CN108925241A - 自走式智能化花生捡拾摘果机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自走式智能化花生捡拾摘果机，包括机架,机架底部安装有行走***，机架前上方安装有驾驶操纵装置，机架中上部安装有动力***，机架前端安装有捡拾输送装置，捡拾输送装置连接有摘果装置，机架中部位于摘果装置下方安装有清选装置，机架上部安装有集果装置，行走***安装有液压行走驱动***，捡拾输送装置安装有液压捡拾输送驱动装置，摘果装置安装有液压摘果驱动装置，清选装置连接有清选集果离合控制装置；集果装置与机架之间连接有卸粮油缸；还包括电液控制***，电液控制***接收各种控制指令信号、模拟量和工况参数信息，做出判断计算，输出控制信号，控制整机与其相连各部件，实现花生捡拾、摘果、清选和集果等功能。
Description
技术领域
本发明涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种花生捡拾摘果机。
背景技术
花生是我国重要的油料作物之一，近几年全国花生种植面积在不断扩大，现有的花生摘果机械，根据工作方式可分为以下三类：第一类是固定作业机械，即把花生秧果集中在一堆，摘果机固定在花生秧果堆旁，人工把花生秧果喂入摘果机内，进行摘果。第二类是移动摘果机械，即摘果机械被动力机械牵引行走并输入动力，人工把花生秧果喂入摘果***内，进行摘果。第三类是动力牵引捡拾摘果机，即捡拾摘果***本身没有动力，而是靠外动力牵引及传送才能工作，在外动力牵引下捡拾摘果***自己捡拾地面上的花生秧果，进行摘果作业，达到摘果目的。近几年花生机械化收获程度也不断提高，且两段式收获方式逐渐成为主流。目前国内已知的花生捡拾摘果机自动化智能化水平低、舒适性差、劳动强度大、作业效率低等缺点，不能满足生产需求，制约了花生的生产发展。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种舒适、高效的自走式智能化花生捡拾摘果机。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：自走式智能化花生捡拾摘果机，包括机架,所述机架底部安装有行走***，所述机架的前上方安装有驾驶操纵装置，所述机架的中上部安装有动力***，所述机架的前端安装有捡拾输送装置，所述捡拾输送装置连接有摘果装置，所述机架的中部位于所述摘果装置下方安装有清选装置，所述机架的上部安装有集果装置，所述清选装置连接所述集果装置，所述行走***安装有液压行走驱动***，所述捡拾输送装置安装有液压捡拾输送驱动装置，所述摘果装置安装有液压摘果驱动装置，所述清选装置连接有清选集果离合控制装置；所述集果装置与所述机架之间连接有卸粮油缸；所述动力***、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸连接有电液控制***。
作为优选的技术方案，所述捡拾输送装置包括捡拾台、所述捡拾台前端安装有捡拾器，所述捡拾器的后端安装有喂入搅龙，所述喂入搅龙的后端安装有输送装置，所述捡拾台下方连接有捡拾台升降油缸，所述捡拾台升降油缸连接所述电液控制***。
作为优选的技术方案，所述摘果装置包括摘果室，所述摘果室首端的一侧凸出形成喂入室，所述喂入室下部设置有喂入口，所述摘果室尾端的一侧设置有排秧口，所述喂入口与所述排秧口分别位于所述摘果室的两侧，所述喂入室内转动安装有切流滚筒，所述切流滚筒的外周沿轴向安装有若干排切流钉齿，所述摘果室内转动安装有轴流滚筒，所述轴流滚筒外周沿轴向安装有若干排轴流钉齿，所述切流滚筒的下侧固定安装有切流凹板筛，所述轴流滚筒的下侧安装有轴流凹板筛，所述轴流滚筒的上周侧罩扣有顺导板。
作为优选的技术方案，所述集果装置包括荚果升运器，所述荚果升运器的底部连通所述清选装置，所述荚果升运器的顶部连通有集果箱。
由于采用了上述技术方案，自走式智能化花生捡拾摘果机，包括机架,所述机架底部安装有行走***，所述机架的前上方安装有驾驶操纵装置，所述机架的中上部安装有动力***，所述机架的前端安装有捡拾输送装置，所述捡拾输送装置连接有摘果装置，所述机架的中部位于所述摘果装置下方安装有清选装置，所述机架的上部安装有集果装置，所述清选装置连接所述集果装置，所述行走***安装有液压行走驱动***，所述捡拾输送装置安装有液压捡拾输送驱动装置，所述摘果装置安装有液压摘果驱动装置，所述清选装置连接有清选集果离合控制装置；所述集果装置与所述机架之间连接有卸粮油缸；所述动力***、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸连接有电液控制***；本发明的有益效果是：所述电液控制***可以接收各种控制指令信号、模拟量和工况参数信息，做出判断和计算，然后输出控制信号，来控制整机与其相连的各功能部件，包括所述动力***、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸，从而实现花生捡拾、摘果、清选和集果等基本功能，并且实现工作部件堵塞报警与处理、工作部件转速与行驶速度自动匹配、捡拾装置地面仿形、捡拾装置自动对行、作业信息检测与显示以及自动驾驶等功能。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1为本发明实施例的整机左视结构示意图；
图2为本发明实施例的整机右视结构示意图；
图3为本发明实施例的电液控制***原理图；
图4为图2中摘果装置的结构示意图；
图中：1-捡拾输送装置；2-驾驶操纵装置；3-行走***；4-集果箱；5-摘果装置；6-动力***；7-电液控制***；8-清选装置；9-捡拾输送装置驱动马达；10-捡拾台升降油缸；11-行走***驱动马达；12-清选筛；13-清选集果装置离合控制油缸；14-行走***液压泵；15-摘果装置驱动马达；16-荚果升运器；17-捡拾器；18-喂入搅龙；19-输送装置；20-切流滚筒；21-切流凹板筛；22-导流板；23-风机；24-轴流凹板筛；25-轴流滚筒。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1和图2所示，自走式智能化花生捡拾摘果机，包括机架,所述机架底部安装有行走***3，所述机架的前上方安装有驾驶操纵装置2，所述机架的中上部安装有动力***6，所述机架的前端安装有捡拾输送装置1，所述捡拾输送装置1连接有摘果装置5，所述机架的中部位于所述摘果装置5下方安装有清选装置8，所述机架的上部安装有集果装置，所述清选装置8连接所述集果装置，所述行走***3安装有液压行走驱动***，所述捡拾输送装置1安装有液压捡拾输送驱动装置，所述摘果装置5安装有液压摘果驱动装置，所述清选装置8连接有清选集果离合控制装置；所述集果装置与所述机架之间连接有卸粮油缸；所述动力***6、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸连接有电液控制***7；
如图3所示，所述电液控制***7包括电器***、液压***、控制器和控制程序等组成。所述电液控制***7可以接收各种控制指令信号、模拟量和工况参数信息，做出判断和计算，然后输出控制信号，来控制整机与其相连的各功能部件，包括所述动力***6、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸，从而实现花生捡拾、摘果、清选和集果等基本功能，并且实现工作部件堵塞报警与处理、工作部件转速与行驶速度自动匹配、捡拾装置地面仿形、捡拾装置自动对行、作业信息检测与显示以及自动驾驶等功能。
所述液压行走驱动***包括行走***液压泵14和行走***驱动马达11，所述行走***液压泵14为电控变量柱塞泵，所述行走***驱动马达11为柱塞马达。可以实现行驶速度无级可调，还可以手动或自动控制行驶速度。
所述动力***6包括发动机、散热***、进排气***和供油***。采用本领域的技术人员都熟知的和传统的摘果机普遍使用的相同的动力装置，在此不再赘述。
所述驾驶操纵装置2包括驾驶室，所述驾驶室内安装有座椅和操控元件。只需驾驶员在驾驶室内操控所述控制元件，即可实现对本发明的控制。
如图1和图2所示，所述捡拾输送装置1包括捡拾台、所述捡拾台前端安装有捡拾器17，所述捡拾器17的后端安装有喂入搅龙18，所述喂入搅龙18的后端安装有输送装置19，所述捡拾台下方连接有捡拾台升降油缸10，所述捡拾台升降油缸10连接所述电液控制***7。所述液压捡拾输送驱动装置包括捡拾输送装置驱动马达9，所述捡拾输送装置1使用所述捡拾输送装置驱动马达9单独驱动，工作转速无级可调，并可以控制其反向旋转。
所述摘果装置5包括摘果室，所述摘果室首端的一侧凸出形成喂入室，所述喂入室下部设置有喂入口，所述摘果室尾端的一侧设置有排秧口，所述喂入口与所述排秧口分别位于所述摘果室的两侧，所述喂入室内转动安装有切流滚筒20，所述切流滚筒20的外周沿轴向安装有若干排切流钉齿，所述摘果室内转动安装有轴流滚筒25，所述轴流滚筒25外周沿轴向安装有若干排轴流钉齿，所述切流滚筒20的下侧固定安装有切流凹板筛21，所述轴流滚筒25的下侧安装有轴流凹板筛24，所述轴流滚筒25的上周侧罩扣有顺导板。所述液压摘果驱动装置包括摘果装置驱动马达15，所述摘果装置驱动马达15用来控制所述摘果装置5的转速，花生植株经所述喂入口进入所述切流滚筒20与所述切流凹板筛21之间，花生植株随着所述切流滚筒20旋转完成第一次摘果，所述切流凹板筛21阻挡花生秧下落，将花生荚果与花生秧分离，被摘下的花生荚果经过所述切流凹板筛21落入所述清选装置8，摘果后的花生植株被输送到所述轴流滚筒25与所述轴流凹板筛24之间进行二次摘果，被摘下的花生荚果经过所述轴流凹板筛24落入所述清选装置8，摘果后的花生秧在所述顺导板的作用下移至所述轴流滚筒25末端，从所述排秧口排出，完成摘果作业。本发明采用所述切流滚筒20和所述轴流滚筒25相组合的双摘果滚筒结构，可有效提高摘净率。
所述集果装置包括荚果升运器16，所述荚果升运器16的底部连通所述清选装置8，所述荚果升运器16的顶部连通有集果箱4，所述集果箱4通过所述卸粮油缸来实现花生果实的卸载。
所述清选装置8包括逐稿器，所述逐稿器的下方设有清选筛12，所述清选筛12上设置有输送绞龙，所述输送绞龙一侧安装有风机23。所述清选集果离合控制装置包括请选集果装置控制油缸，用来控制所述清选装置8和所述集果装置的运行和停止。
本发明未提及的关于摘果机的结构部件及安装位置关系参考现有技术，不属于改进点，在此不赘述。
具体摘果过程如下：如图1和图2所示，所述捡拾器17将铺放在地面上的花生植株捡起，通过所述喂入搅龙18将花生植株拢聚到所述输送装置19的所述喂入口，然后所述输送装置19将花生植株输送至所述切流滚筒20内进行摘果，在所述切流滚筒20内摘下的荚果通过所述切流凹板筛21落入所述清选装置8，摘果后的花生植株，被输送到所述轴流滚筒25内进行二次摘果，被摘下的荚果通过所述轴流凹板筛24落入所述清选装置8，摘果后的花生秧在所述导流板22的作用下，移动至所述轴流滚筒25的尾部，通过所述排秧口排出。落入所述清选装置8的花生荚果及杂物，首先经过所述逐稿器分层，然后落入所述清选筛12，在所述风机23的作用下，杂物被吹出机体，花生荚果通过所述荚果升运器16被输送至所述集果箱4。
如图3所示，所述控制器左侧为输入端，右侧为输出端。所述控制器接收输入的开关量信号,例如：驻车制动开关、工况选择开关、手自动驾驶切换开关、自动收获开关、调试开关、缷粮开关、捡拾台升降开关、独立控制启动开关、捡拾器正反转开关、摘果装置正反转开关、清选集果装置运转开关；所述控制器接收输入的模拟量信号，例如：行走速度控制手柄、手油门、脚油门、捡拾器转速控制旋钮、摘果装置速度控制旋钮；所述控制器接收输入其他工况参数信息，例如：方向(角度)传感器、捡拾器转速传感器和摘果装置转速传感器等，根据编定的控制程序做出判断和计算，然后输出控制信号，通过所述行走***液压泵14、所述捡拾台升降控制比例电磁阀、所述捡拾输送装置转速控制比例电磁阀、所述清选集果装置离合开关电磁阀、所述摘果装置转速控制比例电磁阀、所述缷粮开关电磁阀、所述故障状态指示灯、所述液压转向控制器，最终完成所述行走***驱动马达11的正转/反转/停止(车辆前进/后退/停止)、所述捡拾台升降油缸10的伸出/缩回(捡拾台升/降)、所述捡拾输送装置驱动马达9的正转/反转/停止、所述摘果装置驱动马达15的正转/反转/停止、所述清选集果装置的所述清选集果装置离合控制油缸13的伸出/缩回(清选集果装置运转/停止)、所述卸粮油缸的伸出/缩回(所述集果箱4升/降)的控制、所述转向油缸的伸出/缩回，以及对所述行走***驱动马达11、所述捡拾输送装置驱动马达9和所述摘果装置驱动马达15转速大小的控制。
所述控制器通过读取各工作部件的转速，然后根据编定的控制程序作出判断，分为正常、警告及故障三种状态，对工作部件堵塞进行报警与处理，当工作部件转速处于正常范围值时，状态指示灯为绿色，属正常；工作部件转速低于正常范围值时，状态指示灯变为黄色，仪表显示出现堵塞的部位，同时行驶速度自动降低，待工作部件转速处于正常范围值后，行驶速度恢复正常；工作部件转速过慢或停止时，状态指示灯变为红色，仪表显示出现堵塞的部位，同时车辆停止运行，等待处理。工作部件的转速与行驶速度自动匹配，使工作部件的工作转速与行驶速度按编定的程序进行自动匹配，以达到最佳收获效果和工作效率。作业信息检测与显示，是基于云平台，检测与显示机身状态、作业速度、工作部件作业参数，并构建故障与安全信息数据库。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.自走式智能化花生捡拾摘果机，包括机架,所述机架底部安装有行走***，所述机架的前上方安装有驾驶操纵装置，所述机架的中上部安装有动力***，所述机架的前端安装有捡拾输送装置，所述捡拾输送装置连接有摘果装置，所述机架的中部位于所述摘果装置下方安装有清选装置，所述机架的上部安装有集果装置，所述清选装置连接所述集果装置，其特征在于：所述行走***安装有液压行走驱动***，所述捡拾输送装置安装有液压捡拾输送驱动装置，所述摘果装置安装有液压摘果驱动装置，所述清选装置连接有清选集果离合控制装置；所述集果装置与所述机架之间连接有卸粮油缸；所述动力***、所述液压行走驱动***、所述液压捡拾输送驱动装置、所述液压摘果驱动装置、所述清选集果离合控制装置和所述卸粮油缸连接有电液控制***。
2.如权利要求1所述的自走式智能化花生捡拾摘果机，其特征在于：所述捡拾输送装置包括捡拾台、所述捡拾台前端安装有捡拾器，所述捡拾器的后端安装有喂入搅龙，所述喂入搅龙的后端安装有输送装置，所述捡拾台下方连接有捡拾台升降油缸，所述捡拾台升降油缸连接所述电液控制***。
3.如权利要求1所述的自走式智能化花生捡拾摘果机，其特征在于：所述摘果装置包括摘果室，所述摘果室首端的一侧凸出形成喂入室，所述喂入室下部设置有喂入口，所述摘果室尾端的一侧设置有排秧口，所述喂入口与所述排秧口分别位于所述摘果室的两侧，所述喂入室内转动安装有切流滚筒，所述切流滚筒的外周沿轴向安装有若干排切流钉齿，所述摘果室内转动安装有轴流滚筒，所述轴流滚筒外周沿轴向安装有若干排轴流钉齿，所述切流滚筒的下侧固定安装有切流凹板筛，所述轴流滚筒的下侧安装有轴流凹板筛，所述轴流滚筒的上周侧罩扣有顺导板。
4.如权利要求1至3任一项权利要求所述的自走式智能化花生捡拾摘果机，其特征在于：所述集果装置包括荚果升运器，所述荚果升运器的底部连通所述清选装置，所述荚果升运器的顶部连通有集果箱。
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