CN110466761A - 一种无人机及无人机增稳方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种无人机及无人机增稳方法。本申请的实施例提供的无人机在遇到强风时，转接单元能够根据强风对无人机的姿态的影响，转动第一无人机单元或/和第二无人机单元，从而抵消掉强风对无人机的姿态的影响，使得转接单元能够保持平稳。摄影器材由转接单元承载，从而避免了拍摄画面的抖动或晃动，提高了画面的清晰度。

Description

一种无人机及无人机增稳方法
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机及无人机增稳方法。
背景技术
电力巡检无人机需要拍摄巡检途中的图像，并将图像回传至监控中心。回传图像质量好，则监控中心能够快速发现电力网络中出现的问题。如果回传图像质量差，则监控中心有可能无法发现电力网络中出现的问题，影响生产安全。对回传图像质量产生影响的一大因素在于电力巡检无人机的抖动或晃动。当电力巡检无人机遇到强风时，电力巡检无人机发生较为剧烈的抖动或晃动，这导致其拍摄的图像模糊。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人机。
本发明的另一个目的在于提供一种无人机增稳方法。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：
一种无人机，包括第一无人机单元、第二无人机单元以及转接单元；所述第一无人机单元和所述第二无人机单元相对于所述转接单元对称设置，所述第一无人机单元和所述第二无人机单元均与所述转接单元传动连接；所述转接单元被构造为带动所述第一无人机单元或/和所述第二无人机单元转动。
本申请的实施例提供的无人机在遇到强风时，转接单元能够根据强风对无人机的姿态的影响，转动第一无人机单元或/和第二无人机单元，从而抵消掉强风对无人机的姿态的影响，使得转接单元能够保持平稳。摄影器材由转接单元承载，从而避免了拍摄画面的抖动或晃动，提高了画面的清晰度。
进一步的，所述转接单元包括壳体、姿态检测装置、电源、控制器、第一电机和第二电机；所述姿态检测装置、所述电源、所述控制器、所述第一电机和所述第二电机均固定设置在所述壳体内；所述第一电机和所述第二电机同轴；所述第一电机的输出轴与所述第一无人机单元传动连接，所述第二电机的输出轴与所述第二无人机单元传动连接；所述姿态检测装置与所述控制器电连接；所述控制器分别与所述第一电机和所述第二电机电连接；所述电源分别与所述姿态检测装置、所述控制器、所述第一电机和所述第二电机电连接。
进一步的，所述壳体上还固定设置有云台。
进一步的，所述第一无人机单元包括第一基体、第一连接体和第一控制***；所述第一连接体的一端与所述第一基体的中部连接，形成T形；所第一基体的两端均设置有第一马达，所述第一马达连接有第一螺旋桨；所述第一马达与所述第一控制***电连接；所述第一连接体的另一端与所述第一电机的输出轴连接；所述第二无人机单元包括第二基体、第二连接体和第二控制***；所述第二连接体的一端与所述第二基体的中部连接，形成T形；所述第二基体的两端均设置有第二马达，所述第二马达连接有第二螺旋桨；所述第二马达与所述第二控制***电连接；所述第二连接体的另一端与所述第二电机的输出轴连接。
进一步的，所述壳体的两侧设置分别设置有第一支撑管和第二支撑管；所述第一连接体靠近所述转接单元的一端为空心结构；所述第一连接体靠近所述转接单元的一端可转动的套设在所述第一支撑管上；所述第一电机的输出轴穿过所述第一支撑管与所述第一连接体连接；所述第二连接体靠近所述转接单元的一端为空心结构；所述第二连接体靠近所述转接单元的一端可转动的套设在所述第二支撑管上；所述第二电机的输出轴穿过所述第二支撑管与所述第二连接体连接。
进一步的，所述第一支撑管上套设有两个第一金属导电内环；所述第一连接体靠近所述转接单元的一端设置有两个第一金属导电外环；两个所述第一金属导电内环分别与两个所述第一金属导电外环接触；两个所述第一金属导电内环分别与所述控制器电连接；两个所述第一金属导电外环分别与所述第一控制***电连接；所述第二支撑管上套设有两个第二金属导电内环；所述第二连接体靠近所述转接单元的一端设置有两个第二金属导电外环；两个所述第二金属导电内环分别与两个所述第二金属导电外环接触；两个所述第二金属导电内环分别与所述控制器电连接；两个所述第二金属导电外环分别与所述第二控制***电连接。
进一步的，所述转接单元还包括第三马达和第三螺旋桨；所述第三马达固定设置在所述壳体上；所述第三螺旋桨与所述第三马达的输出轴传动连接。
一种无人机增稳方法，所述无人机增稳方法基于上述任意一种无人机实现，所述无人机增稳方法包括以下步骤：所述转接单元为带动所述第一无人机单元或/和所述第二无人机单元转动，以使所述转接单元保持稳定。
本申请实施例提供的无人机增稳方法，能够通过转动第一无人机单元或/和第二无人机单元使得在强风环境下转接单元能够保持稳定。
本发明的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
本申请的实施例提供的无人机在遇到强风时，转接单元能够根据强风对无人机的姿态的影响，转动第一无人机单元或/和第二无人机单元，从而抵消掉强风对无人机的姿态的影响，使得转接单元能够保持平稳。摄影器材由转接单元承载，从而避免了拍摄画面的抖动或晃动，提高了画面的清晰度。
本申请实施例提供的无人机增稳方法，能够通过转动第一无人机单元或/和第二无人机单元使得在强风环境下转接单元能够保持稳定。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例中需要使用的附图作简单介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，不应被看作是对本发明范围的限制。对于本领域技术人员而言，在不付出创造性劳动的情况下，能够根据这些附图获得其他附图。
图1为本申请实施例提供的无人机的俯视图；
图2为本申请实施例提供的无人机中，转接单元的内部结构示意图。
图中：010-无人机；100-第一无人机单元；110-第一基体；120-第一连接体；120a-第一金属导电外环；130-第一马达；140-第一螺旋桨；200-第二无人机单元；210-第二基体；220-第二连接体；220a-第二金属导电外环；230-第二马达；240-第二螺旋桨；300-转接单元；301-第一电机；302-第二电机；310-壳体；311-第一支撑管；311a-第一金属导电内环；312-第二支撑管；312a-第二金属导电内环；320-姿态检测装置；330-电源；340-控制器；350-云台；360-第三马达；370-第三螺旋桨。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
实施例：
图1为本实施例提供的无人机010的俯视图；图2为本实施例提供的无人机010中，转接单元300的内部结构示意图。
请结合参照图1和图2，本实施例提供的无人机010包括第一无人机单元100、第二无人机单元200以及转接单元300。第一无人机单元100和第二无人机单元200相对于转接单元300对称设置，第一无人机单元100和第二无人机单元200均与转接单元300传动连接。转接单元300被构造为带动第一无人机单元100或/和第二无人机单元200转动。
本实施例提供的无人机010在遇到强风时，转接单元300能够根据强风对无人机010的姿态的影响，转动第一无人机单元100或/和第二无人机单元200，从而抵消掉强风对无人机010的姿态的影响，使得转接单元300能够保持平稳。摄影器材由转接单元300承载，从而避免了拍摄画面的抖动或晃动，提高了画面的清晰度。
进一步的，转接单元300包括壳体310、姿态检测装置320、电源330、控制器340、第一电机301和第二电机302；姿态检测装置320、电源330、控制器340、第一电机301和第二电机302均固定设置在壳体310内；第一电机301和第二电机302同轴；第一电机301的输出轴与第一无人机单元100传动连接，第二电机302的输出轴与第二无人机单元200传动连接；姿态检测装置320与控制器340电连接；控制器340分别与第一电机301和第二电机302电连接；电源330分别与姿态检测装置320、控制器340、第一电机301和第二电机302电连接。
电源330为姿态检测装置320、控制器340、第一电机301和第二电机302供电。姿态检测装置320用于检测转接单元300的姿态，并将检测到的姿态数据传送至控制器340。控制器340将收到的姿态数据与转接单元300的预定姿态数据进行对比，如果收到的姿态数据与转接单元300的预定姿态数据基本一致，则控制器340待机。如果收到的姿态数据与转接单元300的预定姿态数据差距过大，则控制器340根据具体情况控制第一电机301和/或第二电机302工作，进而带动第一无人机单元100或/和第二无人机单元200转动。通过第一无人机单元100或/和第二无人机单元200的转动，能够使转接单元300得姿态维持在预定姿态，从而在强风环境下避免了拍摄画面的抖动或晃动，提高了画面的清晰度。
进一步的，壳体310上还固定设置有云台350。
摄像设备被固定在云台350上，通过云台350能够进一步维持拍摄画面的问题，提高图像质量。
进一步的，第一无人机单元100包括第一基体110、第一连接体120和第一控制***(图未示出)；第一连接体120的一端与第一基体110的中部连接，形成T形；所第一基体110的两端均设置有第一马达130，第一马达130连接有第一螺旋桨140；第一马达130与第一控制***电连接；第一连接体120的另一端与第一电机301的输出轴连接；第二无人机单元200包括第二基体210、第二连接体220和第二控制***(图未示出)；第二连接体220的一端与第二基体210的中部连接，形成T形；第二基体210的两端均设置有第二马达230，第二马达230连接有第二螺旋桨240；第二马达230与第二控制***电连接；第二连接体220的另一端与第二电机302的输出轴连接。
第一控制***用于为第一马达130供电并控制第一马达130的工作。第二控制***用于为第二马达230供电并控制第二马达230的工作。通过第一马达130和第二马达230的工作，带动无人机010飞行。
进一步的，壳体310的两侧设置分别设置有第一支撑管311和第二支撑管312；第一连接体120靠近转接单元300的一端为空心结构；第一连接体120靠近转接单元300的一端可转动的套设在第一支撑管311上；第一电机301的输出轴穿过第一支撑管311与第一连接体120连接；第二连接体220靠近转接单元300的一端为空心结构；第二连接体220靠近转接单元300的一端可转动的套设在第二支撑管312上；第二电机302的输出轴穿过第二支撑管312与第二连接体220连接。
通过第一连接体120与第一支撑管311的配合，使得转接单元300与第一无人机单元100的连接更加可靠。通过第二连接体220与第二支撑管312的配合，使得转接单元300与第二无人机单元200的连接更加可靠。
进一步的，第一支撑管311上套设有两个第一金属导电内环311a；第一连接体120靠近转接单元300的一端设置有两个第一金属导电外环120a；两个第一金属导电内环311a分别与两个第一金属导电外环120a接触；两个第一金属导电内环311a分别与控制器340电连接；两个第一金属导电外环120a分别与第一控制***电连接；第二支撑管312上套设有两个第二金属导电内环312a；第二连接体220靠近转接单元300的一端设置有两个第二金属导电外环220a；两个第二金属导电内环312a分别与两个第二金属导电外环220a接触；两个第二金属导电内环312a分别与控制器340电连接；两个第二金属导电外环220a分别与第二控制***电连接。
通过第一金属导电外环120a和第一金属导电内环311a的配合，使得控制器340能够与第一控制***电连接，从而实现第一电机301和第一马达130的协同控制，进而提高无人机010的增稳能力。通过第二金属导电外环220a和第二金属导电内环312a的配合，使得控制器340能够与第二控制***电连接，从而实现第二电机302和第二马达230的协同控制，进而提高无人机010的增稳能力。
进一步的，转接单元300还包括第三马达360和第三螺旋桨370；第三马达360固定设置在壳体310上；第三螺旋桨370与第三马达360的输出轴传动连接。
通过设置第三马达360和第三螺旋桨370，电源330为第三马达360供电，控制器340控制第三马达360的工作。通过第三马达360和第三螺旋桨370提供的动力，能够增加转接单元300的稳定性。
本实施例还提供一种无人机增稳方法，无人机增稳方法基于无人机010实现，无人机增稳方法包括以下步骤：转接单元300为带动第一无人机单元100或/和第二无人机单元200转动，以使转接单元300保持稳定。
以上所述仅为本发明的部分实施例而已，并不被配置为限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人机，其特征在于：
所述无人机包括第一无人机单元、第二无人机单元以及转接单元；所述第一无人机单元和所述第二无人机单元相对于所述转接单元对称设置，所述第一无人机单元和所述第二无人机单元均与所述转接单元传动连接；所述转接单元被构造为带动所述第一无人机单元或/和所述第二无人机单元转动。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：
所述转接单元包括壳体、姿态检测装置、电源、控制器、第一电机和第二电机；所述姿态检测装置、所述电源、所述控制器、所述第一电机和所述第二电机均固定设置在所述壳体内；所述第一电机和所述第二电机同轴；所述第一电机的输出轴与所述第一无人机单元传动连接，所述第二电机的输出轴与所述第二无人机单元传动连接；
所述姿态检测装置与所述控制器电连接；所述控制器分别与所述第一电机和所述第二电机电连接；所述电源分别与所述姿态检测装置、所述控制器、所述第一电机和所述第二电机电连接。
3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于：
所述壳体上还固定设置有云台。
4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于：
所述第一无人机单元包括第一基体、第一连接体和第一控制***；所述第一连接体的一端与所述第一基体的中部连接，形成T形；所第一基体的两端均设置有第一马达，所述第一马达连接有第一螺旋桨；所述第一马达与所述第一控制***电连接；所述第一连接体的另一端与所述第一电机的输出轴连接；
所述第二无人机单元包括第二基体、第二连接体和第二控制***；所述第二连接体的一端与所述第二基体的中部连接，形成T形；所述第二基体的两端均设置有第二马达，所述第二马达连接有第二螺旋桨；所述第二马达与所述第二控制***电连接；所述第二连接体的另一端与所述第二电机的输出轴连接。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于：
所述壳体的两侧设置分别设置有第一支撑管和第二支撑管；
所述第一连接体靠近所述转接单元的一端为空心结构；所述第一连接体靠近所述转接单元的一端可转动的套设在所述第一支撑管上；所述第一电机的输出轴穿过所述第一支撑管与所述第一连接体连接；
所述第二连接体靠近所述转接单元的一端为空心结构；所述第二连接体靠近所述转接单元的一端可转动的套设在所述第二支撑管上；所述第二电机的输出轴穿过所述第二支撑管与所述第二连接体连接。
6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于：
所述第一支撑管上套设有两个第一金属导电内环；所述第一连接体靠近所述转接单元的一端设置有两个第一金属导电外环；两个所述第一金属导电内环分别与两个所述第一金属导电外环接触；两个所述第一金属导电内环分别与所述控制器电连接；两个所述第一金属导电外环分别与所述第一控制***电连接；
所述第二支撑管上套设有两个第二金属导电内环；所述第二连接体靠近所述转接单元的一端设置有两个第二金属导电外环；两个所述第二金属导电内环分别与两个所述第二金属导电外环接触；两个所述第二金属导电内环分别与所述控制器电连接；两个所述第二金属导电外环分别与所述第二控制***电连接。
7.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于：
所述转接单元还包括第三马达和第三螺旋桨；所述第三马达固定设置在所述壳体上；所述第三螺旋桨与所述第三马达的输出轴传动连接。
8.一种无人机增稳方法，其特征在于，所述无人机增稳方法基于权利要求1-7中任意一项所述的无人机实现，所述无人机增稳方法包括以下步骤：
所述转接单元为带动所述第一无人机单元或/和所述第二无人机单元转动，以使所述转接单元保持稳定。
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