CN110476583A - 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法 - Google Patents

薯类收获机作业速度自适应控制***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110476583A
CN110476583A CN201910732679.6A CN201910732679A CN110476583A CN 110476583 A CN110476583 A CN 110476583A CN 201910732679 A CN201910732679 A CN 201910732679A CN 110476583 A CN110476583 A CN 110476583A
Authority
CN
China
Prior art keywords
picker
speed
tuber crops
native potato
potato
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910732679.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李涛
周进
魏训成
王咏健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Original Assignee
Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences filed Critical Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Priority to CN201910732679.6A priority Critical patent/CN110476583A/zh
Publication of CN110476583A publication Critical patent/CN110476583A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D33/00—Accessories for digging harvesters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明提供一种薯类收获机作业速度自适应控制***及方法，实现薯类收获机作业机器行走速度和分离装置线速度的实时调整。薯类收获机作业速度自适应控制***包括信号采集模块、车载控制器、电磁阀驱动模块和监控终端，信号采集模块包括设置在薯类收获机上各个工作部件监测点的传感器；监控终端，用于对用于收获时对薯类收获机输入作业指令及实时显示工作状态参数；车载控制器为模糊自适应控制器；信号采集模块连接车载控制器输入端，车载控制器输出端连接电磁阀驱动模块，监控终端连接车载控制器输入端和输出端。

Description

薯类收获机作业速度自适应控制***及方法
技术领域
本发明涉及一种薯类收获机作业速度自适应控制***及方法
，属于农业机械领域。
背景技术
薯类收获机作业速度包括收获机行走速度和薯土分离装置线速度。
薯类收获机进行收获作业时，驾驶员凭经验以设定的初始速度进行恒速作业（速度一般为3～7 km/h）。如果作业速度太快，易造成堵塞，明薯率降低，牵引力过大易导致机器故障；如果作业速度过慢，不仅无法充分发挥机械收获的效率优势，造成生产率下降，同时由于作物在分离装置上停留时间过长，会造成伤薯率和破皮率增加。倘若能够根据薯类作物喂入量实时调整作业速度，使收获机在分离装置不堵塞情况下始终工作在最佳速度，则可以大大提高收获作业性能指标，同时减轻操作人员的作业强度。
薯土分离装置是薯类收获机的重要部件，在工作时承受的负荷很大，其单位时间喂入量达150～200 kg/s。性能方面要求分离掉的土壤达70%～80%、工作可靠、对薯块的损伤小、在分离的同时把剩余的土壤向后输送。常见收获分离方式有振动分离式、斜置平输送和拨辊推送式等形式。随着薯类生产机械向大型化、智能化发展，田间收获作业时作物的输送量越来越大，对输送分离装置的薯土分离能力和工作效率提出了更高的要求。
薯类收获机行走速度和分离装置线速度是直接影响作业质量和收获效率的主要控制参数，其行走速度和和分离装置线速度应能根据作业状况进行实时调整，性能良好的薯类收获机应该在不超过额定喂入量和明薯率指标合格的前提下具有最大的行走速度。目前，国内外农机研究人员在收获机行走速度和分离装置线速度的自动控制方面已作了不少研究，取得了较多的研究成果。吕金庆等针对粘重土壤马铃薯挖掘机作业阻力大、易堵塞、故障率高、机械损伤率高、分离效果差、明薯率低等突出问题，研究设计了4U2A型马铃薯挖掘机，其分离装置采用二级升运链结构，同时阐述了收获机行走速度和分离装置线速度的配比关系；魏宏安等针对目前国内条铺式马铃薯挖掘机存在的人工拣拾薯块费工费时、效率低等突出问题，研制了一种44~58.8 kW拖拉机半悬挂式中型马铃薯联合收获机，该机采用了两级带杆式土薯分离输送装置和杠杆摆臂式支撑辊，并分析了分离输送栅杆带的线速度、振动频率及振幅等分离输送装置的运动参数，同时论述了栅杆带的线速度与机组速度的取值范围；陆祥辉等针对国内马铃薯联合收获机纵向尺寸较大、田间作业掉头不灵活、通过性及稳定性较差的问题，对4U-1400马铃薯联合收获机二级土薯分离输送装置的刮板高度、输送速度和倾斜角度等重要参数进行分析，获取最优参数，并通过田间试验验证其结果。
上述几种收获机作业速度控制***虽然对薯类收获机行走速度和分离装置线速度的配比关系进行了研究，但没有提出一种行之有效的解决方案。薯类收获机行走速度都是靠驾驶员凭经验获得，分离装置从拖拉机动力输出轴获取动力，在拖拉机满负荷工作时，动力输出轴输出转速恒定，则分离装置线速度也恒定不变，除非更换传动链轮。几种方案都没有根据土壤类型、薯种、动力及对收获质量要求的不同，实时调整薯类收获机行走速度和分离装置线速度的大小和配比关系，从而减少收获作业的拥堵和提高收获性能指标。
综观薯类收获机械行业现状，急需一种智能化水平高的薯类收获机作业速度控制***，实现薯类收获机行走速度和分离装置线速度的自适应控制，提高收获质量水平。
发明内容
为了克服现有薯类收获机作业速度控制不足，本发明提供一种薯类收获机作业速度自适应控制***及方法，实现薯类收获机作业机器行走速度和分离装置线速度的实时调整。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
一种薯类收获机作业速度自适应控制***，包括信号采集模块、车载控制器、电磁阀驱动模块和监控终端，
信号采集模块包括设置在薯类收获机上各个工作部件监测点的传感器，用于采集薯类收获机的作业信息；
监控终端，用于对薯类收获机运行参数及运行状态进行显示；
车载控制器为模糊自适应控制器，信号采集模块采集的信号经过信号调理电路处理后输入车载控制器，经过模型参考模糊自适应控制算法，车载控制器得出薯类收获机行走速度和土薯分离装置线速度的改变量，车载控制器根据改变量输出电压信号驱动电磁阀驱动模块调整机器行走速度和土薯分离装置线速度，进行收获作业；
信号采集模块连接车载控制器输入端，车载控制器输出端连接电磁阀驱动模块和监控终端。
所述的薯类收获机作业速度自适应控制***优选方案，信号采集模块包括安装在薯类收获机行走机构的行走测速传感器，安装在土薯分离装置液压马达上的分离测速传感器和安装在土薯分离装置机架上的近红外光土薯喂入量传感器。
所述的薯类收获机作业速度自适应控制***优选方案，土薯分离装置线速度线速度与薯类收获机行走机构速度配比关系如下，式中，行走***速度为Vp，分离输送装置线速度为Vr，λ为速度系数，其取值一般为0.8～2.5。
所述的薯类收获机作业速度自适应控制***优选方案，速度系数λ范围如下：0.8~1.07，1.07~1.42，1.42~1.88，1.88~2.50。
所述的薯类收获机作业速度自适应控制***优选方案，土薯喂入量输送负荷梯度和堵塞边界条件如下：
式中，k1、k2、k3均是大于零的常数，且有 k1≥k2，Q r为土薯喂入量传感器得到当前在线平均喂入量，单位为kg /s，Qmax为允许的最大在线土薯喂入量，单位电流梯度为Δi，Ir为当前作业速度所对应的电磁阀驱动模块电流，In为下一时刻输给电磁阀驱动模块的驱动电流，Imax为电磁阀驱动模块允许的最大驱动电流，
从式中可知，当土薯喂入量处于第 1、2梯度时，允许增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速;当处于第3梯度时，土薯喂入量处于最佳状态，维持当前作业速度不变;当处于第4梯度时，土薯喂入量处于极限，有可能造成堵塞，该状态为堵塞边界条件，应通过不断减少驱动电流来实现降速。
7. 一种利用权利要求书1所述的薯类收获机作业速度自适应控制***对收获机作业速度调整的方法，其特征是，包括如下步骤：
S1.当薯类收获机作业时，先设定初始薯类收获机行走速度；
S2.通过土薯喂入量传感器计算出实际土薯喂入量，经梯度优化算法转为薯类收获机行走速度最优驱动电流，该驱动电流作为模糊 PID 调节器的输入信号 ri，ro为薯类收获机行走速度实际驱动电流；
S3.调用自适应控制算法，再经过模糊 PID 调节器调节后的最终输出就是发送给薯类收获机作业速度所对应的实际驱动电流来调节行走速度；
S4. 当土薯喂入量处于最佳状态，不需要参数优化，维持当前作业速度不变;当土薯喂入量没有达到阶段上限，增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速，使行走速度改变直至该负荷阶段的最大值;当土薯喂入量达到极限，减少驱动电流来实现降速；
在此步骤中，同时模糊控制器根据收获条件确定速度系数λ，发送给土薯分离装置线速度所对应的实际驱动电流。
本发明的工作原理：通过安装在拖拉机上的行走装置测速传感器11，安装在土薯分离装置液压马达上的分离测速传感器9和安装在土薯分离装置机架上的四组近红外光土薯喂入量传感器13采集薯类收获机的作业信息，控制***将传感器采集到的信号作为***当前的输入信号，经过模型参考模糊自适应控制算法，得出机器行走速度和土薯分离装置速度的改变量。控制器根据改变量输出电压控制信号驱动电磁阀调整机器行走速度和土薯分离装置速度，使其按照最优速度和最优速度配比进行收获作业。
本发明的优点在于：在收获作业中通过自适应模糊 PID算法实现对行走装置速度和分离装置线速度的自动调节，进一步提高了薯类收获机械自动化水平和作业性能。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明车载控制器电路图；
图3为本发明行走测速传感器信号调理电路图；
图4为本发明行走测速传感器A/D转换电路图；
图5为本发明行走装置电磁阀模拟量输入电路图；
图6为本发明模糊自适应控制***结构示意图；
图7为本发明方法流程图。
其中，1. 监控终端，2. 车载控制器，3. 电磁阀驱动模块，4. 信号采集模块，5.行走装置电磁阀，6.行走液压变量泵，7.分离机构电磁阀，8.分离液压变量泵，9.分离测速传感器，10.土薯分离装置，11. 行走测速传感器，12.行走机构，13.喂入量传感器，14.机架总成。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
正如背景技术提到现有的薯类收获机械分离装置智能化水平低、设计和安装不合理、伤薯率和破皮率高、生产效率低等问题，为了解决上述问题，本发明采用以下方案：参考图1，一种薯类收获机作业速度自适应控制***包括信号采集模块4、车载控制器2、电磁阀驱动模块3和监控终端1，信号采集模块4包括设置在薯类收获机上各个工作部件监测点的传感器，用于采集薯类收获机的作业信息；监控终端1，用于对薯类收获机运行参数及运行状态进行显示，还具有超限预警模块和故障报警模块；车载控制器2为模糊自适应控制器，包括数据处理模块、信号调理电路和数据存储模块，信号采集模块）采集的信号经过信号调理电路处理后输入车载控制器2，经过模型参考模糊自适应控制算法，车载控制器2得出薯类收获机行走速度和土薯分离装置线速度的改变量，车载控制器2根据改变量输出电压信号驱动电磁阀驱动模块3调整机器行走速度和土薯分离装置线速度，进行收获作业；信号采集模块4连接车载控制器2输入端，车载控制器2输出端连接电磁阀驱动模块3和监控终端1，监控终端1连接车载控制器2输入端和输出端。
考图2，车载控制器采用ATMEGA32A-AU单片机，拥有32KB闪存容量，1KB EEPROM存储器容量，32KB存储器容量，2KB RAM，拥有32个IO接口，7组模数转换器输入，3组计时器数，4通道PWM，最高16MHz时钟频率，调试接口类型：JTAG, SPI, USART等类型，可工作在2.7Vto 5.5V，采用44针脚数QFP封装，可在-40°C to +85°C温度范围工作，抗干扰能力强。
本实施例中，信号采集模块4包括安装在薯类收获机行走机构12的行走测速传感器11，安装在土薯分离装置10液压马达上的分离测速传感器9和安装在土薯分离装置机架总成14上的近红外光土薯喂入量传感器13。
参考图3行走测速传感器11输出信号为0-5V模拟电压，其通过A0-和A0+端以差分方式接入信号调理电路，经过处理后由CH0端送入MCP3208A/D转换电路，MCP3208A/D转换电路如图4所示，共可实现8路模拟信号的A/D转换，转换后的数字信号直接送入车载控制器2进行数据处理。
本实施例中，电磁阀驱动模块3包括安装在行走机构驱动部分即行走液压变量泵6上的行走装置电磁阀5和安装在土薯分离装置分离液压变量泵8上的的分离机构电磁阀7。
参考图5，行走装置电磁阀控制信号为0-10V模拟电压，其模拟电压输出电路基于LM358。车载控制器2的模拟量输出信号经过LM358后转换为0-10V模拟电压，从而为电磁阀提供控制信号，BAV99用于提高控制信号的驱动能力。
参考图7，土薯分离装置线速度线速度与薯类收获机行走机构速度配比关系如下，式中，行走***速度为Vp，分离输送装置线速度为Vr，λ为速度系数，其取值一般为0.8～2.5。根据自然条件、土壤类型、薯种、收获机功率及对收获质量要求的不同，将λ取值分为四档，速度系数λ范围如下：0.8~1.07，1.07~1.42，1.42~1.88，1.88~2.50。车载控制器可根据收获条件选取速度系数λ，保证行走装置和分离装置在最佳速度和最佳速度配比下工作。
参考图7，土薯喂入量输送负荷梯度和堵塞边界条件如下：
式中，k1、k2、k3均是大于零的常数，且有 k1≥k2，Q r为土薯喂入量传感器得到当前在线平均喂入量，单位为kg /s，Qmax为允许的最大在线土薯喂入量，单位电流梯度为Δi，Ir为当前作业速度所对应的电磁阀驱动模块3电流，In为下一时刻输给电磁阀驱动模块3的驱动电流，Imax为电磁阀驱动模块3允许的最大驱动电流，
从式中可知，当土薯喂入量处于第 1、2梯度时，允许增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速;当处于第3梯度时，土薯喂入量处于最佳状态，维持当前作业速度不变;当处于第4梯度时，土薯喂入量处于极限，有可能造成堵塞，该状态为堵塞边界条件，应通过不断减少驱动电流来实现降速。
参考图6和图7，一种所述的薯类收获机作业速度智能控制***对收获机作业速度调整的方法，包括如下步骤：
S1.当薯类收获机作业时，先设定初始薯类收获机行走速度；
S2.通过土薯喂入量传感器计算出实际土薯喂入量，经梯度优化算法转为薯类收获机行走速度最优驱动电流，该驱动电流作为模糊 PID 调节器的输入信号 ri，ro为薯类收获机行走速度实际驱动电流；
S3.调用模糊控制子程序，再经过模糊 PID 调节器调节后的最终输出就是发送给薯类收获机作业速度所对应的实际驱动电流来调节行走速度；
S4. 当土薯喂入量处于最佳状态，不需要参数优化，维持当前作业速度不变;当土薯喂入量没有达到阶段上限，增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速，使行走速度改变直至该负荷阶段的最大值;当土薯喂入量达到极限，减少驱动电流来实现降速；
在此步骤中，同时模糊控制器根据收获条件确定速度系数λ，发送给土薯分离装置线速度所对应的实际驱动电流。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种薯类收获机作业速度自适应控制***，其特征在于：
包括信号采集模块（4）、车载控制器（2）、电磁阀驱动模块（3）和监控终端（1），
信号采集模块（4）包括设置在薯类收获机上各个工作部件监测点的传感器，用于采集薯类收获机的作业信息；
监控终端（1），用于对薯类收获机运行参数及运行状态进行显示；
车载控制器（2）为模糊自适应控制器，信号采集模块（4）采集的信号经过信号调理电路处理后输入车载控制器（2），经过模型参考模糊自适应控制算法，车载控制器（2）得出薯类收获机行走速度和土薯分离装置线速度的改变量，车载控制器（2）根据改变量输出电压信号驱动电磁阀驱动模块（3）调整机器行走速度和土薯分离装置线速度，进行收获作业；
信号采集模块（4）连接车载控制器（2）输入端，车载控制器（2）输出端连接电磁阀驱动模块（3）和监控终端（1），监控终端（1）连接车载控制器（2）输入端和输出端。
2.如权利要求书1所述的薯类收获机作业速度自适应控制***，其特征是：信号采集模块（4）包括安装在薯类收获机行走机构的行走测速传感器（11），安装在土薯分离装置液压马达上的分离测速传感器（9）和安装在土薯分离装置机架上的近红外光土薯喂入量传感器（13）。
3.如权利要求书2所述的薯类收获机作业速度自适应控制***，其特征是：土薯分离装置线速度线速度与薯类收获机行走机构速度配比关系如下，式中，行走***速度为Vp，分离输送装置线速度为Vr，λ为速度系数，其取值一般为0.8～2.5。
4.如权利要求书3所述的薯类收获机作业速度自适应控制***，其特征是：速度系数λ范围如下：0.8~1.07，1.07~1.42，1.42~1.88，1.88~2.50。
5.如权利要求书1所述的薯类收获机作业速度自适应控制***，其特征是：土薯喂入量输送负荷梯度和堵塞边界条件如下：
式中，k1、k2、k3均是大于零的常数，且有 k1≥k2，Q r为土薯喂入量传感器得到当前在线平均喂入量，单位为kg /s，Qmax为允许的最大在线土薯喂入量，单位电流梯度为Δi，Ir为当前作业速度所对应的电磁阀驱动模块（3）电流，In为下一时刻输给电磁阀驱动模块（3）的驱动电流，Imax为电磁阀驱动模块（3）允许的最大驱动电流，
从式中可知，当土薯喂入量处于第 1、2梯度时，允许增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速;当处于第3梯度时，土薯喂入量处于最佳状态，维持当前作业速度不变;当处于第4梯度时，土薯喂入量处于极限，有可能造成堵塞，该状态为堵塞边界条件，应通过不断减少驱动电流来实现降速。
6.一种利用权利要求书1所述的薯类收获机作业速度自适应控制***对收获机作业速度调整的方法，其特征是，包括如下步骤：
S1.当薯类收获机作业时，先设定初始薯类收获机行走速度；
S2.通过土薯喂入量传感器计算出实际土薯喂入量，经梯度优化算法转为薯类收获机行走速度最优驱动电流，该驱动电流作为模糊 PID 调节器的输入信号 ri，ro为薯类收获机行走速度实际驱动电流；
S3.调用模糊控制子程序，再经过模糊 PID 调节器调节后的最终输出就是发送给薯类收获机作业速度所对应的实际驱动电流来调节行走速度；
S4. 当土薯喂入量处于最佳状态，不需要参数优化，维持当前作业速度不变;当土薯喂入量没有达到阶段上限，增加土薯喂入量输送负荷，通过不断增加驱动电流来实现增速，使行走速度改变直至该负荷阶段的最大值;当土薯喂入量达到极限，减少驱动电流来实现降速；
在此步骤中，同时模糊控制器根据收获条件确定速度系数λ，发送给土薯分离装置线速度所对应的实际驱动电流。
CN201910732679.6A 2019-08-09 2019-08-09 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法 Pending CN110476583A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910732679.6A CN110476583A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910732679.6A CN110476583A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110476583A true CN110476583A (zh) 2019-11-22

Family

ID=68550362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910732679.6A Pending CN110476583A (zh) 2019-08-09 2019-08-09 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110476583A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111279870A (zh) * 2020-03-29 2020-06-16 青岛农业大学 一种花生收获机夹持输送液压驱动***及防止堵塞控制方法
CN112392608A (zh) * 2020-12-03 2021-02-23 潍柴动力股份有限公司 收获机械的控制方法、装置和设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101653069A (zh) * 2009-09-15 2010-02-24 江苏大学 联合收割机负荷反馈自动控制装置及控制方法
CN102934563A (zh) * 2012-10-23 2013-02-20 江苏大学 一种联合收割机控制装置及控制方法
CN106508257A (zh) * 2016-09-26 2017-03-22 江苏大学 一种能够进行自适应调节的联合收获机及自适应调节方法
CN206741328U (zh) * 2017-04-08 2017-12-12 雷沃重工股份有限公司 收获机作业速度自适应***及收获机

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101653069A (zh) * 2009-09-15 2010-02-24 江苏大学 联合收割机负荷反馈自动控制装置及控制方法
CN102934563A (zh) * 2012-10-23 2013-02-20 江苏大学 一种联合收割机控制装置及控制方法
CN106508257A (zh) * 2016-09-26 2017-03-22 江苏大学 一种能够进行自适应调节的联合收获机及自适应调节方法
CN206741328U (zh) * 2017-04-08 2017-12-12 雷沃重工股份有限公司 收获机作业速度自适应***及收获机

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吕金庆等: "4U2A 型双行马铃薯挖掘机的设计与试验", 《农业工程学报》 *
吕金庆等: "粘重土壤下马铃薯挖掘机分离输送装置改进设计与试验", 《农业机械学报》 *
李涛等: "4UGS2 型双行甘薯收获机的研制", 《农业工程学报》 *
苗中华等: "一种基于模糊PID 的采棉机作业速度最优控制算法与试验", 《农业机械学报》 *
陈长海等: "杆条式压力碎土马铃薯挖掘机的研制", 《农业装备技术》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111279870A (zh) * 2020-03-29 2020-06-16 青岛农业大学 一种花生收获机夹持输送液压驱动***及防止堵塞控制方法
CN112392608A (zh) * 2020-12-03 2021-02-23 潍柴动力股份有限公司 收获机械的控制方法、装置和设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106508257B (zh) 一种能够进行自适应调节的联合收获机及自适应调节方法
CN110476583A (zh) 薯类收获机作业速度自适应控制***及方法
CN202035290U (zh) 切纵流联合收割机前进速度智能控制装置
CN109526381B (zh) 一种玉米收获机低损脱粒控制***及方法
CN102077730A (zh) 一种联合收割机作业速度控制***及方法
CN113966667B (zh) 一种基于地面仿形的收获机割台自适应控制***及收获机
CN206196354U (zh) 一种清选装置工作参数可自适应调节的联合收获机
CN106376296A (zh) 一种清选装置工作参数可自适应调节的联合收获机
CN102150504A (zh) 切纵流联合收割机前进速度智能控制方法及控制装置
CN208540443U (zh) 自走式智能化花生捡拾摘果机
CN110199663A (zh) 自动收割机、割台自动调节***及其方法
CN104982149B (zh) 联合收获机导流板智能控制装置及控制方法
CN102090205A (zh) 一种联合收割机脱粒性能多参数控制***
CN102929146B (zh) 联合收割机作业速度模型参考自适应控制装置及方法
CN113016358A (zh) 一种基于倾角传感器的收割机割台高度自动控制装置
CN107046927B (zh) 一种联合收割机独立割台用液压传动***及其使用方法
CN112913470A (zh) 甘蔗收获机及其前悬挂割台根切深度控制装置与方法
CN114916306A (zh) 一种油菜收割机的拨禾轮自动调控方法及***
CN209390692U (zh) 一种甘蔗联合收获机
CN202178957U (zh) 切纵流联合收获机自适应防堵塞控制***
CN108925241A (zh) 自走式智能化花生捡拾摘果机
CN211458028U (zh) 薯类收获机作业速度智能控制***
Wang et al. Multi-sensor signal acquisition and data processing analysis of combine harvester.
CN1046839C (zh) 作业车的升降控制装置
CN204811000U (zh) 联合收获机导流板智能控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191122