CN110520518A - 细胞处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明的细胞处理装置包括：具有能够收容细胞的格子的容器；用于检测收容在所述格子中的细胞的细胞检测部；进行细胞的拾取、所拾取的细胞的移动以及释放的头装置；控制所述头装置的动作的控制部；以及根据所述细胞检测部的检测结果，对包含收容在所述格子中的细胞的个数、性质以及配置的至少一者的细胞的状态进行判定的判定部。所述控制部根据所述判定部的所述状态判定的结果，使所述头装置执行选自以下动作中的一个动作：拾取收容在所述格子中的全部细胞的动作；拾取收容在所述格子中的一部分细胞的动作；拾取新的细胞且将其释放到所述格子的动作；以及结束对所述格子的处理的动作。

Description

细胞处理装置

技术领域

本发明涉及一种细胞处理装置，其具备进行细胞的拾取、拾取的细胞的移动以及释放的头装置。

背景技术

例如，在医疗或生物学研究的用途中，为了进行观察、药效确认、检查或培养等处理作业，有时会将单细胞或者细胞三维地凝集形成的细胞凝集块或者从细胞的碎片块化培养而成的细胞块(以下，在本说明书中将这些简称为细胞)收容在具有矩阵排列的孔(well)的微板(microplate)的上述孔中。收容在上述孔中的细胞在具有可收容细胞的保持凹部的托盘上被筛选。

即，在上述托盘中，利用分注尖体将散布在细胞悬浮液中的细胞群撒开。在此，被撒开的细胞群包含多种尺寸、形状的细胞。通过拍摄上述托盘并实施图像处理等，从这些细胞中筛选出适合上述处理作业的细胞。所筛选的细胞通过可抽吸及排出该细胞的尖体而从上述托盘被拾取，并被移动到上述微板且被排出(释放)到上述孔内。在这种细胞的例如从上述托盘到上述微板的移动时，使用具备头装置的细胞处理装置，以进行细胞的拾取、拾取的细胞的移动以及释放(例如，参照专利文献1)。

在作为细胞的移动目的地的上述孔，为了能顺利地进行之后的处理作业，较为理想的是细胞以预期的状态被收容。若收容在上述孔内的细胞的状态例如包含细胞的个数、细胞的尺寸、形状、生死以及好坏等细胞的性质、细胞在上述孔中的配置等不适当，就可能会对上述处理作业带来不利的影响。然而，以往的技术并没有公开能够在移动目的地的容器将细胞的状态修正为预期那样的状态的细胞处理装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国内再公开发表公报WO2015/087371号

发明内容

本发明的目的在于提供一种如下的细胞处理装置：能够使具备收容细胞的格子的容器成为按预期那样收容着细胞的状态。

本发明的一个方面涉及的细胞处理装置包括：容器，具有能够收容细胞的格子；细胞检测部，用于检测收容在所述格子中的细胞；头装置，进行细胞的拾取、所拾取的细胞的移动及释放；控制部，控制所述头装置的动作；以及，判定部，根据所述细胞检测部的检测结果，进行细胞的状态判定，所述细胞的状态包含收容在所述格子中的细胞的个数、性质及配置中的至少一者；其中，所述控制部根据所述判定部的所述状态判定的结果，使所述头装置执行选自以下动作中的一个动作：拾取收容在所述格子中的全部细胞的动作；拾取收容在所述格子中的一部分细胞的动作；拾取新的细胞且将其释放到所述格子的动作；以及结束对所述格子的处理的动作。

附图说明

图1是概要性地表示适用了本发明涉及的细胞处理装置的细胞移动装置的示意图。

图2(A)是上述细胞移动装置所使用的筛选容器所具备的托盘的俯视图，图2(B)是沿图2(A)的IIB－IIB线的剖视图。

图3(A)是上述细胞移动装置所使用的微板的立体图，图3(B)是微板的剖面图。

图4是表示上述细胞移动装置中的头单元、微板以及摄像单元之间的关系的示意图。

图5是表示上述细胞移动装置的电气结构的方框图。

图6是表示主控制部对头装置的作业选择处理的一个例子的流程图。

图7(A)至(D)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图8(A)至(C)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图9(A)至(E)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图10(A)至(C)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图11是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图12(A)以及(B)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图13(A)以及(B)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图14(A)至(D)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图15(A)至(C)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图16(A)至(C)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

图17(A)至(C)是表示细胞处理动作的一个例子的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。本发明涉及的细胞处理装置，以来自生体的细胞、细胞块或细胞凝集块(球状体；spheroid)等作为处理对象物。例如，来自生体的细胞凝集块由数个至数十万个细胞凝集而形成。为此，细胞凝集块的大小参差不齐。由活细胞形成的细胞凝集块大致为球形，但是，如果构成细胞凝集块的细胞的一部分变质或变为死细胞，细胞凝集块的形状就会变形或者密度变得不均匀。在生物相关技术或医药领域的试验中，使用一种细胞处理装置(细胞移动装置)，用尖体从筛选台上被托盘承载的呈现出各种形状的多个细胞凝集块之中拾取可使用的细胞凝集块，将拾取的细胞凝集块移动到微板并释放。在微板上执行对细胞凝集块的观察、药效确认、检查、培养等各种处理。在以下的说明中，简略地用细胞C来表示包含如上所述的细胞凝集块。

[细胞移动装置的整体构成]

图1是概要性地表示适用了本发明涉及的细胞处理装置的细胞移动装置S的整体构成的示意图。在此，例示了在两个容器之间使细胞C移动的细胞移动装置S。另外，图1所示的X、Z方向例如是左右方向、上下方向，+X是右方，－X是左方，+Z是上方，－Z是下方。而且，与X方向以及Z方向的双方都正交的方向是Y方向，例如，是前后方向。

细胞移动装置S包含具有水平载置面(上侧面)的透光性的基座1、配置在基座1的下方的摄像单元5(细胞检测部的一部分/摄像装置)、配置在基座1的上方的头单元6(头装置)。在基座1的第一载置位置P1载置有具备托盘2(细胞保持器)的筛选容器11，在第二载置位置P2载置有微板4(容器)。头单元6，安装有进行细胞C的抽吸以及排出的尖体12(头装置的一部分)，包含多个可以在Z方向移动的头部61的头部组6H。摄像单元5以及头单元6可以在X方向以及Y方向移动。托盘2以及微板4，在头单元6的可移动范围内，被载置在基座1的上侧面。

细胞移动装置S大体上是以下所示的装置，用多个尖体12的每个尖体从保持大量细胞C的筛选容器11的托盘2分别抽吸细胞C，将抽吸的细胞C移动到微板4，并从多个尖体12同时或分别向该微板4(孔41)排出细胞C。以下，对细胞移动装置S的各个部进行说明。

基座1是具有指定的刚性且其一部分或全部由透光性材料形成的长方形的平板。基座1优选是玻璃板。通过用玻璃板这样的透光性材料形成基座1，可以利用配置在基座1的下方的摄像单元5，透过该基座1对配置在基座1的上侧面的筛选容器11(托盘2)以及微板4进行摄像。

筛选容器11是作为细胞C的移动起点的容器，存留培养基L，以使细胞筛选用的托盘2浸泡在培养基L中的状态进行保持。托盘2是保持细胞C的板，在其上侧面具有多个可以分别收容并保持细胞C的保持凹部3(保持部)。培养基L，只要是不会使细胞C的性状劣化就没有特别的限定，可以根据细胞C的种类适当地进行选定。

筛选容器11在其上面侧具备矩形的上部开口11H。上部开口11H是用于细胞C的投入以及拾取所筛选的细胞C的开口。托盘2被配置在上部开口11H的下方。筛选容器11以及托盘2用透光性的树脂材料或玻璃而制成。这是为了可以通过配置在筛选容器11的下方的摄像单元5观察被托盘2承载的细胞C。

在筛选容器11，从图略的分注尖体，被注入有处于分散在细胞培养液的状态的多个细胞C。上述分注尖体，从存留包含大量细胞C的细胞培养液的容器抽吸细胞C以及细胞培养液，并将它们保持在该分注尖体内。然后，上述分注尖体被移动到筛选容器11的上空位置，经由上部开口11H而接近托盘2的上侧面。而且，在上述分注尖体的远端开口被浸泡在筛选容器11的培养基L中的状态下，被保持在上述分注尖体内的细胞C与细胞培养液一起被排出到托盘2上。

对托盘2的详细结构进行说明。图2(A)是托盘2的俯视图，图2(B)是沿图2(A)的IIB－IIB线的剖视图。托盘2具备托盘主体20和被形成在该托盘主体20上的多个保持凹部3。托盘主体20由具有指定的厚度的平板状部件构成，具有上侧面21和下侧面22。保持凹部3在上侧面21一侧具有细胞C的接收开口(开口部31)。托盘2被浸泡在筛选容器11内的培养基L中。具体而言，托盘主体20以其上侧面21被浸泡在筛选容器11内的培养基L中且其下侧面22与筛选容器11的底板隔开间隔的状态，被保持在筛选容器11内(参照图1)。

保持凹部3的每个保持凹部包含开口部31、底部32、筒状的壁面33、孔部34以及边界部35。在本实施方式示意了在俯视状态下正方形的保持凹部3被矩阵状地排列的例子。开口部31是设置于上侧面21的正方形的开口，具有允许筛选用的尖体6的远端开口部t进入的尺寸。底部32位于托盘主体20的内部且下侧面22的附近。底部32是朝向中心(上述正方形的中心)缓慢向下倾斜的倾斜面。筒状的壁面33是从开口部31向底部32垂直向下延伸的壁面。孔部34是垂直贯穿底部32的上述中心与下侧面22之间的贯通孔。边界部35位于上侧面21，是成为各保持凹部3的开口边缘的部分，也是划分保持凹部3之间的棱线。

各保持凹部3的底部32以及筒状的壁面33划分收容细胞C的收容空间3H。在收容空间3H通常计划收容一个细胞C。孔部34是为了从收容空间3H中放掉期望尺寸以外的小细胞或夹杂物而设。因此，孔部34的尺寸被选定为不让所期望尺寸的细胞C通过但使期望尺寸以外的小细胞或夹杂物通过的尺寸。由此，作为筛选对象的细胞C便被留在保持凹部3，而夹杂物等从孔部34落下到筛选容器11的底板。

返回到图1，微板4是细胞C的移动目的地的容器，具有接受被排出的细胞C的多个孔41(可收容细胞的区域)。孔41是在微板4的上侧面开口的有底的孔。在一个孔41中收容有培养基L以及所需个数的细胞C。微板4也用透光性的树脂材料或玻璃而制成。这是为了可以通过配置在微板4下方的摄像单元5观察由孔41承载的细胞C。

图3(A)是表示微板4的一个例子的立体图。微板4包含板主体40和矩阵状地排列在板主体40上的多个孔41。在排出细胞C时，因为尖体12的远端开口部t进入孔41，所以，每个孔41具有允许尖体12留有余地地进入的开口径。

市场上销售的微板存在标准尺寸。标准微板具备指定的纵×横向尺寸(纵85.48mm×横126mm)，具有指定个数的孔。一般情况下，孔数是24×16个(384个孔)，这些孔以指定的间距矩阵排列。图3(B)是384个孔的微板4的剖视图。如图所示，在微板4的长度方向上，24个孔41以均等的孔距4P被排列(在宽度方向上为16个)。

摄像单元5，用于从托盘2或微板4的下面侧拍摄并获取被托盘2的保持凹部3或微板4的孔41(格子)承载的细胞C的图像，具备透镜部51以及摄像机主体52。在本实施方式，摄像单元5作为检测被收容在孔41中的细胞C的细胞检测部的一部分而发挥作用。

透镜部51是光学显微镜中所使用的物镜，包含使指定倍率的光像成像的透镜组和收容该透镜组的透镜筒。摄像机主体52具备诸如CCD图像传感器那样的摄像元件。透镜部51使拍摄对象物的光像成像在上述摄像元件的受光面。摄像单元5在基座1的下方可以沿着与基座1平行地向左右方向延伸的导轨5G在X方向移动。另外，尽管在图1中未图示，摄像单元5也可以在上述Y方向移动。而且，透镜部51为了聚焦动作也可以在Z方向移动。

头单元6是为了将细胞C从托盘2移动到微板4而设置的单元，其包含由多个头部61构成的头部组6H和组装有该头部组6H的头主体62。在每个头部61的远端安装有进行细胞C的抽吸以及排出的尖体12。头主体62在+Z以及－Z方向可升降地保持头部61，并使头部61可沿着导轨6G在+X以及－X方向移动。另外，尽管在图1中没有图示，头主体62也可以在上述Y方向移动。在本实施方式，头单元6作为进行细胞C的拾取(通过尖体12抽吸)、所拾取的细胞C的移动以及释放(通过尖体12排出)的头装置而发挥其作用。

头部61由附设有负压产生机构的空心的杆构成。在头部61的空心部内例如搭载有活塞机构，通过该活塞机构的动作给尖体12的远端开口部t赋予抽吸力以及排出力。头主体62内置有上述活塞机构的动力部、使头部61在上下方向移动的升降机构以及其动力部(后述的头驱动部64)。

图4是表示头单元6的具体例子的示意图，是表示微板4以及摄像单元5之间的关系的示意图。在头单元6，头部组6H从头主体62的下端侧(－Z侧)向下方露出。在图4中，例示了由在X方向呈直线状排列的八个头部61构成的头部组6H。而且，在图4中，表示了如下的状态：一个头部61下降，安装在该头部61的尖体12为了进行细胞C的拾取或释放而接近(access)微板4的一个孔41。在进行拾取或释放之前，通过摄像单元5拍摄孔41，确认从微板4移动并收容在该孔41中的细胞C的个数、性质以及配置。之后，通过尖体12进行作为目标的细胞C的拾取(抽吸)或新的细胞的释放(排出)。

安装在多个头部61中的每个头部61上的多个尖体12以指定的尖体排列间距12P在X方向排列。该尖体排列间距12P是微板4中的孔41的孔距4P的n倍(n是1以上的整数)。例如，在微板4为384个孔的情况下，如上所述，因为孔距4P为4.5mm，所以，尖体排列间距12P被设定为4.5mm×2＝9.0mm。通过这样选定孔距4P和尖体排列间距12P，可以使多个尖体12同时接近多个孔41，能同时排出细胞C。

[细胞移动装置的电气结构]

图5是表示细胞移动装置S的电气结构的方框图。细胞移动装置S具备用于控制头单元6的移动、头部61的升降、细胞C的抽吸以及排出动作以及摄像单元5的移动以及摄像动作等的控制部7。而且，细胞移动装置S还具备作为使摄像单元5水平移动的机构的摄像机轴驱动部53、作为使透镜部51上下移动的驱动源的伺服马达54、作为使头单元6水平移动的机构的头单元轴驱动部63、作为使头部61升降的机构以及进行抽吸以及排出动作的机构的头驱动部64。

摄像机轴驱动部53包含使摄像单元5沿着导轨5G水平移动的驱动马达。优选的方式是沿着导轨5G铺设滚珠螺杆，将摄像单元5安装在与该滚珠螺杆螺合的螺母部件上，通过让上述驱动马达使上述滚珠螺杆正转或反转，使摄像单元5移动到目标位置。

伺服马达54通过正转或反转，经由图略的动力传递机构，使透镜部51以指定的分辨率在上下方向移动。通过该移动，透镜部51的焦点位置聚焦在被收容在孔41中的细胞C上。另外，如图5中虚线所示，也可以是透镜部51不移动而通过伺服马达54使微板4自身或载置有微板4的工作台(基座1)上下移动。

头单元轴驱动部63包含使头单元6(头主体62)沿着导轨6G移动的驱动马达。优选的方式是具备滚珠螺杆和螺母部件，上述驱动马达使上述滚珠螺杆正转或反转。另外，在使头主体62在X、Y两个方向移动的情况下，利用沿着导轨6G的第一滚珠螺杆(X方向)和搭载于被安装在与第一滚珠螺杆螺合的第一螺母部件上的移动板上的第二滚珠螺杆(Y方向)。在这种情况下，头主体62被安装在与第二滚珠螺杆螺合的第二螺母部件上(摄像机轴驱动部53也相同)。

头驱动部65是上述升降机构的动力部、驱动上述活塞机构的动力部(例如马达)，其被内置于头主体62。上述升降机构使头部61在下降位置和上升位置之间上下移动，下降位置是头部61从头主体62向下方延伸出的位置，上升位置是头部61的大部分被收容在头主体62的位置。上述活塞机构的动力部，通过使配置在头部61内的活塞部件升降，在尖体12的远端开口部t产生抽吸力以及排出力。

控制部7例如由个人计算机等构成，通过执行指定的程序，功能性地具备轴控制部71、头控制部72、摄像控制部73、图像处理部74(细胞检测部的一部分)、判定部75、存储部76以及主控制部77(控制部)。

轴控制部71控制头单元轴驱动部63的动作。即，轴控制部71通过控制头单元轴驱动部63，使头单元6向水平方向上的指定的目标位置移动。头部61(尖体12)在筛选容器11和微板4之间的移动、相对于托盘2的保持凹部3在垂直上空的位置决定以及相对于作为排出对象的微板4的孔41在垂直上空的位置决定等，通过轴控制部71对头单元轴驱动部64的控制来实现。

头控制部72控制头驱动部64。头控制部72通过控制头驱动部64的上述升降机构的动力部，使作为控制对象的头部61朝向指定的目标位置升降。而且，头控制部72通过控制有关作为控制对象的头部61的上述活塞机构的动力部，在指定的时刻使尖体12的远端开口部t产生抽吸力或排出力。

摄像控制部73控制摄像机轴驱动部53，控制使摄像单元5沿着导轨5G移动的动作。而且，摄像控制部73控制摄像单元5对托盘2或微板4的拍摄动作(曝光量或快门定时等)。此外，为了聚焦动作，摄像控制部71向伺服马达54提供用于使透镜部51在上下方向以指定的间距(例如，数十μm间距)移动的控制脉冲。

图像处理部74对通过摄像机主体52取得的图像数据实施边缘检测处理或伴随特征量提取的图案识别处理等的图像处理。图像处理部74基于被分注了细胞C后的托盘2的图像，执行在图像上识别托盘2(保持凹部3)上的细胞C的存在(个数)的处理、识别细胞C的分布(配置)的处理、识别细胞C的尺寸、形状、色调等性质的处理等。同样，图像处理部74基于细胞C移动到孔41后的该孔41的图像，执行识别被收容在孔41中的细胞C的个数、配置、性质的处理等。

判定部75基于摄像单元5以及图像处理部74对细胞C的检测结果，进行该细胞C的状态判定。即，判定部75，根据图像处理部74针对通过摄像单元5取得的图像数据对细胞C的识别处理结果，进行细胞C的状态判定，细胞C的状态包含存在于一个保持凹部3或孔41中的细胞C的个数以及该细胞C的配置、细胞C的尺寸、形状、色调等性质。

作为一个与孔41有关的具体例子，基于细胞C的个数，判定相对于应该收容在一个孔41中的细胞C的基准数是否存在过多或不足。而且，基于细胞C的配置，判定在孔41内多个细胞C是否以指定的距离而配置或者细胞C与孔41的哪个位置接近(是否容易拾取)等。

此外，基于细胞C的性质，判定该细胞C是否适合作为在随后进行的检查等的处理对象。此时，判定部75判定作为判定对象的细胞C是否满足与上述性质相关的预先指定的判定基准。例如，对于尺寸过大、过小的细胞C作出“否”的判定。对于形状极端扭曲的细胞C或具有看起来象是死细胞或不健全细胞的色调的细胞C，作出“否”的判定。

存储部76存储细胞移动装置S中的各种设定值或数据、程序等。此外，存储部76还存储与细胞C的上述判定基准有关的数据。例如，存储部76存储与判定部75判定为“良”的细胞C的尺寸范围、形状以及色调等性质有关的基准数据或作为是选择同时抽吸细胞C还是分别抽吸细胞C的判定基准的细胞间距离等。

主控制部77统一地控制摄像单元5以及头单元6(头装置)的动作。主控制部77通过轴控制部71、头控制部72以及摄像控制部73控制摄像单元5以及头单元6，以在载置有筛选容器11的第一载置位置P1(图1)进行：摄像被撒有细胞C的托盘2；筛选作为移动对象的细胞C(优质的细胞C)；以及拾取被选定的细胞C。而且，主控制部77控制摄像单元5和头单元6，以在载置有微板4的第二载置位置P2进行：将拾取的细胞C释放到孔41；对孔41进行摄像；形成使细胞C按预期那样收容在各个孔41中的状态的修正处理。

[细胞移动装置的整体动作]

其次，参照图1、图5对细胞移动装置S的整体动作，即，细胞移动动作进行说明。首先，执行对筛选容器11的细胞C的分注动作。从图略的分注尖体向筛选容器11注入被分散在细胞培养液的状态的多个细胞C。即，细胞C被撒在托盘2上。

其次，执行细胞C的筛选动作。轴控制部71控制摄像机轴驱动部53，使摄像单元5沿着导轨5G向筛选容器11的下方移动。而且，摄像控制部73控制摄像单元5，对被托盘2承载的细胞C进行摄像。通过图像处理部74对所取得的图像数据实施指定的图像处理。然后，通过判定部75进行筛选作为移动对象的细胞C(优质的细胞C)的判定。所筛选的细胞C被作为通过尖体12拾取的对象，其坐标位置被求出。

接着执行细胞移动动作。轴控制部71控制头单元轴驱动部64，使头单元6向筛选容器11的上空移动。而且，头控制部72控制头驱动部64，使头部61下降，尖体12的远端开口部t通过上部开口11H接近托盘2的上侧面。此时，表示作为移动对象的细胞C的位置的XYZ坐标信息被赋予轴控制部71以及头控制部72，尖体12接近承载该细胞C的保持凹部3。

然后，头驱动部64使头部61产生抽吸力。由此，作为目标的细胞C与培养基L一起被从托盘2(保持凹部3)抽吸到尖体12内(细胞C的拾取)。之后，随着头部61的上升，头单元6向微板4的上空位置移动。当头单元6到达微板4的上空时，头部61再次下降，直到尖体12的远端开口部t进入微板4的孔41为止。而且，头驱动部64使头部61产生排出力，尖体12内的细胞C与培养基L一起被排出到孔41内。通过摄像单元5拍摄微板4(孔41)可以确认这些细胞C被排出到孔41的排出状况。

此后，基于通过上述摄像获取的图像，识别细胞C被收容在孔41的收容状态。而且，对各个孔41执行修正动作以修正为细胞按预期那样被收容着的状态。尽管通过托盘2侧的上述筛选动作而预先经历了细胞的筛选阶段，但是，还有可能发生细胞C没有按预期那样被收容到每个孔41中的情况。作为其主要原因，例如可举从托盘2抽吸细胞C时的抽吸遗漏或意想不到的细胞或夹杂物的混入、向孔41的排出不充分、移动过程中细胞C的损伤等。上述修正动作是为了使例如满足指定的判定基准的指定个数的细胞成为被收容到指定的孔41中的状态的动作。

[修正动作的具体例子]

主控制部77根据判定部75的状态判定的结果，让头单元6对收容了被移动来的细胞C的各个孔41执行指定的修正动作。具体而言，主控制部77让头单元6对作为对象的一个孔41执行选自以下的动作1至4中的一个动作。

·动作1:拾取(抽吸)被收容在孔41中的全部细胞C的动作。

·动作2:拾取被收容在孔41中的一部分细胞C的动作。

·动作3:拾取新的细胞C并释放(排出)到孔41中的动作。

·动作4:结束对孔41的处理的动作。

动作1例如是在被移动到对象孔41中的所有的细胞C都没有满足指定的判定基准的情况下，具体而言，是在全部的细胞C都是不优良品的情况下执行的拾取动作。动作2是在多个细胞C被移动到对象孔41的情况下，除去其中不需要的细胞C或者取出必要的细胞C并将其移动到其它的孔41或其它的容器的拾取动作。动作3是在对象孔41中未收容有所需个数的细胞C的情况下，将在其它的孔41拾取的细胞C(在动作2拾取的细胞C)或以其它方式调配的细胞C追加到对象孔41的动作。动作4是在确认到细胞C按预期那样被收容在对象孔41的情况下而选择的动作。动作4是头单元6横过对象孔41那样的动作，实际上不伴随实质性的动作。换句话说，主控制部77决定是让头单元6执行上述动作1至3中的任意一个动作还是让头单元6不对作为对象的一个孔41进行处理。

图6是表示主控制部77对头单元6的动作选择处理的一个例子的流程图。如果完成了细胞C从托盘2向微板4的移动，主控制部77就通过摄像控制部73使摄像单元5拍摄收容了细胞C的孔41(步骤S1)。如上所述，图像处理部74对取得的图像数据实施图像处理并识别细胞C(步骤S2)，接着，判定部75进行细胞C的状态判定(步骤S3)。上述步骤S1、S2可以先针对微板4具备的全部的孔41执行，并且将数据暂时地保存在存储部76。或者，也可以针对每一个孔41执行步骤S1至S3以及以后的步骤。

接着，主控制部77基于判定部75的上述状态判定结果，对作为对象的孔41判定是否需要进行细胞C的除去、追加等的修正处理(步骤S4)。在细胞C按预期那样被收容在其对象孔41的情况下，主控制部77判定为不需要进行修正处理(在步骤S4为“否”)，与对象孔41的识别符号相关联地赋予处理完毕标志(步骤S11)。该处理相当于选择了上述的“动作4”。

另一方面，在判定为需要修正处理的情况下(在步骤S4为“是”)，主控制部77判定是否需要从对象孔41除去细胞C(步骤S5)。如果在对象孔41中收容了必要个数以上的细胞C或者存在不优良品的细胞C，就判定需要除去细胞(在步骤S5为“是”)。在这种情况下，主控制部77判定是需要除去细胞C的一部分还是全部除去(步骤S6)。而且，在需要全部除去细胞C的情况下，就选择相当于上述“动作1”的全部细胞除去动作(步骤S7)。另一方面，在除去细胞C的一部分即可的情况下，就选择相当于上述“动作2”的全部细胞除去动作(步骤S8)。

在步骤S7或步骤S8的判定之后，或者，在步骤S5为“否”的情况下，主控制部77判定是否需要向对象孔41追加细胞C(步骤S9)。在原本细胞C的个数就不足或者因细胞C的一部分或者全部除去导致细胞C的个数不足而需要追加细胞的情况下(在步骤S9为“是”)，就选择相当于上述“动作3”的细胞追加动作(步骤S10)。该细胞追加动作，既可以使用进行了步骤S7、S8的除去的尖体12，也可以使用在其它的孔41拾取并保存优良的细胞C的其它的尖体12。在不需要追加细胞的情况下(在步骤S9为“否”)，就跳过步骤S10。

然后，与对象孔41的标识符号相关联地赋予处理完毕标志(步骤S11)。而且，确认是否还有剩下的需要修正处理的孔41(步骤S12)，在还有剩下的孔的情况下(在步骤S12为“是”)，返回到步骤S1、S2或S3的其中之一，主控制部77对下一个孔41执行相同的处理。在没有剩下的孔的情况下(在步骤S12为“否”)，结束处理。

[细胞处理的实施例]

以下，参照图7至图17对与上述动作1至3对应的各种细胞处理的具体的实施例进行说明。在这些附图中，模拟地示意了一个或两个孔41。在此，虽然例示了具有半球状的底面的孔41，但是，底面也可以是平面或锥形面。另外，细胞C在孔41中被分散在培养基L(液体)内而保持，但是，在图7至图13中省略了培养基L。

〈实施例1〉

图7(A)至(D)是表示细胞处理的实施例1的示意图。实施例1表示上述动作1(步骤S7)的除去全部细胞的具体例子。如图7(A)所示，假设两个细胞C1、C2被收容在作为修正对象的一个孔41中。细胞C1、C2均为被判定部75判定为没有满足指定的判定基准的不优良品，是需要除去的细胞。细胞C1位于孔41的底面中心附近，细胞C2位于半球状的底面的边缘附近。

在这种情况下，既可以利用尖体12的一次的抽吸动作一次性地抽吸两个细胞C1、C2(一次性抽吸)，也可以对细胞C1、C2分别进行抽吸动作，而让尖体12一个一个地依次进行抽吸(分别抽吸)。图7(B)示意了前者的一次性抽吸的例子。在此，使用远端开口部t的开口径以及尖体内径较大的大口径尖体12A。采用大口径尖体12A时，容易在远端开口部t附近相对较宽的范围产生抽吸力，即使是相互离开的细胞C1、C2，也可以同时抽吸。在这种情况下，主控制部77以让大口径尖体12A的远端开口部t进入孔41的方式使头部61下降，在远端开口部t产生抽吸力。由此，可以在大口径尖体12A内保持培养基以及两个细胞C1、C2。

图7(C)以及7(D)示意了后者的分别抽吸的例子。在此，使用远端开口部t的开口径以及尖体内径较小的小口径尖体12B。这样的小口径尖体12B很难同时抽吸相互离开的细胞C1、C2。因此，首先，如图7(C)所示，主控制部77使小口径尖体12B的远端开口部t与细胞C1进行位置对准，使细胞C1被抽吸。其次，如图7(D)所示，使头主体62微小地移动让远端开口部t与细胞C2进行位置对准，使细胞C2被抽吸。如此，通过两次的抽吸动作，可以在一个小口径尖体12B内保持两个细胞C1、C2。另外，在细胞C1、C2相距很近的情况下，即使是小口径尖体12B也可以同时抽吸它们。

根据实施例1，可以从孔41除去没有满足判定基准的细胞C，即，使孔41处于重置的状态。因此，可以向该孔41再次投入满足上述判定基准的新的细胞C，使孔41修正为收容有预期的细胞C的状态。

〈实施例2〉

图8(A)至(C)是表示细胞处理的实施例2的示意图。实施例2是上述实施例1的变形例，示意了在分别抽吸多个细胞C1、C2的动作(图7(C)及(D)的动作)中，将安装在不同的头部61的多个尖体12作为拾取用的尖体而使用的例子。

如图8(A)所示，假设在对象孔41中收容了应该拾取的两个细胞C1、C2。在拾取时，使用安装在一个头部上的第一尖体12－1和安装在其它的头部61上的第二尖体12－2(其它的头装置)。首先，如图8(B)所示，将第一尖体12－1的远端开口部t与细胞C1进行位置对准，使细胞C1被抽吸。其次，如图8(C)所示，使头主体62微小地移动，将第二尖体12－2的远端开口部t与细胞C2进行位置对准，使细胞C2被抽吸。如此，通过第一尖体12－1、第二尖体12－2各一次的抽吸动作，可以使两个细胞C1、C2被保持在各尖体中。

如此，在一个孔41中存在多个应该拾取的细胞C的情况下，优选，让主控制部77可以选择是让一个尖体12拾取全部的应该除去的细胞C(图7的例子)，还是让多个尖体12共同分担来拾取应该除去的细胞C(图8的例子)。由此，细胞C的拾取或释放的模式可以多样化，可以谋求作业的高效率。例如，在图8的例子中，当细胞C1、C2都是优良品，而且，仅有一个优良品细胞C不足的其它的孔41存在着多个的情况下，使第一、第二尖体12－1、12－2向这些孔41接近，可以分别追加细胞C1、C2。实施例1以及实施例2在除去一部分细胞的上述动作2(步骤S8)中也可以适用于应该除去的细胞存在着多个时的情形。

〈实施例3〉

图9(A)至(E)是表示细胞处理的实施例3的示意图。实施例3主要适用于上述动作2(步骤S8)的除去一部分细胞。如图9(A)所示，假设在作为修正对象的一个孔41中收容两个细胞C1、C2，其中细胞C2(多个细胞之中的一部分)作为拾取对象被选定。在这种情况下，判定部75基于由图像处理部74的图像处理而确定的细胞C1、C2在孔41内的配置位置信息，判定两个细胞C1、C2是否隔开指定的距离而配置。

在此，上述指定的距离是指在使尖体12的远端开口部t接近作为拾取的目标的细胞并产生抽吸力的情况下，存在于目标细胞周围的细胞不会被抽吸到该尖体12的距离。在图9(A)的例子中，假设判定部75判定细胞C1相对于拾取对象的细胞C2的距离d1满足上述指定的距离。在这种情况下，如图9(B)所示，主控制部77使尖体12的远端开口部t与孔41内的细胞C2进行位置对准，抽吸细胞C2(拾取一部分细胞/分别抽吸动作)。

在细胞C2被判定部75判定为是没有满足上述判定基准的细胞(不需要的细胞)的情况下，主控制部77，如图9(C)所示，使保持着细胞C2的尖体12(头主体62)向用于回收(废弃)不需要的细胞的回收容器42移动，向该回收容器42排出细胞C2。另一方面，对于除去了细胞C2后的孔41，如图9(D)所示，主控制部77使保持着满足上述判定基准的细胞C3的其它的尖体12移动，将该细胞C3向孔41排出。该图9(D)的动作相当于上述动作3(步骤S10)。

另外，在细胞C2被判定部75判定为是满足上述判定基准的细胞(需要的细胞)，而细胞C1是上述不需要的细胞的情况下，图9(B)的动作工序便为选择性地拾取需要的细胞的动作。在这种情况下，图9(C)所示的回收容器42被置换为是回收需要的细胞的容器，不执行图9(D)的动作。另外，也可以取代以回收容器42回收细胞C2的方式而将细胞C2排出到细胞个数不足的其它的孔41(参照下面的实施例4)。

另一方面，图9(E)示意了如下的例子：两个细胞C1、C2接近地存在于孔41内，判定部75判定细胞C1相对于拾取对象细胞C2的距离d2没有满足上述指定的距离。在细胞C1、C2如此接近的情况下，用尖体12选择性地仅抽吸细胞C2存在困难。在这种情况下，主控制部77例如让尖体12以一抽吸动作将细胞C1、C2抽吸并将所抽吸的细胞C1、C2向废弃用的回收容器42排出。或者，也可以使远端开口部t交替地产生抽吸力以及排出力，来搅拌孔41内的培养基。

根据实施例4，在多个细胞C被隔开指定的距离配置在孔41的情况下，可分别地拾取一部分细胞C。为此，可以例如仅拾取不需要的细胞而让需要的细胞残留在孔41中。对于这样的孔41，只需追加不足个数的细胞C即可，可以高效地凑齐一个孔41中所需要的细胞C的个数。而且，还可以通过拾取需要的细胞来进行其他用途等的细胞处理。

〈实施例4〉

图10(A)至(C)是表示细胞处理的实施例4的示意图。实施例4表示上述动作3(步骤S10)的追加细胞的具体例子。如图10(A)所示，假设在第一孔41－1(格子)中收容两个细胞C1、C2。另一方面，假设在与第一孔41－1不同的第二孔41－2(其它的格子)中没有收容细胞C。即，第二孔41－2是被追加细胞C的孔。而且，假设细胞C1、C2都被判定部75判定为是满足上述判定基准的需要的细胞。

在这种情况下，如图10(B)所示，主控制部77使尖体12的远端开口部t与第一孔41－1内的细胞C2进行位置对准，抽吸细胞C2。另外，也可以抽吸细胞C1。但是，因为细胞C1位于第一孔41－1的底面的中心附近，有利于随后的观察或培养等，所以优选，对位于上述底面的边缘附近的细胞C2进行拾取。

接着，如图10(C)所示，主控制部77通过使头主体62移动而使保持着细胞C2的尖体12从第一孔41－1移动到第二孔41－2。然后，主控制部77使细胞C2从尖体12向第二孔41－2排出。根据这样的实施例4，可以将从第一孔41－1拾取的细胞C2移动到满足上述判定基准的细胞C的个数不足的第二孔41－2。因此，可以高效地凑齐一个孔41所需的细胞C的个数。

〈实施例5〉

图11是表示细胞处理的实施例5的示意图。实施例5示意了如下的例子：将从孔41拾取的细胞C移动到对应于该细胞C的性质而被划分的其它的格子。假设在第一孔41－1(格子)收容具有第一性质的细胞CA，在另一个第二孔41－2(格子)收容具有与上述第一性质不同的第二性质的细胞CB。细胞CA、CB例如是相互之间细胞种类不同、尺寸不同、成长状态不同的细胞。当然，也可以在第一、第二孔41－1、41－2收容被混合的细胞CA、CB。

在实施例5，准备了对应于细胞C的性质而划分的第一回收容器43(其它的格子)以及第二回收容器44(其它的格子)。第一回收容器43是用于回收细胞CA的容器，第二回收容器44是用于回收细胞CB的容器。

在回收由需要的细胞或不需要的细胞构成的细胞CA时，主控制部77使第一尖体12－1的远端开口部t接近到第一孔41－1内，抽吸细胞CA。接着，主控制部77通过使头主体62移动，让保持着细胞CA的第一尖体12－1从第一孔41－1向第一回收容器43移动并排出细胞CA。同样，在回收由需要的细胞或不需要的细胞构成的细胞CB时，主控制部77使第二尖体12－2的远端开口部t接近到第二孔41－1内，抽吸细胞CB。接着，主控制部77通过使头主体62移动，让保持着细胞CB的第二尖体12－2从第二孔41－2向第二回收容器44移动并排出细胞CB。

根据实施例5，可以使从第一、第二孔41－1、41－2分别拾取的性质不同的细胞CA、CB移动到对应于细胞C的性质而准备的第一、第二回收容器43、44。因此，不同性质的细胞CA、CB不会被混合地保管，对再利用这些细胞CA、CB时等有利。另外，第一、第二回收容器43、44可以是与微板4独立地另外准备的容器，但也可以是将微板4所具备的其它的多个孔41分别替代为第一、第二回收容器43、44而被使用的容器。

〈实施例6〉

图12(A)以及12(B)是表示细胞处理的实施例6的示意图。表示了实施例6中从移动起点的容器被移动到作为移动目的地的容器的孔41且从孔41被拾取的细胞C返回到移动起点的容器的例子。而且表示了实施例6中作为细胞C的移动起点的容器的细胞保持器23。细胞保持器23既可以是将细胞C与培养基一起存留的培养皿或管，也可以是先前所示的托盘2(筛选容器11)。

如图12(A)所示，通过尖体12从细胞保持器23抽吸细胞C，保持细胞C的尖体12移动到孔41之后，细胞C被排出到孔41。进行这样将细胞从细胞保持器23向孔41移动的移动装置，既可以是与头单元6独立而另外准备的移动装置，也可以由头单元6(头装置)兼用。

在细胞C被移动到孔41之后，通过摄像单元5对孔41进行摄像，并执行通过判定部75对细胞C是否满足指定的判定基准的状态判定。主控制部77根据细胞C的状态判定结果，使细胞C从孔41被拾取。例如，在判定为细胞C没有满足上述判定基准的情况下，主控制部77执行使细胞C返回到细胞保持器23的动作。即，如图12(B)所示，主控制部77使尖体12从孔41抽吸细胞C，使保持着细胞C的尖体12移动到细胞保持器23。然后，使该细胞C从尖体12被排出到细胞保持器23。

根据实施例6，虽然细胞C先从细胞保持器23移动到孔41，但如果其在孔41被判定为没有满足上述判定基准，则细胞C被返回到细胞保持器23。因此，不需要另外准备用于没有满足上述判定基准的细胞C的保管场所或废弃场所。

〈实施例7〉

图13(A)以及(B)是表示细胞处理的实施例7的示意图。在实施例7示意了从托盘2被移动到孔41并从孔41被拾取的细胞C返回到托盘2的例子。

如图13(A)所示，在作为细胞C的移动起点的托盘2的保持凹部3保持有细胞C。有几个保持凹部3是没有保持细胞C的空的保持凹部。在此，假设在第一保持凹部3－1收容两个细胞C1、C2，该两个细胞C1、C2被移动到孔41。与第一保持凹部3－1邻接的第二保持凹部3－2是上述空的保持凹部。

在此，当产生了需要从孔41拾取细胞C1、C2的情况时，例如，当判明在孔41中满足判定基准的细胞个数过剩的情况下，与上述的实施例6同样，细胞C1、C2被返回到作为移动起点的容器的托盘2。此时，如图13(B)所示，主控制部77不是使两个细胞C1、C2都返回到原先保持它们的第一保持凹部3－1，而是利用空的第二保持凹部3－2。即，使细胞C1返回到第一保持凹部3－1，使细胞C2返回到第二保持凹部3－2。

根据实施例7，虽然先从托盘2被移动到孔41但随后被返回到托盘2的细胞C以被整理的状态再次被保持凹部3保持。即，可以使每个细胞C1、C2被分别保持在第一、第二保持凹部3－1、3－2中。因此，在之后的从托盘2移动细胞C之际，可以容易地使头单元6高效地执行移动作业。

〈实施例8〉

图14(A)至图15(C)是表示细胞处理的实施例8的示意图。实施例8示意了使用大型尖体12C进行孔41的重置动作的例子。在此，所谓重置是指从先接受了移动来的细胞C的孔41除去全部细胞C，从而使孔41成为可接受新的细胞C的状态。

图14(A)是表示大型尖体12C的结构的剖视图。大型尖体12C具备注射器13和活塞14，注射器13的内部具有作为细胞C的抽吸路径的管状通道13H，活塞14与该注射器13的内周壁滑动接触可在管状通道13H内进退移动。注射器13包含由大口径的圆筒体构成的注射器基端部131、由细口径长尺寸的圆筒体构成的注射器主体部132、连接基端部131和主体部132的锥形筒部133。管状通道13H被形成在注射器主体部132。在注射器主体部132的远端设有上述的远端开口部t。活塞14包含由圆筒体构成的活塞基端部141、圆柱型的活塞主体部142、连接基端部141和主体部142的锥形部143。在活塞14最深地插通注射器13的状态下，活塞14的远端部144从远端开口部t略微突出。

相对于注射器13活塞14被组装成让活塞主体部142在注射器主体部132的管状通道13H内在上下方向可滑动。通过让活塞14相对于注射器13向上侧移动，在远端开口部t产生抽吸力。另一方面，通过让活塞14向下侧移动，在远端开口部t产生排出力。通过这些抽吸力以及排出力，可以进行从远端开口部t抽吸细胞C以及从远端开口部t排出抽吸来的细胞C。

如图14(B)所示，假设在孔41中收容有多个细胞C以及培养基L。而且，假设基于判定部75的状态判定的结果，被判定为无论哪一个细胞C都没有满足指定的判定基准是应该废弃的细胞。在这种情况下，主控制部77执行使用了上述的大型尖体12C的如图14(C)至图15(C)所示的孔41的重置动作(上述动作1的除去全部细胞)。另外，大型尖体12C的管状通路13H具备可以全部抽吸填充到孔41的培养基L的容积。

如图14(C)所示，在抽吸细胞C之前，主控制部77使活塞14仅在指定的行程上下移动。由此，在远端开口部t交替产生抽吸力以及排出力，沉淀在孔41的底部的细胞C因培养基L的流动而向上方飞舞。由此，可以方便地使细胞C被抽吸到大型尖体12C内。而且，如图14(D)所示，主控制部77使活塞14上升，使细胞C与周围的培养基L(液体)一起被抽吸到管状通路13H内。通过该抽吸，孔41变成不存在细胞C以及培养基L的空的状态。

其次，主控制部77使保持细胞C的大型尖体12C移动到细胞C的废弃场所。如图15(A)所示，实施例8示意了上述废弃场所为筛选容器11的例子(为了便于图示，将筛选容器11的尺寸缩小了很多)。主控制部77使大型尖体12C的远端开口部t进入上部开口11H，使其浸泡在筛选容器11内存储的培养基L中。而且，使活塞14下降，使保持在管状通路13H内的细胞C与培养基L一起排出到筛选容器11。被排出的细胞C被保持在托盘2上。

然后，如图15(B)所示，在远端开口部t被培养基L浸泡的状态下，主控制部77使活塞14上升。由此，培养基L被抽吸到大型尖体12C的管状通路13H内。而且，主控制部77使保持培养基L的大型尖体12C移动到刚才已经变为空的孔41的位置。接着，如图15(C)所示，使培养基L从大型尖体12C排出到该孔41。由此，该孔41处于准备接受新的细胞C的状态。

〈实施例9〉

图16(A)至图17(C)是表示细胞处理的实施例9的示意图。实施例9示意了使用小型尖体12D从孔41拾取细胞C的动作以及向孔41追加细胞C的动作的例子。

图16(A)是表示小型尖体12D的结构的剖视图。小型尖体12D具备细口径的注射器15和活塞16，注射器15在其内部具备作为细胞C的抽吸路径的管状通道15H，活塞16与该注射器15的内周壁滑动接触可在管状通道15H内进退移动。注射器15包含由大口径的圆筒体构成的注射器基端部151、由细口径长尺寸的圆筒体构成的注射器主体部152、连接基端部151和主体部152的锥形筒部153。管状通道15H被形成在注射器主体部152。在注射器主体部152的远端设有上述的远端开口部t。活塞16包含由圆筒体构成的活塞基端部161、针状的活塞主体部162、连接基端部161和主体部162的锥形部163。在活塞16最深地插通到注射器15的状态下，活塞16的远端部164从远端开口部t略微突出。

相对于注射器15活塞16被组装成让活塞主体部162在注射器主体部152的管状通道15H内在上下方向可滑动。通过让活塞16相对于注射器15向上侧移动，在远端开口部t产生抽吸力。另一方面，通过让活塞16向下侧移动，在远端开口部t产生排出力。通过这些抽吸力以及排出力，可以进行从远端开口部t抽吸细胞C以及从远端开口部t排出抽吸来的细胞C。

如图16(B)所示，假设在孔41中收容多个细胞C和培养基L，多个细胞C中的一部分或全部被判定为是应该废弃的细胞。在这种情况下，主控制部77执行使用了上述的小型尖体12D的如图16(C)至图17(C)所示的拾取以及追加细胞C的动作(上述动作1的除去全部细胞或动作2的除去一部分细胞)。另外，小型尖体12D的管状通道15H的容积是可以仅能抽吸填充在孔41中的培养基L的一部分的容积。

如图16(C)所示，主控制部77使小型尖体12D进入孔41，让远端开口部t接近培养基L内的细胞C。而且，使活塞16上升，使细胞C与周围的培养基L一起被抽吸到管状通道15H内。通过该抽吸，孔41变成不存在细胞C仅存在培养基L的状态，或者，仅存在必要的细胞C与培养基L的状态。

其次，如图17(A)所示，主控制部77使保持细胞C的小型尖体12D移动到作为细胞C的废弃场所的筛选容器11。接着，主控制部77使小型尖体12D的远端开口部t进入上部开口11H，使其浸泡在筛选容器11内存留的培养基L中。此时，也可以进行与特定的保持凹部3的位置对准。然后，使活塞16下降，使保持在管状通路15H内的细胞C与培养基L一起被排出到筛选容器11。被排出的细胞C被保持在托盘2上。

然后，如图17(B)所示，主控制部77使小型尖体12D的远端开口部t与被承载在托盘2中与废弃区域不同的场所的满足上述判定基准的细胞CT进行位置对准。而且，使活塞16上升，使细胞CT与培养基L一起被抽吸。然后，主控制部77使保持细胞C的小型尖体12D移动到刚才拾取了细胞C的孔41的位置。接着，如图17(C)所示，使细胞CT与培养基L一起被从小型尖体12D排出到该孔41。由此，孔41可以处于被追加了细胞CT的状态。

〈其它的实施方式〉

以上，对本发明的各种实施方式进行了说明，但是，本发明并不局限于这些，还可以采用如下所示的其它的实施方式。

(1)在上述的实施方式中，作为检测被收容在孔41中的细胞的细胞检测部的一个例子例示了摄像单元5。即，示意了基于图像检测细胞C的例子。细胞检测部也可以是光学的、声学的传感器等物理量传感器。例如，也可以通过向细胞C照射光线并观察其荧光，来进行细胞C的识别。或者，也可以利用具备声源的声纳，基于其回声进行细胞C的识别。

(2)在上述的实施方式中，作为具有可收容细胞的格子的容器，例示了主要具有孔41的微板4。也可以是以下的实施方式，即，上述容器是托盘2，上述格子是保持凹部3，针对该保持凹部3进行细胞C的拾取、释放、追加细胞C。

(3)在上述的实施方式中，作为头装置的例子，例示了具备尖体12的头单元6，作为拾取的方式例示了向尖体12抽吸细胞C，作为释放的方式例示了从尖体12排出被抽吸的细胞C。这些只是一个例子，头装置只要是可以用机械的、电的、磁性的力等，保持一个或多个细胞C，并可以释放所保持的细胞C的装置即可。

上述的具体实施方式主要包含具有如下技术方案的发明。

本发明的一个方面涉及的细胞处理装置包括：容器，具有能够收容细胞的格子；细胞检测部，用于检测收容在所述格子中的细胞；头装置，进行细胞的拾取、所拾取的细胞的移动及释放；控制部，控制所述头装置的动作；以及，判定部，根据所述细胞检测部的检测结果，进行细胞的状态判定，所述细胞的状态包含收容在所述格子中的细胞的个数、性质及配置中的至少一者；其中，所述控制部根据所述判定部的所述状态判定的结果，使所述头装置执行选自以下动作中的一个动作：拾取收容在所述格子中的全部细胞的动作；拾取收容在所述格子中的一部分细胞的动作；拾取新的细胞且将其释放到所述格子的动作；以及结束对所述格子的处理的动作。

根据该细胞处理装置，基于细胞的状态判定的结果，选择下述动作之中的任一动作：在例如状态为不合适的细胞被收容在所述格子的情况下拾取细胞的全部或一部分的动作；在细胞不足的情况下向所述格子追加新的细胞的动作；或者，对于细胞按预期那样被收容的上述格子结束处理的动作。因此，对于细胞已被收容在所述格子中的容器，可以通过所述细胞处理装置，将其修正为细胞按预期那样被收容着的状态。

在所述的细胞处理装置，优选，所述判定部通过判定作为判定对象的细胞是否满足与所述性质有关的预先决定的判定基准来进行状态判定，所述控制部使所述头装置执行从所述格子拾取被判定为没有满足所述判定基准的全部细胞的动作。

根据该细胞处理装置，可以从所述格子除去没有满足所述判定基准的细胞，即所谓可以重置所述格子。因此，可以通过向该格子再次投入满足所述判定基准的细胞，使之修正为细胞按预期那样被收容着的状态。

在所述的细胞处理装置，优选，在所述状态判定中所述判定部判定为所述格子中存在有多个细胞并且这些细胞隔开指定的距离地配置的情况下，所述控制部使所述头装置执行拾取所述多个细胞中的一部分细胞的动作。

在多个细胞被隔开指定的距离配置在所述格子中的情况下，容易分别拾取细胞。根据该细胞处理装置，例如，可以只拾取不良状态的细胞而使良好状态的细胞残留在所述格子中。对于该格子，只需追加不足个数的细胞即可，可以高效地凑齐一个格子所需的细胞的个数。而且，根据该细胞处理装置，也可以进行拾取良好状态的细胞，以用于另外的用途等的细胞处理。

在所述的细胞处理装置，优选，所述容器除了所述格子以外还具有其它的格子，所述控制部使所述头装置执行如下动作：使从所述格子拾取的细胞移动到所述其它的格子并进行释放。

根据该细胞处理装置，可以将从所述格子拾取的细胞向例如良好细胞个数不足的其它的格子移动。因此，可以高效地凑齐一个格子所需的细胞的个数。

在所述的细胞处理装置，优选，还包括：其它格子，作为细胞的收容处，按细胞的性质而被划分；其中，所述控制部使所述头装置执行如下动作：使从所述格子拾取的细胞移动到所述其它格子并进行释放。

根据该细胞处理装置，拾取的细胞被移动到根据细胞的性质被划分的其它格子中。因此，不同性质的细胞不会被混在一起保管，有利于再利用这些细胞等情况。另外，所述其它格子既可以是所述容器具备的其它格子，也可以是其它的容器。

在所述的细胞处理装置，优选，还包括：细胞保持器，用于保持被收容到所述容器的所述格子的细胞；以及移动装置，使细胞从所述细胞保持器移动到所述容器的所述格子；其中，所述判定部对从所述细胞保持器移动到所述格子的细胞进行所述状态判定。

根据该细胞处理装置，对通过所述移动装置从所述细胞保持器向所述容器的所述格子移动的细胞进行状态判定。即，所述细胞保持器是细胞的移动起点，所述容器是细胞的移动目的地，在细胞的移动目的地进行细胞的状态判定。因此，在将本发明的细胞处理装置适用到一般的细胞移动装置时，可以在移动目的地的所述容器的所述格子形成细胞按预期被收容着的状态。

在所述的细胞处理装置，优选，所述判定部执行如下的状态判定：对从所述细胞保持器移动到所述格子的细胞，判定是否满足与所述性质有关的预先决定的判定基准，所述控制部根据所述状态判定的结果，使所述头装置执行从所述格子拾取细胞并使该细胞返回到所述细胞保持器的动作。

根据该细胞处理装置，先被移动到所述格子但例如被判定为没有满足所述判定基准的细胞被返回到所述细胞保持器。因此，被判定为是没有满足所述判定基准的细胞的保管场所或废弃场所便不需要。

在所述的细胞处理装置，优选，所述细胞保持器包括多个独立地保持一个或多个细胞的保持部，在进行使所拾取的细胞返回到所述细胞保持器的动作时，所述控制部使所述头装置执行使所述细胞返回到所述多个保持部中的空的保持部的动作。

根据该细胞处理装置，先从所述细胞保持器被移动到所述格子然后再返回到所述细胞保持器的细胞，以在所述细胞保持器被整理的状态再次被保持。因此，之后，在从所述细胞保持器移动细胞之际，可以让所述移动装置高效地容易执行移动作业。

在所述的细胞处理装置，优选，所述头装置兼用作所述移动装置。由此，可以简化细胞处理装置的结构。

在所述的细胞处理装置，优选，在所述格子内细胞被分散在液体中，所述头装置包括尖体，该尖体具备能够抽吸细胞及排出所抽吸的细胞的远端开口部，所述尖体在进行所述拾取时将所述细胞与周围的液体一起抽吸，在进行所述释放时将所述细胞与所抽吸的所述液体一起排出。

根据该细胞处理装置，通过所述尖体的抽吸以及排出，可以执行细胞的拾取以及释放，可以谋求这些作业的简化、容易化。

在这种情况下，优选，在从所述格子拾取多个细胞时，所述控制部使所述头装置执行以下动作：在多个细胞之间的距离短于指定距离的情况下，让所述尖体以一抽吸动作抽吸所述多个细胞，在多个细胞之间的距离长于指定距离的情况下，让所述尖体以分别抽吸动作抽吸所述多个细胞的每一个。

根据该细胞处理装置，可以让所述尖体执行对应于细胞在所述格子的配置状态的抽吸动作。即，在所述格子中多个细胞相互接近地配置的情况下，用所述尖体分别地抽吸这些细胞比较困难。在这种情况下，让所述尖体以一抽吸动作抽吸所述多个细胞。另一方面，在所述格子中多个细胞相互离开地配置的情况下，可以用所述尖体分别地抽吸这些细胞。在这种情况下，让所述尖体以分别抽吸动作分别抽吸每个细胞。

在所述的细胞处理装置，优选，除了所述头装置以外还包括其它的头装置，其中，在从所述格子拾取多个细胞时，所述控制部选择是让所述头装置和所述其它的头装置中的任意一者拾取所述多个细胞，还是让所述头装置和所述其它的头装置共同分担来拾取所述多个细胞。

根据该细胞处理装置，可以灵活地利用所述头装置以及所述其它的头装置，使细胞的拾取方式多样化。

在所述的细胞处理装置，优选，所述细胞检测部包含获取收容在所述格子中的细胞的图像的摄像装置。

根据该细胞处理装置，通过对所述摄像装置获取的图像实施例如图像处理等，能够容易且可靠地检测出被收容在所述格子中的细胞。

根据以上说明的本发明，能够提供一种如下的细胞处理装置：能够使具备收容细胞的格子的容器成为按预期那样收容着细胞的状态。

Claims (13)

1.一种细胞处理装置，其特征在于包括：

容器，具有能够收容细胞的格子；

细胞检测部，用于检测收容在所述格子中的细胞；

头装置，进行细胞的拾取、所拾取的细胞的移动及释放；

控制部，控制所述头装置的动作；以及，

判定部，根据所述细胞检测部的检测结果，进行细胞的状态判定，所述细胞的状态包含收容在所述格子中的细胞的个数、性质及配置中的至少一者；其中，

所述控制部根据所述判定部的所述状态判定的结果，使所述头装置执行选自以下动作中的一个动作：

拾取收容在所述格子中的全部细胞的动作；

拾取收容在所述格子中的一部分细胞的动作；

拾取新的细胞且将其释放到所述格子的动作；以及

结束对所述格子的处理的动作。

2.根据权利要求1所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述判定部通过判定作为判定对象的细胞是否满足与所述性质有关的预先决定的判定基准来进行状态判定，

所述控制部使所述头装置执行从所述格子拾取被判定为没有满足所述判定基准的全部细胞的动作。

3.根据权利要求1所述的细胞处理装置，其特征在于：

在所述状态判定中所述判定部判定为所述格子中存在有多个细胞并且这些细胞隔开指定的距离地配置的情况下，

所述控制部使所述头装置执行拾取所述多个细胞中的一部分细胞的动作。

4.根据权利要求1或3所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述容器除了所述格子以外还具有其它的格子，

所述控制部使所述头装置执行如下动作：使从所述格子拾取的细胞移动到所述其它的格子并进行释放。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于还包括：

其它格子，作为细胞的收容处，按细胞的性质而被划分；其中，

所述控制部使所述头装置执行如下动作：使从所述格子拾取的细胞移动到所述其它格子并进行释放。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于还包括：

细胞保持器，用于保持被收容到所述容器的所述格子的细胞；以及

移动装置，使细胞从所述细胞保持器移动到所述容器的所述格子；其中，

所述判定部对从所述细胞保持器移动到所述格子的细胞进行所述状态判定。

7.根据权利要求6所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述判定部执行如下的状态判定：对从所述细胞保持器移动到所述格子的细胞，判定是否满足与所述性质有关的预先决定的判定基准，

所述控制部根据所述状态判定的结果，使所述头装置执行从所述格子拾取细胞并使该细胞返回到所述细胞保持器的动作。

8.根据权利要求7所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述细胞保持器包括多个独立地保持一个或多个细胞的保持部，

在进行使所拾取的细胞返回到所述细胞保持器的动作时，所述控制部使所述头装置执行使所述细胞返回到所述多个保持部中的空的保持部的动作。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述头装置兼用作所述移动装置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于：

在所述格子内细胞被分散在液体中，

所述头装置包括尖体，该尖体具备能够抽吸细胞及排出所抽吸的细胞的远端开口部，

所述尖体在进行所述拾取时将所述细胞与周围的液体一起抽吸，在进行所述释放时将所述细胞与所抽吸的所述液体一起排出。

11.根据权利要求10所述的细胞处理装置，其特征在于，

在从所述格子拾取多个细胞时，所述控制部使所述头装置执行以下动作：

在多个细胞之间的距离短于指定距离的情况下，让所述尖体以一抽吸动作抽吸所述多个细胞，

在多个细胞之间的距离长于指定距离的情况下，让所述尖体以分别抽吸动作抽吸所述多个细胞的每一个。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于：

除了所述头装置以外还包括其它的头装置，其中，

在从所述格子拾取多个细胞时，所述控制部选择是让所述头装置和所述其它的头装置中的任意一者拾取所述多个细胞，还是让所述头装置和所述其它的头装置共同分担来拾取所述多个细胞。

13.根据权利要求1至11中任一项所述的细胞处理装置，其特征在于：

所述细胞检测部包含获取收容在所述格子中的细胞的图像的摄像装置。