CN110546699A - 推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出*** - Google Patents

推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出*** Download PDF

Info

Publication number
CN110546699A
CN110546699A CN201880027082.5A CN201880027082A CN110546699A CN 110546699 A CN110546699 A CN 110546699A CN 201880027082 A CN201880027082 A CN 201880027082A CN 110546699 A CN110546699 A CN 110546699A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
recommended driving
warning
recommended
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880027082.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110546699B (zh
Inventor
赤地雅史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Publication of CN110546699A publication Critical patent/CN110546699A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110546699B publication Critical patent/CN110546699B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B60N2002/981—Warning systems, e.g. the seat or seat parts vibrates to warn the passenger when facing a danger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明的目的是提供能够输出对驾驶员而言恰当的信息的推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出***和推荐驾驶输出方法。推荐驾驶输出装置的特征在于，包括：周围状况获取部，其用于获取车辆的周围状况；推荐驾驶信息存储部，其将所述车辆的周围状况、警告和推荐驾驶指示对应地进行存储；警告接收部，其用于接收与所述车辆的周围状况相应的警告；推荐驾驶指示选择部，其使用所述警告接收部接收到的所述警告和所述周围状况获取部获取的所述车辆的周围状况，从所述推荐驾驶信息存储部选择所述推荐驾驶指示；和输出处理部，其用于输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示。

Description

推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***
技术领域
本发明涉及推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***。本发明主张2017年4月27日申请的日本特许的申请号2017-87952的优先权，对于承认通过参照而引入文献的指定国，将该申请中记载的内容通过参照而引入到本申请中。
背景技术
存在这样的技术：当在驾驶中发生了规定的事件的情况下，对驾驶员输出警告。
专利文献1公开了一种关于驾驶辅助***的技术。在该文献的第[0009]段中记载有“由本车判断是否满足本车与周边车辆处于规定距离以内并且为规定以上的相对速度，在本车与周边车辆处于规定距离以内并且为规定以上的相对速度的情况下，从该周边车辆对本车进行警告显示”。在第[0056]段记载有“在判断为驾驶操作状况没有变化、且即使进行规定次数的警告显示请求驾驶操作状况也没有变化的情况下，通过显示装置60和警报声产生装置62对本车的驾驶者进行警告”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2009-59200号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
专利文献1公开了对本车与周边车辆的关系进行警告的技术，但是存在在按照所输出的警告进行了驾驶操作后，取决于周边车辆的状况，立刻输出警告的情况，导致连续地输出多个警告。当连续地输出多个警告时，结果会导致驾驶员的混乱，因此，专利文献1公开的技术不是考虑了对驾驶员造成的影响的警告输出。
本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供能够输出对驾驶员而言恰当的信息的推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***。
用于解决技术问题的手段
本申请包括多个用于解决上述技术问题的手段，下面列举该手段的示例。
为了解决上述技术问题，本发明的推荐驾驶输出装置的特征在于，包括：周围状况获取部，其用于获取车辆的周围状况；推荐驾驶信息存储部，其将所述车辆的周围状况、警告和推荐驾驶指示对应地进行存储；警告接收部，其用于接收与所述车辆的周围状况相应的警告；推荐驾驶指示选择部，其使用所述警告接收部接收到的所述警告和所述周围状况获取部获取的所述车辆的周围状况，从所述推荐驾驶信息存储部选择所述推荐驾驶指示；和输出处理部，其用于输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示。
发明效果
采用本发明，能够提供能够输出对驾驶员而言恰当的信息的推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***。
上述内容以外的技术问题、方案和效果，通过下面的实施方式的说明将会变得清楚。
附图说明
图1是用于对推荐驾驶输出***的处理的概要进行说明的图。
图2是表示推荐驾驶输出***的功能块结构的一个例子的图。
图3是表示状况信息的数据结构的一个例子的图。
图4是表示趋势信息的数据结构的一个例子的图。
图5是表示输出内容信息的数据结构的一个例子的图。
图6是表示驾驶特性信息的数据结构的一个例子的图。
图7是表示操作历史信息的数据结构的一个例子的图。
图8是表示推荐驾驶输出装置的硬件结构例的图。
图9是表示驾驶辅助装置的硬件结构例的图。
图10是表示推荐驾驶输出处理的一个例子的流程图。
图11是表示平视显示器和仪表显示器的显示画面的一个例子的图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的实施方式的例子进行说明。图1是用于对推荐驾驶输出***的处理的概要进行说明的图。本实施方式中的推荐驾驶输出***1可搭载在车辆上。下面，对搭载在车辆A上的推荐驾驶输出***1的处理的概要进行说明。
推荐驾驶输出***1包括图1中未图示的驾驶辅助装置和推荐驾驶输出装置。驾驶辅助装置检测车辆的周围状况(下面，称为“车辆周围状况”)，在车辆周围状况为规定状况的情况下，对推荐驾驶输出装置通知警告。
在图1的(a)中，车辆A在左车道行驶，车辆B在车辆A的前方行驶，车辆C在车辆A的相邻的车道行驶，且与车辆A相比在规定距离后方行驶。首先，车辆A在左车道中靠近处于车辆A的前方的车辆B(图1的(a)中的(1))。驾驶辅助装置与车辆A向车辆B的靠近相应地对推荐驾驶输出装置通知警告。当按照该警告，车辆A为了避免与车辆B的接触而向相邻的车道移动时，车辆C从车辆A的后方靠近(图1的(a)中的(2))。
以往的推荐驾驶输出装置，在车辆A靠近车辆B的时刻，对驾驶员输出警告。当驾驶员与警告相应地使车辆A向中央车道移动时，基于车辆C的靠近而输出第2次警告。驾驶员连续地接收到2次警告，会导致混乱。
因此，本实施方式中的推荐驾驶输出***1输出与(1)的车辆周围状况和(2)的车辆周围状况相应的推荐驾驶指示。更具体而言，在推荐驾驶输出装置中预先存储有推荐驾驶指示，该推荐驾驶指示表示与车辆周围状况相应地对车辆A的驾驶员推荐的驾驶方法。当从驾驶辅助装置对推荐驾驶输出装置通知警告时，推荐驾驶输出装置确定车辆A的车辆周围状况。在所确定的车辆周围状况中包括(1)的车辆周围状况和(2)的车辆周围状况的情况下，推荐驾驶输出装置输出与车辆周围状况相应的推荐驾驶指示。
在图1的(b)中，在左车道行驶的车辆A靠近在左车道中位于前方的车辆B(图1的(b)中的(1))。接着，在左车道中，车辆C从车辆A的后方靠近(图1的(b)中的(2))。在以往的推荐驾驶输出***中，与图1的(a)的情况同样，在车辆A靠近车辆B的时刻输出警告，当车辆C靠近车辆A时，输出第2次警告。连续发出的多次警告成为引起驾驶员的混乱的主要原因。
在本实施方式的推荐驾驶输出***1中，当根据(1)的车辆周围状况的检测而从驾驶辅助装置通知警告时，推荐驾驶输出装置判断有无包括(1)的车辆周围状况的车辆周围状况。推荐驾驶输出装置在存在与(1)的车辆周围状况对应的(2)的车辆周围状况的情况下，输出与(1)的车辆周围状况和(2)的车辆周围状况相应的推荐驾驶指示。
根据本实施方式，在检测到规定的车辆周围状况的情况下，能够与该车辆周围状况相应地对驾驶员进行恰当的信息输出。
图2是表示推荐驾驶输出***1的功能块结构的一个例子的图。推荐驾驶输出***1包括推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20。推荐驾驶输出装置10是对用户输出信息的可搭载在车上的装置。推荐驾驶输出装置10例如是导航装置、发动机控制单元(ECU：enginecontrol unit)、PC(Personal Computer：个人计算机)或智能手机等信息处理装置。推荐驾驶输出装置10与驾驶辅助装置20以可通信的方式连接即可，通信方法没有限定。
驾驶辅助装置20例如是具有先进驾驶辅助***(ADAS:Advanced DrivingAssistant System)的功能、自动驾驶控制***的功能的装置。驾驶辅助装置20也可以是PC(Personal Computer)等信息处理装置。驾驶辅助装置20使用摄像机、红外线等传感器来测量车辆A的周围，对在前方、周围行驶的车辆、步行者等处于车辆A外的物体进行检测。
推荐驾驶输出装置10可通信地与平视显示器301、仪表显示器302、座位振动功能303、扬声器304、车内用摄像机305和车外用摄像机306连接。平视显示器301是处于车内的挡风玻璃下部的配置在仪表板上部的显示器。平视显示器301例如可以是通过对设置在挡风玻璃跟前的合成器投射图像而发挥功能的显示器，也可以是通过直接对挡风玻璃投射影像而发挥其功能的显示器。
仪表显示器302是设置在仪表板上的LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等显示器。座位振动功能303内置在驾驶席，例如使用振动器使驾驶席振动。座位振动功能303例如具有设置在驾驶席的不同位置的多个振动器，各个振动器能够独立地控制。通过采用这样的结构，能够以与对驾驶员通知的信息相应地预先决定的模式使各个振动器振动。
扬声器304是输出声音的装置。车内用摄像机305和车外用摄像机306是使用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)等图像传感器的摄像装置，对静止图像或运动图像进行摄像。车内用摄像机305拍摄车内的状况，车外用摄像机306拍摄车外的状况。车外用摄像机306只要能够获取处于车辆A外的物体的位置即可。因此，推荐驾驶输出装置10也可以是代替车外用摄像机306或者除了车外用摄像机306以外，与能够确定车辆与车外的物体的距离的传感器、雷达或LIDER(Light Detection and Ranging：光探测与测量、激光雷达)连接。
也可以是车内用摄像机305和车外用摄像机306还以能够与驾驶辅助装置20通信的方式与驾驶辅助装置20连接。车内用摄像机305和车外用摄像机306只要与推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20中的至少一者连接即可。下面，使用车内用摄像机305和车外用摄像机306分别与推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20连接的例子进行说明。
推荐驾驶输出装置10包括控制部110、输入部120、输出部130、通信部140和存储部150。控制部110综合地控制推荐驾驶输出装置10整体。输入部120获取经由触摸面板等输入装置输入的信息。输出部130对平视显示器301、仪表显示器302、座位振动功能303或扬声器304等输出装置输出信息。通信部140与和推荐驾驶输出装置10连接的驾驶辅助装置20等装置进行信息的发送和接收。存储部150存储控制部110的处理所需要的信息。
控制部110包括周围状况获取部111、车内状况获取部112、警告接收部113、位置确定部114、推荐驾驶指示选择部115和输出处理部116。周围状况获取部111获取车辆周围状况。周围状况获取部111例如使用车外用摄像机306获取关于车外的物体的位置的信息作为车辆周围状况。
周围状况获取部111从位置确定部114获取关于车辆A的位置的车辆周围状况，上述关于车辆A的位置的车辆周围状况例如是在车辆A的行驶路径中车道数减少的状况。也可以是周围状况获取部111从驾驶辅助装置20获取关于车外的物体的位置的信息。
车内状况获取部112使用车内用摄像机305获取关于驾驶员的视线的信息。更具体而言，车内状况获取部112获取关于驾驶员的视线方向的信息。也可以是车内状况获取部112从驾驶辅助装置20获取关于驾驶员的视线的信息。
警告接收部113接收从驾驶辅助装置20通知的警告信息。警告接收部113例如接收在车辆A与处于车辆A的前方的其它车辆的距离为规定距离以下的情况下被通知的警告信息。
位置确定部114确定车辆A的位置。位置确定部114例如使用GPS(GlobalPositioning System：全球定位***)等功能来确定地图信息上的车辆A的位置，确定关于车辆A的预定行驶的路径(车道等)的信息。位置确定部114确定在车辆A的行驶路径中在规定距离内车道数是否有减少。
推荐驾驶指示选择部115使用警告接收部113接收到的警告和周围状况获取部111获取的车辆周围状况参照存储部，选择对应的推荐驾驶指示。具体而言，推荐驾驶指示选择部115判断周围状况获取部111获取的车辆周围状况是否包含在后述的推荐驾驶信息中。在推荐驾驶指示选择部115判断为车辆周围状况包含在推荐驾驶信息中的情况下，推荐驾驶指示选择部115将推荐驾驶信息中与该车辆周围状况相关联的驾驶特性确定为第1驾驶特性。
推荐驾驶指示选择部115使用周围状况获取部111获取的车辆周围状况参照后述的驾驶特性信息，将与该车辆周围状况相关联的驾驶特性确定为第2驾驶特性。推荐驾驶指示选择部115在第1驾驶特性与第2驾驶特性对应的情况下，选择推荐驾驶指示。
推荐驾驶指示选择部115在不能选择推荐驾驶指示的情况下，选择警告接收部113接收到的警告。
驾驶特性是处于规定状况的情况下的驾驶员操作车辆A的操作趋势。详细情况将在后面进行说明。
输出处理部116生成由推荐驾驶指示选择部115选择的推荐驾驶指示的输出信息。输出信息例如是在平视显示器301、仪表显示器302上显示的画面的显示信号。例如，输出信息是经由扬声器304输出的声音的输出信号。例如，输出信息是以规定模式使座位振动功能303振动的输出信号。输出处理部116将所生成的输出信息经由后述的输出部130输出。
存储部150存储有推荐驾驶信息151、操作历史信息152和地图信息153。推荐驾驶信息151是使车辆周围状况、警告和推荐驾驶指示彼此对应的信息。操作历史信息152是关于驾驶员操作车辆A的操作历史的信息。地图信息153是表示地图的信息，通过与表示车辆A的当前地的信息对照，能够确定车辆A行驶的车道。通过参照地图信息153，能够确定在车辆A行驶的路径中车道数有无减少。
推荐驾驶信息151包含状况信息1511、趋势信息1512、输出内容信息1513和驾驶特性信息1514。状况信息1511是关于车辆周围状况的信息。趋势信息1512是使要输出推荐驾驶指示的驾驶特性与车辆周围状况相关联的信息。输出内容信息1513是使要输出的推荐驾驶指示、表示推荐驾驶指示的理由的状况说明信息与车辆周围状况相关联的信息。驾驶特性信息1514是表示车辆A的驾驶员的驾驶特性的信息，按每个驾驶员关联了与车辆周围状况相应的驾驶特性。
驾驶辅助装置20包括控制部210和通信部220。控制部210综合地控制驾驶辅助装置20整体。通信部220与和驾驶辅助装置20连接的其它装置之间进行信息的发送和接收。
控制部210包括状况检测部211和警告通知部212。状况检测部211使用车外用摄像机306或未图示的传感器，检测车辆A的车辆周围状况。警告通知部212判断车辆A的车辆周围状况是否为警告主要原因，在获取了成为警告主要原因的车辆周围状况的情况下，对推荐驾驶输出装置10发送警告信息。
在驾驶辅助装置20的未图示的存储装置中，成为警告主要原因的车辆周围状况与警告理由被相关联地存储。警告通知部212参照该信息，能够确定与状况检测部211检测到的车辆周围状况相关联的警告理由。警告通知部212通知包含警告理由的警告信息，该警告信息例如为“检测到前方撞车”、“检测到步行者”这样的信息。也可以是警告信息中包含成为警告主要原因的车辆周围状况。
图3是表示状况信息1511的数据结构的一个例子的图。状况信息1511包含类别1511a、本车位置1511b、周围的车的状况1511c、一次警告1511d、视线1511e、步行者1511f和车道减少1511g。
类别1511a是确定车辆周围状况的类别的识别信息。类别1511a与1个或多个状况信息1511的记录相关联。本车位置1511b是表示车辆A的位置的信息。例如本车位置1511b在栏中有“左”、“中央”和“右”等用于确定行驶车道的信息，在表示成为推荐驾驶指示的输出对象的车辆A的行驶车道的栏中存储“1”。
周围的车的状况1511c是表示周围的车的位置的信息。例如周围的车的状况1511c在栏中有“左_前”、“中央1_前”、“中央2_前”、“右_前”、“左_后”、“中央_后”和“右_后”等用于确定行驶车道的信息。其中，“中央1_前”表示在中央车道的前方1辆车的位置有其它车，“中央2_前”表示在中央车道的前方2辆车的位置有其它车。在周围的车的状况1511c中，在表示成为推荐驾驶指示的输出条件的其它车的行驶车道的栏中存储“1”。
一次警告1511d是表示警告信息的警告理由的信息。例如一次警告1511d在栏中有多个警告理由，在成为推荐驾驶指示的输出条件的警告理由中存储“1”。
视线1511e是表示驾驶员的视线的方向的信息。例如视线1511e在栏中有“右侧”、“左侧”和“下”等表示驾驶员的视线方向的信息，在表示成为推荐驾驶指示的输出条件的视线位置的栏中存储“1”。
步行者1511f是表示处于车辆A的前方的步行者的位置的信息。例如步行者1511f在栏中有“左”、“中央”和“右”等表示步行者所处的车道的信息，在表示成为推荐驾驶指示的输出条件的步行者的位置的栏中存储“1”。
车道减少1511g是表示在车辆A的前方在从车辆A起的规定距离内车道数是否有减少的信息。例如在将车道数的减少作为推荐驾驶指示的输出条件的情况下，在车道减少1511g中存储“1”。
可以说1个记录中包含的本车位置1511b、周围的车的状况1511c、一次警告1511d、视线1511e、步行者1511f和车道减少1511g，构成成为推荐驾驶指示的输出条件的车辆周围状况。
图4是表示趋势信息1512的数据结构的一个例子的图。趋势信息1512的记录分别与状况信息1511的记录对应。例如图3所示的状况信息1511中的最上位的记录与图4所示的趋势信息1512中的最上位的记录对应，图3所示的状况信息1511中的从上边起的第2个记录与图4所示的趋势信息1512中的从上边起的第2个记录对应。
趋势信息1512包含类别1512a和驾驶特性1512b。类别1512a是用于确定车辆周围状况的类别的识别信息。驾驶特性1512b是表示成为推荐驾驶指示的输出条件的一般驾驶员的驾驶特性的信息。作为与前方车辆的距离缩短时的避让方式，图4所示的驾驶特性1512b在栏中有“向左车道避让”、“向中央车道避让”、“向右车道避让”和“减速”等表示驾驶特性的信息，在成为推荐驾驶指示的输出条件的驾驶特性中存储“1”。
当在涉及对应的车辆周围状况的状况下，不将驾驶特性作为推荐驾驶指示的输出条件的情况下，在趋势信息1512中例如存储表示是空的信息。例如，在表示驾驶员的视线位置为下的车辆周围状况下，设想驾驶员在打瞌睡。在这样的车辆周围状况下，在无论驾驶员的驾驶特性如何都要输出推荐驾驶指示的情况下，在与表示视线位置为下的车辆周围状况对应的驾驶特性1512b中，存储表示是空的信息。
图5是表示输出内容信息1513的数据结构的一个例子的图。输出内容信息1513的记录，与趋势信息1512同样地分别与状况信息1511的记录对应。输出内容信息1513包含类别1513a、预测的二次警告1513b、和警告1513c。类别1513a是用于确定车辆周围状况的类别的识别信息。
预测的二次警告1513b，是表示预测在已获取了相关的状况信息1511的记录涉及的车辆周围状况时要被通知的二次警告的警告理由的信息。
警告1513c是在已获取了相关的车辆周围状况的情况下输出的信息，包含通知1513ca、内容1513cb和推荐动作1513cc。通知1513ca是关于推荐驾驶指示的备注信息。内容1513cb是表示推荐驾驶输出指示中的车辆周围状况等的信息。内容1513cb例如是用于对推荐驾驶指示涉及的车辆周围状况和指示理由进行说明的状况说明信息。
推荐动作1513cc是表示推荐驾驶指示的信息。通知1513ca、内容1513cb和推荐动作1513cc例如是对平视显示器301、仪表显示器302输出的字符串、图像信息的识别信息，或者例如是对扬声器304输出的声音信息的识别信息，或者例如是表示座位振动功能303的振动模式的识别信息。
图5所示的推荐动作1513cc是要显示在平视显示器301上的字符串。图5中的内容1513cb是要显示在仪表显示器302上的字符串。图5中的通知1513ca是用于确定使座位振动功能303振动的振动模式的识别信息。
图6是表示驾驶特性信息1514的数据结构的一个例子的图。存储部150按车辆A的每个驾驶员具有驾驶特性信息1514。驾驶特性信息1514的记录，与趋势信息1512和输出内容信息1513同样地分别与状况信息1511的记录对应。
驾驶特性信息1514包含类别1514a和驾驶特性1514b。类别1514a是用于确定车辆周围状况的类别的识别信息。驾驶特性1514b是表示驾驶员的驾驶特性的信息。驾驶特性1514b表示对应的状况信息1511的记录中的车辆周围状况下的驾驶特性。
例如，图6所示的驾驶特性信息1514中的最上位的记录与图3所示的状况信息1511中的最上位的记录对应。在状况信息1511的该记录中，本车位置1511b为“左”车道，周围的车的状况1511c为“左_前”(在左车道的前方有其它车辆)和“中央_后”(在中央车道的后方有其它车辆)，视线1511e为“右”。在该车辆周围状况下，通知表示存在“前方撞车”的可能性的一次警告1511d。
参照驾驶特性信息1514中的最上位的记录可知，在该车辆周围状况下，车辆A的驾驶员具有“向中央车道避让”的驾驶特性1512b。
图7是表示操作历史信息152的数据结构的一个例子的图。操作历史信息152是关于驾驶员操作车辆A的操作历史的信息，例如每当驾驶员进行规定操作时，由推荐驾驶输出装置10的控制部110生成。操作历史信息152是按每个操作车辆A的驾驶员生成的信息。
操作历史信息152包含道路状况(本车位置)操作历史152a、与前方车辆的车距152b、车道改变所需距离152c、前方车距缩短时的动作152d、后方车距缩短时的动作152e和平均车速152f。道路状况(本车位置)操作历史152a是表示获取操作历史时的状况的信息。道路状况(本车位置)操作历史152a例如是表示车辆A行驶的地图上的位置的类别的信息。
与前方车辆的车距152b是表示车辆A在行驶的车道上与前方车辆之间的距离的信息。与前方车辆的车距152b是用于获取车距缩短时的车辆A的操作趋势的信息，只要为车距的基准即可。也可以是根据例如一般道路、高速道路或车辆A的行驶距离等进行加权，将加权后的值作为基准值存储。
车道改变所需距离152c是表示车辆A改变车道所需要的距离的信息。前方车距缩短时的动作152d是表示在与前方车辆的距离成为规定距离以下时车辆A进行了怎样的动作的信息。前方车距缩短时的动作152d中，例如可存储“减速”、作为单侧一个车道时的动作的“避让前方车辆”、作为多个车道时的动作的“向右车道避让”和“向左车道避让”等信息。
后方车距缩短时的动作152e是表示在与后方车辆的距离成为规定距离以下时车辆A进行了怎样的动作的信息。平均车速152f是车辆A的车速的平均值。
图8是表示推荐驾驶输出装置10的硬件结构例的图。推荐驾驶输出装置10包括运算装置171、存储器172、外部存储装置173、GPS接收装置174、输入I/F(Interface：接口)175、输出I/F 176、通信装置177和存储介质驱动装置178，各构成要素通过总线连接。
运算装置171是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等中央运算装置，按照存储器172或外部存储装置173中记录的程序来执行处理。构成控制部110的各处理部，通过运算装置171执行程序来实现各自的功能。
存储器172是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)或闪速存储器(flashmemory)等存储装置，作为暂时读取程序和数据的存储区域发挥作用。外部存储装置173例如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等能够进行写入和读取的存储介质。
GPS接收装置174接收来自GPS卫星的信号，通过对3个以上的卫星测量移动体与GPS卫星间的距离和距离的变化率来获取移动体的当前所在地、行进速度和行进方位。位置确定部114的功能由GPS接收装置174实现。
输入I/F 175是用于与输入装置(省略图示)连接的接口，其中，上述输入装置接收来自包括驾驶者在内的使用者的输入操作，输入I/F175例如接收来自触摸面板、麦克风等的输入。输入I/F 175从车内用摄像机305和车外用摄像机306接收驾驶员的视线等关于车内状况的信息、车外的物体的位置等信息的输入。
输出I/F 176是用于对输出装置输出信息的接口。包括平视显示器301、仪表显示器302、座位振动功能303和扬声器304的输出装置与输出I/F 176连接。
通信装置177是用于将推荐驾驶输出装置10与车内网络连接的装置，例如是符合CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等通信标准的通信器件。也可以是推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20不经由车内网络而通过连接接口直接连接。通信部140的功能由通信装置177实现。存储介质驱动装置178是相对于CD(Compact Disk：光盘)、DVD(Digital Versatile Disk：数字多用途光盘)等便携式介质输入输出信息的装置。
存储部150的功能由存储器172或外部存储装置173实现。也可以是存储部150的功能由网络上的存储装置实现。
图9是表示驾驶辅助装置20的硬件结构例的图。驾驶辅助装置20包括运算装置271、存储器272、外部存储装置273、输入I/F 275、输出I/F 276和通信装置277，各构成要素通过总线连接。
运算装置271、存储器272、外部存储装置273、输入I/F 275、输出I/F 276和通信装置277，与驾驶辅助装置20具有的运算装置171、存储器172、外部存储装置173、输入I/F175、输出I/F 176和通信装置177同样，因此省略说明。输出I/F 276是用于对驾驶辅助装置20具有的输出装置输出信息的接口。也可以是驾驶辅助装置20具有GPS接收装置和存储介质驱动装置。
推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20的各构成要素的处理可以由1个硬件执行，也可以由多个硬件执行。推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20的各构成要素的处理，可以由1个程序实现，也可以由多个程序实现。
图10是表示推荐驾驶输出处理的一个例子的流程图。本流程图的处理例如在推荐驾驶输出装置10中定期地开始。在本处理开始前，推荐驾驶输出装置10的控制部110使用操作历史信息152生成驾驶特性信息1514。控制部110例如按状况信息1511具有的车辆周围状况的每个记录将操作历史信息152内的操作历史汇总，从而确定车辆周围状况涉及的状况下的驾驶员的驾驶特性，生成驾驶特性信息1514。
首先，位置确定部114获取本车位置(步骤S11)。具体而言，位置确定部114使用GPS接收装置174获取的信息，来确定车辆A行驶的车道、以及在从车辆A起的规定距离内车道是否有减少。
接着，周围状况获取部111获取周边车辆的位置(步骤S12)。具体而言，周围状况获取部111使用车外用摄像机306获取的信息，来获取车辆A外的其它车辆相对于车辆A的相对位置(距离、方向等)。
接着，周围状况获取部111获取周边的障碍物的位置(步骤S13)。具体而言，周围状况获取部111使用车外用摄像机306获取的信息，来获取车辆A外的物体相对于车辆A的相对位置(距离、方向等)。
接着，车内状况获取部112获取驾驶员的视线方向(步骤S14)。具体而言，周围状况获取部111使用车内用摄像机305获取的信息，来获取驾驶员的视线的方向。周围状况获取部111获取的视线方向例如是表示“左”、“右”或“下”等的信息。
接着，警告接收部113判断是否从驾驶辅助装置20接收到了警告信息(步骤S15)。在判断为警告接收部113没有接收到警告信息的情况下(在步骤S15中为“否”的情况下)，警告接收部113使处理返回至步骤S11。
在判断为警告接收部113接收到了警告信息的情况下(在步骤S15中为“是”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115判断状况信息1511中是否有相符的记录(步骤S16)。具体而言，推荐驾驶指示选择部115参照状况信息1511，判断有无下述记录，该记录在本车位置1511b和车道减少1511g中包含步骤S11中获取的表示车辆A的位置的信息，在周围的车的状况1511c中包含步骤S12中获取的表示周边车辆的位置的信息，在步行者1511f中包含步骤S13中获取的表示周边的物体的位置的信息，在视线1511e中包含步骤S14中获取的关于驾驶员的视线位置的信息。
步骤S13中获取的表示周边物体的位置的信息，也可以是步行者以外的物体的位置的信息。在该情况下，状况信息1511具有与获取的车辆周围状况对应的栏，推荐驾驶指示选择部115通过参照与步骤S13中获取的车辆周围状况对应的栏，来判断是否有相符的记录。
推荐驾驶指示选择部115在有包含这些信息的状况信息1511的记录的情况下，确定该记录中包含的一次警告1511d。在步骤S15中判断为接收到了的警告信息中包含的警告理由与所确定的一次警告1511d对应的情况下，推荐驾驶指示选择部115判断为状况信息1511中有包含车辆周围状况的记录。推荐驾驶指示选择部115在判断为状况信息1511中有相符记录的情况下，确定该记录。
在步骤S15前的阶段，在驾驶辅助装置20的状况检测部211检测到的车辆周围状况为警告主要原因的情况下，驾驶辅助装置20的警告通知部212将警告信息通知给推荐驾驶输出装置10。当在步骤S15中推荐驾驶输出装置10接收警告信息，且在步骤S16中判断为状况信息1511中有相符的记录的情况下，相符记录中包含的车辆周围状况，包括成为警告主要原因的车辆周围状况。
在推荐驾驶指示选择部115判断为状况信息1511中没有相符的记录的情况下(在步骤S16中为“否”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115使处理前进至步骤S22。
在推荐驾驶指示选择部115判断为状况信息1511中有相符的记录的情况下(在步骤S16中为“是”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115判断趋势信息1512的对应记录中是否有信息(步骤S17)。具体而言，推荐驾驶指示选择部115参照趋势信息1512，判断在与步骤S15中确定的记录对应的趋势信息1512的记录的驾驶特性1512b中，是否包含不为空的信息。在该记录的驾驶特性1512b中存储有为空的信息的情况下，推荐驾驶指示选择部115判断为没有趋势信息1512的对应记录的信息。
在推荐驾驶指示选择部115判断为趋势信息1512的对应记录中没有信息的情况下(在步骤S17中为“否”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115使处理前进至步骤S19。
在推荐驾驶指示选择部115判断为趋势信息1512的对应记录中有信息的情况下(在步骤S17中为“是”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115判断趋势信息1512的对应记录与驾驶特性信息1514是否一致(步骤S18)。具体而言，推荐驾驶指示选择部115确定与步骤S15中确定的记录对应的趋势信息1512的记录。推荐驾驶指示选择部115将该记录中包含的驾驶特性1512b确定为成为推荐驾驶指示的输出条件的第1驾驶特性。
推荐驾驶指示选择部115使用在步骤S11～步骤S14中获取的车辆周围状况参照驾驶特性信息1514，将与该车辆周围状况对应的驾驶特性1514b作为驾驶期间的驾驶员在该车辆周围状况下的驾驶特性，并将该驾驶特性1514b确定为第2驾驶特性。推荐驾驶指示选择部115判断第1驾驶特性与第2驾驶特性是否一致。
在推荐驾驶指示选择部115判断为趋势信息1512的对应记录与驾驶特性信息1514不一致的情况下(在步骤S18中为“否”的情况下)，认为驾驶员不具有成为推荐驾驶指示的输出条件的驾驶特性，推荐驾驶指示选择部115使处理前进至步骤S22。
在推荐驾驶指示选择部115判断为趋势信息1512的对应记录与驾驶特性信息1514一致的情况下(在步骤S18中为“是”的情况下)，或者在步骤S17中判断为趋势信息1512的对应记录中没有信息的情况下(在步骤S17中为“否”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115选择推荐驾驶指示(步骤S19)。具体而言，推荐驾驶指示选择部115确定与步骤S16中确定的状况信息1511的记录对应的输出内容信息1513的记录。推荐驾驶指示选择部115选择该记录的推荐动作1513cc中包含的推荐驾驶指示。
接着，输出处理部116使用推荐驾驶指示来生成输出信息(步骤S20)。具体而言，输出处理部116生成包含步骤S19中选择的推荐驾驶指示的输出信息。另外，输出处理部116生成包含该记录的内容1513cb中包含的状况说明信息的输出信息。包含推荐驾驶指示的输出信息和包含状况说明信息的输出信息被输出至不同的输出装置。
例如，输出处理部116生成用于将推荐动作1513cc中包含的推荐驾驶指示显示在平视显示器301上的输出信息。或者，输出处理部116例如使用推荐动作1513cc中包含的振动模式，生成使座位振动功能303振动的信号作为输出信息。例如在输出催促减速的推荐驾驶指示的情况下，输出处理部116以振动从座面的前方向后方移动的方式使座位振动功能303振动。例如，在输出催促向右车道改变车道的推荐驾驶指示的情况下，输出处理部116以座面的右侧振动的方式使座位振动功能303振动。
例如，输出处理部116生成用于将内容1513cb中包含的状况说明信息显示在仪表显示器302上的输出信息。例如输出处理部116在所确定的记录中包含的推荐动作1513cc不是表示振动模式的信息的情况下，使用通知1513ca的振动模式，生成使座位振动功能303振动的信号作为输出信息。关于使输出内容信息1513的警告1513c中包含的信息输出至哪个输出装置，预先存储在存储部150的未图示的区域。
接着，输出部130将输出信息输出(步骤S21)。然后，控制部110结束本流程图的处理。
图11是表示平视显示器301和仪表显示器302的显示画面的一个例子的图。图11的(a)表示获取了图3所示的状况信息1511中的最上位的记录中包含的车辆周围状况、且车辆A的驾驶员具有与该记录对应的趋势信息1512中的最上位的记录的驾驶特性的情况下的平视显示器显示画面1711的一个例子。在图5中，与该记录对应的输出内容信息1513中的最上位的记录的推荐动作1513cc是“请减速”。
该记录与图1的(a)所示的车辆周围状况对应。即，当车辆A在左车道行驶，在从车辆A起的规定距离内的前方行驶有其它车辆，在中央车道有其它车辆从车辆A的后方靠近，驾驶员的视线朝右，在该车辆周围状况下驾驶员有向中央车道避让的趋势的情况下，如图11的(a)所示的那样，在平视显示器301上显示催促减速的推荐驾驶指示。
平视显示器显示画面1711包括推荐驾驶指示显示区域1712。输出处理部116将“请减速”这一字符串作为推荐驾驶指示，生成用于将推荐驾驶指示显示在推荐驾驶指示显示区域1712中的输出信息，使该推荐驾驶指示显示在平视显示器显示画面1711上。
图11的(b)是表示仪表显示器显示画面1721的一个例子的图。仪表显示器显示画面1721包括状况说明信息显示区域1722。在状况说明信息显示区域1722显示表示状况说明信息的信息。状况说明信息可以是字符串，也可以是如图11的(b)所示的那样，示意性地表示车辆周围状况的图像、记录有实际的车辆周围状况的影像。另外，状况说明信息也可以是关于驾驶员的视线方向的信息。
通过使推荐驾驶指示显示在平视显示器301上，驾驶员能够容易地识别与状况相应的推荐驾驶指示。通过使导致推荐驾驶指示的输出的状况显示在仪表显示器302上，能够将关于输出推荐驾驶指示时的状况的信息，与驾驶员的视线移动相应地恰当地传递给驾驶员。
使说明返回至图10。在步骤S16中判断为状况信息1511中没有相符的记录的情况下(在步骤S16中为“否”的情况下)，或者在步骤S18中判断为趋势信息1512的对应记录与驾驶特性信息1514不一致的情况下(在步骤S18中为“否”的情况下)，推荐驾驶指示选择部115选择警告(步骤S22)。换言之，在步骤S16中判断为状况信息1511中没有相符的记录的情况下，或者在步骤S18中判断为趋势信息1512的对应记录与驾驶特性信息1514不一致的情况下，认为不能选择推荐驾驶指示，推荐驾驶指示选择部115选择警告。
具体而言，在推荐驾驶输出装置10的存储部150内的未图示的区域中，按从驾驶辅助装置20输出的警告信息的每个警告理由，关联有通知信息。推荐驾驶指示选择部115使用在步骤S11～步骤S14中获取的车辆周围状况参照存储部150的未图示的区域，在该区域选择与车辆周围状况关联的一次警告的通知信息。
接着，输出处理部116使用所选择的警告来生成输出信息(步骤S23)。具体而言，输出处理部116生成用于输出警告的通知信息的信息。
接着，输出部130将输出信息输出(步骤S24)。具体而言，输出部130将步骤S23中生成的一次警告的输出信息输出至平视显示器301等输出装置。然后，控制部110结束本流程图的处理。
本处理的步骤S15中获取的警告信息包含警告理由，在步骤S16中，推荐驾驶指示选择部115使用在步骤S11～步骤S14中获取的车辆周围状况，来判断状况信息1511中有无相符记录。但是，也可以是步骤S15中获取的警告信息包含成为警告主要原因的车辆周围状况。
在该情况下，推荐驾驶输出装置10的周围状况获取部111在步骤S15中获取警告信息中包含的车辆周围状况作为成为警告主要原因的车辆周围状况。然后，在步骤S16中，推荐驾驶指示选择部115使用成为警告主要原因的车辆周围状况和在步骤S11～步骤S14中获取的车辆周围状况，参照状况信息1511，判断有无包含该车辆周围状况的状况信息1511的记录。
在该情况下，也可以是，在步骤S18中，推荐驾驶指示选择部115使用在步骤S15中获取的成为警告主要原因的车辆周围状况，参照驾驶特性信息1514，将警告主要原因的车辆周围状况下的驾驶员的驾驶特性确定为第2驾驶特性。
上述的车辆周围状况和推荐驾驶指示仅仅是一个例子，可以与各种车辆周围状况相应地输出恰当的推荐驾驶指示。
例如，如图1的(b)所示的那样，在车辆A行驶的车道中，车辆A与其前方的其它车辆的车距为规定距离以下的情况下，输出警告信息。在该情况下，假设车辆A的后方存在其它车辆，与前方车辆的车距缩短时的驾驶员的驾驶特性处于进行减速的趋势。当驾驶员与驾驶特性相应地减速时，会与从后方靠近的车辆接触。为了防止这样的情况，推荐驾驶指示选择部115，如图5所示的输出内容信息1513的与类别1513a的“02”对应的推荐动作1513cc那样，选择催促向其它车道移动的推荐驾驶指示。
例如，对下述情况进行说明：在车辆A行驶的车道(例如左车道)中，有其它车辆从车辆A的后方靠近，在与车辆A行驶的车道相邻的车道(例如中央车道)在后方有其它车辆行驶，驾驶员具有向相邻的车道移动的驾驶特性。如果为了避让与车辆A处于相同车道的从后方行驶来的车辆而与驾驶特性相应地改变车道，则会与在相邻的车道行驶的车辆接触。为了防止这样的情况，推荐驾驶指示选择部115选择催促加速的推荐驾驶指示。
依照本实施方式，在检测到规定的车辆周围状况的情况下，能够与车辆周围状况相应地恰当地输出推荐驾驶指示。而且，能够与驾驶员的驾驶特性相应地，更灵活地选择输出的推荐驾驶指示。
附带说一下，当在图1的(a)所示的状况下，接着(1)的车辆周围状况之后发生(2)的车辆周围状况的情况下，以往每当检测出(1)的车辆周围状况和(2)的车辆周围状况时输出警告。在本实施方式中，推荐驾驶输出装置10输出与(1)的车辆周围状况和(2)的车辆周围状况相应的推荐驾驶指示，从而能够避免在(2)的车辆周围状况发生后可能发生的事件。即，不通知对(2)的车辆周围状况的发生发出的警告。
上面，对本发明的各实施方式和变形例进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式的一个例子，包括各种变形例。例如，上述的实施方式的一个例子，为了使得容易理解本发明而进行了详细的说明，但是本发明并不限定于包括在此说明的所有结构。可以将某个实施方式的一个例子的一部分结构替换为另一个例子的结构。也可以在某个实施方式的一个例子的结构的基础上增加其它例子的结构。还可以对各实施方式的一个例子的一部分结构，进行其它结构的增加、删除、替换。上述的各结构、功能、处理部、处理手段等的一部分或全部，例如也可以通过利用集成电路进行设计等而由硬件实现。图中的控制线、信息线表示认为说明上需要的控制线、信息线，并不表示所有的控制线、信息线。也可以认为几乎所有结构彼此连接。
上述的推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20的功能结构，为了使得容易理解而与主要的处理内容相应地进行了分类。本发明并不受构成要素的分类的方式、名称的限制。推荐驾驶输出装置10和驾驶辅助装置20的结构，也可以与处理内容相应地分类为更多的构成要素。也可以按照1个构成要素执行更多的处理的方式进行分类。
附图标记说明
1：推荐驾驶输出***，10：推荐驾驶输出装置，20：驾驶辅助装置，110、210：控制部，111：周围状况获取部，112：车内状况获取部，113：警告接收部，114：位置确定部，115：推荐驾驶指示选择部，116：输出处理部，120：输入部，130：输出部，140、220：通信部，150：存储部，151：推荐驾驶信息，152：操作历史信息，153：地图信息，171、271：运算装置，172、272：存储器，173、273：外部存储装置，174：GPS接收装置，175、275：输入I/F，176、276：输出I/F，177、277：通信装置，178：存储介质驱动装置，211：状况检测部，212：警告通知部，301：平视显示器，302：仪表显示器，303：座位振动功能，304：扬声器，305：车内用摄像机，306：车外用摄像机，1511：状况信息，1512：趋势信息，1513：输出内容信息，1514：驾驶特性信息，1711：平视显示器显示画面，1712；推荐驾驶指示显示区域，1721：仪表显示器显示画面，1722：状况说明信息显示区域。

Claims (8)

1.一种推荐驾驶输出装置，其特征在于，包括：
周围状况获取部，其用于获取车辆的周围状况；
推荐驾驶信息存储部，其将所述车辆的周围状况、警告和推荐驾驶指示对应地进行存储；
警告接收部，其用于接收与所述车辆的周围状况相应的警告；
推荐驾驶指示选择部，其使用所述警告接收部接收到的所述警告和所述周围状况获取部获取的所述车辆的周围状况，从所述推荐驾驶信息存储部选择所述推荐驾驶指示；和
输出处理部，其用于输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示。
2.如权利要求1所述的推荐驾驶输出装置，其特征在于：
所述推荐驾驶信息存储部存储有包含驾驶员的驾驶特性的驾驶特性信息，
所述推荐驾驶指示选择部使用所述驾驶特性信息来选择所述推荐驾驶指示。
3.如权利要求1所述的推荐驾驶输出装置，其特征在于：
所述推荐驾驶指示选择部在不能选择所述推荐驾驶指示的情况下，选择所述警告，
所述输出处理部输出所述警告。
4.如权利要求1所述的推荐驾驶输出装置，其特征在于：
包括车内状况获取部，其用于获取驾驶所述车辆的驾驶员的视线方向，
所述推荐驾驶信息存储部存储有关于驾驶车辆的驾驶员的视线方向的信息，
当所述警告接收部接收到所述警告时，所述推荐驾驶指示选择部使用所述车内状况获取部获取的所述视线方向，选择所述推荐驾驶指示。
5.如权利要求1所述的推荐驾驶输出装置，其特征在于：
所述输出处理部除了输出所述推荐驾驶指示以外，还输出关于所述车辆的周围状况的信息或关于驾驶所述车辆的驾驶员的视线方向的信息。
6.如权利要求1所述的推荐驾驶输出装置，其特征在于：
所述推荐驾驶信息存储部存储与所述推荐驾驶指示相应的振动模式，
所述输出处理部使用所述振动模式使驾驶席振动。
7.一种推荐驾驶输出方法，其为推荐驾驶输出装置进行的推荐驾驶输出方法，其特征在于：
所述推荐驾驶输出装置包括推荐驾驶信息存储部、周围状况获取部、警告接收部、推荐驾驶指示选择部和输出处理部，
所述推荐驾驶信息存储部将车辆的周围状况、警告和推荐驾驶指示对应地进行了存储，
所述周围状况获取部执行周围状况获取步骤，获取所述车辆的周围状况，
所述警告接收部执行警告接收步骤，接收与所述车辆的周围状况相应的警告，
所述推荐驾驶指示选择部执行推荐驾驶指示选择步骤，使用所述警告接收部接收到的所述警告和所述周围状况获取部获取的所述车辆的周围状况，从所述推荐驾驶信息存储部选择所述推荐驾驶指示，
所述输出处理部执行输出步骤，输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示。
8.一种推荐驾驶输出***，其包括推荐驾驶输出装置和驾驶辅助装置，所述推荐驾驶输出***的特征在于：
所述驾驶辅助装置包括：
状况检测部，其用于检测车辆的周围状况；和
警告通知部，其用于通知与所述状况检测部检测到的所述车辆的周围状况相应的警告，
所述推荐驾驶输出装置包括：
周围状况获取部，其用于获取所述车辆的周围状况；
推荐驾驶信息存储部，其将所述车辆的周围状况、警告和推荐驾驶指示对应地进行存储；
警告接收部，其用于接收与所述车辆的周围状况相应的警告；
推荐驾驶指示选择部，其使用所述警告接收部接收到的所述警告和所述周围状况获取部获取的所述车辆的周围状况，从所述推荐驾驶信息存储部选择所述推荐驾驶指示；和
输出处理部，其用于输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示，
当所述警告接收部接收到来自所述警告通知部的所述警告时，所述输出处理部使用该警告来输出由所述推荐驾驶指示选择部选择的所述推荐驾驶指示。
CN201880027082.5A 2017-04-27 2018-03-22 推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出*** Active CN110546699B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017087952A JP6722132B2 (ja) 2017-04-27 2017-04-27 推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム
JP2017-087952 2017-04-27
PCT/JP2018/011475 WO2018198614A1 (ja) 2017-04-27 2018-03-22 推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110546699A true CN110546699A (zh) 2019-12-06
CN110546699B CN110546699B (zh) 2022-02-18

Family

ID=63920212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880027082.5A Active CN110546699B (zh) 2017-04-27 2018-03-22 推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11158190B2 (zh)
EP (1) EP3618034A4 (zh)
JP (1) JP6722132B2 (zh)
CN (1) CN110546699B (zh)
WO (1) WO2018198614A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114312797A (zh) * 2020-10-09 2022-04-12 丰田自动车株式会社 智能体装置、智能体方法以及记录介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6806242B2 (ja) * 2017-04-20 2021-01-06 富士通株式会社 衝突リスク算出プログラム、衝突リスク算出方法および衝突リスク算出装置
JP6722132B2 (ja) * 2017-04-27 2020-07-15 クラリオン株式会社 推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム
US11727794B2 (en) * 2018-03-14 2023-08-15 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing human driving style information with proximate vehicles
US10997429B2 (en) 2018-04-11 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Determining autonomous vehicle status based on mapping of crowdsourced object data
US11161518B2 (en) 2018-06-15 2021-11-02 Micron Technology, Inc. Detecting road conditions based on braking event data received from vehicles
US10778937B1 (en) * 2019-10-23 2020-09-15 Pony Al Inc. System and method for video recording
CN112172827B (zh) * 2020-06-24 2022-12-02 上汽通用五菱汽车股份有限公司 辅助驾驶***控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040239509A1 (en) * 2003-06-02 2004-12-02 Branislav Kisacanin Target awareness determination system and method
US20080266072A1 (en) * 2007-04-25 2008-10-30 Denso Corporation Warning apparatus for use in vehicle
US20160307444A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Honda Motor Co., Ltd. Driving support method, program, and driving support device
US9581460B1 (en) * 2016-03-29 2017-02-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Apparatus and method transitioning between driving states during navigation for highly automated vechicle

Family Cites Families (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5954781A (en) * 1997-03-10 1999-09-21 Tas Distributing Co., Inc. Method and apparatus for optimizing vehicle operation
US7183942B2 (en) * 2000-01-26 2007-02-27 Origin Technologies Limited Speed trap detection and warning system
JP4239689B2 (ja) * 2003-05-30 2009-03-18 スズキ株式会社 車両用警報システム及び車両用警報発生方法
US20050128063A1 (en) * 2003-11-28 2005-06-16 Denso Corporation Vehicle driving assisting apparatus
JP4622544B2 (ja) * 2005-01-27 2011-02-02 アイシン精機株式会社 車両の運転支援装置
US7427929B2 (en) * 2005-10-12 2008-09-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and apparatus for previewing conditions on a highway
US7714701B2 (en) * 2005-11-16 2010-05-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Active material based haptic alert system
JP2009059200A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Denso Corp 運転支援システム
US8294594B2 (en) * 2008-03-10 2012-10-23 Nissan North America, Inc. On-board vehicle warning system and vehicle driver warning method
JP4788778B2 (ja) * 2009-01-27 2011-10-05 株式会社デンソー 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム
WO2010117308A1 (en) * 2009-04-07 2010-10-14 Volvo Technology Corporation Method and system to enhance traffic safety and efficiency for vehicles
JP2011075397A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Sanyo Electric Co Ltd ナビゲーション装置
US20120038489A1 (en) * 2010-08-12 2012-02-16 Goldshmidt Ehud System and method for spontaneous p2p communication between identified vehicles
JP2012111274A (ja) * 2010-11-22 2012-06-14 Denso Corp 画像処理装置
US9542847B2 (en) * 2011-02-16 2017-01-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane departure warning/assistance method and system having a threshold adjusted based on driver impairment determination using pupil size and driving patterns
US8577592B2 (en) * 2011-05-19 2013-11-05 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision warning system and method of operating the same
JP5532039B2 (ja) * 2011-10-05 2014-06-25 株式会社デンソー 車両用表示装置
US8996234B1 (en) * 2011-10-11 2015-03-31 Lytx, Inc. Driver performance determination based on geolocation
US8886392B1 (en) * 2011-12-21 2014-11-11 Intellectual Ventures Fund 79 Llc Methods, devices, and mediums associated with managing vehicle maintenance activities
US20130187771A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-25 Ariel Inventions, Llc System and method for display of vehicular separation distance
DE112012005852T5 (de) * 2012-02-10 2014-11-27 Mitsubishi Electric Corporation Fahrerassistenzvorrichtung und Fahrerassistenzverfahren
FR2996512B1 (fr) * 2012-10-05 2014-11-21 Renault Sa Procede d'evaluation du risque de collision a une intersection
JP2014089579A (ja) * 2012-10-30 2014-05-15 Mitsubishi Motors Corp 車両の脇見運転警報装置
US9147353B1 (en) * 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
JP6232759B2 (ja) * 2013-06-07 2017-11-22 ソニー株式会社 情報処理装置、接近対象物通知方法及びプログラム
US9211891B2 (en) * 2013-08-02 2015-12-15 Inrix Inc. Personalized vehicle driving suggestions
US9262787B2 (en) * 2013-10-18 2016-02-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Assessing risk using vehicle environment information
US9707942B2 (en) * 2013-12-06 2017-07-18 Elwha Llc Systems and methods for determining a robotic status of a driving vehicle
US9164507B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Elwha Llc Systems and methods for modeling driving behavior of vehicles
JP6252304B2 (ja) * 2014-03-28 2017-12-27 株式会社デンソー 車両用認知通知装置、車両用認知通知システム
JP6256213B2 (ja) * 2014-06-12 2018-01-10 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援システム
US9779623B2 (en) * 2014-07-02 2017-10-03 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. Communication of alerts to vehicles based on vehicle movement
US10321339B2 (en) * 2014-10-23 2019-06-11 Ge Global Sourcing Llc Communication system and method for correlating wireless communication performance with vehicle system configurations
JP6582392B2 (ja) * 2014-11-05 2019-10-02 株式会社デンソー 車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置
US10157423B1 (en) * 2014-11-13 2018-12-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operating style and mode monitoring
JP6497915B2 (ja) * 2014-12-08 2019-04-10 株式会社デンソーテン 運転支援システム
JP6109139B2 (ja) * 2014-12-26 2017-04-05 本田技研工業株式会社 車両用衝突回避支援装置及び車両の衝突回避支援方法
CN107004364B (zh) * 2014-12-26 2020-04-10 横滨橡胶株式会社 防撞***以及防撞方法
KR101659034B1 (ko) * 2015-01-20 2016-09-23 엘지전자 주식회사 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법
US10317223B1 (en) * 2015-01-20 2019-06-11 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Taking corrective action based upon telematics data broadcast from another vehicle
WO2016169582A1 (en) * 2015-04-20 2016-10-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Apparatus and method for controlling a user situation awareness modification of a user of a vehicle, and a user situation awareness modification processing system
US9487139B1 (en) * 2015-05-15 2016-11-08 Honda Motor Co., Ltd. Determining a driver alert level for a vehicle alert system and method of use
US9589464B2 (en) * 2015-05-22 2017-03-07 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicular headlight warning system
JP6350428B2 (ja) * 2015-07-22 2018-07-04 トヨタ自動車株式会社 車載記録システム
KR101824982B1 (ko) * 2015-10-07 2018-02-02 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법
US20170101054A1 (en) * 2015-10-08 2017-04-13 Harman International Industries, Incorporated Inter-vehicle communication for roadside assistance
JP6674231B2 (ja) 2015-11-10 2020-04-01 北日本電線株式会社 電柱運搬台車
US10019903B2 (en) * 2015-12-03 2018-07-10 Institute For Information Industry System and method for informing nearby vehicle to avoid a moving vehicle which is malfunctioning
US9704403B2 (en) * 2015-12-03 2017-07-11 Institute For Information Industry System and method for collision avoidance for vehicle
US10102743B2 (en) * 2015-12-28 2018-10-16 Bosch Automotive Service Solutions Inc. Stability control sharing
US20180326905A1 (en) * 2016-03-11 2018-11-15 Mitsubishi Electric Corporation On-vehicle apparatus, alert output method, and computer readable medium
DE112016006768B4 (de) * 2016-05-17 2024-03-14 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung und Mitteilung von vereisten Bedingungen unter Verwendung von integrierten Fahrzeugsensoren
EP3783584A1 (en) * 2016-07-06 2021-02-24 Ford Global Technologies, LLC Information sharing and user experience enhancement by context-aware vehicles
WO2018111219A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-21 Ford Global Technologies, Llc Steering assistance systems and methods
US10192171B2 (en) * 2016-12-16 2019-01-29 Autonomous Fusion, Inc. Method and system using machine learning to determine an automotive driver's emotional state
US20180189856A1 (en) * 2017-01-03 2018-07-05 Rovi Guides, Inc. Systems and methods for recommending an electronic device to a user based on a user's device profile
US20180204459A1 (en) * 2017-01-17 2018-07-19 International Business Machines Corporation Crowd sourcing for identifying vehicle behavior patterns
US10254382B2 (en) * 2017-02-02 2019-04-09 Osram Sylvania Inc. System and method for determining vehicle position based upon light-based communication using signal-to-noise ratio or received signal strength indicator
US10304339B2 (en) * 2017-03-07 2019-05-28 Qualcomm Incorporated Extending vehicle-to-vehicle communications via sensors
US10737618B2 (en) * 2017-04-10 2020-08-11 Advanced Semiconductor Engineering, Inc. Device and method for identifying relative position between objects
JP6722132B2 (ja) * 2017-04-27 2020-07-15 クラリオン株式会社 推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム
JP6805092B2 (ja) * 2017-07-13 2020-12-23 クラリオン株式会社 警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040239509A1 (en) * 2003-06-02 2004-12-02 Branislav Kisacanin Target awareness determination system and method
EP1484014A1 (en) * 2003-06-02 2004-12-08 Delphi Technologies, Inc. Target awareness determination system and method
US20080266072A1 (en) * 2007-04-25 2008-10-30 Denso Corporation Warning apparatus for use in vehicle
US20160307444A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Honda Motor Co., Ltd. Driving support method, program, and driving support device
US9581460B1 (en) * 2016-03-29 2017-02-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Apparatus and method transitioning between driving states during navigation for highly automated vechicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114312797A (zh) * 2020-10-09 2022-04-12 丰田自动车株式会社 智能体装置、智能体方法以及记录介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018198614A1 (ja) 2018-11-01
US11158190B2 (en) 2021-10-26
EP3618034A1 (en) 2020-03-04
JP6722132B2 (ja) 2020-07-15
EP3618034A4 (en) 2021-01-13
CN110546699B (zh) 2022-02-18
JP2018185707A (ja) 2018-11-22
US20200135021A1 (en) 2020-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110546699B (zh) 推荐驾驶输出装置、推荐驾驶输出方法和推荐驾驶输出***
US8345098B2 (en) Displayed view modification in a vehicle-to-vehicle network
EP2019288A1 (en) Object recognition device
US20230191911A1 (en) Vehicle display apparatus
US11220180B2 (en) Autonomous driving apparatus and navigation apparatus
CN111376896A (zh) 停车支援装置、停车支援方法及记录介质
JP2018151903A (ja) 虚像表示装置及びコンピュータプログラム
JP6952517B2 (ja) 渋滞予測装置及びその渋滞予測方法
JP6952516B2 (ja) 渋滞予測装置及びその渋滞予測方法
CN112082569A (zh) 信息显示装置、控制方法及存储介质
JP2019074862A (ja) 推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法
US20230373526A1 (en) Driving assistance control device and driving assistance control method
JP2010271272A (ja) 車載地図表示装置、車両制御システム
JP2018005827A (ja) 車線変更支援装置および車線変更支援方法
JP6939147B2 (ja) 走行情報案内装置及びコンピュータプログラム
JP2022041245A (ja) 車両用表示制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示システム
CN111273652A (zh) 自动驾驶装置
US20240101133A1 (en) Notification device and notification method
US20240249626A1 (en) Information processing device
JP7533546B2 (ja) 電子機器、車両、表示制御方法、及びプログラム
JP7357784B2 (ja) 警報制御装置及び警報制御方法
WO2023233455A1 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
EP4357183A1 (en) Information notification system, information notification method, and information notification program
US20210046948A1 (en) Driving action determination device, driving action determination method and non-transitory storage medium storing a driving action determination program
JP2024103372A (ja) 車両用表示制御装置、車両、車両用表示制御方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant