CN110537324A - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

电动机控制装置(51)具有：指令生成部(6)，其输出电动机(3)的驱动指令信号；驱动检测器(4)，其输出电动机(3)的驱动检测信号；控制运算部(5)，其被输入驱动检测信号及驱动指令信号，输出电流指令值；驱动电流检测部(7)，其输出驱动电流检测值；电流控制运算部(8)，其将驱动电流输出至电动机(3)；稳态负载计算部(10)，其输出表示电动机(3)所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值；第一稳态负载基准值存储部(11a)，其对电动机(3)所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及张力变动解析部(12)，其基于稳态负载计算值和第一稳态负载基准值，输出表示传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及对利用传动带的驱动机构进行驱动的电动机控制装置。

背景技术

在具有利用传动带的驱动机构的机械装置中，如果由于传动带的拉伸而传动带的安装张力降低，则传动带和带轮之间的摩擦降低，在传动带和带轮之间会发生打滑。另外，在传动带为带齿传动带的情况下，如果传动带的安装张力降低，则在带齿传动带和带轮之间回发生被称为脱齿的现象。如果在传动带和带轮之间发生打滑或脱齿，则有时动力传递效率降低，或输入侧和输出侧的同步性劣化。

在要求精度的工业用装置等中，由传动带和带轮之间的打滑或脱齿导致的同步性的劣化成为大的问题，因此需要适当地确保传动带的安装张力。为了维持传动带的适当的安装张力，需要定期地对传动带的安装张力进行测定。但是，如果为了进行定期性的张力的测定而使机械装置停止，则机械装置的运转时间变短，因此要求在机械装置的运转中对张力进行测定的功能。

在专利文献1中公开了一种电动倍力装置，其在传动带的安装张力成为径向载荷而作用的轴承的支撑部安装应变传感器，对支撑部的弹性变形进行测定，基于弹性变形对传动带的安装张力进行推定，在推定张力变为小于或等于阈值的情况下检测到张力异常降低。

另外，在专利文献2中公开了一种电动式注塑成型机的压力控制方法，其根据经由传动带传递机构对注塑成型机的螺杆进行驱动的电动机的角速度和扭矩指令，使用观测器对螺杆的角速度、传动带的张力及树脂压力进行推定，用于树脂的压力控制。

在专利文献3中公开了对作用于从属侧带轮的传动带张力进行检测，对异常进行检测的输送装置。

专利文献1：日本特开2013－71536号公报

专利文献2：日本特开2006－256067号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1中公开的电动倍力装置，为了对传动带的安装张力进行推定而需要追加地设置应变传感器，在此基础上，需要传感器设置场所及用于取得传感器测定值的配线。

另外，在上述专利文献2中公开的压力控制方法，为了进行使用观测器的推定，需要预先测定并设定传动带的弹簧常数及动态摩擦阻力这样的值。并且，在上述专利文献2中公开的压力控制方法，在因历时变化使传动带的弹簧常数变化的情况下，由于无法推定传动带的张力，因此对于检测传动带的安装张力的异常的目的是不适合的。

另外，在上述专利文献3中公开的输送装置，仅记载了具有根据传动带张力而实施异常检测的功能，未公开实现异常检测的具体的方法。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到一种不追加传感器或不预先测定而设定出传动带的特性就能够对传动带的安装张力的变化进行测定的电动机控制装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明是一种电动机控制装置，其对使用传动带将扭矩从驱动源向负载传递的驱动部的驱动源即电动机进行控制，该电动机控制装置具有：指令生成部，其输出表示电动机的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号；驱动检测器，其输出表示电动机的角度、角速度或角加速度的值的驱动检测信号；以及控制运算部，其被输入驱动检测信号及驱动指令信号，输出向电动机供给的驱动电流的目标值即电流指令值。本发明具有：驱动电流检测部，其输出驱动电流的值即驱动电流检测值；电流控制运算部，其被输入电流指令值及驱动电流检测值，将驱动电流输出至电动机；稳态负载计算部，其被输入驱动电流检测值或电流指令值和驱动检测信号，输出表示电动机所涉及的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值；第一稳态负载基准值存储部，其对电动机所涉及的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及张力变动解析部，其基于稳态负载计算值和第一稳态负载基准值的比较，输出表示传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。

发明的效果

根据本发明，具有下述效果，即，不追加传感器或不预先测定而设定出传动带的特性就能够根据电动机的速度和扭矩的值对传动带的安装张力的变化进行测定。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置的传动带驱动机构的结构的示意图。

图3是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置的传动带的安装张力对小带轮造成的影响的示意图。

图4是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置中的传动带的安装张力和作用于电动机的稳态性的负载的关系的图。

图5是表示本发明的实施方式2所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图6是表示本发明的实施方式3所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图7是表示本发明的实施方式4所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图8是表示本发明的实施方式5所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图9是表示本发明的实施方式6所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图10是表示将实施方式1、2、3、4、5、6所涉及的电动机控制装置的控制部的功能通过硬件实现的结构的图。

图11是表示将实施方式1、2、3、4、5、6所涉及的电动机控制装置的控制部的功能通过软件实现的结构的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的电动机控制装置详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式1所涉及的电动机控制装置51具有：驱动部1，其具有作为驱动源的电动机3及与电动机3机械地连结的传动带驱动机构2；驱动检测器4，其对电动机3的角度进行检测；以及控制部9，其对电动机3进行控制。

电动机3通过被施加的驱动电流而产生扭矩，对传动带驱动机构2进行驱动。

驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出表示电动机3的角度的测定值的驱动检测信号。

控制部9具有：指令生成部6，其输出表示电动机3的角度的目标值的驱动指令信号；控制运算部5，其对供给至电动机3的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行计算，以使得驱动检测信号追随由指令生成部6输出的驱动指令信号；驱动电流检测部7，其对施加至电动机3的驱动电流进行检测而输出驱动电流的测定值即驱动电流检测值；电流控制运算部8，其向电动机3施加驱动电流，以使得驱动电流检测值追随电流指令值；稳态负载计算部10，其根据驱动检测信号和驱动电流检测值，对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行计算；第一稳态负载基准值存储部11a，其对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及张力变动解析部12，其输出基于稳态负载计算值和第一稳态负载基准值的比较的值即张力变动解析值。

接下来，对图1所示的电动机控制装置51的动作进行说明。控制运算部5对电流指令值进行计算，以使得指令生成部6输出的驱动指令信号和驱动检测器4输出的驱动检测信号之差接近零。电流控制运算部8对电动机3施加电流，以使得电流指令值和驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值之差接近零。电动机3产生与被施加的电流相对应的扭矩，使包含传动带驱动机构2的驱动部1进行驱动。即，控制运算部5对向电动机3施加的电流的大小进行计算，以使得检测到由通过电动机3产生的扭矩实现的电动机3的驱动的驱动检测信号追随驱动指令信号。

传动带驱动机构2由至少两个带轮和环状的传动带构成。图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置的传动带驱动机构的结构的示意图。图2所示的传动带驱动机构2具有小带轮201、大带轮202、以及跨过小带轮201及大带轮202而架设于外周的环状的传动带203。小带轮201与电动机3机械地连结，伴随电动机3的驱动而旋转。另外，在大带轮202连结有未图示的负载。传动带203将小带轮201的旋转传递至大带轮202，进而将电动机3的扭矩传递至与大带轮202连结的负载。即，驱动部1使用小带轮201、大带轮202及传动带203而从驱动源即电动机3向负载传递扭矩。

为了将电动机3的扭矩向负载高效地传递，在小带轮201及大带轮202和传动带203之间的打滑尽可能不发生是重要的。此外，在传动带203使用带齿传动带的情况下，为了确保小带轮201和大带轮202的同步性，必须使得不发生脱齿。为了防止小带轮201及大带轮202和传动带203的打滑及脱齿，需要适当地确保传动带203的安装张力。

图3是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置的传动带的安装张力对小带轮造成的影响的示意图。传动带203的安装张力成为朝向大带轮202的方向的力而作用于小带轮201，还成为向作为小带轮201的旋转轴的电动机3的轴的轴载荷。电动机3的轴由于轴载荷而被推压至轴承这样的支座，旋转摩擦增加。另外，在传动带203为带齿传动带时，在传动带203与小带轮201啮合时产生的阻力也因传动带203的安装张力而变化。包含旋转摩擦的旋转阻力，在与电动机3及小带轮201的旋转方向相反的方向稳态地产生，作用于电动机3。此外，在图3中，将旋转摩擦扭矩的方向由箭头A示出，将电动机3及小带轮201的旋转方向由箭头B示出。

稳态负载计算部10根据由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值和由驱动检测器4输出的驱动检测信号，对表示针对电动机3稳态地作用的负载的稳态负载计算值进行计算。下面，对稳态负载计算值的计算进行说明。电动机3与被施加的电流相应地使扭矩产生，因此由电动机3产生的扭矩的值，能够从驱动电流检测值而得到。电动机3产生将下述扭矩总和而得到的扭矩，即：与驱动指令信号相应地驱动部1为了进行加减速所需的加减速扭矩、在驱动部1中针对与传动带203的安装张力无关地产生的粘性摩擦及库伦摩擦这样的摩擦的扭矩、以及针对与安装张力相应地产生的摩擦的扭矩。其中，针对库伦摩擦的扭矩及针对与安装张力相应地产生的摩擦的扭矩成为稳态地产生的负载。

为了求出稳态性的负载，需要从由电动机3产生的扭矩的值除以加减速扭矩的值和针对由于速度而变化的粘性摩擦的扭矩的值。加减速扭矩能够根据针对驱动检测信号进行微分运算这样的运算而求出的角加速度和驱动部1的惯性矩而进行计算，通过从由电动机3产生的扭矩的值减去加减速扭矩的值，从而得到将针对粘性摩擦的扭矩和针对稳态性的负载的扭矩合并后的值。

接下来，传动带203的安装张力，考虑是与电动机3的角速度无关而稳态地恒定。因此，从将针对粘性摩擦的扭矩和针对稳态性的负载的扭矩合并后的值，通过最小二乘法这样的辨识方法对针对根据电动机3的角速度而变化的粘性摩擦的扭矩的值进行计算而去除，由此得到稳态性的负载的值。稳态负载计算部10对表示稳态性的负载的稳态负载计算值进行输出。图4是表示实施方式1所涉及的电动机控制装置中的传动带的安装张力和作用于电动机的稳态性的负载的关系的图。与安装张力相对应的摩擦扭矩和不由于库伦摩擦等的速度而变化的摩擦扭矩相对于稳态负载计算值的关系，如图4所示，成为随着安装张力变大，与张力相对应的摩擦扭矩的比例变大的关系。并且与安装张力相对应的摩擦扭矩相对于针对库伦摩擦的扭矩，如果是支配性的，则能够根据稳态负载计算值而大致掌握安装张力的状态。

第一稳态负载基准值存储部11a存储的第一稳态负载基准值，预先设定有如刚对传动带203的安装张力适当地调整后这样能够判断为传动带203的安装张力正常的特定的状态下的稳态性的负载的值即稳态负载基准值。而且，张力变动解析部12根据第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值和由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值，对稳态负载计算值相对于稳态负载基准值的变动进行计算，对表示稳态负载计算值的变动的张力变动解析值进行输出。在这里，如图4所示，如果与针对不依赖于速度的摩擦的扭矩相比与张力相对应的摩擦扭矩是大的支配性的关系，则能够根据稳态负载计算值相对于稳态负载基准值的比例而大致掌握传动带203的安装张力的变动。张力变动解析值能够设为是表示稳态负载计算值从正常的状态起的变动的比例的值、或对预先设定出的阈值和变动的大小进行比较而表示有无异常的值，但并不限定于这些。

张力变动解析部12能够根据第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值及稳态负载计算值，对稳态负载计算值从正常的状态起的变动进行计算，能够对表示传动带203的安装张力的状态的值即张力变动解析值进行输出。

此外，在实施方式1中，第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值，是传动带203的安装张力正常的状态下的稳态性的负载，但第一稳态负载基准值也可以是传动带203的安装张力异常的状态下的稳态性的负载、或相当于异常的阈值的状态下的稳态性的负载。在第一稳态负载基准值是传动带203的安装张力异常的状态下的稳态性的负载、或相当于异常的阈值的状态下的稳态性的负载的情况下，张力变动解析部12针对第一稳态负载基准值，输出对是否表示由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值为传动带203的安装张力异常的状态或相当于异常的阈值的状态进行判断后的张力变动解析值。

另外，在实施方式1中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出了驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，也可以对小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度进行检测而输出驱动检测信号。

实施方式1所涉及的电动机控制装置，不追加传感器或不预先测定而设定出传动带203的特性，就能够根据电动机3的速度和扭矩的值对传动带203的安装张力的变化进行测定。

实施方式2.

图5是表示本发明的实施方式2所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式2所涉及的电动机控制装置52与图1所示的实施方式1所涉及的电动机控制装置51的不同点在于，控制部9具有第一张力基准值存储部13a及张力变动解析部12a，不具有张力变动解析部12。关于其它结构要素，由于与实施方式1所涉及的电动机控制装置相同，因此标注相同的标号而省略说明。

第一张力基准值存储部13a所存储的第一张力基准值，是与第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值相对应的传动带203的安装张力。张力变动解析部12a被输入第一稳态负载基准值、第一张力基准值和由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值。张力变动解析部12a使用第一稳态负载基准值和第一张力基准值的关系、和由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值，对传动带203的安装张力进行计算，基于计算出的安装张力的值而输出张力变动解析值。

对张力变动解析部12a进行的运算进行说明。张力变动解析部12a在传动带203的安装张力为零时，假定稳态性的负载成为零而进行运算。在该情况下，相当于不依赖于图4中的速度的摩擦量的扭矩为零的状态，传动带203的安装张力和稳态负载计算值的关系，能够假定为常数项为0的1次式。常数项为0的1次式如果是1组值，则求出系数。因此，根据第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值和第一张力基准值存储部13a所存储的第一张力基准值，得到表示传动带203的安装张力和稳态性的负载的关系的1次式。而且，通过使用该1次式，从而能够根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值而对传动带203的当前的安装张力进行计算。张力变动解析部12a输出的张力变动解析值，能够设为是计算出的安装张力的值、表示根据正常的安装张力而计算出的安装张力的变动的比例的值、或表示通过与预先设定出的阈值的比较而判定出的有无异常的值，但并不限定于这些。

如以上说明所述，张力变动解析部12a能够根据第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值、第一张力基准值存储部13a所存储的第一张力基准值而对表示稳态性的负载和传动带203的安装张力的关系的1次式进行计算，根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值对传动带203的安装张力进行推定，基于推定出的安装张力而输出张力变动解析值。

在实施方式2中，第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值，是传动带203的安装张力正常的状态下的稳态性的负载的值，第一张力基准值存储部13a所存储的第一张力基准值，是相同状态的传动带203的安装张力，但第一稳态负载基准值及第一张力基准值，也可以是传动带203的安装张力异常的状态下的稳态性的负载的值及安装张力、或相当于异常的阈值的状态下的稳态性的负载的值及安装张力。

在实施方式2中，根据驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值而得到由电动机3产生的扭矩的值，但也可以取代驱动电流检测值而使用由控制运算部5输出的电流指令值，对由电动机3产生的扭矩的值进行计算。

另外，在实施方式2中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，也可以对小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度进行检测而输出驱动检测信号。

实施方式3.

图6是表示本发明的实施方式3所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式3所涉及的电动机控制装置53与图5所示的实施方式2所涉及的电动机控制装置52的不同点在于，控制部9具有第二稳态负载基准值存储部11b及第二张力基准值存储部13b以及张力变动解析部12b，不具有张力变动解析部12a。关于其它结构要素，由于与实施方式2相同，因此标注相同的标号而省略说明。

第二稳态负载基准值存储部11b所存储的第二稳态负载基准值，是针对不同于第一稳态负载基准值的安装张力的稳态性的负载的值。在第二张力基准值存储部13b中预先存储的第二张力基准值，是与第二稳态负载基准值相对应的传动带203的安装张力的值。

张力变动解析部12b被输入第一稳态负载基准值、第二稳态负载基准值、第一张力基准值、第二张力基准值和由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值。而且，张力变动解析部12b使用第一稳态负载基准值和第一张力基准值、及第二稳态负载基准值和第二张力基准值的关系，根据稳态负载计算值对当前的传动带203的安装张力进行计算，基于计算出的安装张力的值而输出张力变动解析值。

张力变动解析部12b根据第一稳态负载基准值和第一张力基准值、及第二稳态负载基准值和第二张力基准值这2组的关系，对表示稳态性的负载和传动带203的安装张力的关系的1次式的系数和常数项进行计算。如上述这样，对表示稳态性的负载和传动带203的安装张力的关系的1次式进行计算，由此在传动带203的安装张力为零时稳态负载计算值不为零的情况下，即，在针对在图4中的驱动部1中与安装张力无关地产生的库伦摩擦的扭矩大到无法忽略的程度的情况下，也能够使用该1次式而根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值对传动带203的当前的安装张力进行计算。张力变动解析部12b输出的张力变动解析值，能够设为是计算出的安装张力、根据正常的安装张力而计算出的安装张力的变动的比例、或通过与预先设定出的成为阈值的安装张力的比较而判定出的有无异常。

如以上说明所述，张力变动解析部12b能够从根据第一稳态负载基准值存储部11a所存储的第一稳态负载基准值及第二稳态负载基准值存储部11b所存储的第二稳态负载基准值、和第一张力基准值存储部13a所存储的第一张力基准值及第二张力基准值存储部13b所存储的第二张力基准值而计算出的1次式，对与由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值相对应的传动带203的安装张力进行计算，对表示传动带203的安装张力的状态的值即张力变动解析值进行输出。根据该结构，即使是传动带203的安装张力以外的力向驱动部1的影响，特别是不依赖于速度的摩擦向驱动部1的影响大的条件，也能够去除其影响而高精度地掌握传动带203的安装张力。

在实施方式3中，具有第一稳态负载基准值存储部11a及第一张力基准值存储部13a、和第二稳态负载基准值存储部11b及第二张力基准值存储部13b这两组稳态负载基准值存储部和张力基准值存储部，但也可以具有大于或等于三组稳态负载基准值存储部及张力基准值存储部。在该情况下，张力变动解析部12b使用从各个稳态负载基准值存储部和张力基准值存储部输出的稳态负载基准值和张力基准值的关系，根据稳态负载计算值对当前的传动带203的安装张力进行推定。在该情况下，张力变动解析部12b计算的稳态性的负载和传动带203的安装张力的关系式可以是大于或等于2次的关系式。

在实施方式3中，根据由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值而得到由电动机3产生的扭矩的值，但也可以取代驱动电流检测值而使用由控制运算部5输出的电流指令值，对由电动机3产生的扭矩的值进行计算。

另外，在实施方式3中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，也可以对小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度进行检测而输出驱动检测信号。

实施方式4.

图7是表示本发明的实施方式4所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式4所涉及的电动机控制装置54与图1所示的实施方式1所涉及的电动机控制装置51的不同点在于，控制部9具有张力变动解析控制部14、第一稳态负载基准值存储部11c及张力变动解析部12c，不具有第一稳态负载基准值存储部11a及张力变动解析部12。关于其它结构要素，由于与实施方式1相同，因此标注相同的标号而省略说明。

张力变动解析控制部14输出的张力变动解析控制信号，初始表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间，在一定期间后表示是对张力变动进行解析的期间。

第一稳态负载基准值存储部11c，被输入由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值和张力变动解析控制信号，在表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号被输入的期间，根据输入的稳态负载计算值对第一稳态负载基准值进行运算。而且，在表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号被输入的期间，第一稳态负载基准值存储部11c停止运算处理而对值进行保存，输出所存储的稳态负载基准值。

张力变动解析部12c被输入由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值、第一稳态负载基准值和张力变动解析控制信号。而且，在表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号被输入的期间，关于由稳态负载计算部10输出的当前的稳态负载计算值而对相对于第一稳态负载基准值的变动进行计算，输出作为计算结果的张力变动解析值。

接下来，对电动机控制装置54的动作流程进行说明。张力变动解析控制部14首先输出表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号。第一稳态负载基准值存储部11c在对第一稳态负载基准值进行存储的期间，对针对由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值进行如平均化这样的运算处理而计算出的值即第一稳态负载基准值进行存储。关于对第一稳态负载基准值进行存储的期间，传动带203的安装张力几乎不变化的程度下的期间即2、3小时至1天左右是适当的。

张力变动解析控制部14接下来输出表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号。第一稳态负载基准值存储部11c，在对张力变动进行解析的期间，停止第一稳态负载基准值的计算，在保存第一稳态负载基准值的值的基础上进行输出。张力变动解析部12c在对张力变动进行解析的期间，关于由稳态负载计算部10输出的当前的稳态负载计算值，对相对于由第一稳态负载基准值存储部11c输出的第一稳态负载基准值的变动进行计算，对计算结果即张力变动解析值进行输出。

如以上说明所述，张力变动解析控制部14设定对第一稳态负载基准值进行存储的期间和对张力变动进行解析的期间，由此在对第一稳态负载基准值进行存储的期间，第一稳态负载基准值存储部11c，能够根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值对第一稳态负载基准值进行计算并存储。由此，无需在第一稳态负载基准值存储部11c中预先对第一稳态负载基准值进行存储。而且，张力变动解析部12c在对第一稳态负载基准值进行存储的期间后，对表示传动带203的安装张力的状态的值即张力变动解析值进行计算，因此用户能够更简单地掌握传动带203的安装张力的状态。

此外，在实施方式4中，对在实施方式1中追加了张力变动解析控制部14的结构进行了说明，但也能够如实施方式2这样设为是追加了第一张力基准值存储部13a的结构。在该情况下，在表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号被输出的期间对传动带驱动机构2的传动带安装张力进行测定，只要使测定结果即第一张力基准值存储于第一张力基准值存储部13a即可。

另外，在实施方式4中，根据由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值而得到由电动机3产生的扭矩的值，但也可以取代驱动电流检测值而是使用由控制运算部5输出的电流指令值，对由电动机3产生的扭矩的值进行计算。

另外，在实施方式4中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而是对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，也可以对小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度进行检测而作为驱动检测信号进行输出。

另外，在实施方式4中，张力变动解析控制部14基于时间而决定了对第一稳态负载基准值进行存储的期间和对张力变动进行解析的期间，但也可以基于由驱动检测器4输出的驱动检测信号或由指令生成部6输出的驱动指令信号而决定这些期间。在该情况下，只要对驱动检测信号的累计值、驱动指令信号的累计值或信号输出次数进行计算，基于其计算值决定这些期间即可。

实施方式5.

图8是表示本发明的实施方式5所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式5所涉及的电动机控制装置55与图6所示的实施方式3所涉及的电动机控制装置53的不同点在于，控制部9具有张力变动解析控制部14a、第一稳态负载基准值存储部11d、第二稳态负载基准值存储部11e、第一张力基准值存储部13d、第二张力基准值存储部13e及张力变动解析部12d，不具有第一稳态负载基准值存储部11a、第二稳态负载基准值存储部11b、第一张力基准值存储部13a、第二张力基准值存储部13b及张力变动解析部12b。关于其它结构要素，由于与实施方式3相同，因此标注相同的标号而省略说明。

张力变动解析控制部14a初期仅在一定期间输出表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号。而且，在进一步经过预先确定的期间后，仅在一定期间输出表示是对第二稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号。然后，输出表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号。

第一稳态负载基准值存储部11d被输入由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值和张力变动解析控制信号，在被输入表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号的期间，根据被输入的稳态负载计算值对第一稳态负载基准值进行运算。而且，在对第一稳态负载基准值进行存储的期间以外的期间，第一稳态负载基准值存储部11d停止运算处理而对值进行保存，将存储的第一稳态负载基准值进行输出。

第二稳态负载基准值存储部11e被输入由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值和张力变动解析控制信号，在被输入表示是对第二稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号的期间，根据被输入的稳态负载计算值对第二稳态负载基准值进行运算。而且，在对第二稳态负载基准值进行存储的期间以外的期间，第二稳态负载基准值存储部11e停止运算处理而对值进行保存，将存储的第二稳态负载基准值进行输出。

第一张力基准值存储部13d预先存储有与第一稳态负载基准值相对应的传动带203的安装张力的值即第一张力基准值。另外，第二张力基准值存储部13e被输入第一张力基准值存储部13d所存储的第一张力基准值，将相对于第一张力基准值而预定的比例的值作为第二张力基准值进行存储。

而且，张力变动解析部12d被输入第一稳态负载基准值、第二稳态负载基准值、第一张力基准值、第二张力基准值、稳态负载计算值和张力变动解析控制信号。而且，张力变动解析部12d在被输入表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号的期间，使用第一稳态负载基准值和第一张力基准值的关系及第二稳态负载基准值和第二张力基准值的关系，根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值对当前的传动带203的安装张力进行计算，基于计算出的安装张力的值将张力变动解析值进行输出。

接下来，对电动机控制装置55的动作流程进行说明。张力变动解析控制部14a，首先输出表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号。第一稳态负载基准值存储部11d在对第一稳态负载基准值进行存储的期间，针对稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值进行如平均化这样的运算处理而对计算出的值即第一稳态负载基准值进行存储。对第一稳态负载基准值进行存储的期间，传动带203的安装张力几乎不变化的程度下的期间即2、3小时至1天左右是适当的。

张力变动解析控制部14a，然后将表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号的输出结束，第一稳态负载基准值存储部11d停止第一稳态负载基准值的计算，对第一稳态负载基准值的值进行保存。

张力变动解析控制部14a在表示是对第一稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号的输出结束后，在经过1天至几天左右后，输出表示是对第二稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号。第二稳态负载基准值存储部11e在对第二稳态负载基准值进行存储的期间，针对由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值进行如平均化这样的运算处理而对计算出的值即第二稳态负载基准值进行存储。在对第二稳态负载基准值进行存储的期间，传动带203的安装张力几乎不变化的程度下的期间即2、3小时至1个月左右是适当的。新的传动带203在如图2这样安装于小带轮201和大带轮202之间的情况下，由于其安装张力而发生初始拉伸，传动带203的周长拉伸，由此安装张力降低。因此，在对第一稳态负载基准值进行存储的期间和对第二稳态负载基准值进行存储的期间，传动带203的安装张力不同，第二稳态负载基准值存储部11e，能够对与第一稳态负载基准值不同的成为针对传动带203的安装张力的稳态性的负载的值的第二稳态负载基准值进行计算并存储。

在这里，第二张力基准值存储部13e被输入第一张力基准值存储部13d所存储的第一张力基准值，对传动带203的初始拉伸后决定的比例相对于第一张力基准值减小后的值即第二张力基准值进行存储。

张力变动解析控制部14a在结束表示是对第二稳态负载基准值进行存储的期间的张力变动解析控制信号的输出后，输出表示是对张力变动进行解析的期间的张力变动解析控制信号。在对张力变动进行解析的期间，第一稳态负载基准值存储部11d在对第一稳态负载基准值的值进行保存的基础上进行输出，第二稳态负载基准值存储部11e停止第二稳态负载基准值的计算，在对第二稳态负载基准值的值进行保存的基础上进行输出。张力变动解析部12d在对张力变动进行解析的期间，使用第一稳态负载基准值和第一张力基准值的关系及第二稳态负载基准值和第二张力基准值的关系，根据由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值对当前的传动带203的安装张力进行计算，基于计算出的安装张力的值对张力变动解析值进行输出。张力变动解析值能够将推定出的安装张力的值、相对于传动带203的正常的安装张力的推定出的安装张力的变化量或推定出的安装张力和预先设定出的阈值进行比较而设为表示有无异常的值，但并不限定于这些。

如以上说明所述，张力变动解析控制部14a设定对第一稳态负载基准值进行存储的期间、对第二稳态负载基准值进行存储的期间和对张力变动进行解析的期间，由此第一稳态负载基准值存储部11d及第二稳态负载基准值存储部11e能够基于由稳态负载计算部10输出的稳态负载计算值，对与传动带203不同的安装张力相对应的第一稳态负载基准值和第二稳态负载基准值进行计算并存储。由此，无需在第一稳态负载基准值存储部11d及第二稳态负载基准值存储部11e中预先对稳态负载基准值进行存储。而且，张力变动解析部12d在对第二稳态负载基准值进行存储的期间后，对表示传动带203的安装张力的状态的值即张力变动解析值进行计算，因此用户能够更简单地掌握传动带203的安装张力的状态。另外，根据该结构，与实施方式3的电动机控制装置53同样地，即使是传动带203的安装张力以外的影响，特别是不依赖于速度的摩擦的影响强烈地作用于驱动部1的条件，也能够去除其影响而高精度地掌握传动带203的安装张力。

此外，在实施方式5中，具有第一稳态负载基准值存储部11d及第一张力基准值存储部13d和第二稳态负载基准值存储部11e及第二张力基准值存储部13e这两组稳态负载基准值存储部以及张力基准值存储部，但也可以具有大于或等于三组稳态负载基准值存储部及张力基准值存储部。在该情况下，张力变动解析控制部14a在各个稳态负载基准值存储部中设定对稳态负载基准值进行计算的期间。另外，张力变动解析部12d使用从各个稳态负载基准值存储部及张力基准值存储部输出的稳态负载基准值和张力基准值的关系，根据稳态负载计算值对当前的传动带203的安装张力进行推定。

另外，在实施方式5中，根据由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值而得到由电动机3产生的扭矩的值，但也可以取代驱动电流检测值而是使用由控制运算部5输出的电流指令值，对由电动机3产生的扭矩的值进行计算。

另外，在实施方式5中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而是对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，驱动检测信号也可以对小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度进行检测而输出。

另外，在实施方式5中，张力变动解析控制部14a基于时间而决定了对第一稳态负载基准值进行存储的期间、对第二稳态负载基准值进行存储的期间和对张力变动进行解析的期间，但也可以基于由驱动检测器4输出的驱动检测信号或由指令生成部6输出的驱动指令信号而决定这些期间。在该情况下，只要对驱动检测信号的累计值、驱动指令信号的累计值或信号输出次数进行计算，基于计算值而决定对第一稳态负载基准值进行存储的期间、对第二稳态负载基准值进行存储的期间和对张力变动进行解析的期间即可。

实施方式6.

图9是表示本发明的实施方式6所涉及的电动机控制装置的结构的框图。实施方式6所涉及的电动机控制装置56与图1所示的实施方式1所涉及的电动机控制装置51的不同点在于，控制部9具有平均负载计算部15、平均负载基准值存储部16及张力变动解析部12e，不具有稳态负载计算部10、第一稳态负载基准值存储部11a及张力变动解析部12。关于其它结构要素，由于与实施方式1相同，因此标注相同的标号而省略说明。

平均负载计算部15被输入由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值，对平均负载进行计算，对计算结果即平均负载计算值进行输出。平均负载基准值存储部16所存储的平均负载基准值是特定状态的平均负载的值。张力变动解析部12e对基于平均负载计算值和平均负载基准值的比较的值即张力变动解析值进行输出。

平均负载计算部15基于驱动电流检测值的平均值，对由电动机3产生的负载的平均值即平均负载计算值进行计算。指令生成部6输出的驱动指令信号如果是相同模式的重复，则只要驱动部1的状态不变化，平均负载计算值就不会变化。另外，如果驱动指令信号的速度包含正方向反方向这两者，则平均负载计算值所包含的摩擦成分被抵消，但如果驱动指令信号的速度仅为1个方向，则在平均负载计算值中还包含由摩擦引起的成分。在该情况下，只要包含摩擦而驱动部1的状态不变化，则平均负载计算值也不会变化。

如在实施方式1中说明所述，根据传动带驱动机构2的传动带203的安装张力的变化，在驱动部1中产生的摩擦的大小变化。如果摩擦的大小变化，则平均负载计算部15计算的平均负载计算值也变化，因此能够根据平均负载计算值的变化而大致掌握传动带安装张力的变化。

平均负载基准值存储部16，预先设定有能够判断为将传动带203的安装张力刚适当地调整后这样的传动带203的安装张力为正常的时刻下的负载的平均值即平均负载基准值。而且，张力变动解析部12e根据平均负载基准值存储部16所存储的平均负载基准值和由平均负载计算部15输出的平均负载计算值，对平均负载计算值相对于平均负载基准值的变动进行计算，输出张力变动解析值。如果驱动部1的传动带203的安装张力以外的状态没有变化，则能够根据平均负载计算值相对于平均负载基准值的变化而掌握传动带203的安装张力发生了变动。张力变动解析值能够将平均负载计算值从正常的状态起的变动的比例、或预先设定出的阈值和变动的大小进行比较而设为表示有无异常的值，但并不限定于这些。

如以上说明所述，平均负载计算部15对包含由传动带203的安装张力产生的摩擦的影响在内的负载的平均值进行计算而输出平均负载计算值。张力变动解析部12e能够根据平均负载基准值存储部16所存储的平均负载基准值及平均负载计算值，对平均负载计算值相对于正常的状态的变动进行计算，能够输出表示传动带203的安装张力的状态的值即张力变动解析值。

此外，在实施方式6中，平均负载基准值存储部16所存储的平均负载基准值，是传动带203的安装张力正常的状态下的负载的平均值，但平均负载基准值也可以是传动带203的安装张力异常的状态下的负载的平均值，或相当于异常的阈值的状态下的负载的平均值。在该情况下，张力变动解析部12e针对稳态负载基准值，对由平均负载计算部15输出的负载的平均值是否成为异常的状态进行判断，输出张力变动解析值。

此外，在实施方式6中，根据由驱动电流检测部7输出的驱动电流检测值而得到由电动机3产生的扭矩的值，但也可以取代驱动电流检测值而使用由控制运算部5输出的电流指令值，对由电动机3产生的扭矩的值进行计算。

另外，在实施方式6中，驱动检测器4对电动机3的角度进行检测而输出驱动检测信号，但也可以取代电动机3的角度而对电动机3的角速度或角加速度进行检测而输出驱动检测信号。并且，驱动检测信号也可以是小带轮201或大带轮202的角度、角速度或者角加速度的检测结果。

上述的实施方式1、2、3、4、5、6的电动机控制装置51、52、53、54、55、56的控制部9的功能由处理电路实现。即，控制部9具有处理电路，其进行下述处理：对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的处理、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的处理、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的处理、将驱动电流输出至电动机3的处理、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的处理、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的处理、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的处理、对第二稳态负载基准值进行存储的处理及对第二张力基准值进行存储的处理。另外，处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行在存储装置中储存的程序的运算装置。

在处理电路为专用的硬件的情况下，处理电路相当于单一电路、复合电路、被程序化的处理器、被并行程序化的处理器、面向特定用途的集成电路、现场可编程门阵列或它们的组合。图10是表示将实施方式1、2、3、4、5、6所涉及的电动机控制装置51、52、53、54、55、56的控制部9的功能通过硬件实现的结构的图。在处理电路19中装入有逻辑电路19a，其实现下述处理：对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的处理、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的处理、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的处理、将驱动电流输出至电动机3的处理、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的处理、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的处理、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的处理、对第二稳态负载基准值进行存储的处理及对第二张力基准值进行存储的处理。

在处理电路19为运算装置的情况下，对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的处理、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的处理、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的处理、将驱动电流输出至电动机3的处理、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的处理、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的处理、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的处理、对第二稳态负载基准值进行存储的处理及对第二张力基准值进行存储的处理，由软件、固件或软件和固件的组合而实现。

图11是表示将实施方式1、2、3、4、5、6所涉及的电动机控制装置51、52、53、54、55、56的控制部9的功能通过软件实现的结构的图。处理电路19具有：运算装置191，其执行程序19b；随机存取存储器192，其用作运算装置191的工作区域；以及存储装置193，其对程序19b进行存储。运算装置191将存储装置193中存储的程序19b在随机存取存储器192上展开并执行，由此实现下述处理：对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的处理、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的处理、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的处理、将驱动电流输出至电动机3的处理、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的处理、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的处理、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的处理、对第二稳态负载基准值进行存储的处理及对第二张力基准值进行存储的处理。软件或固件由程序语言记述，储存于存储装置193。第一稳态负载基准值、第一张力基准值及第二稳态负载基准值存储于存储装置193。

处理电路19通过将存储装置193中存储的程序19b读出并执行，从而实现各处理。即，电动机控制装置具有用于对程序19b进行存储的存储装置193，该程序19b使得在通过处理电路19执行时，最终得以执行对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的步骤、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的步骤、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的步骤、将驱动电流输出至电动机3的步骤、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的步骤、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的步骤、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的步骤、对第二稳态负载基准值进行存储的步骤及对第二张力基准值进行存储的步骤。另外，程序19b也可以说是使计算机执行上述的顺序及方法。

此外，关于对表示电动机3的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号进行输出的处理、对向电动机3供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值进行输出的处理、对驱动电流的大小的测定值即驱动电流检测值进行输出的处理、将驱动电流输出至电动机3的处理、对表示电动机3所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值进行输出的处理、对电动机3所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储的处理、对表示传动带203的安装张力的状态的张力变动解析值进行输出的处理、对第二稳态负载基准值进行存储的处理及对第二张力基准值进行存储的处理，可以将一部分由专用的硬件实现，也可以将一部分由软件或固件实现。

如上所述，处理电路19能够通过硬件、软件、固件或它们的组合而实现上述的各功能。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其它公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1驱动部，2传动带驱动机构，3电动机，4驱动检测器，5控制运算部，6指令生成部，7驱动电流检测部，8电流控制运算部，9控制部，10稳态负载计算部，11a、11c、11d第一稳态负载基准值存储部，11b、11e第二稳态负载基准值存储部，12、12a、12b、12c、12d、12e张力变动解析部，13a、13d第一张力基准值存储部，13b、13e第二张力基准值存储部，14、14a张力变动解析控制部，15平均负载计算部，16平均负载基准值存储部，19处理电路，19a逻辑电路，19b程序，51电动机控制装置，191运算装置，192随机存取存储器，193存储装置，201小带轮，202大带轮，203传动带。

Claims (8)

1.一种电动机控制装置，其对使用传动带将扭矩从驱动源向负载传递的驱动部的所述驱动源即电动机进行控制，

该电动机控制装置的特征在于，具有：

指令生成部，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号；

驱动检测器，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的值的驱动检测信号；

控制运算部，其被输入所述驱动检测信号及所述驱动指令信号，输出向所述电动机供给的驱动电流的目标值即电流指令值；

驱动电流检测部，其输出所述驱动电流的值即驱动电流检测值；

电流控制运算部，其被输入所述电流指令值及所述驱动电流检测值，将所述驱动电流输出至所述电动机；

稳态负载计算部，其被输入所述驱动电流检测值或所述电流指令值和所述驱动检测信号，输出表示所述电动机所涉及的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值；

第一稳态负载基准值存储部，其对所述电动机所涉及的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及

张力变动解析部，其基于所述稳态负载计算值和所述第一稳态负载基准值的比较，输出表示所述传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述稳态负载计算部基于所述驱动电流检测值和所述驱动检测信号，对所述电动机产生的扭矩、所述驱动部为了进行加减速所需的加减速扭矩、以及由所述驱动部中的粘性摩擦产生的粘性摩擦扭矩进行计算，通过从所述电动机产生的扭矩减去所述加减速扭矩及所述粘性摩擦扭矩，从而对所述稳态负载计算值进行计算。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有第一张力基准值存储部，该第一张力基准值存储部对所述传动带的安装张力的基准值即第一张力基准值进行存储，

所述张力变动解析值是基于与所述第一张力基准值相关联的所述第一稳态负载基准值和所述稳态负载计算值的比较而由所述张力变动解析部计算出的所述传动带的安装张力的值。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，具有：

第二稳态负载基准值存储部，其对第二稳态负载基准值进行存储；以及

第二张力基准值存储部，其对第二张力基准值进行存储，

所述张力变动解析部基于由与所述第一张力基准值相关联的所述第一稳态负载基准值及与所述第二张力基准值相关联的所述第二稳态负载基准值确定的关系、和所述稳态负载计算值的比较，输出所述张力变动解析值。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有张力变动解析控制部，该张力变动解析控制部基于时间、所述驱动指令信号或所述驱动电流检测值，输出表示是对所述第一稳态负载基准值进行计算的期间的第1信号、和表示是对所述张力变动解析值进行计算的期间的第2信号的任意者，

所述稳态负载基准值存储部在被输入所述第1信号的期间，基于所述稳态负载计算值而对所述第一稳态负载基准值进行计算并存储，

所述张力变动解析部在被输入所述第2信号的期间，输出所述张力变动解析值。

6.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有张力变动解析控制部，该张力变动解析控制部基于时间、所述驱动指令信号或所述驱动电流检测值，输出表示是对所述第一稳态负载基准值进行计算的期间的第1信号、表示是对所述张力变动解析值进行计算的期间的第2信号、和表示是对所述第二稳态负载基准值进行计算的期间的第3信号的任意者，

所述稳态负载基准值存储部在被输入所述第1信号的期间，基于所述稳态负载计算值对所述第一稳态负载基准值进行计算并存储，且所述第二稳态负载基准值存储部在被输入所述第3信号的期间，基于所述稳态负载计算值对所述第二稳态负载基准值进行计算并存储，

所述张力变动解析部在被输入所述第2信号的期间，输出所述张力变动解析值。

7.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第一稳态负载基准值存储部所存储的所述第一稳态负载基准值，是在将所述传动带的安装张力设定为特定的值的状态下表示所述电动机所涉及的稳态性的负载的大小的值，

所述张力变动解析部，对在所述稳态负载计算值成为小于或等于所述第一稳态负载基准值的值时表示所述传动带的安装张力的异常的所述张力变动解析值进行输出。

8.一种电动机控制装置，其对使用传动带将扭矩从驱动源向负载传递的驱动部的所述驱动源即电动机进行控制，

该电动机控制装置的特征在于，具有：

指令生成部，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号；

驱动检测器，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的值的驱动检测信号；

控制运算部，其被输入所述驱动检测信号及所述驱动指令信号，输出向所述电动机供给的驱动电流的大小的目标值即电流指令值；

驱动电流检测部，其输出表示所述驱动电流的值的驱动电流检测值；

电流控制运算部，其被输入所述电流指令值及所述驱动电流检测值，将所述驱动电流输出至所述电动机；

平均负载计算部，其被输入所述驱动电流检测值或所述电流指令值，输出表示所述电动机所涉及的负载的平均值的平均负载计算值；

平均负载基准值存储部，其对表示所述电动机所涉及的负载的平均的基准值的平均负载基准值进行存储；以及

张力变动解析部，其基于所述平均负载计算值和所述平均负载基准值的比较，输出表示所述传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。