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以清洁机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”、“上”、“下”、“横”、“竖”均是以所述清洁机器人正常工作时的状态为参考。

本发明专利是以清洁机器人主要用于对地面家庭环境进行清洁的示例性说明，在其他实施例中，所述清洁机器人还可以是对其他室内或室外环境进行清洁，例如：对餐厅、车站、机场等环境的清洁。

请参阅图1和图2，图1是本发明实施例中清洁机器人的立体视图，图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图。本发明所述的清洁机器人包括：主体10，驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动部件20，被配置为储存流体的储液箱30，与所述储液箱30的流体相互配合清洁待清洁面的清洁件40及安装于所述主体10的内部的控制器50。

本实施例中所述主体的外形大体上呈圆形，在其他实施例中，所述主体10的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。所述主体10的顶部开设有凹部13，所述储液箱30安装于所述凹部13，所述储液箱30可以设置卡扣组件将所述储液箱30锁合于所述凹部13。

所述驱动轮组件20包括左右驱动轮21及全向轮22，所述左右驱动轮21安装于所述主体10的底部的左右两侧，所述底部为所述主体10朝向待清洁面的一面，所述驱动轮组件20被配置为承载所述清洁机器人并驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动。所述待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。所述左右驱动轮21被配置为至少部分可伸出及缩回所述主体10的底部。所述全向轮22安装于所述主体10的底部的靠前位置，所述全向轮22为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得所述清洁机器人可以灵活转向。所述全向轮22还可以安装于所述主体10的底部的靠后位置，所述左右驱动轮21和所述全向轮22的安装构成三角形，以提高所述清洁机器人行走的平稳性。

在本发明实施例中，控制器50安装于主体10，控制器50可以包括多个，分别控制各个部件，也可以只设置一个，控制所有部件。例如：控制器,50可以包括设置于主体10的主控制器，感测驱动部件20的速度信息及控制驱动部件20以调整清洁机器人运行的驱动部件控制器等。各个部件的控制器将各自的信息传递给主控制器，主控制器根据各个部件的信息进行处理并分别反馈相应控制指令给各个部件。各个部件之间以主控制器为中心，互相交流，传递信号。控制器50可以为单片机、FPGA、ASIC、DSP等微控制单元。

所述清洁机器人还可以包括清扫组件410，所述清扫组件410包括清扫滚刷411，清扫滚刷411设于主体10底部开设的收容槽内，清扫滚刷411可以是清扫毛刷、清扫胶刷中的任意一种或两种组合。清扫组件410还可以包括受电机驱动的边刷412，边刷412设置于主体10的左前部和/或右前部。边刷412可以沿着基本上垂直于地面的轴旋转。边刷412具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛，长刷毛向外延伸并超出主体10的外形轮廓，用于将地面上超出主体10的外形轮廓覆盖范围的垃圾清扫至主体10底部的收容槽位置。主体10底部可以设置有一个或两个边刷412。

请参阅图3和图4，图3是本发明一实施例中储液箱的立体图，图4是本发明一实施例中清洁件的拆分示意图。所述储液箱30安装于所述凹部13，所述储液箱30的顶部设置有进液口31以供用户将流体添加至所述储液箱30，所述储液箱30的侧壁设置有与所述控制器50通信的通信触点32，当所述储液箱30安装于所述凹部13时，所述控制器50通过所述通信触点32将控制指令传送至所述储液箱30，控制所述储液箱30的供液方式。所述流体可以是清洁液用于更有效地去除待清洁面上附着的污物，例如有油渍附着的地面，可以在所述储液箱30中添加部分带有清洁油污功能的流体，以便更加有效地去除油污。当然大多数情况下，所述储液箱30中储存的流体为清水，以便对待清洁面进行拖擦。

所述清洁件40安装于所述主体10的底部的靠后位置，所述清洁件40的外缘与所述主体10的外缘形状相同。所述清洁件40包括垫支架41及安装于所述垫支架41朝向待清洁面的一面的清洁垫42，所述垫支架41的后端设置有按压部45，所述垫支架41朝向所述主体10的底部的一面设置有卡勾44，按压所述按压部45可以控制卡勾44缩回，释放所述按压部45可以控制所述卡勾44伸出。所述主体10的底部对应于所述卡勾44设置有卡凸，通过对按压部45的按压或释放可以将所述垫支架41安装于所述主体10或将所述垫支架41从所述主体10拆卸。所述清洁垫42安装于所述垫支架41，通过魔术贴固定。

所述储液箱30的底部开设有出液口，所述垫支架41及凹部13对应于所述出液口的位置均开设有流体导向孔43，将从所述储液箱30流出的流体引导至所述清洁垫42。在其他实施例中还可以通过外置导水管将从所述储液箱30流出的流体引导至所述清洁垫42。所述清洁机器人正常运行过程中，所述清洁垫42贴合于所述待清洁面，以对待清洁面进行清洁。

为了实现所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的智能控制，参阅图5，图5是由控制器执行的方法步骤流程图。

S10，确定储液箱30与清洁件40连通。

清洁机器人开机，所述控制器50开始运行，所述储液箱30安装于所述凹部13时，所述通信触点32与所述控制器50通过第一电路接通。所述清洁件40安装于所述主体10时，与所述控制器50通过第二电路连通，所述控制器50检测到所述储液箱30和所述清洁件40均安装于所述主体10时，则执行步骤S20清洁机器人进入第一工作模式，控制所述储液箱30以第一供液方式施加流体至清洁件。

S20，控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱30以第一供液方式施加流体至清洁件。

所述清洁机器人进入第一工作模式为所述清洁机器人检测到所述储液箱30与所述清洁件40连通时，在预设时长内以所述第一供液方式施加流体至所述清洁件。具体请参阅图6，图6是本发明一实施例中以第一供液方式施加流体至清洁件的流程图。所述清洁机器人进入第一工作模式即为所述控制器50控制所述储液箱30初始化的过程，包括步骤200储液箱30开始施加流体至清洁件40，步骤201每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，步骤202每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。储液箱30的底部开设有出液口，对应于所述所述垫支架41及凹部13开设的流体导向孔43，将从所述储液箱30流出的流体引导至所述清洁垫42。在所述储液箱30安装至所述凹部13，且清洁件40与所述储液箱30连通，所述储液箱30开始施加流体至所述清洁件40，在施加流体的时长达到第二时长后，所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40，所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40的时长达到第一时长后，所述储液箱30再次施加流体至所述清洁件40。执行步骤203是否达到预设时长，所述控制器50在控制循环执行所述步骤201每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件和步骤202每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件的过程中，进行计时，并实时判断第一时长和第二时长的累计时长是否达到预设时长，若达到预设时长则执行步骤S30，若未达到预设时长则继续循环执行步骤201和步骤202。所述第一供液方式为以循环方式进行开启、关闭所述储液箱30施加流体至所述清洁件40。所述开启或关闭所述储液箱30的方式可以是设置其他部件打开或关闭所述出液口，也可以是通过改变储液箱30内部的气压实现流体流出或不流出的控制。在所述清洁机器人进入第一工作模式，控制所述储液箱30以第一供液方式施加流体至清洁件40的预设时长内，所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40的第一时长小于所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第二时长。

可以使得施加至所述清洁件40的流体量较多，快速地润湿所述清洁件40，在该过程中清洁机器人处于开机状态并停留在原地。直到所述第一时长和所述第二时长的累计时长满足预设时长，执行步骤S30清洁机器人进入第二工作模式。

S30，控制清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式施加流体至清洁件。

所述清洁机器人进入第二工作模式为在所述第一工作模式结束后，以所述第二供液方式施加流体至所述清洁件40。具体参阅图7，图7是本发明一实施例中以第二供液方式施加流体至清洁件的流程图。所述以第二供液方式施加流体至清洁件包括步骤301每间隔一第三时长所述储液箱30施加流体至所述清洁件40和步骤302每间隔一第四时长所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40。清洁机器人进入第二工作模式，储液箱30以第二供液方式施加流体至所述清洁件40，所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的时长达到第四时长后，停止施加流体至所述清洁件40，当停止施加流体至所述清洁件40的时长达到第三时长后，所述储液箱30再次施加流体至所述清洁件40。

所述第二供液方式为以循环方式进行开启、关闭所述储液箱30施加流体至所述清洁件40。所述开启或关闭所述储液箱30的方式可以是设置其他部件打开或关闭所述出液口，也可以是通过改变储液箱30内部的气压实现流体流出或不流出的控制。

清洁机器人进入第二工作模式后，开始执行清洁工作，在第一工作模式时，储液箱30施加流体至所述清洁件40，使得所述清洁件40已被润湿。所述第一供液方式施加所述流体的速度与所述第二供液方式施加所述流体的速度相同，在以所述第二供液方式施加流体至所述清洁件40的过程中，关闭所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第三时长大于开启所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第四时长。相比于第一供液方式中储液箱30停止施加流体至所述清洁件40的第一时长小于所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第二时长，第二供液方式减小所述储液箱30施加至所述清洁件40的流体量。使得在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。在所述清洁机器人执行清洁工作过程中，防止所述清洁件40过湿，在拖擦待清洁面后，会有液体滴落至清洁面，导致二次污染，有效地提高清洁效果，提升用户体验。

在一些实施例中，要使得第一供液方式施加至所述清洁件40的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件40的流体量，还可以通过如下方式实现：所述第一供液方式中开启所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第二时长大于所述第二供液方式中开启所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第四时长，所述第一供液方式中关闭所述储液箱30施加流体至所述清洁件40的第一时长小于所述第二供液方式中关闭所述储液箱30施加流体至所述清洁件40第三时长。使得在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。在所述清洁机器人执行清洁工作过程中，防止所述清洁件40过湿，在拖擦待清洁面后，会有液体滴落至清洁面，导致二次污染，有效地提高清洁效果，提升用户体验。

在清洁机器人进入第二工作模式，执行清洁工作过程中，所述控制器50监测所述清洁机器人的运行状态是否满足进入第三工作模式的条件。若满足则控制所述清洁机器人进入第三工作模式，若不满足则继续以第二供液方式施加流体至所述清洁件40，且在该过程中以循环方式控制每间隔一第三时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第四时长所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40。直到执行步骤S40。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括动力装置，所述动力装置被配置为提供动力控制所述储液箱流体的流动或停止。所述动力装置可以是水泵，控制器50可以通过控制所述水泵开始泵水或停止泵水来控制所述储液箱30施加流体至所述清洁件40，具体可以通过控制所述水泵的功率改变泵水的速率，实现所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量与所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量不同。例如，在清洁机器人进入第一工作模式时，所述水泵以第一功率运行，控制所述储液箱30以第一供液方式施加流体至所述清洁件，清洁机器人进入第二工作模式时，所述水泵以第二功率运行，控制所述储液箱30以第二供液方式施加流体至所述清洁件40，所述第一功率大于所述第二功率，使得在第一供液方式下流体的流速大于在第二供液方式下流体的流速，所述储液箱30在第一供液方式和第二供液方式下以相同的开启供液时长和相同的停止供液时长施加流体至清洁件，使得以第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

所述动力装置还可以是移动部件，所述移动部件的移动可以控制打开或关闭所述出液口来控制所述储液箱30施加流体至所述清洁件40。例如，通过电机驱动所述移动部件的移动，原始状态时，所述移动部件关闭所述出液口，当所述电机正转时，所述移动部件移动使得所述出液口被打开，所述储液箱30中的流体流出，在施加流体至所述清洁件的时长达到第二时长或第四时长后，所述控制器50控制所述电机反转，所述移动部件件所述出液口关闭，停止储液箱30施加流体至所述清洁件。在停止施加流体的时长达到第一时长或第三时长后电机再次正转打开所述出液口，直到清洁机器人进入其他的工作模式。

在另外的实施例中，所述控制器可以被配置为控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱以第一供液方式向外施加流体，控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。所述向外施加流体可以朝向清洁机器人机身以外的任一方向。例如：当清洁机器人为空气加湿器时，所述清洁机器人可以朝向清洁机器人顶部或周围施加流体。此时，所述清洁机器人的第一工作模式可以是行走速度较慢的工作模式，清洁机器人需要边走边探测周围环境，确定可以加湿区域及不能加湿区域，在确定可以加湿区域后，清洁机器人进入第二工作模式，所述第二工作模式为行走速度较慢的工作模式。在其他实施例中，所述清洁机器人向外施加流体还可以是向待清洁面施加流体。清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱30以第一供液方式向外施加流体，控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。所述第一供液方式及第二供液方式与前述实施例相同，再次不在赘述。

在另外的实施例中，所述控制器还可以被配置为控制所述储液箱30以间歇性供液方式施加流体至所述清洁件40，所述间歇性供液方式为循环进行开启、关闭所述储液箱施加流体至所述清洁件。所述间隙性供液方式包括第一供液方式和第二供液方式，在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

S40，控制清洁机器人进入第三工作模式，使所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

具体参阅图8和图9，图8是本发明一实施例中清洁机器人进入第三工作模式的条件示意图，图9是本发明一实施例中传感器***的框图。

所述清洁机器人进入第三工作模式至少满足如下条件之一：

条件一，401清洁机器人行走至软的待清洁面。清洁机器人在以第二工作模式执行清洁工作过程中，检测到清洁机器人行走至软的待清洁面，则控制所述清洁机器人进入第三工作模式。所述软的待清洁面为铺设有地毯或毛毯等不适合进行湿拖的表面。所述传感器***60还可以包括待清洁面类型检测传感器61，所述待清洁面类型检测传感器61可以是红外传感器，不同待清洁面类型对红外传感器信号的反射不同，在水泥或瓷砖或光滑地板表面时对红外传感器信号的反射较强，当清洁机器人运行至地毯或毛毯表面时，红外传感器信号的反射较弱，以此可以判断清洁机器人所清洁的待清洁面的类型。其他实施例中，待清洁面类型检测传感器61可以是视觉传感器，通过对比不同待清洁面在视觉图像上像素的不同来识别待清洁面的类别。在另外的实施例中，清洁机器人包括清扫滚刷411，所述待清洁面类型检测传感器61可以是检测清扫滚刷411的驱动电机电流变化的传感器，清洁机器人运行至铺设有地毯或毛毯的待清洁面时，清扫阻力增大会导致清扫滚刷的驱动电机的电流增大，以此来判断清洁机器人运行至软的待清洁面。检测到清洁机器人行走至软的待清洁面，则控制所述清洁机器人进入第三工作模式，控制所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40。

条件二，402清洁机器人的电量小于预设电量。清洁机器人在以第二工作模式执行清洁工作过程中，会持续性地消耗电池的电量，所述传感器***60可以包括电量监测传感器62用于检测电池的电量，当电池的电量小于预设电量时，清洁机器人需要寻找回充座并返回回充座进行充电。在清洁机器人寻找回充座的过程中，清洁机器人进入第三工作模式，控制所述储液箱停止施加流体至所述清洁件，以减小对电池电量的消耗，防止清洁机器人在寻找充电座过程中电量耗尽造成死机。所述电量检测传感器62可以通过检测电流或电压等信息得出当前的电池电量。

条件三，403清洁机器人处于充电状态。清洁机器人因电量低于预设电量而寻找充电座，在清洁机器人处于充电状态时，清洁机器人进入第三工作模式，控制所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。所述传感器***60可以包括工作状态传感器63用于检测清洁机器人的工作状态，所述工作状态传感器63可以是充电座对接传感器，即可以检测清洁机器人与充电座的充电触点对接成功后，控制所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40，防止流体流出与充电座的充电触点接触，造成充电电路的短路或带来其他安全隐患。

条件四，404清洁机器人处于非正常工作状态。清洁机器人处于非正常工作状态也是通过工作状态传感器63进行检测，所述工作状态传感器63还包括设置于主体10前部的碰撞传感器或障碍物检测传感器，所述碰撞传感器被配置为检测所述清洁机器人运行过程中与环境中物体的碰撞信息，所述障碍物检测传感器被配置为检测机器人的运行环境信息，尽可能地减少所述主体10与物体的碰撞。当清洁机器人朝各个方向移动或转弯均触发碰撞传感器时，可以认为清洁机器人被困住，例如清洁机器人运行至凳子脚中间难以运行出去，则判断清洁机器人处于非正常工作状态，清洁机器人进入第三工作模式，控制所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40。所述工作状态传感器63还包括驱动部件传感器，所述驱动部件传感器可以检测左右驱动轮及前轮的运行状况，并可以以此来判断清洁机器人是否处于正常工作状态。所述全向轮传感器设置于安装所述全向轮22的主体10的位置，所述全向轮22上设置有黑白轮相间的色块，所述驱动部件传感器为红外传感器，经黑色块反射时无信号输出，经白色块反射时有信号输出，清洁机器人处于正常工作状态时，全向轮22转动，黑色块和白色块交替反射全向轮传感器所发射的光线，并且会产生交替地有信号输出。若所述全向轮传感器所检测的信号在预定时间段内持续无信号输出或持续以同一信号输出，则可以判断为所述清洁机器人处于非正常工作状态。所述驱动部件传感器还可以是检测左右驱动轮的驱动电机的传感器，当清洁机器人被困住时，通过所述驱动部件传感器检测左右驱动轮的驱动电机的电流或电压处于非正常状态来判断清洁机器人处于非正常工作状态，清洁机器人进入第三工作模式，控制所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40。通过对清洁机器人处于非正常工作状态的判断，及时控制所述储液箱30停止施加流体至所述清洁件40，防止在清洁机器人被困住在同一地方或小范围内运行时，施加至清洁件40的流体过多，导致流体渗出于清洁面，对清洁面造成二次污染。

条件五，用户向所述清洁机器人发出停止施加流体至所述清洁件的指示。当用户需要清洁机器人对地面进行干拖而不需要湿拖时，可以向清洁机器人发出停止施加流体至所述清洁件40的指示。所述指示可以通过清洁机器人的***设备发送，例如：遥控器或手机APP。当然也可以在清洁机器人上设置相应的开关进行控制，所述开关可以是按压式或触摸式。在其他实施例中，清洁机器人还可以带有语音交互模块，用户可以语音控制所述清洁机器人发出停止施加流体至所述清洁件。

本发明的实施例中，通过在所述清洁机器人进入不同工作模式时，控制所述储液箱以不同的供液方式施加流体至所述清洁件或控制所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。一方面，可以实现智能控制储液箱施加流体至清洁件，另一方面还可以进一步地有效控制施加至所述清洁件的流体量，提高清洁效果，提升用户体验感。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，与所述储液箱的流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱以第一供液方式施加流体至清洁件；

控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式施加流体至清洁件；

所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量与所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量不同。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一供液方式为每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件；

所述第二供液方式为每间隔一第三时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第四时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一时长小于所述第三时长，所述第二时长大于所述第四时长。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一时长小于所述第二时长，所述第三时长大于所述第四时长。

5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一供液方式和所述第二供液方式均以循环方式进行开启、关闭所述储液箱施加流体至所述清洁件。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人进入第一工作模式为所述清洁机器人检测到所述储液箱与所述清洁件连通时，在预设时长内以所述第一供液方式施加流体至所述清洁件；

所述清洁机器人进入第二工作模式为在所述第一工作模式结束后，以所述第二供液方式施加流体至所述清洁件。

7.根据权利要求1至4、6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为控制所述清洁机器人进入第三工作模式，使所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人进入第三工作模式至少满足如下条件之一：

清洁机器人行走至软的待清洁面；

清洁机器人的电量小于预设电量或清洁机器人处于充电状态；

清洁机器人处于非正常工作状态；

用户向所述清洁机器人发出停止施加流体至所述清洁件的指示。

9.根据权利要求1至4、6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

10.根据权利要求1至4、6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一供液方式施加所述流体的速度与所述第二供液方式施加所述流体的速度相同。

11.一种清洁机器人的流体施加方法，其特征在于，包括：

执行第一工作模式，以第一供液方式施加流体至清洁件；

执行第二工作模式，以第二供液方式施加流体至清洁件；

执行第三工作模式，停止施加流体至所述清洁件；

在大小相同的时间间隔内，控制所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人的流体施加方法，其特征在于，所述第一供液方式为每间隔一第一时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第二时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件；

所述第二供液方式为每间隔一第三时长所述储液箱施加流体至所述清洁件，每间隔一第四时长所述储液箱停止施加流体至所述清洁件。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人的流体施加方法，其特征在于，所述第一时长小于所述第三时长，所述第二时长大于所述第四时长。

14.根据权利要求12所述的清洁机器人的流体施加方法，其特征在于，所述第一时长小于所述第二时长，所述第三时长大于所述第四时长。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，被配置为与所述流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述清洁机器人进入第一工作模式，使所述储液箱以第一供液方式向外施加流体；

控制所述清洁机器人进入第二工作模式，使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。

16.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，被配置为与所述流体相互配合清洁待清洁面；以及

动力装置，被配置为提供动力控制所述储液箱流体的流动或停止，使所述储液箱以第一供液方式向外施加流体，或使所述储液箱以第二供液方式向外施加流体。

17.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部件，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为储存流体；

清洁件，与所述储液箱的流体相互配合清洁待清洁面；以及

控制器，安装于所述主体，所述控制器被配置为：

控制所述储液箱以间歇性供液方式施加流体至所述清洁件，所述间歇性供液方式为循环进行开启、关闭所述储液箱施加流体至所述清洁件。

18.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，所述间隙性供液方式包括第一供液方式和第二供液方式，在大小相同的时长内，所述第一供液方式施加至所述清洁件的流体量大于所述第二供液方式施加至所述清洁件的流体量。