CN110525970A - 校正设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种校正设备，在校正设备中设置有输送机器人和暗箱装置，输送机器人的输送机械臂可带动输送机器人的输送夹具移动，以通过输送夹具夹持和输送产品，暗箱装置包括暗箱结构和供料机构，供料机构用于接收输送机器人供应的产品并将产品输送到暗箱结构的检测腔内进行校正检测，并且，供料机构具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。这样一方面可通过输送机器人代替人工装卸产品，提高生产效率；另一方面，将至少一个供料区移动到检测腔内进行产品的校正检测的同时，可在位于暗箱结构外部的供料区中进行产品装卸，从而可实现产品的同时检测和装卸，减少等待时间，进一步提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及显示屏自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种校正设备。
背景技术
在显示屏生产中，需要对装配好的显示屏进行校正检测，以检测显示屏是否有质量问题。在校正检测时，需要在暗室环境中使用拍摄相机对显示屏进行拍摄等操作，校正检测过程时间较长。现有技术中，在校正检测中，通常是人工将待检测的产品装载到检测区域，然后等待检测完成后再人工取下检测后的产品并装载另一产品检测。
采用上述方式，在检测过程中不能装卸产品，在装卸产品过程中不能进行检测，检测和装卸产品只能依次进行，等待时间长，而且，通过人工装卸产品，劳动强度大，速度慢，这都造成了对产品进行校正检测的效率低。
发明内容
本发明提供了一种校正设备，以解决现有技术中对产品进行检测的方式效率低的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种校正设备，包括：输送机器人，输送机器人包括输送机械臂和设置在输送机械臂上的输送夹具，输送夹具用于夹持产品，输送机械臂用于带动输送夹具移动，以通过输送夹具夹持和输送产品；暗箱装置，包括暗箱结构和供料机构，暗箱结构具有检测腔，供料机构的至少一部分可移动地设置，以接收输送机器人供应的产品并将产品输送到检测腔内进行校正检测；供料机构具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。
进一步地，检测腔具有检测口，校正设备还包括种暗室结构，暗室结构包括：暗室主体，暗室主体为不透光结构，暗室主体内具有密封的拍摄通道，拍摄通道的一端与检测口对接；调节结构，用于安装拍摄相机，调节结构设置在拍摄通道内，调节结构的至少一部分可移动地设置，以调节拍摄相机在拍摄通道内的位置；暗室支架，与暗室主体连接以支撑暗室主体。
进一步地，校正设备还包括定位台，定位台包括：载料平台，载料平台用于接收校正设备外部的装置输送的产品，以对输送机器人供应产品；载料定位部，设置在载料平台上，载料定位部的至少一部分可移动地设置，以对位于载料平台上的产品进行定位。
进一步地，校正设备还包括：旋转装置，旋转装置包括旋转机架和可转动地设置在旋转机架上的旋转台，旋转台用于接收和转动输送机器人从供料机构抓取的检测后的多个产品中的一部分产品；第一收料台，用于收集并叠放检测后合格的产品，检测后合格的产品包括输送机器人从旋转台抓取的转动后的合格产品以及输送机器人从供料机构直接抓取的合格产品；第二收料台，用于收集并叠放检测后不合格的产品，检测后不合格的产品包括输送机器人从旋转台抓取的转动后的不合格产品以及输送机器人从供料机构直接抓取的不合格产品。
进一步地，多个供料区包括相邻设置的第一供料区和第二供料区，供料机构还包括：载料台，载料台用于接收输送机器人供应的产品，第一供料区和第二供料区均为位于载料台上方的区域，载料台相对于暗箱结构可往返移动地设置，以使第一供料区或第二供料区进入检测腔；其中，在第一供料区位于检测腔内的情况下，第二供料区位于暗箱结构的外部；在第二供料区位于检测腔内的情况下，第一供料区位于暗箱结构的外部。
进一步地，检测腔具有相对设置的第一开口和第二开口，第一开口用于供第一供料区穿过，以使第一供料区进入或移出检测腔，第二开口用于供第二供料区穿过，以使第二供料区进入或移出检测腔；供料机构还包括间隔布置在载料台上的第一密封门、第二密封门和第三密封门，其中，第一密封门、第二密封门以及载料台之间的区域形成第一供料区，第二密封门、第三密封门以及载料台之间的区域形成第二供料区；第一供料区移动到检测腔内的情况下，第一密封门移动到第一开口处以封堵第一开口，第二密封门移动到第二开口处以封堵第二开口；第二供料区移动到检测腔内的情况下，第二密封门移动到第一开口处以封堵第一开口，第三密封门移动到第二开口处以封堵第二开口。
进一步地，供料机构还包括：产品定位部，产品定位部的至少一部分可移动地设置，以将产品定位到载料台上或避让产品；和/或，供料导向部，供料导向部沿载料台的移动方向穿过暗箱结构，供料导向部与载料台配合，以对载料台进行导向。
进一步地，暗箱结构包括：暗箱本体，暗箱本体具有检测腔以及与检测腔连通的检测口，检测口用于与检测检测腔内的产品的装置对接；第一检测插接部，设置在暗箱本体内，第一检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与产品插接；第二检测插接部，设置在暗箱本体内，第二检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与产品插接。
进一步地，暗室主体包括框架结构和筒状壳体，调节结构与框架结构连接，筒状壳体设置在框架结构上，筒状壳体和/或框架结构与暗室支架连接，筒状壳体内的空间形成拍摄通道；调节结构包括调节导轨和相机安装架，调节导轨沿拍摄通道的长度方向设置，相机安装架用于安装拍摄相机，相机安装架沿调节导轨的长度方向可移动地设置在调节导轨上，以调节拍摄相机与位于检测腔内的产品之间的距离。
进一步地，载料定位部包括：载料定位板，可移动地设置在载料平台上，以压靠位于载料平台上的产品；载料定位销，设置在载料定位板上，载料定位销可随载料定位板移动，以穿入产品的孔中；载料定位部为多个，多个载料定位部间隔布置在载料平台上，以对产品的至少两个侧面进行定位。
进一步地，输送夹具包括：输送架体，输送架体与输送机械臂连接；第一输送夹持部，设置在输送架体上；第二输送夹持部，设置在输送架体上，第一输送夹持部和第二输送夹持部可相对可运动地设置，以夹持或避让产品的两个不同侧面。
进一步地，旋转装置还包括：第一旋转驱动部，第一旋转驱动部与旋转台驱动连接，以驱动旋转台旋转；旋转定位部，旋转定位部的至少一部分可移动地设置，旋转定位部用于与位于旋转台上的产品限位配合，以限定产品在旋转台上的位置。
应用本发明的技术方案，提供了一种校正设备，在校正设备中设置有输送机器人和暗箱装置，输送机器人的输送机械臂可带动输送机器人的输送夹具移动，以通过输送夹具夹持和输送产品，暗箱装置包括暗箱结构和供料机构，供料机构用于接收输送机器人供应的产品并将产品输送到暗箱结构的检测腔内进行校正检测，并且，供料机构具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。这样一方面可通过输送机器人抓取和输送产品，以对暗箱装置进行上下料操作，从而可代替人工装卸产品，提高生产效率；另一方面，由于供料机构具有多个供料区，这样可以将至少一个供料区移动到检测腔内进行产品的校正检测，同时可在位于暗箱结构外部的供料区中进行产品装卸，从而可实现产品的同时检测和装卸，减少等待时间，进一步提高生产效率。
进一步地，该技术方案通过输送机器人、暗箱装置、暗室结构、定位台、旋转装置、第一收料台和第二收料台的配合，实现了产品的自动上料、检测、下料和分拣，实现了自动化操作，提高了生产效率。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本发明的实施例提供的校正设备的结构示意图；
图2示出了图1中的校正设备的一部分装置的示意图；
图3示出了图1中的暗箱装置的结构示意图；
图4示出了图3中的暗箱装置的另一结构示意图；
图5示出了图4中的暗箱装置的局部放大图；
图6示出了图1中的暗室结构的示意图；
图7示出了图6中的暗室结构的端面视图；
图8示出了图6中的暗室结构的另一示意图；
图9示出了图1中的定位台和输送夹具的结构示意图；
图10示出了图1中的旋转装置的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1300、旋转装置；1310、旋转机架；1320、旋转台；1321、旋转底座；1322、旋转框；1323、旋转定位件；1330、第一旋转驱动部；1331、分割器；1332、电机；1340、旋转定位部；1341、旋转压紧件；1342、第二旋转驱动部；1343、缓冲垫；
8100、暗室结构；8110、暗室主体；8111、框架结构；8112、筒状壳体；8113、暗室端板；8114、把手；8120、调节结构；8121、调节导轨；8122、相机安装架；8130、暗室支架；8131、暗室横梁；8132、暗室竖梁；
8200、暗箱装置；8210、暗箱结构；8211、暗箱本体；8212、暗箱支架；8220、供料机构；8221、第一供料区；8222、第二供料区；8223、载料台；8224、第一密封门；8225、第二密封门；8226、第三密封门；8227、产品定位部；82271、定位支架；82272、产品定位件；8228、供料导向部；82281、导向轨道；82282、导向滑块；82283、导向限位结构；8231、供料支撑台；8232、供料支撑柱；
8300、输送机器人；8310、输送机械臂；8320、输送夹具；8321、输送架体；8322、第一输送夹持部；8323、第二输送夹持部；
8400、定位台；8410、载料平台；8420、载料定位部；8421、载料定位板；8422、载料定位销；
8510、第一收料台；8520、第二收料台。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图10所示，本发明的实施例提供了一种校正设备，包括：输送机器人8300，输送机器人8300包括输送机械臂8310和设置在输送机械臂8310上的输送夹具8320，输送夹具8320用于夹持产品，输送机械臂8310用于带动输送夹具8320移动，以通过输送夹具8320夹持和输送产品；暗箱装置8200，包括暗箱结构8210和供料机构8220，暗箱结构8210具有检测腔，供料机构8220的至少一部分可移动地设置，以接收输送机器人8300供应的产品并将产品输送到检测腔内进行校正检测；供料机构8220具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。
应用本实施例的技术方案，提供了一种校正设备，在校正设备中设置有输送机器人8300和暗箱装置8200，输送机器人8300的输送机械臂8310可带动输送机器人8300的输送夹具8320移动，以通过输送夹具8320夹持和输送产品，暗箱装置8200包括暗箱结构8210和供料机构8220，供料机构8220用于接收输送机器人供应的产品并将产品输送到暗箱结构8210的检测腔内进行校正检测，并且，供料机构8220具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。这样一方面可通过输送机器人8300抓取和输送产品，以对暗箱装置8200进行上下料操作，从而可代替人工装卸产品，提高生产效率；另一方面，由于供料机构8220具有多个供料区，这样可以将至少一个供料区移动到检测腔内进行产品的校正检测，同时可在位于暗箱结构8210外部的供料区中进行产品装卸，从而可实现产品的同时检测和装卸，减少等待时间，进一步提高生产效率。
在本实施例中，检测腔具有检测口，校正设备还包括种暗室结构8100，暗室结构8100包括：暗室主体8110，暗室主体8110为不透光结构，暗室主体8110内具有密封的拍摄通道，拍摄通道的一端与检测口对接；调节结构8120，用于安装拍摄相机，调节结构8120设置在拍摄通道内，调节结构8120的至少一部分可移动地设置，以调节拍摄相机在拍摄通道内的位置；暗室支架8130，与暗室主体8110连接以支撑暗室主体8110。在使用时，待校正的显示屏等产品放置在检测腔内，并用位于拍摄通道内的拍摄相机对产品进行拍摄，以对产品进行校正检测。通过该方案可在拍摄相机和产品之间形成暗室环境，此种结构可以降低成本，减小体积并且便于拆卸。而且，通过暗室通道内的调节结构8120可以调节拍摄相机的安装位置，从而满足不同产品的校正需求。
在本实施例中，校正设备还包括定位台8400，定位台8400包括：载料平台8410，载料平台8410用于接收校正设备外部的装置输送的产品，以对输送机器人8300供应产品；载料定位部8420，设置在载料平台8410上，载料定位部8420的至少一部分可移动地设置，以对位于载料平台8410上的产品进行定位。这样可通过载料平台8410接收校正设备外部的装置输送的产品，以满足输送机器人8300的产品供应。而且，通过载料定位部8420对位于载料平台8410上的产品进行定位，可使得产品在载料平台8410上具有确定的位置，以便于与输送机器人8300配合，从而实现自动化操作。
在本实施例中，校正设备还包括：旋转装置1300，旋转装置1300包括旋转机架1310和可转动地设置在旋转机架1310上的旋转台1320，旋转台1320用于接收和转动输送机器人8300从供料机构8220抓取的检测后的多个产品中的一部分产品；第一收料台8510，用于收集并叠放检测后合格的产品，检测后合格的产品包括输送机器人8300从旋转台1320抓取的转动后的合格产品以及输送机器人8300从供料机构8220直接抓取的合格产品；第二收料台8520，用于收集并叠放检测后不合格的产品，检测后不合格的产品包括输送机器人8300从旋转台1320抓取的转动后的不合格产品以及输送机器人8300从供料机构8220直接抓取的不合格产品。这样可通过第一收料台8510和第二收料台8520分别收集检测后合格的产品和检测后不合格的产品。
合格的产品可以理解为产品没有质量缺陷，满足校正检测的参数要求。产品可以为显示屏或其他产品。对于显示屏产品，在校正检测时，通过拍摄通道内的拍摄相机对检测腔内的显示屏拍照，拍摄的图像信息上传至分析软件，通过分析判断显示屏上的多个LED灯是否有色差、显示不一致、损坏等问题，当出现这些问题中的至少一个时，判断为产品不合格，需要分拣出来进行处理。
在收集不合格产品的过程中，一部分产品为直接从供料机构8220上抓取并放置到第二收料台8520上的，另一部分产品为从供料机构8220上抓取，然后放置到旋转台1320旋转一定的角度，不合格产品在旋转之后再通过输送机器人8300放置到第二收料台8520上。这样放置在第二收料台8520上的相邻的产品可实现背对背放置或面对面放置，以保护产品。例如，在用于校正检测显示屏时，显示屏的箱体正面装配有多个灯板，为了在叠放显示屏时不损坏灯板，对于两个相邻的显示屏，让装配灯板的面相对放置。通过旋转装置1300可将一个显示屏旋转180度，然后再放置到另一个显示屏上，从而实现面对面放置。相应地，为了保护产品，在收集合格产品的过程中，也采用同样的操作。
在本实施例中，多个供料区包括相邻设置的第一供料区8221和第二供料区8222，供料机构8220还包括：载料台8223，载料台8223用于接收输送机器人8300供应的产品，第一供料区8221和第二供料区8222均为位于载料台8223上方的区域，载料台8223相对于暗箱结构8210可往返移动地设置，以使第一供料区8221或第二供料区8222进入检测腔；其中，在第一供料区8221位于检测腔内的情况下，第二供料区8222位于暗箱结构8210的外部；在第二供料区8222位于检测腔内的情况下，第一供料区8221位于暗箱结构8210的外部。
这样在对产品进行检测时，可将第一供料区8221和第二供料区8222中的一个携带产品进入检测腔内检测，由于另一个供料区位于暗箱结构8210的外部，这样在检测腔内对产品进行检测的同时，可以在位于暗箱结构8210的外部的另一个供料区装载未检测的产品或卸载已经检测完的产品；当检测腔内的产品检测完成，通过供料机构8220的动作使第一供料区8221和第二供料区8222移动，这样位于检测腔内的供料区带动产品移出暗箱结构8210，位于暗箱结构8210外的供料区带动产品移入检测区进行检测，以继续同时进行产品检测和产品装卸。因此，通过该技术方案，可实现产品的同时检测和装卸，减少等待时间，提高生产效率。
在本实施例中，检测腔具有相对设置的第一开口和第二开口，第一开口用于供第一供料区8221穿过，以使第一供料区8221进入或移出检测腔，第二开口用于供第二供料区8222穿过，以使第二供料区8222进入或移出检测腔；供料机构8220还包括间隔布置在载料台8223上的第一密封门8224、第二密封门8225和第三密封门8226，其中，第一密封门8224、第二密封门8225以及载料台8223之间的区域形成第一供料区8221，第二密封门8225、第三密封门8226以及载料台8223之间的区域形成第二供料区8222；第一供料区8221移动到检测腔内的情况下，第一密封门8224移动到第一开口处以封堵第一开口，第二密封门8225移动到第二开口处以封堵第二开口；第二供料区8222移动到检测腔内的情况下，第二密封门8225移动到第一开口处以封堵第一开口，第三密封门8226移动到第二开口处以封堵第二开口。
这样可通过第一开口避让第一供料区8221，并通过第二开口避让第二供料区8222，以使第一供料区8221和第二供料区8222交替进入或移出检测腔。而且在对产品进行检测时，可通过第一密封门8224、第二密封门8225和第三密封门8226中的两个封堵第一开口和第二开口，以避免检测腔透光，保证检测效果。
进一步地，第一开口和第二开口的外轮廓相同，第二密封门8225的外轮廓与第一开口匹配，第一密封门8224和第三密封门8226的外轮廓的尺寸均大于第一开口的外轮廓的尺寸。这样便于第二密封门8225通过第一开口或第二开口，并且在检测产品时，可提高第一密封门8224和第三密封门8226对开口的封闭效果。可选地，每个密封门均包括金属板和贴附在金属板上的黑色海绵，这样便于密封，防止透光。
可选地，载料台8223上具有多个产品定位销，多个产品定位销用于一一对应地***产品底部的工艺孔中，从而对产品进行限位，以确定产品在载料台8223上的位置。
在本实施例中，供料机构8220还包括：产品定位部8227，产品定位部8227的至少一部分可移动地设置，以将产品定位到载料台8223上或避让产品。可选地，产品定位部8227包括：定位支架82271，设置在载料台8223的上方；产品定位件82272，可移动地设置在定位支架82271上，产品定位件82272可靠近或远离载料台8223，以将产品压紧在载料台8223上或避让产品。这样可通过定位支架82271将产品定位件82272安装在载料台8223的上方区域，然后通过产品定位件82272的移动将产品压紧在载料台8223上，从而固定产品在载料台8223上的位置。
在本实施例中，供料机构8220还包括：供料导向部8228，供料导向部8228沿载料台8223的移动方向穿过暗箱结构8210，供料导向部8228与载料台8223配合，以对载料台8223进行导向。可选地，供料导向部8228包括：导向轨道82281，导向轨道82281沿载料台8223的移动方向延伸并穿过暗箱结构8210；导向滑块82282，可滑动地设置在导向轨道82281上，载料台8223与导向滑块82282连接；导向限位结构82283，设置在导向轨道82281的端部，导向限位结构82283用于与载料台8223止挡配合，以限定载料台8223的移动范围。这样可通过导向滑块82282与导向轨道82281的配合对载料台8223的往返移动进行导向。而且，通过设置导向限位结构82283，可限定载料台8223的移动范围，防止载料台8223移出导向轨道82281。
可选地，导向限位结构82283包括支撑块和设置在支撑块上的限位部，限位部的端部朝向载料台的端部，以通过限位部对载料台8223进行限位。进一步地，限位部包括筒体、弹性件和限位件，筒***置可调的设置在支撑块上，弹性件设置在筒体内，限位件穿设在筒体中，限位件与弹性件抵接，限位件的端部朝向载料台的端部以对载料台进行限位。这样限位件在受到载料台8223的冲击时可通过弹性件产生一定范围内的弹性位移，从而可在限位的同时起到缓冲作用，减少载料台8223与限位件的冲击。
在本实施例中，暗箱装置还包括：供料支撑台8231，供料支撑台8231沿载料台8223的移动方向延伸并穿过暗箱结构8210，供料导向部8228设置在供料支撑台8231上；供料支撑柱8232，设置在供料支撑台8231的下方以支撑供料支撑台8231，供料支撑柱8232为两个，两个供料支撑柱8232分布在暗箱结构8210的两侧。这样可通过供料支撑台8231和两个供料支撑柱8232来支撑供料机构8220。此种设置结构简单、稳定可靠。
可选地，暗箱装置还包括供料驱动部，以驱动载料台8223往返移动，供料驱动部设置在供料支撑台8231上。具体地，供料驱动部包括电机、同步带和同步轮。在本实施例中，供料支撑台8231可由铝合金型材制成。
在本实施例中，暗箱结构8210包括：暗箱本体8211，暗箱本体8211具有检测腔以及与检测腔连通的检测口，检测口用于与检测检测腔内的产品的装置对接；第一检测插接部，设置在暗箱本体8211内，第一检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与产品插接；第二检测插接部，设置在暗箱本体8211内，第二检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与产品插接。这样可通过第一检测插接部和第二检测插接部与产品的不同部位插接，以便进行检测。此种设置，可实现自动插接，避免人工操作，提高了生产效率。
可选地，第一检测插接部包括第一检测驱动部和第一检测插头，第一检测驱动部与第一检测插头驱动连接，以驱动第一检测插头与产品的电源插口插接；第二检测插接部包括第二检测驱动部和第二检测插头，第二检测驱动部与第二检测插头驱动连接，以驱动第二检测插头与产品的网线插口插接。这样可对产品进行供电并进行信息传输，以满足检测要求。第一检测驱动部和第二检测驱动部均可采用气缸。
可选地，暗箱本体8211由多个板状结构组装而成，其中，暗箱本体8211的5个面密封，一个面具有检测口，板状结构为不透光结构，各部件设置好并与检测装置对接后，检测腔为封闭结构。暗箱结构8210还包括暗箱支架8212，暗箱支架用于支撑暗箱本体8211，暗箱支架8212由铝型材制成。在本实施例中，暗箱本体8211的检测口与暗室主体8110的拍摄通道对接，并且两者的连接处为密封连接，以避免透光。
在本实施例中，暗室主体8110包括框架结构8111和筒状壳体8112，调节结构8120与框架结构8111连接，筒状壳体8112设置在框架结构8111上，筒状壳体8112和/或框架结构8111与暗室支架8130连接，筒状壳体8112内的空间形成拍摄通道；调节结构8120包括调节导轨8121和相机安装架8122，调节导轨8121沿拍摄通道的长度方向设置，相机安装架8122用于安装拍摄相机，相机安装架8122沿调节导轨8121的长度方向可移动地设置在调节导轨8121上，以调节拍摄相机与位于检测腔内的产品之间的距离。
暗室主体8110还包括暗室端板8113，设置在筒状壳体8112的开口处以封堵筒状壳体8112的开口。在本实施例中，筒状壳体8112由金属板制成，例如钢板或铝板，这样可以防止透光并且保证结构强度。
可选地，在本实施例中，筒状壳体8112包括底壳、顶壳以及两个侧壳，其中，底壳和顶壳相对设置，两个侧壳间隔设置在底壳和顶壳之间，两个侧壳相对设置，底壳、顶壳以及两个侧壳围绕形成拍摄通道。这样拍摄通道为长方体结构，便于拍摄以及与方形的产品匹配。每个侧壳包括多个顺次拼接的侧板，每个侧板均可拆卸地设置。通过上述设置便于暗室结构的装配，而且便于在拍摄通道内安装拍摄相机以及调整拍摄相机的位置。具体地，暗室端板8113可拆卸地设置在框架结构8111上或筒状壳体8112上。每个侧板可拆卸地设置在框架结构8111上。暗室主体8110还包括多个把手8114，每个侧板的背离拍摄通道的一侧均设置有把手8114。通过设置把手8114，便于拆装侧板。在本实施例中，也可在暗室端板8113上设置把手8114。
在本实施例中，暗室结构还包括：黑色防反光层，黑色防反光层贴附在拍摄通道的内壁上。这样可以防止在拍摄时拍摄通道的内壁反光，从而保证拍摄和检测质量。黑色防反光层可以采用黑色海绵、黑布等材料制成。
可选地，调节结构8120包括：调节导轨8121，沿拍摄通道的长度方向设置；相机安装架8122，用于安装拍摄相机，相机安装架8122沿调节导轨8121的长度方向可移动地设置在调节导轨8121上，以调节拍摄相机与位于拍摄通道的一端的产品之间的距离。这样可通过相机安装架8122在调节导轨8121上的位置调节来调节拍摄相机与位于拍摄通道的一端的产品之间的距离，从而满足不同的产品的检测需求。
可选地，暗室支架8130包括暗室横梁8131和两个间隔设置的暗室竖梁8132，暗室横梁8131的两端一一对应地与两个暗室竖梁8132连接；暗室横梁8131为两个，两个暗室横梁8131间隔设置，暗室主体8110位于两个暗室横梁8131之间，暗室主体8110的上部和下部一一对应地与两个暗室横梁8131连接。这样可通过两个暗室横梁8131和两个暗室竖梁8132支撑暗室主体8110，结构可靠。
在本实施例中，暗室支架8130为多个，多个暗室支架8130沿暗室主体8110的长度方向间隔布置。这样可通过多个暗室支架8130共同支撑暗室主体8110，以提高整体结构的稳定性和可靠性。暗室支架8130可由铝合金型材制成。
在本实施例中，载料定位部8420包括：载料定位板8421，可移动地设置在载料平台8410上，以压靠位于载料平台8410上的产品；载料定位销8422，设置在载料定位板8421上，载料定位销8422可随载料定位板8421移动，以穿入产品的孔中；载料定位部8420为多个，多个载料定位部8420间隔布置在载料平台8410上，以对产品的至少两个侧面进行定位。这样可通过载料定位板8421压靠产品并将载料定位销8422的至少一部分穿入产品的孔中，从而对产品进行定位。并且，多个载料定位部8420共同配合对产品的不同侧面进行定位，可以提高定位精度。
在本实施例中，输送夹具8320包括：输送架体8321，输送架体8321与输送机械臂8310连接；第一输送夹持部8322，设置在输送架体8321上；第二输送夹持部8323，设置在输送架体8321上，第一输送夹持部8322和第二输送夹持部8323可相对可运动地设置，以夹持或避让产品的两个不同侧面。这样可夹持住产品的两个侧面，从而将产品夹住。
在本实施例中，第一输送夹持部8322为多个，多个第一输送夹持部8322间隔设置在输送架体8321上，第二输送夹持部8323为多个，多个第二输送夹持部8323间隔设置在输送架体8321上，其中，多个第一输送夹持部8322可在输送架体8321上同步移动。通过多个第一输送夹持部8322和多个第二输送夹持部8323配合使用，可以提高被夹持产品的稳定性。
可选地，输送夹具8320还包括：输送驱动部，设置在输送架体8321上，输送驱动部用于驱动多个第一输送夹持部8322同步移动。这样输送驱动部驱动多个第一输送夹持部8322同步移动，可提高动作效率，并且简化结构，降低制造成本。
具体地，输送驱动部包括：输送连接件，多个第一输送夹持部8322均与输送连接件连接；输送直线运动部，设置在输送架体8321上，输送直线运动部与输送连接件驱动连接，以驱动输送连接件做往返直线运动。通过输送连接件可以将多个第一输送夹持部8322连接在一起，然后通过输送直线运动部的动作带动多个第一输送夹持部8322同步移动。在本实施例中，输送直线运动部可以设置为气缸。
可选地，第一输送夹持部8322可移动地设置在输送架体8321上，输送夹具8320还包括：输送导向部，输送导向部与第一输送夹持部8322配合，以对第一输送夹持部8322的移动进行导向。通过输送导向部可使得第一输送夹持部8322的移动更加平稳，并且避免出现位置偏差。
具体地，输送导向部包括：导轨，沿第一输送夹持部8322的移动方向设置在输送架体8321上；滑块，设置在第一输送夹持部8322上，输送导向部的滑块具有与输送导向部的导轨配合的滑槽，以沿输送导向部的导轨往返滑动。采用此种设置，摩擦力小，导向精确。
可选地，第一输送夹持部8322和第二输送夹持部8323均包括：输送夹板，设置在输送架体8321上；输送定位销，输送定位销的至少一部分凸出设置在输送夹板上，输送定位销用于***产品的工艺孔中，以对产品进行定位。其中，输送夹板用于夹持产品的侧面，通过将输送定位销***产品的工艺孔中，既可以保证每次都夹持在产品的特定部位，又可以避免产品脱离，提高安全性。
可选地，输送夹具8320还包括：输送吸附部，设置在输送架体8321上，输送吸附部用于吸附防护垫，并通过输送机械臂8310的移动将防护垫放置在需要叠放的两个产品之间。通过上述设置，可保护叠放的多个产品，避免产品损坏。具体地，输送吸附部包括多个吸盘，多个吸盘共同吸附防护垫。防护垫可以采用海绵等材料。
在本实施例中，旋转装置1300还包括：第一旋转驱动部1330，第一旋转驱动部1330与旋转台1320驱动连接，以驱动旋转台1320旋转；旋转定位部1340，旋转定位部1340的至少一部分可移动地设置，旋转定位部1340用于与位于旋转台1320上的产品限位配合，以限定产品在旋转台1320上的位置。这样可通过第一旋转驱动部1330驱动旋转台1320旋转，并通过旋转定位部1340限定产品在旋转台1320上的位置，以使产品随旋转台1320一起转动。
可选地，旋转台1320包括：旋转底座1321，第一旋转驱动部1330与旋转底座1321驱动连接，旋转底座1321用于承载产品；旋转框1322，设置在旋转底座1321上，旋转框1322与旋转底座1321围绕形成用于容纳产品的旋转区域；旋转定位件1323，旋转定位件1323的至少一部分凸出设置在旋转底座1321上，旋转定位件1323用于穿入旋转底座1321上的产品底部的孔中，以对产品进行定位。过设置旋转定位件1323，可以限定产品在旋转底座1321上的位置，并且可使产品随旋转底座1321一起移动。而且，此种设置结构简单、便于装配和加工。
可选地，旋转定位部1340包括：旋转压紧件1341，旋转压紧件1341相对旋转底座1321可运动地设置，以靠近或远离旋转底座1321，以压紧位于旋转底座1321上的产品或避让产品；第二旋转驱动部1342，设置在旋转框1322上的与旋转底座1321相对的一侧，第二旋转驱动部1342与旋转压紧件1341驱动连接，以驱动旋转压紧件1341移动。这样可通过驱动旋转压紧件1341将产品压紧在旋转底座1321上，以防止在转动产品的过程中，产品与旋转底座1321发生相对运动。
进一步地，第二旋转驱动部1342为气缸，旋转定位部1340还包括：缓冲垫1343，设置在旋转压紧件1341的朝向旋转底座1321的一侧。缓冲垫1343可以设置采用橡胶等弹性材料制成。通过缓冲垫1343与产品的接触，可以起到缓冲作用，避免冲击，从而保护产品。
可选地，第一旋转驱动部1330包括：分割器1331，设置在旋转机架1310上，分割器1331与旋转台1320驱动连接，以驱动旋转台1320转动预定角度；电机1332，与分割器1331驱动连接，以驱动分割器1331动作。通过采用分割器1331，可以实现对旋转台1320的转动角度的精确控制。具体地，在本实施例中，分割器1331控制旋转台1320转动180度。这样电机1332每转动一圈，旋转台1320转动180度，便于控制并且位置精确。
应用本发明的技术方案，提供了一种校正设备，在校正设备中设置有输送机器人8300和暗箱装置8200等装置，输送机器人8300的输送机械臂8310可带动输送机器人8300的输送夹具8320移动，以通过输送夹具8320夹持和输送产品，暗箱装置8200包括暗箱结构8210和供料机构8220，供料机构8220用于接收输送机器人供应的产品并将产品输送到暗箱结构8210的检测腔内进行校正检测，并且，供料机构8220具有多个供料区，每个供料区均用于单独放置产品，以将产品输送到检测腔内。这样一方面可通过输送机器人8300抓取和输送产品，以对暗箱装置8200进行上下料操作，从而可代替人工装卸产品，提高生产效率；另一方面，由于供料机构8220具有多个供料区，这样可以将至少一个供料区移动到检测腔内进行产品的校正检测，同时可在位于暗箱结构8210外部的供料区中进行产品装卸，从而可实现产品的同时检测和装卸，减少等待时间，进一步提高生产效率。
该技术方案通过输送机器人8300、暗箱装置8200、暗室结构8100、定位台8400、旋转装置1300、第一收料台8510和第二收料台8520的配合，实现了产品的自动上料、检测、下料和分拣，实现了自动化操作，提高了生产效率。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种校正设备，其特征在于，包括：
输送机器人(8300)，所述输送机器人(8300)包括输送机械臂(8310)和设置在所述输送机械臂(8310)上的输送夹具(8320)，所述输送夹具(8320)用于夹持产品，所述输送机械臂(8310)用于带动所述输送夹具(8320)移动，以通过所述输送夹具(8320)夹持和输送所述产品；
暗箱装置(8200)，包括暗箱结构(8210)和供料机构(8220)，所述暗箱结构(8210)具有检测腔，所述供料机构(8220)的至少一部分可移动地设置，以接收所述输送机器人(8300)供应的产品并将所述产品输送到所述检测腔内进行校正检测；所述供料机构(8220)具有多个供料区，每个所述供料区均用于单独放置所述产品，以将所述产品输送到所述检测腔内。
2.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，所述检测腔具有检测口，所述校正设备还包括种暗室结构(8100)，所述暗室结构(8100)包括：
暗室主体(8110)，所述暗室主体(8110)为不透光结构，所述暗室主体(8110)内具有密封的拍摄通道，所述拍摄通道的一端与所述检测口对接；
调节结构(8120)，用于安装拍摄相机，所述调节结构(8120)设置在所述拍摄通道内，所述调节结构(8120)的至少一部分可移动地设置，以调节所述拍摄相机在所述拍摄通道内的位置；
暗室支架(8130)，与所述暗室主体(8110)连接以支撑所述暗室主体(8110)。
3.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，所述校正设备还包括定位台(8400)，所述定位台(8400)包括：
载料平台(8410)，所述载料平台(8410)用于接收所述校正设备外部的装置输送的产品，以对所述输送机器人(8300)供应所述产品；
载料定位部(8420)，设置在所述载料平台(8410)上，所述载料定位部(8420)的至少一部分可移动地设置，以对位于所述载料平台(8410)上的产品进行定位。
4.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，所述校正设备还包括：
旋转装置(1300)，所述旋转装置(1300)包括旋转机架(1310)和可转动地设置在所述旋转机架(1310)上的旋转台(1320)，所述旋转台(1320)用于接收和转动所述输送机器人(8300)从所述供料机构(8220)抓取的检测后的多个产品中的一部分产品；
第一收料台(8510)，用于收集并叠放检测后合格的产品，所述检测后合格的产品包括所述输送机器人(8300)从所述旋转台(1320)抓取的转动后的合格产品以及所述输送机器人(8300)从供料机构(8220)直接抓取的合格产品；
第二收料台(8520)，用于收集并叠放检测后不合格的产品，所述检测后不合格的产品包括所述输送机器人(8300)从所述旋转台(1320)抓取的转动后的不合格产品以及所述输送机器人(8300)从供料机构(8220)直接抓取的不合格产品。
5.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，多个所述供料区包括相邻设置的第一供料区(8221)和第二供料区(8222)，所述供料机构(8220)还包括：
载料台(8223)，所述载料台(8223)用于接收所述输送机器人(8300)供应的产品，所述第一供料区(8221)和所述第二供料区(8222)均为位于所述载料台(8223)上方的区域，所述载料台(8223)相对于所述暗箱结构(8210)可往返移动地设置，以使所述第一供料区(8221)或所述第二供料区(8222)进入所述检测腔；
其中，在所述第一供料区(8221)位于所述检测腔内的情况下，所述第二供料区(8222)位于所述暗箱结构(8210)的外部；在所述第二供料区(8222)位于所述检测腔内的情况下，所述第一供料区(8221)位于所述暗箱结构(8210)的外部。
6.根据权利要求5所述的校正设备，其特征在于，
所述检测腔具有相对设置的第一开口和第二开口，所述第一开口用于供所述第一供料区(8221)穿过，以使所述第一供料区(8221)进入或移出所述检测腔，所述第二开口用于供所述第二供料区(8222)穿过，以使所述第二供料区(8222)进入或移出所述检测腔；
所述供料机构(8220)还包括间隔布置在所述载料台(8223)上的第一密封门(8224)、第二密封门(8225)和第三密封门(8226)，其中，所述第一密封门(8224)、所述第二密封门(8225)以及所述载料台(8223)之间的区域形成所述第一供料区(8221)，所述第二密封门(8225)、所述第三密封门(8226)以及所述载料台(8223)之间的区域形成所述第二供料区(8222)；
所述第一供料区(8221)移动到所述检测腔内的情况下，所述第一密封门(8224)移动到所述第一开口处以封堵所述第一开口，所述第二密封门(8225)移动到所述第二开口处以封堵所述第二开口；所述第二供料区(8222)移动到所述检测腔内的情况下，所述第二密封门(8225)移动到所述第一开口处以封堵所述第一开口，所述第三密封门(8226)移动到所述第二开口处以封堵所述第二开口。
7.根据权利要求6所述的校正设备，其特征在于，所述供料机构(8220)还包括：
产品定位部(8227)，所述产品定位部(8227)的至少一部分可移动地设置，以将所述产品定位到所述载料台(8223)上或避让所述产品；和/或，
供料导向部(8228)，所述供料导向部(8228)沿所述载料台(8223)的移动方向穿过所述暗箱结构(8210)，所述供料导向部(8228)与所述载料台(8223)配合，以对所述载料台(8223)进行导向。
8.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，所述暗箱结构(8210)包括：
暗箱本体(8211)，所述暗箱本体(8211)具有所述检测腔以及与所述检测腔连通的检测口，所述检测口用于与检测所述检测腔内的产品的装置对接；
第一检测插接部，设置在所述暗箱本体(8211)内，所述第一检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与所述产品插接；
第二检测插接部，设置在所述暗箱本体(8211)内，所述第二检测插接部的至少一部分可移动地设置，以与所述产品插接。
9.根据权利要求2所述的校正设备，其特征在于，
所述暗室主体(8110)包括框架结构(8111)和筒状壳体(8112)，所述调节结构(8120)与所述框架结构(8111)连接，所述筒状壳体(8112)设置在所述框架结构(8111)上，所述筒状壳体(8112)和/或所述框架结构(8111)与所述暗室支架(8130)连接，所述筒状壳体(8112)内的空间形成所述拍摄通道；
所述调节结构(8120)包括调节导轨(8121)和相机安装架(8122)，所述调节导轨(8121)沿所述拍摄通道的长度方向设置，所述相机安装架(8122)用于安装所述拍摄相机，所述相机安装架(8122)沿所述调节导轨(8121)的长度方向可移动地设置在所述调节导轨(8121)上，以调节所述拍摄相机与位于所述检测腔内的产品之间的距离。
10.根据权利要求3所述的校正设备，其特征在于，所述载料定位部(8420)包括：
载料定位板(8421)，可移动地设置在所述载料平台(8410)上，以压靠位于所述载料平台(8410)上的产品；
载料定位销(8422)，设置在所述载料定位板(8421)上，所述载料定位销(8422)可随所述载料定位板(8421)移动，以穿入所述产品的孔中；
所述载料定位部(8420)为多个，多个所述载料定位部(8420)间隔布置在所述载料平台(8410)上，以对所述产品的至少两个侧面进行定位。
11.根据权利要求1所述的校正设备，其特征在于，所述输送夹具(8320)包括：
输送架体(8321)，所述输送架体(8321)与所述输送机械臂(8310)连接；
第一输送夹持部(8322)，设置在所述输送架体(8321)上；
第二输送夹持部(8323)，设置在所述输送架体(8321)上，所述第一输送夹持部(8322)和所述第二输送夹持部(8323)可相对可运动地设置，以夹持或避让所述产品的两个不同侧面。
12.根据权利要求4所述的校正设备，其特征在于，所述旋转装置(1300)还包括：
第一旋转驱动部(1330)，所述第一旋转驱动部(1330)与所述旋转台(1320)驱动连接，以驱动所述旋转台(1320)旋转；
旋转定位部(1340)，所述旋转定位部(1340)的至少一部分可移动地设置，所述旋转定位部(1340)用于与位于所述旋转台(1320)上的产品限位配合，以限定所述产品在所述旋转台(1320)上的位置。
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