CN110533946B - 一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法 - Google Patents

一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法 Download PDF

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CN110533946B CN201910879475.5A CN201910879475A CN110533946B CN 110533946 B CN110533946 B CN 110533946B CN 201910879475 A CN201910879475 A CN 201910879475A CN 110533946 B CN110533946 B CN 110533946B
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Abstract

本发明提出一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化的方法，包括：步骤一、划分信号周期；步骤二、诱导非网联车辆的车速；步骤三、网联自动驾驶车辆车速的干预。通过以上技术方案本专利虑普通车辆与网联自动驾驶车辆混行环境下的优化，为在普通车和网联车同行驶的情况下提供了统一协调的调度方案，提高了安全性，减少了汽车的能量消耗。

Description

一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法
技术领域
本发明属于智能交通技术领域，具体涉及混行环境下单点交叉口车速的优化，尤其是一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法。
背景技术
随着经济的快速发展与人民生活水平的提高，我国大幅增长的机动车保有量对城市现有道路服务设施提出了挑战，交叉口是实现各路段交通流转换的节点，也是制约道路网络通行能力的主要瓶颈，因此对车辆速度的优化往往围绕交叉口展开。
车路协同技术在近年逐渐兴起并成为智能交通控制技术领域研究的热点，网联自动驾驶车辆可以在自动驾驶的同时实现与路侧设备的实时通信，为交叉口信号控制与车辆车速的优化提供了新的契机。
但短时间内，网联自动驾驶车辆难以实现全面覆盖，可以预见的是，在相当长的时间维度内，将会存在网联自动驾驶车辆与普通车辆混行的情况。目前存在的交叉口车速优化控制算法往往只针对单一环境，极少考虑普通车辆与网联自动驾驶车辆混行环境下的优化。针对以上问题，以车辆旅行时间及油耗作为目标函数，本发明提出了一种混行环境下单点交叉口车速优化方法。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种网联自动驾驶车辆与普通车辆混行环境下车速的优化控制方法，降低车辆通过交叉口时的延误及油耗。
为了解决上述技术问题，本专利提供的技术方案包括：
一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤一、划分信号周期
根据交叉口信号配时方案将信号周期划分五部分：(t1,t2)为基础绿灯时间，；(t2,t3)为黄灯时间；(t3,t4)为初始红灯时间；(t4,t5)为不可控时间；(t5,t6)为红末时间；初始红灯时长：
Figure BDA0002205439850000011
红末时间：
Figure BDA0002205439850000012
其中，a0为给定的加速度，Vmin和Vmax分别为路段最低和最高限速，Li为车路i到停车线距离。
步骤二、诱导非网联车辆的车速
当非网联车辆驶达检测点，完成速度的检测后，根据检测出的车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间；根据到达时间所属的周期信号划分的部分，采用VMS屏进行对应信息的速度诱导。
步骤三、网联自动驾驶车辆车速的干预
当网联车辆驶达***边界时，边缘计算节点获取其车速，并根据车速及其具***置信息计算其预计到达停车线的时间：若车辆到达时间属于(t1,t2)区间，则不对其速度进行干预；若车辆到达时间属于(t2,t4)区间，对车辆进行加速干预；若车辆到达时间属于(t4,t5)区间，则不对车辆进行干预；若车辆到达时间为属于(t5,t6)期间，则对车辆进行减速干预；
其中，所述加速干预包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时绿灯剩余时间为gr，距停车线Li，加速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)，干预速度为Vx；当Vi+gra0≤Vmax，且
Figure BDA0002205439850000021
时，网联自动驾驶车辆将全程加速，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000022
其他情况下则先加速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000023
车辆以给定的加速度a0进行匀加速，以末速度Vx通过交叉口；
其中，所述减速干预算法包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时红灯剩余时间为Rr，距停车线Li，减速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)；当Vi-Rra0≥Vmin，且
Figure BDA0002205439850000024
时，网联车辆将全程减速，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000025
其余情况将先减速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000026
车辆将以给定的加速度a0进行匀减速，以末速度Vx通过交叉口。
通过以上技术方案本专利虑普通车辆与网联自动驾驶车辆混行环境下的优化，为在普通车和网联车同行驶的情况下提供了统一协调的调度方案，提高了安全性，减少了汽车的能量消耗。
附图说明
图1为***结构图。
图2为信号周期的划分方式示意图，
图3为车辆加速控制效果示意图，
图4为车联减速控制效果示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本专利的具体实施方式进行详细说明，需要指出的是在具体实施方式仅仅是对本专利优选技术方案的举例，并不能理解为对本专利保护范围的限制。
根据本具体实施方式首先提供了一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化***。
所述***架构如图1所示：具体包括(1)网联无人驾驶车辆车载设备：车载设备包括车辆自动驾驶***、车辆定位装置、车辆状态上传装置。主要作用为实现车辆的自动驾驶、车辆运行及环境参数的采集与上传。(2)路侧设备：①普通车辆信息采集传输设备及速度诱导设备：具体包括雷达测速装置、VMS显示屏，作用为采集普通车辆的速度信息，传输至边缘计算节点；接收边缘计算节点下发的诱导速度显示在VMS屏上对普通车辆进行车速诱导。②信号控制设备：道路交通信号控制机，接入网络，可与边缘计算节点进行通信。③边缘计算节点：集成于信号机内，可以与信号机及网联车辆进行实时通信。
所述***在完成对普通车辆信息的采集及网联自动驾驶车辆信息的接收后，对其进行预处理，过滤异常数据，再根据由信号控制设备获取的交通信号信息计算并将诱导车速下发至网联车辆及VMS诱导屏。
其中，
网联无人驾驶车辆车载设备：车载设备包括车辆自动驾驶***、车辆定位装置、车辆状态上传装置。主要作用为实现车辆的自动驾驶、车辆运行及环境参数的采集与上传。
在本具体实施方式中，所述***进行如下建模：
交叉口模型：本发明以孤立的简单交叉口为研究目标，边缘计算节点对交叉口中心半径为300米的范围内的车辆进行感知与干预。在距停车线300米的范围内车辆无变道行为，简化所有车辆通行方式为直行。
混行方式：所研究的车型为标准小汽车，考虑两类车辆混行：1)非网联车辆：可在检测点处由路侧设备测得其具体车速，驾驶人遵循一般的驾驶规律；2)网联自动车驾驶车辆：具有精确定位的功能，可实现联网环境下的自动驾驶，可与路侧设备镜像通信、可进行精准的速度干预。网联自动驾驶车辆的渗透率可在0-100％之间调整，以便进行进一步研究。
车辆行驶时遵循的必要原则：①基本的交通规则；②与前车保持安全的车头时距。
车辆动力学模型：简化车辆的运动为匀速、匀加减速。设置路段限速为Vmin≤Vi≤Vmax；车辆最大舒适加速度为a0；车辆i距停车线距离为Li。
目标函数：通过对车辆进行加速干预可使车辆尽可能不停车地通过交叉口，减少延误；通过对车辆进行减速干预，可避免因停车与车辆怠速状态导致的油耗的上升，因此优化的目标函数为车辆的旅行时间与车辆油耗。
本发明以孤立的简单交叉口为研究目标，边缘计算节点对交叉口中心半径为300米的范围内的车辆进行感知与干预。在距停车线300米的范围内车辆无变道行为，简化所有车辆通行方式为直行。针对车型为标准小汽车，考虑非网联车辆与网联自动车驾驶车辆的混行，非网联车辆的位置及速度数据可由路侧检测设备测得，网联车辆的相关数据则保持0.5的上传周期。一般根据地方实际情况及规定设置路段限速为Vmin≤Vi≤Vmax；车辆取较为舒适的加速度为a0≤1.5m/s2。
首先根据交叉口现行信号配时方案将信号周期划分为如图2所示的五部分：(t1,t2)为基础绿灯时间，即无车辆通过的最短绿灯时间；(t2,t3)为黄灯时间，用于交叉口的清空，一般为3s；(t3,t4)为初始红灯时间，在t5之前到达的车辆，可以通过加速在(t1,t3))内通过交叉口；(t4,t5)为不可控时间，在存在最大和最小速度的设定时，车辆既无法通过加速在绿灯时间内驶出，也无法通过减速不停车地低速通过交叉口从而减少因怠速、启动产生的油耗；(t5,t6)为红末时间，车辆可以通过减速不停车地低速通过交叉口从而减少因怠速、启动产生的油耗。
(t4,t5)的计算结果为：
Figure BDA0002205439850000031
(t5,t6)的计算结果为：
Figure BDA0002205439850000032
非网联车辆车速的诱导
当非网联车辆驶达检测点，完成速度的检测后，采用VMS屏进行速度诱导，同时减少前车的诱导速度对后车的影响。车辆检测点位于：距停车线250米处，VMS屏可视点位于：距离停车线150米处，VMS屏位于：距停车线50米处。车辆抵达检测点时对检测其车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间。若车辆到达时间为(t1,t2)，VMS屏显示提示信息为“注意安全”；若车辆到达时间为(t2,t4)，则提示速度为Vmax；当预计到达时间为t4的车辆即将抵达可视点时，变更提示信息为“注意安全”；当预计到达时间为t5的车辆即将抵达可视点时，则提示速度为Vmin。
网联自动驾驶车辆车速的干预
当网联车辆驶达***边界时，边缘计算节点获取其车速，并根据车速及其具***置信息计算其到停车线的时间：若车辆到达时间为(t1,t2)，则不对其速度进行干预；若车辆到达时间为(t2,t4)，对车辆进行加速干预；若车辆到达时间为(t4,t5)，则不对车辆进行干预；若车辆到达时间为(t5,t6)，则对车辆进行减速干预。
①加速干预算法：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时绿灯剩余时间为gr，距停车线Li，保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)，干预速度为Vx。
当Vi+gra0≤Vmax，且
Figure BDA0002205439850000041
时，网联自动驾驶车辆将全程加速，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000042
Figure BDA0002205439850000043
其他情况将先加速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000044
Figure BDA0002205439850000045
如图3中点横虚线轨迹所示，车辆将以给定的加速度a0进行匀加速，以末速度Vx通过交叉口从而避免停车，缩短了旅行时间。
②减速干预算法:网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时红灯剩余时间为Rr，距停车线Li，保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)。
当Vi-Rra0≥Vmin，且
Figure BDA0002205439850000046
时，网联车辆将全程减速时，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000047
Figure BDA0002205439850000048
其余情况将先减速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000049
Figure BDA00022054398500000410
如图4中的点横虚线轨迹所示，车辆将以给定的加速度a0进行匀减速，以末速度Vx通过交叉口从而避免因怠速及启动所导致的燃油消耗。
根据本具体实施方式的另一个方面提供了一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法，所述方法包括：
步骤一、划分信号周期
根据交叉口信号配时方案将信号周期划分五部分：(t1,t2)为基础绿灯时间，；(t2,t3)为黄灯时间；(t3,t4)为初始红灯时间；(t4,t5)为不可控时间；(t5,t6)为红末时间；初始红灯时间：
Figure BDA00022054398500000411
红末时间：
Figure BDA00022054398500000412
其中，a0为给定的加速度，Vmin和Vmax分别为路段最低和最高限速，Li为车路i到停车线距离。
步骤二、诱导非网联车辆的车速
当非网联车辆驶达检测点，完成速度的检测后，根据检测出的车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间；根据到达时间所属的周期信号划分的部分，采用VMS屏进行对应信息的速度诱导。
步骤三、网联自动驾驶车辆车速的干预
当网联车辆驶达***边界时，边缘计算节点获取其车速，并根据车速及其具***置信息计算其预计到达停车线的时间：若车辆到达时间属于(t1,t2)区间，则不对其速度进行干预；若车辆到达时间属于(t2,t4)区间，对车辆进行加速干预；若车辆到达时间属于(t4,t5)区间，则不对车辆进行干预；若车辆到达时间为属于(t5,t6)期间，则对车辆进行减速干预；
其中，所述加速干预包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时绿灯剩余时间为gr，距停车线Li，加速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)，干预速度为Vx；当Vi+gra0≤Vmax，且
Figure BDA0002205439850000051
时，网联自动驾驶车辆将全程加速，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000052
其他情况下则先加速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000053
车辆以给定的加速度a0进行匀加速，以末速度Vx通过交叉口；
其中，所述减速干预算法包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时红灯剩余时间为Rr，距停车线Li，减速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2,t4)；当Vi-Rra0≥Vmin，且
Figure BDA0002205439850000054
时，网联车辆将全程减速，末速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000055
其余情况将先减速后匀速，速度计算方法为：
Figure BDA0002205439850000056
车辆将以给定的加速度a0进行匀减速，以末速度Vx通过交叉口。
在所述方法中，车辆检测点位于：距停车线250米处，VMS屏可视点位于：距离停车线150米处，VMS屏位于：距停车线50米处。车辆抵达检测点时对检测其车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间。若车辆到达时间为(t1,t2)，VMS屏显示提示信息为“注意安全”；若车辆到达时间为(t2,t4)，则提示速度为Vmax；当预计到达时间为t4的车辆即将抵达可视点时，变更提示信息为“注意安全”；当预计到达时间为t5的车辆即将抵达可视点时，则提示速度为Vmin。

Claims (3)

1.一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化***；其特征在于，所述***包括：
网联无人驾驶车辆车载设备，所述车载设备实现车辆的自动驾驶、车辆运行及环境参数的采集与上传；
路侧设备，所述路侧设备包括：普通车辆信息采集传输设备及速度诱导设备，包括雷达测速装置、VMS显示屏，采集普通车辆的速度信息，传输至边缘计算节点；接收边缘计算节点下发的诱导速度显示在VMS屏上对普通车辆进行车速诱导；信号控制设备，包括道路交通信号控制机，接入网络，与边缘计算节点进行通信；边缘计算节点模块，所述边缘计算节点模块集成于交通信号控制机内，与信号机及网联车辆保持实时通信；
其中，所述边缘计算节点模块包括：
划分信号周期单元
根据交叉口信号配时方案将信号周期划分五部分：(t1，t2)为基础绿灯时间；(t2，t3)为黄灯时间；(t3，t4)为初始红灯时间；(t4，t5)为不可控时间；(t5，t6)为红末时间；初始红灯时长：
Figure FDA0002810091950000011
红末时长：
Figure FDA0002810091950000012
其中，a0为给定的加速度，Vmin和Vmax分别为路段最低和最高限速，Li为车路i到停车线距离；
诱导非网联车辆的车速单元
当非网联车辆驶达检测点，完成速度的检测后，根据检测出的车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间；根据到达时间所属的周期信号划分的部分，采用VMS屏进行对应信息的速度诱导；
网联自动驾驶车辆车速的干预单元
当网联车辆驶达***边界时，边缘计算节点获取其车速，并根据车速及其具***置信息计算其预计到达停车线的时间：若车辆到达时间属于(t1，t2)区间，则不对其速度进行干预；若车辆到达时间属于(t2，t4)区间，对车辆进行加速干预；若车辆到达时间属于(t4，t5)区间，则不对车辆进行干预；若车辆到达时间为属于(t5，t6)期间，则对车辆进行减速干预；
其中，所述加速干预包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时绿灯剩余时间为gr，距停车线Li，加速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2，t4)，干预速度为Vx；当Vi+gra0≤Vmax，且
Figure FDA0002810091950000021
时，网联自动驾驶车辆将全程加速，末速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000022
Figure FDA0002810091950000023
Figure FDA0002810091950000024
其他情况下则先加速后匀速，速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000025
Figure FDA0002810091950000026
车辆以给定的加速度a0进行匀加速，以末速度Vx通过交叉口；
其中，所述减速干预算法包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时红灯剩余时间为Rr，距停车线Li，减速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2，t4)；当Vi-Rra0≥Vmin，且
Figure FDA0002810091950000027
时，网联车辆将全程减速，末速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000028
其余情况将先减速后匀速，速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000029
Figure FDA00028100919500000210
车辆将以给定的加速度a0进行匀减速，以末速度Vx通过交叉口。
2.一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤一、划分信号周期
根据交叉口信号配时方案将信号周期划分五部分：(t1，t2)为基础绿灯时间；(t2，t3)为黄灯时间；(t3，t4)为初始红灯时间；(t4，t5)为不可控时间；(t5，t6)为红末时间；初始红灯时长：
Figure FDA00028100919500000211
红末时长：
Figure FDA0002810091950000031
其中，a0为给定的加速度，Vmin和Vmax分别为路段最低和最高限速，Li为车路i到停车线距离；
步骤二、诱导非网联车辆的车速
当非网联车辆驶达检测点，完成速度的检测后，根据检测出的车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间；根据到达时间所属的周期信号划分的部分，采用VMS屏进行对应信息的速度诱导；
步骤三、网联自动驾驶车辆车速的干预
当网联车辆驶达***边界时，边缘计算节点获取其车速，并根据车速及其具***置信息计算其预计到达停车线的时间：若车辆到达时间属于(t1，t2)区间，则不对其速度进行干预；若车辆到达时间属于(t2，t4)区间，对车辆进行加速干预；若车辆到达时间属于(t4，t5)区间，则不对车辆进行干预；若车辆到达时间为属于(t5，t6)期间，则对车辆进行减速干预；
其中，所述加速干预包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时绿灯剩余时间为gr，距停车线Li，加速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2，t4)，干预速度为Vx；当Vi+gra0≤Vmax，且
Figure FDA0002810091950000032
时，网联自动驾驶车辆将全程加速，末速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000033
Figure FDA0002810091950000034
其他情况下则先加速后匀速，速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000035
Figure FDA0002810091950000036
车辆以给定的加速度a0进行匀加速，以末速度Vx通过交叉口；
其中，所述减速干预算法包括：网联自动驾驶车辆i到达***边界的速度为Vi，此时红灯剩余时间为Rr，距停车线Li，减速过程的加速度为a0；保持现速预计到达时间t∈(t2，t4)；当Vi-Rra0≥Vmin，且
Figure FDA0002810091950000037
时，网联车辆将全程减速，末速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000038
其余情况将先减速后匀速，速度计算方法为：
Figure FDA0002810091950000039
Figure FDA0002810091950000041
车辆将以给定的加速度a0进行匀减速，以末速度Vx通过交叉口。
3.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的混行环境下单点交叉口车速优化***，其特征在于，
车辆检测点位于：距停车线250米处，VMS屏可视点位于：距离停车线150米处，VMS屏位于：距停车线50米处；车辆抵达检测点时对检测其车速、距交叉口距离，计算其预计到达时间；若车辆到达时间为(t1，t2)，VMS屏显示提示信息为“注意安全”；若车辆到达时间为(t2，t4)，则提示速度为Vmax；当预计到达时间为t4的车辆即将抵达可视点时，变更提示信息为“注意安全”；当预计到达时间为t5的车辆即将抵达可视点时，则提示速度为Vmin。
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