CN110540076B - 码垛机械手及码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种码垛机械手及码垛机器人，包括支架、卡爪以及驱动组件；两个卡爪分别转动设置于支架的底部；卡爪包括旋转臂以及沿旋转臂的长度方向间隔设置于旋转臂底部的多个爪体，旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；驱动组件设置在支架上；驱动组件包括固设于支架上的直线驱动机构，以及与直线驱动机构的驱动端转动连接的连杆一端与驱动端转动连接，另一端与旋转臂转动连接。本发明提供的码垛机械手及码垛机器人，结构简单，直线驱动机构能快速的带动两组卡爪相互配合夹取料袋，有效的提高了码垛机械手的工作效率。

Description

码垛机械手及码垛机器人

技术领域

本发明属于码垛设备技术领域，更具体地说，是涉及一种码垛机械手及码垛机器人。

背景技术

近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广。码垛机器人一般由机架以及码垛机械手组成。

传统的夹板式机械手多采用电机驱动夹板夹紧，结构复杂，夹紧动作缓慢，完成一次运送作业需要耗费的时间长，不能满足快速运送的要求，同时现有的夹板式机械手还存在码垛效果不佳，可靠性低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机械手及码垛机器人，旨在解决现有的机械手结构复杂，夹紧动作缓慢，不能满足快速运送的要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种码垛机械手，包括：

支架；

卡爪，设有两个且分别转动设置于所述支架的底部，两个所述卡爪用于相互配合夹取料袋；所述卡爪包括旋转臂以及沿所述旋转臂的长度方向间隔设置于所述旋转臂底部的多个爪体，所述旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；以及

驱动组件，设置在所述支架上；所述驱动组件包括固设于所述支架上的直线驱动机构，以及与所述直线驱动机构的驱动端转动连接的连杆，所述连杆一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂转动连接。

作为本申请另一实施例，所述第二连接部设置两个且分设于所述旋转臂的两端，各所述第二连接部分别一端与所述旋转臂固定连接，另一端与所述支架的底部转动连接，所述连杆与所述第二连接部一一对应，各所述连杆的一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述第二连接部与所述旋转臂连接一端转动连接。

作为本申请另一实施例，所述爪体为L型板体。

作为本申请另一实施例，位于外侧的所述爪体上设有用于阻挡所述料袋的挡板。

作为本申请另一实施例，所述爪体包括：

板体，内设沿宽度方向贯穿所述板体的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，所述第二通道位于所述爪体的中部；

扩展板，插设于所述第一通道内；所述扩展板设有两个且分设于第二通道两侧；

压板，为上宽下窄的梯形件，顶面高于所述板体的上板面，底部穿过所述第二通道延伸至所述第一通道内，并与两个所述扩展板分别滑动连接；以及

弹性件，一端与所述压板的顶部连接，另一端与所述板体的上板面连接；

在所述料袋落至所述压板上时，所述压板在所述料袋的重力作用下克服所述弹性件的弹性向下移动，推动所述扩展板向外移动，使得所述扩展板延伸至所述板体外支撑所述料袋；在所述料袋与所述压板分离时，所述压板在所述弹性件的作用下带动所述扩展板回复原位。

作为本申请另一实施例，所述支架包括两块平行且间隔设置的安装板以及连接两块所述安装板的连接件，各所述安装板上分别设有沿所述安装板长度方向设置的条形孔；

所述的码垛机械手还包括传动件，所述传动件包括与所述直线驱动机构的驱动端可拆卸连接的连接块，以及设有两组且分设于所述连接块的两端的连接杆；各所述连接杆分别穿过相应的所述条形孔延伸至两块所述安装板围成的空腔外、与相应的所述连杆的一端转动连接。

作为本申请另一实施例，所述支架底端设置有用于压平所述料袋的压袋板。

作为本申请另一实施例，所述压袋板上设有电磁吸盘；所述电磁吸盘的盘面与所述压袋板的下板面齐平。

本发明提供的码垛机械手及码垛机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明码垛机械手，直线驱动机构通过连杆与卡爪连接，使直线驱动机构能够同时驱动两个卡爪向外张开或闭合，有效的提高了卡爪张开及闭合速率，进而提高了抓取料袋的工作效率，满足了快速运送的要求。第二连接部能随着连杆的移动产生转动，带动两个卡爪快速的完成抓取或张开的动作，有效的提高了该码垛机械手的工作效率。该码垛机械手还具有结构简单、生产成本低、容易装配、使用寿命较长的特点。

本发明还提供一种码垛机器人，包括：

机架；

第一滑动梁，沿X方向滑动设置于所述机架上；

滑动件，沿Y方向滑动设置于所述第一滑动梁上；

第二滑动梁，沿Z方向滑动设置于所述滑动件上；以及上述的码垛机械手，设置于所述第二滑动梁的底部。

作为本申请另一实施例，所述码垛机器人还包括用于承载所述料袋的辊式输送机构，所述辊式输送机构包括多个平行且间隔设置的转辊；相邻所述转辊之间间距大于单个所述爪体的宽度；所述转辊的直径小于相邻所述爪体之间间隔。

本发明提供的码垛机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明码垛机器人，第一模组、第一滑动梁以及第二滑动梁的配合，使该码垛机器人能带动料袋分别沿沿X方向、Y方向以及Z方向三个方向分别运动，方便了该码垛机器人对料袋的移动，有效提高了码垛作业的工作效率；本发明提供的码垛机器人还具有自动化程度高，降低了人工劳动的强度，提高了生产效率，且重复精度高，造价低，能保证对料袋的平稳移动的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的码垛机械手的立体结构示意图一；

图2为本发明一实施例提供的码垛机械手的立体结构示意图二；

图3为本发明另一实施例提供的码垛机械手的立体结构示意图；

图4为图3中的A处结构放大示意图；

图5为图3中所采用的爪体的结构示意图；

图6为沿图5中B-B线的剖视结构图；

图7为本发明一实施例提供的码垛机器人的立体结构示意图一；

图8为本发明一实施例提供的码垛机器人的立体结构示意图二；

图9为本发明码垛机器人的立体结构示意图。

图中：1、支架；11、第一连接部；12、安装板；13、条形孔；2、直线驱动机构；3、连杆；4、卡爪；41、转动件；411、第二连接部；412、旋转臂；42、爪体；421、板体；422、缓冲件；423、扩展板；424、压板；43、挡板；5、压袋板；51、伸缩件；6、电磁吸盘；7、传动件；71、连接块；72、连接杆；8、机架；81、辊式输送机构；811、转辊；812、矩形固定框；813、折叠支腿；82、第一模组；9、第一滑动梁；91、滑动件；10、第二滑动梁。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图3，现对本发明提供的码垛机械手进行说明。码垛机械手，包括支架1、卡爪4以及驱动组件，卡爪4设有两个且分别转动设置于支架1的底部，两个卡爪4用于相互配合夹取料袋；卡爪4包括旋转臂412以及沿长度方向间隔设置于旋转臂412底部的多个爪体42，旋转臂412一端与支架1转动连接，另一端与多个爪体42固定连接；驱动组件设置在支架1上；驱动组件包括固设于支架1上的直线驱动机构2，以及与直线驱动机构2的驱动端转动连接的连杆3，连杆3与旋转臂412一一对应，一端与驱动端转动连接，另一端与旋转臂412与爪体42连接一端转动连接。

抓取料袋时，先将码垛机械手安装至外接装置(如码垛机、运料机等)上，外接装置控制码垛机械手移动至料袋的正上方，然后直线驱动机构2的驱动端向下移动，连杆3带动两个卡爪4张开；然后直线驱动机构2的驱动端向上移动，连杆3带动两个卡爪4闭合，将料袋抓起；然后移动该码垛机械手，当码垛机械手移动到指定位置时，直线驱动机构2的驱动端向下移动，两个卡爪4再度张开将料袋放下。

本发明实施例提供的码垛机械手，与现有技术相比，直线驱动机构2通过连杆3与卡爪4连接，使直线驱动机构2能够同时驱动两个卡爪4向外张开或闭合，有效的提高了卡爪4张开及闭合速率，进而提高了抓取料袋的工作效率，满足了快速运送的要求。第二连接部411能随着连杆3的移动产生转动，带动两个卡爪4快速的完成抓取或张开的动作，有效的提高了该码垛机械手的工作效率。该码垛机械手还具有结构简单、生产成本低、容易装配、使用寿命较长的特点。

作为本发明提供的码垛机械手的一种具体实施方式，直线驱动机构2为双杆气缸，通过螺栓或螺纹结构与支架1连接。双杆气缸动力更强，能够提供更大的夹紧力和更好的平衡性能，有效的提高该码垛机械手的作业效率。

在本实施例中，支架1顶部设有用于与外接装置连接的第一连接部11；第一连接部11方便了对该码垛机械手的固定。

在本实施中，爪体42设有多个。提高了卡爪4的承载能力，运送料袋的过程中，单个爪体42产生破损时，卡爪4仍然能稳定的将料袋限定在两个卡爪4之间，有效的提高了卡爪4的抗故障能力。

作为本发明提供的码垛机械手及码垛机器人的一种具体实施方式，请一并参阅图1至图6，第二连接部411设置两个且分设于旋转臂412的两端，各第二连接部411分别一端与旋转臂412固定连接，另一端与支架1的底部转动连接，连杆3与第二连接部411一一对应，各连杆3的一端与驱动端转动连接，另一端与第二连接部411与旋转臂412连接一端转动连接。提高了该码垛机械手的牢固性，方便了连杆3对旋转臂412的转动。

在本实施例中，旋转臂412与第二连接部411通过螺栓结构连接，方便了作业人员对旋转臂412或第二连接部411的单独更换。

在本实施例中，第二连接部411与旋转臂412共同组成转动件41。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请一并参阅图1至图6，爪体42为L型板体，结构简单，抓取料袋更牢固。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请一并参阅图1至图6，爪体42包括板体421、扩展板423、压板424以及弹性件，板体421内设沿宽度方向贯穿板体421的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，第二通道位于爪体42的中部。扩展板423插设于第一通道内。扩展板423设有两个且分设于第二通道两侧。压板424为上宽下窄的梯形件，顶面高于板体421的上板面，底部穿过第二通道延伸至第一通道内，并与两个扩展板423分别滑动连接。弹性件一端与压板424的顶部连接，另一端与板体421上板面连接。

在料袋落至压板424上时，压板424在料袋的重力作用下克服弹性件的弹性向下移动，推动扩展板423向外移动，使得扩展板423延伸至板体421外支撑料袋；在料袋与压板424分离时，压板424在弹性件的作用下带动扩展板423回复原位。料袋挤压压板424，压板424便会驱动扩展板423移动，缩短了相邻爪体42之间的间隙，甚至使相邻爪体42相抵接，降低了爪体42损坏料袋的风险。

在本实施例中，压板424的倾斜侧面上与扩展板423借助设置在扩展板423上的滑轮滑动连接，压板424的倾斜面上设有用于滑轮滑动的滑槽。

在本实施例中，弹性件为螺旋弹簧、片簧等弹性元件中的一种或几种。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，爪体42还包括设置于板体421上的缓冲件422，缓冲件422能有效的减缓爪体42抓取料袋时板体421受到的冲击力，进而降低了板体421发生损坏的风险，延长了板体421的使用寿命。

在本实施例中，缓冲件422为罩设于压板424外的壳体，壳体为橡胶材质制成，壳体的底面与板体421的顶面固接。缓冲件422对压板424形成笼罩，避免了压板424与料袋的直接接触，防止料袋挤入压板424与板体421之间的缝隙内，对料袋造成损坏。

在本实施例中，爪体42通过螺栓与旋转臂412可拆卸连接，方便作业人员对爪体42的更换。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请一并参阅图1及图4，位于外侧的爪体42上设有用于阻挡料袋的挡板43。这里所说的位于外侧的爪体42是位于最外侧的爪体42。挡板43能够有效防止料袋在抓取过程和运送过程中从卡爪4中脱落，提高了爪体42的可靠性。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请一并参阅图1至图3，支架1包括两块平行且间隔设置的安装板12以及连接两块安装板12的连接件，各安装板12上分别设有沿安装板12长度方向设置的条形孔13。

上文所述的码垛机械手还包括传动件7，传动件7包括与直线驱动机构2的驱动端可拆卸连接的连接块71，以及设有两组且分设于连接块71的两端的连接杆72；各连接杆72分别穿过相应的条形孔13延伸至两块安装板12围成的空腔外、与相应的连杆3的一端转动连接。连接块71与直线驱动机构2的驱动端可拆卸连接，便于作业人员对连杆3或直线驱动机构2进行单独更换。连接杆72的设置限制了连杆3所处的位置，提高了该码垛机械手的一体性，提高了该码垛机械手的牢固性，延长了该码垛机械手的使用寿命。

在本实施例中，直线驱动机构2设置于两块安装板12之间内，使得支架1对直线驱动机构2形成了保护，降低了位于支架1外的物品与直线驱动机构2发生碰撞的概率。

在本实施例中，支架1与外接装置螺纹连接，连接关系简单，方便作业人员对该码垛机械手的更换。第一连接部11为连接孔，将机械手安装至外接装置上时，可将螺栓***连接孔内，实现支架1与外接装置的螺栓连接，无需现场打孔，有效提高了机械手与外接装置连接的操作速率。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请一并参阅图1至图4，支架1底端设置有用于压平料袋的压袋板5。

码垛机械手在抓取料袋时，直线驱动机构2先带动两个卡爪4张开，然后码垛机械手会在外接装置的驱动下整体向下移动，直至压袋板5将料袋压平，然后直线驱动机构2带动两个卡爪4闭合完成抓取料袋的动作并将料袋限制在两个卡爪4之间，然后该码垛机械手会在外接装置的带动下转移该料袋。码垛的对象为包装好的钢筋连接套料袋，料袋并没有固定的形状，压袋板5对料袋进行挤压，能将料袋压平，从而便于卡爪4对料袋的抓取。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图3，压袋板5上设有电磁吸盘6；电磁吸盘6的盘面与压袋板5的下板面齐平。压袋板5先将料袋压平后，然后启动电磁吸盘6，电磁吸盘6对钢筋连接套具有电磁吸附作用，方便了该码垛机械手对料袋的前期抬升作业，也提高了料袋在转移过程中的稳定性。

在本实施例中，压袋板5上设有多个沿厚度方向将压袋板5贯穿的贯穿孔，电磁吸盘6的盘面穿过贯穿孔与压袋板5可拆卸连接，方便了作业人员对电磁吸盘6的更换。电磁吸盘6设有多个提高了电磁吸盘6电磁吸附料袋内的钢筋连接套的效果，提高了料袋在运送过程中的稳定性。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，压袋板5通过伸缩件51与支架1的底端连接，伸缩件51为内部中空的橡胶块。当压袋板5与装有钢筋连接套的料袋接触速度过快时，压袋板5容易受力过大发生损坏。在压袋板5和支架1之间加设伸缩件51，可有效缓解压袋板5所受压力，降低压袋板5发生损坏的风险。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，伸缩件51还可以是压缩弹簧。

本发明还提供一种码垛机器人，请一并参阅图7至图9，所述码垛机器人包括机架8、第一滑动梁9、滑动件91以及第二滑动梁10，第一滑动梁9沿X方向滑动设置于机架8上；滑动件91沿Y方向滑动设置于第一滑动梁9上；第二滑动梁10沿Z方向滑动设置于滑动件91上。上述码垛机械手设置于第二滑动梁10的底部。

机架8上设有两组平行设置的第一模组82，第一滑动梁9两端分别与两组第一模组82滑动连接，且沿第一模组82的长度方向作往返运动；第一滑动梁9上设有滑动件91，滑动件91沿第一滑动梁9长度方向作往返运动；第二滑动梁10与滑动件91滑动连接，且用于沿平行于机架8的高度方向作上下往返运动；码垛机械手可拆卸设置于第二滑动梁10的下端。

料袋被运送至抓取位置时，先调节第一滑动梁9在第一模组82上的位置，将滑动件91和第二滑动梁10移动至该料袋的上方，然后调节滑动件91在第一滑动梁9上的位置，将第二滑动梁10移动至该料袋的正上方，然后第二滑动梁10相对于滑动件91向下移动，第二滑动梁10带动码垛机械手下降到抓取位置前，码垛机械手在直线驱动机构2的驱动下使两组卡爪4张开，码垛机械手下降到抓取位置后，两组卡爪4相配合完成料袋的抓取动作；抓取作业完成后，第二滑动梁10带动码垛机械手上升到一定位置，然后第一滑动梁9以及滑动件91在电机的驱动下带动码垛机械手运动到指定位置；码垛机械手张开，将料袋码垛；然后第一滑动梁9、滑动件91以及第二滑动梁10相配合进行下一个料袋的码垛工作。

本发明提供的码垛机器人，通过第一模组82、第一滑动梁9以及第二滑动梁10的配合，使该码垛机器人能带动料袋分别沿X方向、Y方向以及Z方向三个方向分别运动，方便了该码垛机器人对料袋的移动，有效提高了码垛作业的工作效率；本发明提供的码垛机器人还具有自动化程度高，降低了人工劳动的强度，提高了生产效率，且重复精度高，造价低，能保证对料袋的平稳移动的特点。

需要说明的是，机架8为矩形框体，包括四根相平行设置的支腿；第一模组82、第一滑动梁9均采用丝杆螺母形式传动，两组第一模组82长度方向和第一滑动梁9长度方向分别为x方向和y方向，第一模组82内设有导轨模块，导轨模块采用双导轨、四滑块的支承，第一滑动梁9内设有的直线模组也采用双导轨、四滑块的支承形式；第二滑动梁10长度方向为z方向，第二滑动梁10也为丝杠螺母的结构。同时，第一模组82、第二滑动梁10以及第一滑动梁9上均设有用于为丝杆螺母结构提供动力的电机。

作为本发明提供的码垛机器人的一种具体实施方式，请一并参阅图7至图9，码垛机器人还设有用于承载料袋的辊式输送机构81，辊式输送机构81包括多个平行且间隔设置的转辊811，相邻转辊811之间间距大于单个爪体42的宽度；转辊811的直径小于相邻爪体42之间间隔。料袋由上一步工序被运送至辊式输送机构81上。第二滑动梁10带动码垛机械手移动至辊式输送机构81正上方，然后直线驱动机构2的驱动端向下移动带动连杆3产生移动，连杆3带动两组卡爪4形成开口；然后直线驱动机构2的驱动端向上移动，带动两组卡爪4的开口闭合，此过程中各爪体42会先分别运动至相邻转辊811之间的缝隙中，然后将完成料袋的抓取。爪体42与转辊811的配合，方便了卡爪4对料袋的抓取，有效的提高了该码垛机器人的作业效率。

作为本发明提供的码垛机器人的一种具体实施方式，辊式输送机构81还包括矩形固定框812以及设置于矩形固定框812底部的折叠支腿813，矩形固定框812与机架8的某一支腿转动连接；多个转辊811间隔的设置于矩形固定框812内。辊式输送机构81可折叠设置，方便了对辊式输送机构81的收纳。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.码垛机械手，其特征在于，包括：

支架(1)；

卡爪(4)，设有两个且分别转动设置于所述支架(1)的底部，两个所述卡爪(4)用于相互配合夹取料袋；所述卡爪(4)包括旋转臂(412)以及沿所述旋转臂(412)的长度方向间隔设置于所述旋转臂(412)底部的多个爪体(42)，所述旋转臂(412)上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部(411)；以及

驱动组件，设置在所述支架(1)上；所述驱动组件包括固设于所述支架(1)上的直线驱动机构(2)，以及与所述直线驱动机构(2)的驱动端转动连接的连杆(3)，所述连杆(3)一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂(412)转动连接；

所述第二连接部(411)设置两个且分设于所述旋转臂(412)的两端，各所述第二连接部(411)分别一端与所述旋转臂(412)固定连接，另一端与所述支架(1)的底部转动连接，所述连杆(3)与所述第二连接部(411)一一对应，各所述连杆(3)的一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述第二连接部(411)与所述旋转臂(412)连接一端转动连接；

所述爪体(42)为L型板体；

所述爪体(42)包括：

板体(421)，内设沿宽度方向贯穿所述板体(421)的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，所述第二通道位于所述爪体(42)的中部；

扩展板(423)，插设于所述第一通道内；所述扩展板(423)设有两个且分设于第二通道两侧；

压板(424)，为上宽下窄的梯形件，顶面高于所述板体(421)的上板面，底部穿过所述第二通道延伸至所述第一通道内，并与两个所述扩展板(423)分别滑动连接；以及

弹性件，一端与所述压板(424)的顶部连接，另一端与所述板体(421)的上板面连接；

在所述料袋落至所述压板(424)上时，所述压板(424)在所述料袋的重力作用下克服所述弹性件的弹性向下移动，推动所述扩展板(423)向外移动，使得所述扩展板(423)延伸至所述板体(421)外支撑所述料袋；在所述料袋与所述压板(424)分离时，所述压板(424)在所述弹性件的作用下带动所述扩展板(423)回复原位。

2.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：位于外侧的所述爪体(42)上设有用于阻挡所述料袋的挡板(43)。

3.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述支架(1)包括两块平行且间隔设置的安装板(12)以及连接两块所述安装板(12)的连接件，各所述安装板(12)上分别设有沿所述安装板(12)长度方向设置的条形孔(13)；

所述的码垛机械手还包括传动件(7)，所述传动件(7)包括与所述直线驱动机构(2)的驱动端可拆卸连接的连接块(71)，以及设有两组且分设于所述连接块(71)的两端的连接杆(72)；各所述连接杆(72)分别穿过相应的所述条形孔(13)延伸至两块所述安装板(12)围成的空腔外、与相应的所述连杆(3)的一端转动连接。

4.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述支架(1)底端设置有用于压平所述料袋的压袋板(5)。

5.如权利要求4所述的码垛机械手，其特征在于：所述压袋板(5)上设有电磁吸盘(6)；所述电磁吸盘(6)的盘面与所述压袋板(5)的下板面齐平。

6.码垛机器人，其特征在于，包括：

机架(8)；

第一滑动梁(9)，沿X方向滑动设置于所述机架(8)上；

滑动件(91)，沿Y方向滑动设置于所述第一滑动梁(9)上；

第二滑动梁(10)，沿Z方向滑动设置于所述滑动件(91)上；以及

权利要求1-5任一项所述的码垛机械手，设置于所述第二滑动梁(10)的底部。

7.如权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括用于承载所述料袋的辊式输送机构(81)，所述辊式输送机构(81)包括多个平行且间隔设置的转辊(811)；相邻所述转辊(811)之间间距大于单个所述爪体(42)的宽度；所述转辊(811)的直径小于相邻所述爪体(42)之间间隔。

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