CN110460973B - 一种v2x通信方法、装置以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种V2X通信方法，包括：第一通信设备获取包括一个或多个标识的标识集合，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；当信道忙碌率大于第一阈值时，向第二通信设备发送包含标识集合的配置信息，配置信息用于第二通信设备在判断其对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道；当信道忙碌率大于第二阈值时，与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，第二阈值大于第一阈值。本申请技术方案由于第一通信设备在信道忙碌率较高时可以通过备用通信连接通道与碰撞风险满足预置条件的运动主体进行V2X消息的传输，从而可降低运动主体的安全预判失效风险。

Description

一种V2X通信方法、装置以及存储介质
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种V2X通信方法、装置以及存储介质。
背景技术
随着车联万物(vehicle to everything,V2X)通信技术的兴起，基于蜂窝技术的车联万物(cellular vehicle to everything,C-V2X)通信技术将作为重要的路面现场互联技术为自动驾驶的主动安全技术和被动安全技术提供通信支撑,未来道路上的车辆都将具备C-V2X通信技术以实现超视距的路面以及车辆感知，进行相关主动安全的规避和提醒动作，因此可靠性和容量将成为C-V2X技术成熟的关键。
基础安全消息(basic safety message，BSM)是V2X通信过程中，每辆车辆所广播的涉及安全方面的基本信息，其中可以包括车辆行驶速度、航向、位置、加速度、预测路径和历史路径、车辆时间等多种信息。车辆在道路上行驶时，会以一定的周期定时发送自己的基础安全消息。由于当前C-V2X的频宽只有10M/20M，因此，在道路拥挤的场景下，当道路上车辆数目达到一定数目时，该拥挤道路上车辆的信道资源消耗都比较高，预先设定的V2X接入层的可用信道资源都可能很快耗尽，从而产生信道拥塞的问题，信道拥塞可能会导致车辆无法实时接收到其他车辆所广播的基础安全消息，从而造成车辆的V2X安全应用对于道路上的威胁计算和判定存在严重的失效可能。
第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)采用如下信道控制的方法来缓解上述的信道拥塞问题：通过为车辆中不同的V2X业务设置不同的优先级，然后为不同优先级的V2X业务分别设置不同的信道忙碌率(channel busy ratio，CBR)门限，当车辆的信道忙碌率到达某个优先级的V2X业务对应的信道忙碌率门限时，限制该优先级V2X业务数据的传输。然而，当信道忙碌率高达60％时，所有优先级业务的发送资源使用率都将受到限制。因此，该信道控制的方法仅能在一定程度上缓解轻度信道拥塞所带来的问题，当车辆的信道忙碌率较高时，仍然存在车辆无法实时接收到其他车辆所广播的基础安全消息从而导致严重的安全预判失效风险的可能，车辆和驾驶员依旧存在一定的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种V2X通信的方法，可以在V2X通信出现信道拥塞时，保证运动主体之间的V2X消息的传输，从而降低运动主体的安全预判失效风险。
本申请第一方面提供一种V2X通信的方法，可以应用于车联网领域，包括：第一通信设备获取标识集合，该标识集合中包括一个或多个标识，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件，运动主体可以是指车辆、飞机、卫星、手机等运动主体，运动主体的标识是唯一指示运动主体的一种身份信息，该身份信息可以指示该运动主体的型号、尺寸等各类与该运动主体相关的信息；当第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，该配置信息中包含标识集合，该配置信息用于第二通信设备在判断第二通信设备对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道，配置信息中还可以包含其他类型的信息；当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，V2X消息包括运动主体的运动数据，如基础安全消息(basic safety message，BSM)消息，运动数据具体可以包括运动主体的航向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动安全相关的信息，V2X消息也可以包含其他类型的消息，如V2X报文信息，第二阈值大于第一阈值，例如，第一阈值可以是30％，第二阈值可以是60％。
由以上第一方面可知，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备的与该标识集合中所对应的运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行通信，从而降低运动主体的安全预判失效风险。
可选地，结合上述第一方面，在第一种可能的实现方式中，第一通信设备获取标识集合，包括：第一通信设备获取目标信息，该目标信息包括第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据，运动主体的运动数据包括运动主体的移动方向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动相关的数据，以运动主体为车辆为例，第一运动主体的运动数据是第一通信设备通过运动主体配备的各种传感器，如发送机传感器、车轮传感器、制动传感器等，以及GPS、摄像机、雷达等采集装置获取的，第一通信设备从运动主体的各个采集装置获取运动主体数据后，对运动主体数据进行解析，从而获取第一运动主体的运动数据；第一通信设备根据目标信息，判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件；第一通信设备确定第一集合中与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识，以得到标识集合，第一通信设备可以设置一个周期时间，例如每100毫秒为一个周期，第一通信设备在每个周期内都会重新获取一次标识集合，从而保证数据的实时性和有效性。
可选地，结合上述第一方面第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，第一通信设备根据目标信息，判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件，包括：第一通信设备根据目标信息，确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；第一通信设备确定第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，第二运动主体为第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；第一通信设备根据第一运动主体的预测路径确定第一运动主体的临近区域，临近区域为第一运动主体的制动区域；第一通信设备根据所述临近区域和第二运动主体的预测路径判断第二运动主体是否会进入临近区域，邻近区域在第一运动主体的运动过程中是处于变化状态的，以车联网场景为例，第一运动主体为车辆时，第一运动主体的临近区域是指第一运动主体的在行驶过程中突然进行车辆的强制制动时，以开始制动的时刻第一运动主体所处于的位置为中心，当第一运动主体的速度降至0时，第一运动主体在水平面所有角度上移动的区域；若是，则第一通信设备确定第二运动主体进入临近区域的预测时间，并判断预测时间是否小于第三阈值，预测时间是指从当前时刻起，预测第二运动主体进入临近区域的时间，例如，第一通信设备预测第二运动主体将在10s后进入第一运动主体的临近区域，则预测时间为10s；若预测时间小于第三阈值，则第一通信设备确定第二运动主体与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件。
由以上第一方面第二种可能的实现方式可知，第一通信设备可以首先将第一集合中与第一运动主体不存在碰撞风险的运动主体筛除，从而可以减少计算量，提升***性能，然后再对第一运动主体，与第一运动主体存在碰撞风险的第二集合中的运动主体进行路径预测及分析，最终判断第二集合中的各个运动主体与第一运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件，通过预置条件的精确设置，不但能够保证数据的准确性，还能有效的确定出需要建立备份通信连接通道的运动主体对应的标识集合，在后续通过备份通信连接通道进行通信时，一定程度上降低数据流量的浪费。
可选地，结合上述第一方面第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备判断预测时间是否到达；对应地，当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，包括：当信道忙碌率大于第二阈值，且预测时间到达，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息。
可选地，结合上述第一方面、第一方面第一种至第三种中任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，配置信息还包括备份通信连接通道的启动时间，当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备判断启动时间是否到达；对应地，当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，包括：当信道忙碌率大于第二阈值，且启动时间到达时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息。
可选地，结合上述第一方面、第一方面第一种至第四种中任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，配置信息还包括通信有效时间，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息之后，还包括：第一通信设备判断通信有效时间是否到达,通信有效时间可以与第三阈值存在关联关系，例如，若第三阈值为10s，则通信有效时间可以与第三阈值的取值相同，也为10s；若是，则删除备份通信连接通道。
可选地，结合上述第一方面、第一方面第一种至第五种中任意一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，配置信息还包括第一运动主体的标识信息、通信协议类型、连接协议类型、时延参数、和地址信息中的一个或多个。
本申请第二方面提供一种通信设备，该通信设备具有实现上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请第三方面提供一种计算机设备，该通信设备包括处理器和存储有计算机程序的计算机可读存储介质；处理器与计算机可读存储介质耦合，计算机程序被处理器执行时实现第一方面及第一方面的任一可能的实现方式中提供的V2X通信的方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机设备上运行时，使得计算机设备可以执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的V2X通信的方法。
本申请第五方面提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在通信设备上运行时，使得通信设备可以执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的V2X通信的方法。
本发明实施例采用一种V2X通信的方法，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备与该标识集合中所对应的运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行V2X消息的传输，从而降低运动主体的安全预判失效风险。
附图说明
图1是本申请实施例提供的V2X通信的方法的一个实施例示意图；
图2是本申请实施例提供的获取标识集合的方法的一个实施例示意图；
图3是本申请实施例提供的判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件一个实施例示意图；
图4是本申请实施例提供的V2X通信的方法的另一个实施例示意图；
图5是本申请实施例提供的V2X通信装置的一个实施例示意图；
图6是本申请实施例提供的一种通信设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员可知，随着车联网技术演变和新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本发明实施例提供一种V2X通信的方法，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备与该标识集合中所对应的运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行V2X消息的传输，从而降低运动主体的安全预判失效风险。本发明实施例还提供相应的装置以及存储介质。以下分别进行详细说明。
图1为本申请实施例提供的V2X通信的方法的一个实施例示意图。
参阅图1，本申请实施例提供的V2X通信的方法的一个实施例，可以包括：
101、第一通信设备获取标识集合，标识集合中包括一个或多个标识，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件。
本申请实施例中可以应用于车联网场景，运动主体可以是指马路上行驶的车辆。
以车联网场景为例，第一运动主体在马路上行驶时，其周围可能存在多个运动主体，其中，部分运动主体与第一运动主体之间可能存在不同程度的碰撞风险，另一部分运动主体与第一运动主体之间可能不存在碰撞风险。
本申请实施例中，第一通信设备首先获取标识集合，该标识集合中包含一个或多个标识，该一个或多个标识中的每个标识所对应的运动主体，与第一运动主体之间的碰撞风险都满足预置条件。
本申请实施例中，运动主体的标识是唯一指示该运动主体的一种身份信息，例如，若运动车体是指马路上的车辆，该身份信息可以指示车辆的型号、尺寸等各类与该车辆相关的信息。本申请实施例中，标识集合中的每个标识所对应的运动主体与第一运动主体之间的碰撞风险均大于预置条件。需要说明的是，本申请实施例中可以存在多种不同的表征运动主体之间碰撞风险的方法，基于不同的表征方法，所对应的预置条件可能有所不同，因此本申请实施例对预置条件不做具体的限定。
需要说明的是，本申请实施例除了可以应用于车联网场景，还可以应用于其他的交通场景，因此，本申请实施例中的运动主体除了可以是车辆，还可以是如飞机、卫星等其他的运动主体，除此之外，携带手机或运动手环等电子设备的人也可以为本申请实施例中的运动主体，本申请实施例对此不作限定。
102、当第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，配置信息中包含所述标识集合，配置信息用于第二通信设备在判断第二通信设备对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道。
本申请实施例中，第一通信设备会对第一通信设备的信道忙碌率进行实时监测，当监测到第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，第一通信设备会向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，配置信息中包含标识集合。本申请实施例中，第二通信设备是第一运动主体的通信范围内的任意一个运动主体所对应的通信设备，如车载终端，第一通信设备向第二通信设备发送的配置信息可以是通过路面广播的方式发送的，第二通信设备通过路面广播接收到该配置信息之后，会首先判断其对应的运动主体的标识是否属于配置信息中所包含的标识集合，若属于，则第二通信设备会根据该配置信息与第一通信设备建立备用通信连接通道。
可选地，本申请实施例中第一通信设备向第二通信设备发送的配置信息中除了包含标识集合，具体还可以包括第一运动主体的标识信息、通信协议类型{如用户数据报协议(user datagram protocol,UDP)或传输控制协议(transmission control protocol，TCP)等}、网络连接类型(如3G/4G/5G通信连接)、时延参数、地址信息{IP地址(如IPv4或IPv6地址)或介质访问控制(media access control,MAC)地址等}等信息中的一种或多种。需要说明的是，配置信息中还可以包含其他类型的信息，例如，备份通信连接通道的启动时间、通信有效时间、端口号、车辆密码、应用程序ID、layer-2或国际移动设备识别码(International Mobile Equipment Identity，IMEI)等等信息，本申请实施例对配置信息中所包含的信息类型不做具体的限定。
103、当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，第二阈值大于第一阈值。
本申请实施例中，当第一通信设备的信道忙碌率达到第二阈值时，第一通信设备通过建立的备用通信连接通道与第二通信设备传输V2X消息。本申请实施例中，V2X消息可以包括运动主体的航向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动安全相关的运动数据，例如基础安全消息(basic safety message，BSM)，除此之外，还可以包括其他类型的信息，例如其他类型的V2X报文信息，本申请实施例对此均不作限定。
具体的，当第一通信设备判断信道忙碌率达到第二阈值时，首先基于该备用通信连接通道向第二通信设备发送第一运动主体的运动数据，当第二通信设备通过该备份通信连接通道接收到第一运动主体的运动数据后，也开始通过该备份通信连接通道向第一通信设备发送第二通信设备对应的运动主体的运动数据。本申请实施例对第一通信设备和第二通信设备相互发送的V2X消息的类型不做具体的限定。
本申请实施例中，第二阈值和第一阈值都是预先设定好的，第二阈值大于第一阈值，例如，第一阈值为30％，第二阈值为60％。
可选地，本申请实施例中，若配置信息中还包括备份通信连接通道的启动时间，则当所述信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备首先要判断该启动时间是否到达，若启动时间到达，第一通信设备和第二通信设备之间才会开启该备份通信连接通道，然后通过备用通信连接通道传输V2X消息。
本申请实施例中，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备与该标识集合所对应的各个运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行运动数据的传输，从而降低运动主体的安全预判失效风险。
基于图1中的实施例，本申请实施例将对步骤101中第一通信设备获取标识集合的方法进行具体的介绍，请参阅图2，本申请实施例提供的获取标识集合的方法的一个实施例示意图。
如图2所示，本申请实施例提供的第一通信设备获取标识集合的方法的一个实施例，可以包括：
201、第一通信设备获取目标信息，该目标信息包括第一运动主体的运动数据和第一集合包含的一个或多个运动主体中每个运动主体的运动数据。
本申请实施例中，第一通信设备首先需要获取目标信息，该目标信息包括第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据。本申请实施例中，运动主体的运动数据包括运动主体的移动方向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动相关的数据。
具体的，以第一运动主体为车辆为例，第一运动主体的运动数据是第一通信设备通过车辆配备的各种传感器，如发送机传感器、车轮传感器、制动传感器等，以及GPS、摄像机、雷达等采集装置获取的，第一通信设备从车辆的各个采集装置获取车辆数据后，对车辆数据进行解析，从而获取该车辆的运动数据，其中可以包括车辆的航向、位置坐标、车辆尺寸或方向盘转角等信息。
本申请实施例中，第一集合中包含一个或多个运动主体，第一通信设备可以通过路面广播接收该一个或多个运动主体对应的通信设备发送的运动数据，例如BSM消息等。需要说明的是，本申请实施例对第一通信设备获取第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据的先后顺序不做具体的限定。
202、第一通信设备根据目标信息，判断第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件。
本申请实施例中，第一通信设备在获取目标信息，即第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据之后，会对第一运动主体和第一集合中每个运动主体的运动数据进行分析，以确定第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险，并判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件。
本申请实施例中，存在多种评价第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间碰撞风险的方法，如可以采用目标分类算法和路径预测算法计算第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间碰撞风险。除此之外，也可以采用其他类似或相关的数学计算方法进行计算，本申请实施例对此不做限定。
可选地，本申请实施例中，第一通信设备可以是采用目标分类算法和路径预测算法对第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据进行分析，从而确定第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件，本申请实施例将在图3中对此进行具体的介绍。应理解，图3实施例仅为一个示例性说明，不应理解为对本申请的限制。
203、第一通信设备确定第一集合中与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识，以得到标识集合。
本申请实施例中，在第一通信设备在对第一集合中的各个运动主体与第一运动主体之间的碰撞风险进行分析判断之后，会确定出其中与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识，从而得到标识集合。
需要说明的是，本申请实施例中，第一通信设备可以设置一个周期时间，例如每100毫秒为一个周期，第一通信设备在每个周期内都会重新获取一次标识集合，从而保证数据的实时性和有效性。
基于图2实施例，本申请实施例将对判断第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件的方法进行具体的介绍，请参阅图3，本申请实施例提供的判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件一个实施例示意图。
参阅图3，本申请实施例提供的判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件一个实施例，可以包括：
2021、第一通信设备根据目标信息，确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合。
本申请实施例中，第一集合包含的一个或多个运动主体中，可能存在部分运动主体与第一运动主体的运动不相关，即不存在运动风险，因此，本申请实施例中，第一通信设备首先根据目标信息，确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，从而得到第二集合。
可选地，本申请实施例中，第一通信设备可以采用目标分类算法确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体。
具体的，第一通信设备根据第一运动主体的运动数据和第一运集合中每个运动主体的运动数据，基于目标分类算法确定第一集合中每个运动主体与第一运动主体的相对位置关系，并以第一运动主体为中心，将第一集合中的运动主体按照九宫格的位置模型分类成为八个类别集合，即：正前、右前、正右、右后、正后、左后、正左、左前八个方向区域，然后基于两个运动主体的航向、位置、行驶速度等信息确定第一集合中哪些运动主体与第一运动主体的行驶无关，将其从第一集合中筛除从而得到第二集合，因此，第二集合中包含的一个或多个运动主体中的每个运动主体都与第一运动主体的运动相关，即存在碰撞风险。
需要说明的是，本申请实施例中的目标分类算法为现有技术的内容，本申请对此不再赘述。在实际应用中，根据运动主体的运动数据确定运动主体之间是否存在碰撞风险存在多种类型的目标分类算法，本申请实施例对具体的计算方法不做限定。
2022、第一通信设备确定第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，第二运动主体为第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个。
本申请实施例中，第一通信设备在得到第二集合之后，确定第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，第二运动主体为第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个。本申请实施例中，预测路径具体是指运动主体从当前时刻起所移动的位置信息与时间的关系。
可选地，本申请实施例中，第一通信设备可以是采用路径预测算法分别预测第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径。以第一运动主体和第二运动主体为车联网场景中的车辆为例进行介绍，预测路径具体是指车辆从当前时刻起车辆行驶的位置信息与时间的关系。例如，本申请实施例中，运动主体的运动数据中包含运动主体的行驶速度、航向、方向盘转角、GPS定位等信息，根据路径预测算法预测得到的第一运动主体的预测路径是指预测得到的第一运动主体从当前时刻起的经纬度坐标与时间的关系。比如，本申请实施例中第一通信设备采用一种路径预测算法，基于第一运动主体的运动数据预测得到的第一运动主体从当前时刻起的经纬度坐标{x(t)，y(t)}与时间t的函数表达式为：
Figure BDA0002130405420000081
其中，x0和y0分别为第一运动主体当前时刻的经纬度坐标；v为当前第一运动主体的行驶速度，R为预测曲率，θ为当前第一运动主体的航向。需要说明的是，x0和y0可以通过GPS获取，预测曲率R为当前第一运动主体的速度与航向偏角方向速度的比值。
基于上述第一运动主体的经纬度位置坐标与时间的函数表达式，第一运动主体通信设备可以确定任意时刻的第一运动主体的经纬度坐标取值。
同理，第一通信设备也可以采用相同的路径预测算法，根据第二运动主体的运动数据预测第二运动主体从当前时刻起的经纬度位置{xd(t)，yd(t)}。
需要说明的是，在实际应用中，本申请实施例中还可以采用其他类型的路径预测算法对第一运动主体和第二集合中的每个运动主体的路径进行预测，上述只是一个简单的示例，不应理解为对本申请的限制。
2023、第一通信设备根据第一运动主体的预测路径确定第一运动主体的临近区域，临近区域为第一运动主体的制动区域。
本申请实施例中，第一通信设备在采用路径预测算法确定第一运动主体的预测路径之后，会根据该预测路径确定第一运动主体行驶过程中的临近区域。本申请实施例中，邻近区域在第一运动主体的行驶过程中是处于变化状态的。
以第一运动主体为车辆为例，第一运动主体的临近区域是指第一运动主体的在行驶过程中突然进行车辆的强制制动时，以开始制动的时刻第一运动主体所处于的位置为中心，当第一运动主体的速度降至0时，第一运动主体在水平面所有角度上移动的区域。
可选地，本申请实施例提供一种确定第一运动主体的临近区域的方法，如，第一运动主体的预测路径为步骤2022中的经纬度坐标{x(t)，y(t)}，临近区域的边缘点距离第一运动主体的距离公式为：
Y＝Cos(θ0)·(v·Δt+vt0+0.5a·t0 2)+A，其中，
Figure BDA0002130405420000091
上述公式中，θ0为边缘点位置相对于第一运动主体的正北方向的偏角，a为第一运动主体车辆制动的减速度，Δt为人的反应时间，v未当前第一运动主体的行驶速度，t0＝v/a，A为安全距离。
本申请实施例中，a、Δt和A都是一个预先设定的固定值，车辆用户可以根据实际情况自行进行修改和设定。例如a＝-0.36m/s2，Δt＝3s，A＝1米。将第一运动主体在未来时间段内行驶的经纬度坐标{x(t)，y(t)}，以及上述的第一运动主体的临近区域的边缘点距离第一运动主体的距离公式Y进行迭代，便可以得到第一运动主体在行驶过程中的任意时刻上的临近区域。
2024、第一通信设备根据临近区域和第二运动主体的预测路径判断第二运动主体是否会进入第一运动主体的临近区域。
本申请实施例中，第一通信设备根据第一运动主体的临近区域和第二运动主体的预测路径，判断第二运动主体是否会进入第一通信设备的临近区域。本申请实施例中，第一通信设备可以基于第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，判断未来时间里第一运动主体和第二运动主体之间的直线距离是否始终大于第一运动主体的临近区域的边缘点与第一运动主体的直线距离，该边缘点为第一运动主体与第二运动主体之间的连接线与临近区域的交点，且位于第一运动主体和第二运动主体之间。具体的，可以根据如下的计算公式判断第二运动主体是否会进入第一运动主体的临近区域：
Figure BDA0002130405420000092
若Q(t)始终大于等于1，则代表第二运动主体不会进入第一运动主体的临近区域。因此，若Q(t)不满足始终大于或等于1的条件，第一通信设备确定第二运动主体在未来时间内会进入第一运动主体的临近区域。
2025、若是，则第一通信设备确定第二运动主体进入临近区域的预测时间，并判断预测时间是否小于第三阈值。
本申请实施例中，若第一通信设备确定第二运动主体在未来时间内会进入第一运动主体的临近区域，则第一通信设备还会确定第二运动主体进入临近区域的预测时间，并判断该预测时间是否小于第三阈值。本申请实施例中，预测时间是指从当前时刻起，预测第二运动主体进入临近区域的时间，例如，第一通信设备预测第二运动主体将在10s后进入第一运动主体的临近区域，则预测时间为10s。
2026、若预测时间小于第三阈值，则第一通信设备确定第二运动主体与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件。
本申请实施例中，若第一通信设备判断第二运动主体进入临近区域的预测时间小于第三阈值，则第一通信设备确定第二运动主体与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件。
图4为本申请实施例提供的V2X通信方法的另一个实施例示意图。
参阅图4，本申请实施例提供的V2X通信方法的另一个实施例，可以包括：
401、第一通信设备获取标识集合，标识集合中包括一个或多个标识，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件。
本申请实施例可以参阅图1中的步骤101、图2实施例以及图3实施例进行理解，此处不再赘述。
402、第一通信设备判断信道忙碌率是否大于第一阈值。
本申请实施例中，第一通信设备在获取标识集合之后，会判断信道忙碌率是否大于第一阈值，在信道忙碌率没有达到第一阈值的情况下，第一通信设备每隔周期时间会重新获取当前时刻的标识集合。该周期时间可以是预先设定的，例如，可以是100毫秒。
403、当第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，配置信息中包含所述标识集合，配置信息用于第二通信设备在判断第二通信设备对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道。
本申请实施例中，当第一通信设备判断信道忙碌率大于第一阈值时，会向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，该配置信息中包括标识集合和备份通信连接通道的通信有效时间，除此之外，还包括第一运动主体的标识信息、通信协议类型(如UDP或TCP等)、网络连接类型(如3G/4G/5G通信连接)、时延参数、地址信息(IPv4、IPv6或MAC等)等信息中的一种或多种。需要说明的是，配置信息中还可以包含其他类型的信息，例如，备份通信连接通道的启动时间、端口号、车辆密码、应用程序ID、layer-2或IMEI等信息。
本申请实施例具体可以参阅图1中的步骤102进行理解，此处不再赘述。
404、第一通信设备判断信道忙碌率是否大于第二阈值。
本申请实施例中，第一通信设备在与第一通信设备建立备用通信连接通道之后，会实时监控信道忙碌率的变化，判断信道忙碌率是否达到并大于第二阈值。
本申请实施例中，在信道忙碌率不大于第二阈值的情况下，第一通信设备每隔周期时间会重新获取当前时刻的标识集合，即重复执行步骤401-步骤404中的内容。
405、当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，第二阈值大于第一阈值。
本申请实施例中，当第一通信设备判断信道忙碌率大于第二阈值时，通过步骤403中建立的备份通信连接通道与第二通信设备进行通信。
可选地，本申请实施例中，第一通信设备在获取标识集合的过程中，记录了第二通信设备进入第一通信设备的临近区域的预测时间，因此，本申请实施例中，在第一通信设备判断信道忙碌率大于第二阈值的情况下，第一通信设备还可以首先判断该预测时间是否到达，在确定预测时间到达之后，第一通信设备再通过该备份通信连接通道与第二通信设备进行通信。
本申请实施例的相关内容可以参阅图1中的步骤103进行理解，此处不再赘述。
406、第一通信设备判断信道忙碌率是否回落至小于第二阈值。
本申请实施例中，第一通信设备与第二通信设备通过备份通信连接通道进行通信之后，还会实时监测信道忙碌率是否回落至小于第二阈值。若信道忙碌率一直大于第二阈值，则第一通信设备继续使用该备份通信连接通道与第二通信设备进行通信。
407、若信道忙碌率回落至小于第二阈值，第一通信设备与第二通信设备停止通过备用通信连接通道传输V2X消息。
本申请实施例中，在判断信道忙碌率回落至小于第二阈值之后，第一通信设备会关闭该备份通信连接通道，使用原有V2X通道进行通信。
408、第一通信设备判断通信有效时间是否到达。
本申请实施例中，配置信息中包含备份通信连接通道的通信有效时间，在第一通信设备通过备用通信连接通道与第二通信设备进行通信之后，会判断通信有效时间是否到达。
可选地，本申请实施例中通信有效时间与图3的步骤2026中的第三阈值存在关联关系，例如，若第三阈值为10秒，则通信有效时间可以与第三阈值的取值相同，也为10秒，本申请实施例中的通信有效时间与第三阈值也可以存在其他的关联关系，本申请对此不做限定。
409、若通信有效时间到达，第一通信设备删除备份通信连接通道。
本申请实施例中，第一通信设备通过备用通信连接通道与第二通信设备进行通信之后，若判断通信有效时间到达，则会删除该备份通信连接通道。本申请实施例中，第一通信设备在删除备份通信连接通道之后，会重新获取当前时刻的标识集合，重复执行上述401-409中的步骤。
本申请实施例中，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备与该标识集合中的运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行通信，降低运动主体的安全预判失效风险。
上述对本申请实施例提供的V2X通信方法进行了介绍，接下来将介绍本申请实施例提供的V2X通信装置，请参阅图5。
图5为本申请实施例提供的V2X通信装置的一个实施例示意图。
参阅图5，本申请实施例提供的V2X通信装置50的一个实施例，可以包括：
获取模块501，用于获取标识集合，该标识集合中包括一个或多个标识，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件。
传输模块502，用于当第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，该配置信息中包含获取模块501获取的标识集合，配置信息用于第二通信设备在判断第二通信设备对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道；当信道忙碌率大于第二阈值时，与第二通信设备通过备用通信连接通道进行传输V2X消息，第二阈值大于第一阈值。
可选地，作为一个实施例，获取模块501，包括：获取单元5011，用于获取目标信息，目标信息包括第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据；判断单元5012，用于根据获取单元5011获取的目标信息，判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件；确定单元5013，用于确定判断单元5012判断的第一集合中与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识，以得到标识集合。
可选地，作为一个实施例，判断单元5012，用于根据目标信息，确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；确定第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，第二运动主体为第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；根据第一运动主体的预测路径确定第一运动主体的临近区域，临近区域为第一运动主体的制动区域；根据临近区域和第二运动主体的预测路径判断第二运动主体是否会进入临近区域；若是，则确定第二运动主体进入临近区域的预测时间，并判断预测时间是否小于第三阈值；若预测时间小于第三阈值，则确定第二运动主体与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件。
可选地，作为一个实施例，V2X通信装置50还可以包括：判断模块503，用于在信道忙碌率大于第二阈值时，判断预测时间是否到达；对应地，传输模块502，用于在判断模块502判断所述预测时间到达时，与所述第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息。
可选地，作为一个实施例，配置信息还包括备份通信连接通道的启动时间，V2X通信装置50还包括：判断模块503，用于当信道忙碌率大于第二阈值时，判断启动时间是否到达；对应地，所述传输模块502，用于在判断模块503判断启动时间到达时，与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息。
可选地，作为一个实施例，配置信息还包括通信有效时间，判断模块503，还用于在传输模块502与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息之后，判断通信有效时间是否到达；V2X通信装置50还包括：删除模块504，用于在判断模块503判断通信有效时间到达时，删除备份通信连接通道。
可选地，作为一个实施例，配置信息还包括第一运动主体的标识信息、通信协议类型、连接协议类型、时延参数和地址信息中的一个或多个。
本申请实施例还提供了一种通信设备的硬件结构示意图，用于实现前述实施例第一通信设备所要实现的V2X通信方法，请参阅图6。
参阅图6，该通信设备60可以包括至少一个处理器601，通信线路602，存储器603以及至少一个通信接口604。处理器601可以是一个通用中央处理器(central processingunit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，服务器IC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信线路602可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口604，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。
存储器603可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyer服务器able programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路602与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器603用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器601来控制执行。处理器601用于执行存储器603中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例提供的V2X通信方法。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器601可以包括一个或多个CPU，例如图6中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，通信设备60可以包括多个处理器，例如图6中的处理器601和处理器608。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，V2X通信设备60还可以包括输出设备605和输入设备606。输出设备605和处理器601通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备605可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD)，发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备606和处理器601通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备606可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的V2X通信的方法中与通信设备相关的流程。
可选的，本申请实施例还提供一种芯片***，该芯片***包括处理器，用于支持通信设备实体实现上述V2X通信的方法。在一种可能的设计中，该芯片***还包括存储器。该存储器，用于保存通信设备的程序指令和数据。该芯片***，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的V2X通信方法以及相应的装置和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种V2X通信的方法，其特征在于，包括：
第一通信设备获取标识集合，所述标识集合中包括一个或多个标识，每个所述标识对应的运动主体与所述第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；
当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，所述第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，所述配置信息中包含所述标识集合，所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后，与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道；
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述第一通信设备获取标识集合，包括：
所述第一通信设备获取目标信息，所述目标信息包括所述第一运动主体的运动数据和第一集合包含的一个或多个运动主体中每个运动主体的运动数据；
所述第一通信设备根据所述目标信息，判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件；
所述第一通信设备确定所述第一集合中与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件的运动主体的标识，以得到所述标识集合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信设备根据所述目标信息，判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件，包括：
所述第一通信设备根据所述目标信息，确定所述第一集合中与所述第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；
所述第一通信设备确定所述第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，所述第二运动主体为所述第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；
所述第一通信设备根据所述第一运动主体的预测路径确定所述第一运动主体的临近区域，所述临近区域为所述第一运动主体的制动区域；
所述第一通信设备根据所述临近区域和所述第二运动主体的预测路径判断所述第二运动主体是否会进入所述临近区域；
若是，则所述第一通信设备确定所述第二运动主体进入所述临近区域的预测时间，并判断所述预测时间是否小于第三阈值；
若所述预测时间小于所述第三阈值，则所述第一通信设备确定所述第二运动主体与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备判断所述预测时间是否到达；
对应地，当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值，且所述预测时间到达，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括所述备用通信连接通道的启动时间，所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备判断所述启动时间是否到达；
对应地，当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值，且所述启动时间到达时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括通信有效时间，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之后，还包括：
所述第一通信设备判断所述通信有效时间是否到达；
若是，则删除所述备用通信连接通道。
6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括所述第一运动主体的标识信息、通信协议类型、连接协议类型、时延参数和地址信息中的一个或多个。
7.一种V2X通信装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取标识集合，所述标识集合中包括一个或多个标识，每个所述标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；
传输模块，用于当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，所述配置信息中包含所述获取模块获取的所述标识集合，所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后，与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道；
所述传输模块，还用于当所述信道忙碌率大于第二阈值时，与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道进行传输V2X消息，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述获取模块包括：
获取单元，用于获取目标信息，所述目标信息包括所述第一运动主体的运动数据和第一集合包含的一个或多个运动主体中每个运动主体的运动数据；
判断单元，用于根据所述获取单元获取的所述目标信息，判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件；
确定单元，用于确定所述判断单元判断的所述第一集合中与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件的运动主体的标识，以得到所述标识集合。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述判断单元，用于根据所述目标信息确定所述第一集合中与所述第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；确定所述第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，所述第二运动主体为所述第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；根据所述第一运动主体的预测路径确定所述第一运动主体的临近区域，所述临近区域为所述第一运动主体的制动区域；根据所述临近区域和所述第二运动主体的预测路径判断所述第二运动主体是否会进入所述临近区域；若是，则确定所述第二运动主体进入所述临近区域的预测时间，并判断所述预测时间是否小于第三阈值；若所述预测时间小于第三阈值，则确定所述第二运动主体与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于在所述信道忙碌率大于第二阈值时，判断所述预测时间是否到达；
对应地，所述传输模块，用于在当所述信道忙碌率大于第二阈值，且所述判断模块判断所述预测时间到达时，与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
10.根据权利要求7-8任一所述的装置，其特征在于，所述配置信息还包括所述备用通信连接通道的启动时间，所述装置还包括：
判断模块，用于当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备判断所述启动时间是否到达；
对应地，所述传输模块，用于在所述判断模块判断所述启动时间到达时，与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。
11.根据权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述配置信息还包括通信有效时间，
所述判断模块，还用于在所述传输模块与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息之后，判断所述通信有效时间是否到达；
所述装置还包括：
删除模块，用于在所述判断模块判断所述通信有效时间到达时，删除所述备用通信连接通道。
12.根据权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述配置信息还包括所述第一运动主体的标识信息、通信协议类型、连接协议类型、时延参数和地址信息中的一个或多个。
13.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备包括：输入/输出(I/O)接口、处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令；
所述处理器用于执行存储器中存储的程序指令，执行如权利要求1-6任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在通信设备上运行时，使得所述通信设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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