CN110505254B - 一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端，可以保证车辆终端之间的通信质量。本申请实施例提供的方法应用于车辆通信***，该方法包括：头车终端接收第二成员终端发送的信号，并确定第一信号质量；第一成员终端接收第二成员终端发送的信号，并确定第二信号质量；在第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端；第一成员终端接收第一消息，并根据第一消息发送第二消息，第二消息包括：第一成员终端的标识和第二信号质量；头车终端接收第二消息，并根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

Description

一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端。

背景技术

当前，车联网技术已经成为汽车新技术发展的热点，国内外标准组织均积极参与车联网技术的建设。

大力发展车联网，有利于促进汽车产业创新发展，构建汽车和交通服务新模式新业态，促进自动驾驶技术创新和应用，提高交通效率、节省资源、减少污染、降低事故发生率。

编队行驶(Platooning)是车联网领域的重要应用，通过新一代的无线传输技术，每辆车都能实现相互间低时延的互联，这种情况下能够形成一个多车同时行进的队列，每辆车在行驶过程中自动保持车间距离，并且带头车辆无论是加减速、转向还是刹车，跟随的车辆都会实时同步完成。这样理论上带头车辆能够控制整个队列的车辆，甚至借助自动驾驶技术实现无人驾驶。通过Platooning技术，车辆之间的间距可以保持很小，达到降低油耗、提升安全、保护环境、减少驾驶员数量等效果。

现有技术提供的Platooning技术中，主要是头车负责管理整个车队，负责车队内外的信息交互。但是，在车辆实际移动场景下，现有技术在拥塞、干扰管理和覆盖上会存在很多问题，例如当车辆之间的通信质量出现不佳时，群组通信业务的连续性可能受到影响，从而行驶安全性会受到威胁。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端，可以保证车辆终端之间的通信质量。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆编队行驶的通信方法，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述头车终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

所述第一成员终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，所述头车终端发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括所述第二成员终端的标识；

所述第一成员终端接收所述第一消息，并根据所述第一消息发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述第二信号质量；

所述头车终端接收所述第二消息，并根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在本申请实施例中，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

在第一方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：所述头车终端以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在第一方面的一种可能设计中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端接收所述第二消息，包括：所述头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

在第一方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，若头车终端接收到多个第二消息，头车终端通过解析这些多个第二消息，可以从每个第二消息中获取到一个第一成员终端的标识，因此头车终端可以从多个第一成员终端的标识中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，例如头车终端使用预设的中继节点选择策略进行选择。其中，中继节点选择策略可以预先配置在头车终端中，头车终端基于中继节点选择策略来选择中继节点，例如可以根据一种策略来选择中继节点，也可以组合使用多种策略来选择中继节点。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考车辆终端之间的位置关系以及每个车辆终端的中继能力等。

在第一方面的一种可能设计中，在所述第二消息还包括所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：所述头车终端确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；所述头车终端根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，头车终端首先获取第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系，该成员终端位置关系可以是成员终端之间的相对位置或者物理实际位置。例如头车终端可以通过每个成员终端的周期性上报获取到每个成员终端的物理实际位置，头车终端再根据每个成员终端的物理实际位置确定第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考成员终端位置关系、各个第一成员终端的中继能力信息和各个第一成员终端对应的第二信号质量，从而综合上述的中继节点策略来确定出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在第一方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：所述头车终端发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；所述第一成员终端作为中继节点，转发所述第三消息。

在第一方面的一种可能设计中，所述方法还包括：所述第二成员终端从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，在头车终端确定第一成员终端可作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，头车终端可以发送第三消息，车辆通信***中的成员终端可以接收到该第三消息，例如第一成员终端可以接收到该第三消息，第一成员终端可以根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，即第一成员终端的中继功能被激活，此时第一成员终端可以作为中继节点，在头车终端与第二成员终端之间进行数据转发。例如，第一成员终端作为中继节点，转发第三消息，从而第二成员终端可以通过第一成员终端接收到头车终端发送的第三消息。

在第一方面的一种可能的设计中，所述车辆通信***，还包括：第三成员终端，所述头车终端、所述第一成员终端、所述第二成员终端、所述第三成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信；

所述头车终端发送用于为所述第二成员终端寻找中继节点的第一消息之后，所述方法还包括：

所述头车终端接收所述第三成员终端发送的第四消息，所述第四消息用于指示所述第三成员终端不能作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，第三成员终端不作为中继节点时，还可以发送第四消息，从而头车终端通过该第四消息可以不选择第三成员终端作为中继节点，实现头车终端根据各个成员终端上报的消息选择中继节点的功能。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆编队行驶的通信方法，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述头车终端根据所述第二成员终端发送的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，所述头车终端发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括：所述第二成员终端的标识；

所述头车终端接收所述第一成员终端发送的第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识，和所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

在第二方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：所述头车终端以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在第二方面的一种可能设计中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端接收所述第一成员终端发送的第二消息，包括：所述头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

在第二方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，若头车终端接收到多个第二消息，头车终端通过解析这些多个第二消息，可以从每个第二消息中获取到一个第一成员终端的标识，因此头车终端可以从多个第一成员终端的标识中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，例如头车终端使用预设的中继节点选择策略进行选择。其中，中继节点选择策略可以预先配置在头车终端中，头车终端基于中继节点选择策略来选择中继节点，例如可以根据一种策略来选择中继节点，也可以组合使用多种策略来选择中继节点。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考车辆终端之间的位置关系以及每个车辆终端的中继能力等。

在第二方面的一种可能设计中，在所述第二消息还包括：所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：所述头车终端确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；所述头车终端根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，头车终端首先获取第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系，该成员终端位置关系可以是成员终端之间的相对位置或者物理实际位置。例如头车终端可以通过每个成员终端的周期性上报获取到每个成员终端的物理实际位置，头车终端再根据每个成员终端的物理实际位置确定第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考成员终端位置关系、各个第一成员终端的中继能力信息和各个第一成员终端对应的第二信号质量，从而综合上述的中继节点策略来确定出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在第二方面的一种可能设计中，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：所述头车终端发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，在头车终端确定第一成员终端可作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，头车终端可以发送第三消息，车辆通信***中的成员终端可以接收到该第三消息，例如第一成员终端可以接收到该第三消息，第一成员终端可以根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，即第一成员终端的中继功能被激活，此时第一成员终端可以作为中继节点，在头车终端与第二成员终端之间进行数据转发。

在第二方面的一种可能设计中，所述头车终端发送第一消息，包括：所述头车终端通过车车通信V2V的方式发送所述第一消息。

第三方面，本申请实施例还提供一种车辆编队行驶的通信方法，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述第一成员终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的信号质量；

所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第一消息，并所述第一成员终端根据所述第一消息确定需要为所述第二成员终端寻找中继节点；

所述第一成员终端发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述信号质量。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

在第三方面的一种可能设计中，所述第一成员终端发送第二消息之后，所述方法还包括：所述第一成员终端作为中继节点，转发所述头车终端与所述第二成员终端之间的通信数据。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在第三方面的一种可能设计中，所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第一消息之后，所述方法还包括：所述第一成员终端根据所述第一成员终端的中继能力信息和所述信号质量，确定所述第一成员终端是否能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；在所述第一成员终端能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行如下步骤：所述第一成员终端发送第二消息。

其中，第一成员终端根据第一成员终端的中继能力信息和信号质量，确定第一成员终端是否能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，若该第一成员终端确定自身不作为中继节点时，第一成员终端可以不发送第二消息，或者第一成员终端上报第四消息，通过该第四消息向头车终端说明该第一成员终端不作为中继节点。在第一成员终端能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行如下步骤503：第一成员终端发送第二消息。通过本申请实施例中，第一成员终端的主动判断，可以降低头车终端的处理消息的负荷。

在第三方面的一种可能设计中，所述第一成员终端发送第二消息之后，所述方法还包括：所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第三消息；所述第一成员终端根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；所述第一成员终端作为中继节点，转发所述第三消息。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

第四方面，本申请实施例还提供一种车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，

所述头车终端，用于接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

所述第一成员终端，用于接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述头车终端，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括所述第二成员终端的标识；

所述第一成员终端，用于接收所述第一消息，并根据所述第一消息发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述第二信号质量；

所述头车终端，用于接收所述第二消息，并根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第四方面的一种可能设计中，所述头车终端，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

在第四方面的一种可能设计中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

在第四方面的一种可能设计中，所述头车终端，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第四方面的一种可能设计中，在所述第二消息还包括所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端，用于确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第四方面的一种可能设计中，所述头车终端，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

所述第一成员终端，还用于接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第四方面的一种可能设计中，所述第二成员终端，用于从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

第五方面，本申请实施例还提供一种头车终端，所述头车终端属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：第一成员终端和第二成员终端，其中，所述头车终端包括：

处理器，用于根据所述第二成员终端发送的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

收发器，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括：所述第二成员终端的标识；

所述收发器，用于接收所述第一成员终端发送的第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识，和所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述处理器，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第五方面的一种可能设计中，所述处理器，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，以所述第一成员终端作为中继节点，通过所述收发器与所述第二成员终端进行通信。

在第五方面的一种可能设计中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述收发器，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

在第五方面的一种可能设计中，所述处理器，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第五方面的一种可能设计中，在所述第二消息还包括：所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述处理器，用于确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在第五方面的一种可能设计中，所述收发器，用于所述处理器根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；作为中继节点，转发所述第三消息。

在第五方面的一种可能设计中，所述收发器，用于通过车车通信V2V的方式广播所述第一消息。

本申请的第五方面中，头车终端的组成模块还可以执行前述第一方面或第二方面并各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对第一方面或第二方面并各种可能的实现方式中的说明。

第六方面，本申请实施例还提供一种成员终端，所述成员终端为第一成员终端，所述第一成员终端属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：头车终端和第二成员终端，其中，所述第一成员终端包括：

收发器，用于接收所述第二成员终端发送的信号；

处理器，用于根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的信号质量；

所述收发器，用于接收所述头车终端发送的第一消息；

所述处理器，用于根据所述第一消息确定需要为所述第二成员终端寻找中继节点；

所述收发器，用于发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述信号质量。

在第六方面的一种可能设计中，所述收发器，还用于发送第二消息之后，作为中继节点，转发所述头车终端与所述第二成员终端之间的通信数据。

在第六方面的一种可能设计中，所述处理器，用于所述收发器接收所述头车终端发送的第一消息之后，根据所述第一成员终端的中继能力信息和所述信号质量，确定所述第一成员终端是否能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；在所述第一成员终端能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行所述收发器发送第二消息。

在第六方面的一种可能设计中，所述收发器，用于发送第二消息之后，接收所述头车终端发送的第三消息；

所述处理器，用于根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

本申请的第六方面中，第一成员终端的组成模块还可以执行前述第一方面或第三方面并各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对第一方面或第三方面并各种可能的实现方式中的说明。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置可以包括头车终端或者成员终端或者芯片等实体，所述通信装置包括：处理器、存储器；所述存储器用于存储指令；所述处理器用于执行所述存储器中的所述指令，使得所述通信装置执行如前述第一方面或第二方面或第三方面中任一项所述的方法。

第十方面，本申请提供了一种芯片***，该芯片***包括处理器，用于支持头车终端或者成员终端实现上述方面中所涉及的功能，例如发送或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片***还包括存储器，所述存储器，用于保存头车终端或者成员终端必要的程序指令和数据。该芯片***，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车联网领域中的Platooning场景示意图；

图2为本申请实施例中车辆通信***使用群组通信的示意图；

图3为本申请实施例中头车终端和第一成员终端、第二成员终端之间的交互流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶的通信方法的流程方框示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种车辆编队行驶的通信方法的流程方框示意图；

图6为本申请实施例中头车终端和n个成员终端之间的交互流程示意图；

图7为本申请实施例提供的3GPP V2X架构的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆通信***的组成结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种头车终端的组成结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第一成员终端的的组成结构示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种头车终端的组成结构示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种第一成员终端的的组成结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆编队行驶的通信方法、***和终端，可以保证车辆终端之间的通信质量。

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”并他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。

首先对本申请实施例提供的车联网领域中的Platooning场景进行举例说明，请参阅图1所示，在一条移动道路上存在一条行驶的车队，车队之外还存在普通车辆，车队可以通过车辆通信***来完成通信，该车辆通信***可以包括：头车终端、成员终端，其中，头车终端也可以称为头车/领航车辆(Leading Vehicle，LV)，成员终端也可以称为成员车辆(Following Vehicle或者Member Vehicle)，处于车队队尾的成员车辆也可以称为队尾车辆(Tail Vehicle)或者队尾终端。接下来对头车终端、非队尾的成员终端、队尾终端进行简单说明。

本申请实施例中，车辆终端之间的发送消息的方式可以包括、广播、单播或者组播等方式，后续实施例中以V2V广播的方式为例进行说明。

头车终端负责创建和管理整个车队，例如，确认和周期广播车队标识，决定车辆是否可以加入车队并分配车辆角色，决定车辆是否驶离车队或两个车队合并为1个车队等。

队尾终端处于车队的队尾，负责与后车终端通信，尤其是另一个车队的头车终端进行通信。

成员终端负责接收头车终端广播的消息并分享自身的信息给头车终端，以及按照指定的驾驶策略行驶。

接下来对本申请实施例中车辆通信***的通信过程进行举例说明，如图2所示，为本申请实施例中车辆通信***使用群组通信的示意图。车联网(Vehicle to Everything，V2X)服务器通过分组核心网(Evolved Packet Core，EPC)和基站(eNodeB)或者路侧单元(Road Side Unit，RSU)进行通信，基站或者路侧单元通过车车通信(Vehicle to Vehicle，V2V)或者Uu接口和头车终端进行通信。其中，V2V可以包括：PC5和专用短程通信(DedicatedShort Range Communications，DSRC)。头车终端和成员终端之间可以通过V2V方式进行通信，例如通过PC5方式。PC5是终端间的参考点，物理层也称为Sidelink，用于完成控制面和用户面的信令和数据传输、邻近服务发现、直接通信和对终端的入网中继功能。Uu接口指的是用户设备(User Equipment，UE)与通用陆面无线接入网络(UMTS Terrestrial RadioAccess Network，UTRAN)之间的接口，是通用移动通信***(Universal MobileTelecommunications System，UMTS)的空中接口。DSRC基于802.11p技术，是一种路侧单元与移动无线单元之间、移动单元与移动单元之间、便携单元与移动单元之间进行短距离数据传送的无线技术。其中，便携单元如手机等手持设备，移动单元如车载设备等。

如图2所示，头车终端负责群组管理，实时更新群组成员上报的周围交通数据并上报给RSU。同时，头车终端还需要实时的接收RSU发送的消息，例如RSU发送的消息可以包括远处的道路条件和交通信息，头车终端从RSU接收到消息之后，将该消息分发给群组中的成员终端。所有的成员终端获取信息有两种方式：一种是在组内通过V2V方式，一种来自于头车终端转发的RSU消息。

接下来对车辆终端之间的通信过程进行举例说明，所有的车辆终端都需要支持V2V通信方式，头车终端必须支持V2V及车与基础设施通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)通信。业务流举例如下，车辆A/B/C/D组成一个车队，其中A是头车终端。车辆A/B/C/D在车队内分享周围实时交通和道路信息，车辆A上报给RSU。车辆A接收来自RSU的交通和道路信息，发现在前方道路拐角处出现了由于交通事故引起的交通拥堵，这超出了V2V的通信范围，如V2V通信范围为300m，但是交通拥堵发生在300m以外，通过V2V方式车辆都无法感知，但是通过RSU发送的交通和道路信息，车辆A可以获取到交通拥堵信息，然后车辆A将交通拥堵消息下发给车辆B/C/D，车辆B/C/D实时更新驾驶地图并降低车队速度更改路线。

在前述车辆终端之间的通信流程中，若某个成员终端与头车终端之间的信号质量差，那么该成员终端就无法从头车终端接收到消息，也无法将自己的消息发送给头车终端，从而造成成员终端与头车终端之间无法通信。本申请实施例中通过中继方式通信，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号。

本申请实施例提供一种车辆编队行驶的通信方法，该方法应用于车辆通信***，车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端。其中，头车终端、第一成员终端、第二成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信，例如头车终端和成员终端之间通过V2V方式进行通信。不限定的是，本申请实施例提供的车辆通信***中海可以包括更多的成员终端，例如第三成员终端和第四成员终端等。

请参阅图3所示，首先对本申请实施例中头车终端和第一成员终端、第二成员终端之间的交互流程进行示意说明，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，主要包括如下流程：

301、第二成员终端发送信号。

其中，第二成员终端可以采用广播的方式周期性的发送信号。

举例说明，第二成员终端发送的信号可以是参考信号，该参考信号用于接收端测量通信信号强度，从而接收端可以根据该参考信号得到信号质量，例如该接收端可以是头车终端或者除第二成员终端自身以外的其它成员终端。该信号质量可以有多种表示方式，例如信号质量可以是指信号的可靠性，包括丢包率、误码率、信号强度等。不限定的，第二成员终端发送的信号可以不局限于参考信号，只要能够用于测量通信双方的质量，第二成员终端还可以发送消息、数据等。

302、头车终端接收第二成员终端发送的信号，并根据第二成员终端的信号确定头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量。

303、第一成员终端接收第二成员终端发送的信号，并根据第二成员终端的信号确定第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量。

其中，与第二成员终端处于同一车队中的头车终端和第二成员终端都可以实时的接收第二成员终端发送的信号，从而测量出通信双方的信号质量。例如，头车终端根据第二成员终端的信号确定头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量，第一成员终端根据第二成员终端的信号确定第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量。例如信号质量可以是指信号的可靠性，包括丢包率、误码率、信号强度等。

需要说明的是，在本申请实施例中，第二成员终端与其它车辆终端(例如头车终端、第一成员终端)之间的信号质量是个缓慢变化的过程，第二成员终端可以发送信号，则其它车辆终端(例如头车终端、第一成员终端)可以接收第二成员终端的信号，以确定其它车辆终端与第二成员终端之间的信号质量。

304、在第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息。

其中，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一消息包括第二成员终端的标识。

在本申请实施例中，头车终端可以根据第一信号质量判断头车终端和第二成员终端之间的信号质量是否低于可靠性阈值，该可靠性阈值可以根据具体场景来确定。在第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，说明头车终端和第二成员终端之间的信号质量差，此时头车终端和第二成员终端之间可能会存在无法正常通信的情况，头车终端可以为第二成员终端寻找中继节点，头车终端发送第一消息，其中，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端。例如，头车终端向所有的成员终端广播第一消息，该第一消息用于指示哪个成员终端可以作为第二成员终端的中继节点。

305、第一成员终端接收第一消息，并根据第一消息发送第二消息。

其中，第二消息包括：第一成员终端的标识和第二信号质量。

在本申请实施例中，第一成员终端可以从头车终端接收到第一消息，第一成员终端可以通过该第一消息确定头车终端正在为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端在前述已经测量出第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量的情况下，第一成员终端可以向头车终端发送第二消息，该第二消息中包括有第一成员终端的标识和第二信号质量。例如第一成员终端也可以采用V2V的方式广播第二消息，则头车终端可以接收第一成员终端发送的第二消息。

在本申请的一些实施例中，头车终端发送第一消息，包括：

头车终端通过V2V的方式发送第一消息。

其中，V2V可以包括：PC5和DSRC，通过头车终端广播第一消息，车辆通信***中的成员终端都可以接收到该第一消息，该成员终端可以通过该第一消息确定头车终端正在为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端。

306、头车终端接收第二消息，并根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在本申请实施例中，第一成员终端发送第二消息后，头车终端可以接收到该第二消息，头车终端解析该第二消息，获取到第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量，以及获取到第一成员终端的标识，头车终端可以基于第一成员终端上报的第二信号质量以及第一成员终端的标识来确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还包括：

头车终端以第一成员终端作为中继节点，与第二成员终端进行通信。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在本申请的一些实施例中，步骤306头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还可以包括如下步骤：

头车终端发送第三消息，第三消息用于指示第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点；

第一成员终端接收第三消息，并根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点；

第一成员终端作为中继节点，转发第三消息。

在本申请的一些实施例中，本申请实施例提供的方法还包括：

所述第二成员终端从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

其中，在头车终端确定第一成员终端可作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，头车终端可以发送第三消息，车辆通信***中的成员终端可以接收到该第三消息，例如第一成员终端可以接收到该第三消息，第一成员终端可以根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，即第一成员终端的中继功能被激活，此时第一成员终端可以作为中继节点，在头车终端与第二成员终端之间进行数据转发。例如，第一成员终端作为中继节点，转发第三消息，从而第二成员终端可以通过第一成员终端接收到头车终端发送的第三消息。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

前述实施例介绍了头车终端与第一成员终端、第二成员终端之间的交互流程，接下来从头车终端的角度来介绍本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法。该方法应用于车辆通信***，车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端。其中，头车终端、第一成员终端、第二成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信。如图4所示，车辆编队行驶的通信方法，包括：

401、头车终端根据第二成员终端发送的信号确定头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量。

在本申请实施例中，第二成员终端发送信号，与第二成员终端处于同一车队中的头车终端可以实时的接收第二成员终端发送的信号，从而测量出通信双方的信号质量。例如，头车终端根据第二成员终端的信号确定头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量。例如第一信号质量可以是指信号的可靠性，包括丢包率、误码率、信号强度等。

402、在第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一消息包括：第二成员终端的标识。

在本申请实施例中，头车终端可以根据第一信号质量判断头车终端和第二成员终端之间的信号质量是否低于可靠性阈值，该可靠性阈值可以根据具体场景来确定。在第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，说明头车终端和第二成员终端之间的信号质量差，此时头车终端和第二成员终端之间可能会存在无法正常通信的情况，头车终端可以为第二成员终端寻找中继节点，头车终端发送第一消息，其中，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端。例如，头车终端向所有的成员终端广播第一消息，该第一消息用于指示哪个成员终端可以作为第二成员终端的中继节点。

403、头车终端接收第一成员终端发送的第二消息，第二消息包括：第一成员终端的标识，和第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量。

在本申请实施例中，第一成员终端可以从头车终端接收到第一消息，第一成员终端可以通过该第一消息确定头车终端正在为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端在前述已经测量出第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量的情况下，第一成员终端可以向头车终端发送第二消息，该第二消息中包括有第一成员终端的标识和第二信号质量。例如第一成员终端也可以采用V2V的方式广播第二消息，则头车终端可以接收第一成员终端发送的第二消息。

在本申请实施例中，第二消息由第一成员终端发送，该第二消息可以包括：第一成员终端的标识，和第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量。不限定的是，第一成员终端发送的第二消息还包括：第一成员终端的中继能力信息。其中，第一成员终端的中继能力信息可以包括:第一成员终端是否开启中继功能，该中继能力信息还包括：第一成员终端的负载大小等。

在本申请的一些实施例中，车辆通信***中可以包括一个头车终端以及多个成员终端，例如车辆通信***中包括有多个第一成员终端，在这种实现场景下，步骤403头车终端接收第一成员终端发送的第二消息，包括：

头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个第二消息，其中，每个第一成员终端发送有一个第二消息。

其中，车辆通信***中的多个第一成员终端都可以接收到头车终端发送的第一消息，每个第一成员终端在测量出该第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量的情况下，每个第一成员终端都可以向头车终端发送第二消息，则头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个第二消息，其中容许时间可以根据具体场景来确定，例如根据车辆通信***内可以容许的时延来确定。

404、头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在本申请实施例中，第一成员终端发送第二消息后，头车终端可以接收到该第二消息，头车终端解析该第二消息，获取到第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量，以及获取到第一成员终端的标识，头车终端可以基于第一成员终端上报的第二信号质量以及第一成员终端的标识来确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，在头车终端接收到多个第二消息的情况下，步骤404头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，包括：

头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

其中，若头车终端接收到多个第二消息，头车终端通过解析这些多个第二消息，可以从每个第二消息中获取到一个第一成员终端的标识，因此头车终端可以从多个第一成员终端的标识中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，例如头车终端使用预设的中继节点选择策略进行选择。其中，中继节点选择策略可以预先配置在头车终端中，头车终端基于中继节点选择策略来选择中继节点，例如可以根据一种策略来选择中继节点，也可以组合使用多种策略来选择中继节点。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考车辆终端之间的位置关系以及每个车辆终端的中继能力等。

举例说明如下，在本申请的一些实施例中，在第二消息还包括：第一成员终端的中继能力信息的情况下，头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，包括：

头车终端确定第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系；

头车终端根据成员终端位置关系、各个第一成员终端的中继能力信息和各个第一成员终端对应的第二信号质量，从多个第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

其中，头车终端首先获取第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系，该成员终端位置关系可以是成员终端之间的相对位置或者物理实际位置。例如头车终端可以通过每个成员终端的周期性上报获取到每个成员终端的物理实际位置，头车终端再根据每个成员终端的物理实际位置确定第二成员终端分别与各个第一成员终端之间的成员终端位置关系。中继节点策略的设置可以综合车辆编队行驶中的多种因素来选择，举例说明，可以参考成员终端位置关系、各个第一成员终端的中继能力信息和各个第一成员终端对应的第二信号质量，从而综合上述的中继节点策略来确定出一个第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

举例说明如下，在车辆通信***有共有5个车辆终端，假设车辆终端1是头车终端，车辆终端2、3、4、5是成员终端，若车辆终端5与车辆终端1之间的信号质量差，则车辆终端2、4车均可作为中继节点，车辆终端1根据车辆终端4与车辆终端5之间的位置最邻近优先选择车辆终端4作为中继节点。但是若车辆终端获取到车辆终端4号的负载过重，车辆终端1也有可能选择车辆终端2作为中继节点。在实际应用场景中，头车终端可以综合成员终端位置关系、各个成员终端的负载、成员终端之间的信号质量等设置中继节选择策略，另外还可以根据各种因素设置加权值，以及确定选择哪个成员终端作为中继节点。

在本申请的一些实施例中，步骤404头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还可以包括如下步骤：

头车终端以第一成员终端作为中继节点，与第二成员终端进行通信。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在本申请的一些实施例中，步骤404头车终端根据第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还可以包括如下步骤：

头车终端发送第三消息，第三消息用于指示第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。

其中，在头车终端确定第一成员终端可作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，头车终端可以发送第三消息，车辆通信***中的成员终端可以接收到该第三消息，例如第一成员终端可以接收到该第三消息，第一成员终端可以根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，即第一成员终端的中继功能被激活，此时第一成员终端可以作为中继节点，在头车终端与第二成员终端之间进行数据转发。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

接下来从第一成员终端的角度来介绍本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法。该方法应用于车辆通信***，车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，头车终端、第一成员终端、第二成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信。如图5所示，车辆编队行驶的通信方法，包括：

501、第一成员终端接收第二成员终端发送的信号，并根据第二成员终端的信号确定第一成员终端和第二成员终端之间的信号质量。

其中，与第二成员终端处于同一车队中的头车终端和第二成员终端都可以实时的接收第二成员终端发送的信号，从而测量出通信双方的信号质量。例如，第一成员终端根据第二成员终端的信号确定第一成员终端和第二成员终端之间的信号质量，该信号质量指的是前述实施例中的“第二信号质量”。例如信号质量可以是指信号的可靠性，包括丢包率、误码率、信号强度等。

502、第一成员终端接收头车终端发送的第一消息，并第一成员终端根据第一消息确定需要为第二成员终端寻找中继节点。

在本申请实施例中，第一成员终端可以从头车终端接收到第一消息，第一成员终端可以通过该第一消息确定头车终端正在为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端。

在本申请实施例中，第一成员终端可以在接收到第一消息之后，向头车终端上报第二消息。不限定的是，第一成员终端还可以在接收到第一消息之后，判断该第一成员终端是否可以作为中继节点。具体的，在步骤502第一成员终端接收头车终端发送的第一消息之后，本申请实施例提供的方法还包括：

第一成员终端根据第一成员终端的中继能力信息和信号质量，确定第一成员终端是否能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点；

在第一成员终端能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行如下步骤503：第一成员终端发送第二消息。

其中，第一成员终端根据第一成员终端的中继能力信息和信号质量，确定第一成员终端是否能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，若该第一成员终端确定自身不作为中继节点时，第一成员终端可以不发送第二消息，或者第一成员终端上报第四消息，通过该第四消息向头车终端说明该第一成员终端不作为中继节点。在第一成员终端能够作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行如下步骤503：第一成员终端发送第二消息。通过本申请实施例中，第一成员终端的主动判断，可以降低头车终端的处理消息的负荷。

503、第一成员终端发送第二消息，第二消息包括：第一成员终端的标识和信号质量。

其中，第一成员终端在前述已经测量出第一成员终端和第二成员终端之间的第二信号质量的情况下，第一成员终端可以向头车终端发送第二消息，该第二消息中包括有第一成员终端的标识和第二信号质量。例如第一成员终端也可以采用V2V的方式广播第二消息，则头车终端可以接收第一成员终端发送的第二消息。

在本申请的一些实施例中，步骤503第一成员终端发送第二消息之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还包括：

第一成员终端作为中继节点，转发头车终端与第二成员终端之间的通信数据。

其中，在车队内存在有的成员终端通信质量不佳的情况下，头车终端可以为该成员终端寻找中继节点，从而保证头车终端和成员终端之间的通信质量。本申请实施例中继节点指的是采用中继模式进行通信的成员终端，即第一成员终端作为第二成员终端的中继节点时，可以通过该第一成员终端来转发第二成员终端和头车终端这两者的信号，通过第一成员终端的中继功能，使得第二成员终端和头车终端这两者在信号质量不佳的情况下也可以完成通信。

在本申请的一些实施例中，步骤503第一成员终端发送第二消息之后，本申请实施例提供的车辆编队行驶的通信方法，还包括：

第一成员终端接收头车终端发送的第三消息；

第一成员终端根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点；

第一成员终端作为中继节点，转发第三消息。

其中，在头车终端确定第一成员终端可作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点之后，头车终端可以发送第三消息，车辆通信***中的成员终端可以接收到该第三消息，例如第一成员终端可以接收到该第三消息，第一成员终端可以根据第三消息确定第一成员终端作为头车终端与第二成员终端通信的中继节点，即第一成员终端的中继功能被激活，此时第一成员终端可以作为中继节点，在头车终端与第二成员终端之间进行数据转发。例如，第一成员终端作为中继节点，转发第三消息，从而第二成员终端可以通过第一成员终端接收到头车终端发送的第三消息。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

为便于更好的理解和实施本申请实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。

第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Project，3GPP)中需要解决信号质量差的车辆终端之间的通信问题，本申请实施例中可以采用中继方式通信，从而支持在车队内通信质量不佳的情况下，为成员终端寻找中继节点。本申请实施例可以解决车联网群组通信中V2V通信质量不佳导致的无法通信问题。本申请实施例中，当V2V信号质量不佳时，头车终端通过与成员终端的交互消息确定出中继节点。具体如下所述的流程及消息内容说明。

前提条件如下：

1、头车终端与成员终端之间通过PC5通信，本申请实施例中可以寻找中继节点，用于解决车辆终端之间的信号质量差的问题。

2、头车终端与成员终端以问答(Ask-Answer)的形式进行通信，例如使用如下协议：3GPP 22.886Information exchange within platoon between vehicles can be thenew type of"ask-response"。

3、在platooning场景下，头车终端作为主控端，需要感知每个成员终端，保证控制指令与反馈通信正常。

请参阅如图6所示，为本申请实施例中头车终端和n个成员终端之间的交互流程示意图。本申请实施例提供的车辆通信***可以包括：一个头车终端和n个成员终端，n的取值可以2或者3等。主要流程如下：

步骤0、队列中所有车辆终端监控接收信号质量。

步骤1、当头车终端检测到某成员(例如成员终端1，或n个成员终端中的其它终端)的信号在容许时间内可靠性低。其中可靠性低可以包括：无响应或响应信号中包含无法正常通信的信息。其中，信号质量低的成员终端可称为“目标成员”。信号质量一般指可靠性，包括丢包率、信号强度等，通过门限值来决定是否存在信号质量差的问题，如可靠性门限为99％，低于该门限的信号质量可以称为信号质量差。

步骤2、头车终端向所有成员终端广播消息，该消息用于寻找可以作为目标成员的中继节点的成员终端。

步骤3、成员终端根据自身中继能力(例如综合自身负载等)和检测的目标成员的信号质量，作出判断，即判断该成员终端是否可以作为目标成员的中继节点。其中，目标成员是指信号质量不好的成员终端，理论上所有的成员终端都可能成为目标成员。

步骤4、如果成员终端可以作为中继节点，向头车终端上报自身的标识(ID)及目标成员的信号质量检测报告。若不能作为中继节点，成员终端可以不上报或向头车终端反馈不能作为中继节点。

步骤5、头车终端根据预设的中继节点选择策略综合确定中继节点。

其中，头车终端根据各成员终端上报的信息及成员终端位置信息，综合确定中继节点，其中，每辆成员终端都会以一定频率广播自己的绝对位置。

举例说明如下，在车辆通信***有共有5个车辆终端，假设车辆终端1是头车终端，车辆终端2、3、4、5是成员终端，若车辆终端5与车辆终端1之间的信号质量差，则车辆终端2、4车均可作为中继节点，车辆终端1根据车辆终端4与车辆终端5之间的位置最邻近优先选择车辆终端4作为中继节点。但是若车辆终端获取到车辆终端4号的负载过重，车辆终端1也有可能选择车辆终端2作为中继节点。在实际应用场景中，头车终端可以综合成员终端位置关系、各个成员终端的负载、成员终端之间的信号质量等设置中继节选择策略，另外还可以根据各种因素设置加权值，以及确定选择哪个成员终端作为中继节点。

步骤6、头车终端向成员终端广播消息，该消息用于指示被选中的成员终端可以作为目标成员的中继节点。

步骤7、目标成员通过作为中继节点的成员终端，以中继模式与头车终端进行通信。

其中，中继模式指的是通过中继节点来转发目标成员和头车终端这两者的信号。

如图7所示，本申请实施例可应用于3GPP V2X架构，详见TS 23.285标准中对该V2X架构的说明。应用的场景为platooning场景，当V2V通信质量不佳时，由头车终端根据V2X业务决策实现多种通信模式下的业务连续性。

3GPP在V2V、车与基础设施通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与行人通信(Vehicle to Pedestrian，V2P)之间将支持点对点、点对多点的短距离设备直接通信的增强PC5接口。同时V2X的终端可支持移动通信网络的空中Uu接口，满足广域通信需求。V2X应用服务器(Application Server)是面向不同运营商网络的V2X应用服务器，V2X控制功能体(Control Function)代表网络中的V2X控制功能，V2X Control Function负责给所有V2X车辆进行通信参数配置和业务授权,通过V3接口下发V2X业务授权参数。

接下来对头车终端、成员终端、基站、V2X Application Server的功能介绍如下：

其中，头车终端UE负责创建和管理整个车队，例如，确认和周期广播车队标识，决定车辆是否可以加入车队并分配车辆角色，决定车辆是否驶离车队或两个车队合并为1个等；发送道路和交通信息给车队成员；收集车队成员信息并上报给V2X ApplicationServer；发送车队行驶策略给车队成员；检测成员信号低并通过与成员消息交互决定中继节点；

成员终端负责接收头车终端消息并分享自身信息给头车终端，按照指定的驾驶策略行驶；能够上报头车终端对于某成员的中继能力。

基站(eNodeB)即图7中的E-UTRAN，参与车辆终端从空闲态变为连接态的空口信令连接的建立。参与到空闲态UE下行信令或数据的寻呼。参与连接态UE上下行数据的传输。参与S1信令接口的创建和修改。

V2X Application Server负责转发V2X消息。

本申请实施例适用于当车队中某一成员或某几个成员V2V信号质量不佳的过程，由头车终端通过与成员终端间的消息交互决定。本申请实施例中，要求车队已经完成创建，车辆能够检测信号质量。

在本申请实施例中，头车终端检测到成员终端信号不佳时，向所有成员终端发起询问。成员终端收到询问后返回相关消息，头车终端根据成员终端返回的消息及位置信息决策中继节点，并广播给所有的成员终端。本实施例通过头车终端与成员终端之间的消息交互，实现了车队内中继节点的确定，从而保障车队运行安全。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

为便于更好的实施本申请实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。

请参阅图8所示，本申请实施例提供的一种车辆通信***800，可以包括：头车终端801，第一成员终端802和第二成员终端803，其中，

所述头车终端801，用于接收所述第二成员终端803发送的信号，并根据所述第二成员终端803的信号确定所述头车终端801和所述第二成员终端803之间的第一信号质量；

所述第一成员终端802，用于接收所述第二成员终端803发送的信号，并根据所述第二成员终端803的信号确定所述第一成员终端802和所述第二成员终端803之间的第二信号质量；

所述头车终端801，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端803寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括所述第二成员终端803的标识；

所述第一成员终端802，用于接收所述第一消息，并根据所述第一消息发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端802的标识和所述第二信号质量；

所述头车终端801，用于接收所述第二消息，并根据所述第二消息确定所述第一成员终端802为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述头车终端801，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端802为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点之后，以所述第一成员终端802作为中继节点，与所述第二成员终端803进行通信。

在本申请的一些实施例中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端802的情况下，所述头车终端801，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端802发送有一个所述第二消息。

在本申请的一些实施例中，所述头车终端801，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端802中选择出一个第一成员终端802作为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，在所述第二消息还包括所述第一成员终端802的中继能力信息的情况下，所述头车终端801，用于确定所述第二成员终端803分别与各个所述第一成员终端802之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端802的中继能力信息和各个所述第一成员终端802对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端802中选择出一个第一成员终端802作为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述头车终端801，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端802为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端802作为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点；

所述第一成员终端802，还用于接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端802作为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述第二成员终端803，用于从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端802作为所述头车终端801与所述第二成员终端803通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述头车终端801，用于通过车车通信V2V的方式广播所述第一消息。

通过前述实施例的举例说明可知，头车终端可以在头车终端和第二成员终端之间的第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，头车终端发送第一消息，第一消息用于为第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，第一成员终端接收到该第一消息后可以发送第二消息，第二消息包括有第一成员终端的标识和第一成员终端与第二成员终端之间的第二信号质量。头车终端根据接收到的第二消息确定第一成员终端为头车终端与第二成员终端通信的中继节点。本申请实施例中，在头车终端和第二成员终端之间的信号质量低时，头车终端可以寻找除第二成员终端以外的其他成员终端(例如第一成员终端)来作为中继节点，从而可以保证车辆终端之间的通信质量，保障车队运行安全。

请参阅图9所示，本申请实施例还提供一种头车终端900，所述头车终端900属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：第一成员终端和第二成员终端，所述头车终端、所述第一成员终端、所述第二成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信，其中，所述头车终端900包括：

处理器901，用于根据所述第二成员终端发送的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

收发器902，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括：所述第二成员终端的标识；

所述收发器902，用于接收所述第一成员终端发送的第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识，和所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述处理器901，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述处理器901，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，以所述第一成员终端作为中继节点，通过所述收发器902与所述第二成员终端进行通信。

在本申请的一些实施例中，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述收发器902，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

在本申请的一些实施例中，所述处理器901，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，在所述第二消息还包括：所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述处理器901，用于确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述收发器902，用于所述处理器901根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

在本申请的一些实施例中，所述收发器902，用于通过车车通信V2V的方式广播所述第一消息。

请参阅图10所示，本申请实施例还提供一种成员终端，所述成员终端为第一成员终端1000，所述第一成员终端属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：头车终端和第二成员终端，所述头车终端、所述第一成员终端1000、所述第二成员终端中任意两个车辆终端之间建立有无线通信，其中，所述第一成员终端1000包括：

收发器1001，用于接收所述第二成员终端发送的信号；

处理器1002，用于根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的信号质量；

所述收发器1001，用于接收所述头车终端发送的第一消息；

所述处理器1002，用于根据所述第一消息确定需要为所述第二成员终端寻找中继节点；

所述收发器1001，用于发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述信号质量。

在本申请的一些实施例中，所述收发器1001，还用于发送第二消息之后，作为中继节点，转发所述头车终端与所述第二成员终端之间的通信数据。

在本申请的一些实施例中，所述处理器1002，用于所述收发器1001接收所述头车终端发送的第一消息之后，根据所述第一成员终端的中继能力信息和所述信号质量，确定所述第一成员终端是否能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；在所述第一成员终端能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行所述收发器1001发送第二消息。

在本申请的一些实施例中，所述收发器1001，用于发送第二消息之后，接收所述头车终端发送的第三消息；

所述处理器1002，用于根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；作为中继节点，转发所述第三消息。

需要说明的是，上述装置各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储有程序，该程序执行包括上述方法实施例中记载的部分或全部步骤。

接下来介绍本申请实施例提供的另一种头车终端，请参阅图11所示，头车终端1100包括：

接收器1101、发射器1102、处理器1103和存储器1104(其中头车终端1100中的处理器1103的数量可以一个或多个，图11中以一个处理器为例)。在本申请的一些实施例中，接收器1101、发射器1102、处理器1103和存储器1104可通过总线或其它方式连接，其中，图11中以通过总线连接为例。

存储器1104可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1103提供指令和数据。存储器1104的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(英文全称：Non-VolatileRandom Access Memory，英文缩写：NVRAM)。存储器1104存储有操作***和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作***可包括各种***程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。

处理器1103控制头车终端的操作，处理器1103还可以称为中央处理单元(英文全称：Central Processing Unit，英文简称：CPU)。具体的应用中，头车终端的各个组件通过总线***耦合在一起，其中总线***除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都称为总线***。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器1103中，或者由处理器1103实现。处理器1103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1103中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1103可以是通用处理器、数字信号处理器(英文全称：digital signal processing，英文缩写：DSP)、专用集成电路(英文全称：Application Specific Integrated Circuit，英文缩写：ASIC)、现场可编程门阵列(英文全称：Field-Programmable Gate Array，英文缩写：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1104，处理器1103读取存储器1104中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

接收器1101可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与头车终端的相关设置以及功能控制有关的信号输入，发射器1102可包括显示屏等显示设备，发射器1102可用于通过外接接口输出数字或字符信息。

本申请实施例中，处理器1103，用于执行前述实施例中头车终端执行的方法。

接下来介绍本申请实施例提供的另一种第一成员终端，请参阅图12所示，第一成员终端1200包括：

接收器1201、发射器1202、处理器1203和存储器1204(其中第一成员终端1200中的处理器1203的数量可以一个或多个，图12中以一个处理器为例)。在本申请的一些实施例中，接收器1201、发射器1202、处理器1203和存储器1204可通过总线或其它方式连接，其中，图12中以通过总线连接为例。

存储器1204可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1203提供指令和数据。存储器1204的一部分还可以包括NVRAM。存储器1204存储有操作***和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作***可包括各种***程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。

处理器1203控制第一成员终端的操作，处理器1203还可以称为CPU。具体的应用中，第一成员终端的各个组件通过总线***耦合在一起，其中总线***除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都称为总线***。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器1203中，或者由处理器1203实现。处理器1203可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1203中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1203可以是通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1204，处理器1203读取存储器1204中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例中，处理器1203，用于执行前述第一成员终端执行的方法。

在另一种可能的设计中，当头车终端或者第一成员终端为终端内的芯片时，芯片包括：处理单元和通信单元，所述处理单元例如可以是处理器，所述通信单元例如可以是输入/输出接口、管脚或电路等。该处理单元可执行存储单元存储的计算机执行指令，以使该终端内的芯片执行上述第一方面任意一项的无线通信方法。可选地，所述存储单元为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是所述终端内的位于所述芯片外部的存储单元，如只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)等。

其中，上述任一处提到的处理器，可以是一个通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制上述第一方面无线通信方法的程序执行的集成电路。

另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

Claims (39)

1.一种车辆编队行驶的通信方法，其特征在于，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述头车终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

所述第一成员终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，所述头车终端发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括所述第二成员终端的标识；

所述第一成员终端接收所述第一消息，并根据所述第一消息发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述第二信号质量；

所述头车终端接收所述第二消息，并根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：

所述头车终端以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端接收所述第二消息，包括：

所述头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：

所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二消息还包括所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：

所述头车终端确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；

所述头车终端根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：

所述头车终端发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

所述第一成员终端作为中继节点，转发所述第三消息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二成员终端从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

8.一种车辆编队行驶的通信方法，其特征在于，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述头车终端根据所述第二成员终端发送的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，所述头车终端发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括：所述第二成员终端的标识；

所述头车终端接收所述第一成员终端发送的第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识，和所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：

所述头车终端以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端接收所述第一成员终端发送的第二消息，包括：

所述头车终端在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：

所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二消息还包括：所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，包括：

所述头车终端确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；

所述头车终端根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

13.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，所述方法还包括：

所述头车终端发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

14.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述头车终端发送第一消息，包括：

所述头车终端通过车车通信V2V的方式发送所述第一消息。

15.一种车辆编队行驶的通信方法，其特征在于，所述方法应用于车辆通信***，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，所述方法包括：

所述第一成员终端接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的信号质量；

所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第一消息，并所述第一成员终端根据所述第一消息确定需要为所述第二成员终端寻找中继节点；

所述第一成员终端向所述头车终端发送第二消息，所述第二消息用于指示所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述信号质量。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一成员终端发送第二消息之后，所述方法还包括：

所述第一成员终端作为中继节点，转发所述头车终端与所述第二成员终端之间的通信数据。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第一消息之后，所述方法还包括：

所述第一成员终端根据所述第一成员终端的中继能力信息和所述信号质量，确定所述第一成员终端是否能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

在所述第一成员终端能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行如下步骤：所述第一成员终端发送第二消息。

18.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一成员终端发送第二消息之后，所述方法还包括：

所述第一成员终端接收所述头车终端发送的第三消息；

所述第一成员终端根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

所述第一成员终端作为中继节点，转发所述第三消息。

19.一种车辆通信***，其特征在于，所述车辆通信***包括：头车终端，第一成员终端和第二成员终端，其中，

所述头车终端，用于接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

所述第一成员终端，用于接收所述第二成员终端发送的信号，并根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述头车终端，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括所述第二成员终端的标识；

所述第一成员终端，用于接收所述第一消息，并根据所述第一消息发送第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述第二信号质量；

所述头车终端，用于接收所述第二消息，并根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

20.根据权利要求19所述的***，其特征在于，所述头车终端，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，以所述第一成员终端作为中继节点，与所述第二成员终端进行通信。

21.根据权利要求19或20所述的***，其特征在于，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述头车终端，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

22.根据权利要求21所述的***，其特征在于，所述头车终端，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

23.根据权利要求22所述的***，其特征在于，在所述第二消息还包括所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述头车终端，用于确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

24.根据权利要求19或20所述的***，其特征在于，所述头车终端，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；

所述第一成员终端，还用于接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

25.根据权利要求24所述的***，其特征在于，所述第二成员终端，用于从所述第一成员终端接收所述第三消息，并根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

26.一种头车终端，其特征在于，所述头车终端属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：第一成员终端和第二成员终端，其中，所述头车终端包括：

处理器，用于根据所述第二成员终端发送的信号确定所述头车终端和所述第二成员终端之间的第一信号质量；

收发器，用于在所述第一信号质量低于可靠性阈值的情况下，发送第一消息，所述第一消息用于为所述第二成员终端寻找可用作中继节点的成员终端，所述第一消息包括：所述第二成员终端的标识；

所述收发器，用于接收所述第一成员终端发送的第二消息，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识，和所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的第二信号质量；

所述处理器，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

27.根据权利要求26所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，以所述第一成员终端作为中继节点，通过所述收发器与所述第二成员终端进行通信。

28.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，在所述车辆通信***中包括有多个所述第一成员终端的情况下，所述收发器，用于在预设的容许时间内分别接收到多个所述第二消息，其中，每个所述第一成员终端发送有一个所述第二消息。

29.根据权利要求28所述的终端，其特征在于，所述处理器，用于根据预设的中继节点选择策略，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

30.根据权利要求29所述的终端，其特征在于，在所述第二消息还包括：所述第一成员终端的中继能力信息的情况下，所述处理器，用于确定所述第二成员终端分别与各个所述第一成员终端之间的成员终端位置关系；根据所述成员终端位置关系、各个所述第一成员终端的中继能力信息和各个所述第一成员终端对应的第二信号质量，从多个所述第一成员终端中选择出一个第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

31.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述收发器，用于所述处理器根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点之后，发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；作为中继节点，转发所述第三消息。

32.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述收发器，用于通过车车通信V2V的方式广播所述第一消息。

33.一种成员终端，其特征在于，所述成员终端为第一成员终端，所述第一成员终端属于车辆通信***，所述车辆通信***还包括：头车终端和第二成员终端，其中，所述第一成员终端包括：

收发器，用于接收所述第二成员终端发送的信号；

处理器，用于根据所述第二成员终端的信号确定所述第一成员终端和所述第二成员终端之间的信号质量；

所述收发器，用于接收所述头车终端发送的第一消息；

所述处理器，用于根据所述第一消息确定需要为所述第二成员终端寻找中继节点；

所述收发器，用于向所述头车终端发送第二消息，所述第二消息用于指示所述头车终端根据所述第二消息确定所述第一成员终端为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点，所述第二消息包括：所述第一成员终端的标识和所述信号质量。

34.根据权利要求33所述的终端，其特征在于，所述收发器，还用于发送第二消息之后，作为中继节点，转发所述头车终端与所述第二成员终端之间的通信数据。

35.根据权利要求33或34所述的终端，其特征在于，所述处理器，用于所述收发器接收所述头车终端发送的第一消息之后，根据所述第一成员终端的中继能力信息和所述信号质量，确定所述第一成员终端是否能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点；在所述第一成员终端能够作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点的情况下，触发执行所述收发器发送第二消息。

36.根据权利要求33或34所述的终端，其特征在于，所述收发器，用于发送第二消息之后，接收所述头车终端发送的第三消息；

所述处理器，用于根据所述第三消息确定所述第一成员终端作为所述头车终端与所述第二成员终端通信的中继节点。

37.一种头车终端，其特征在于，所述头车终端包括：处理器，存储器；所述处理器、所述存储器之间进行相互的通信；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于执行所述存储器中的所述指令，执行如权利要求8至14中任一项所述的方法。

38.一种成员终端，其特征在于，所述成员终端包括：处理器，存储器；所述处理器、所述存储器之间进行相互的通信；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于执行所述存储器中的所述指令，执行如权利要求15至18中任一项所述的方法。

39.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-18任意一项所述的方法。

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