CN110456798B - 用于控制车辆行驶的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了用于控制车辆行驶的方法及装置，涉及云计算领域。该方法的一具体实施方式包括：实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令，其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应；将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。该实施方式提高了无人驾驶车辆的网络数据传输效率，提高了对无人驾驶车辆的行车安全性。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及数据处理技术领域，具体涉及用于控制车辆行驶的方法及装置。
背景技术
无人驾驶车辆采用机器人操作***进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器、激光雷达和GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位***协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有人为协助的情况下，自动安全地行驶。
发明内容
本公开的实施例提出了用于控制车辆行驶的方法及装置。
第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的方法，该方法包括：实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令，其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应；将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。
在一些实施例中，上述方法还包括：将上述行驶状态信息和上述当前控制指令发送给云端；接收上述云端发来的对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合。
第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的方法，该方法包括：接收边缘设备发来的至少一条行驶状态信息和对应上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；根据上述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间；根据上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合；获取对应上述行驶路线信息和时间区间的特征信息，上述特征信息用于表征上述行驶路线信息对应的路段在上述时间区间内的路况信息；根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，得到对应上述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
在一些实施例中，上述特征信息包括路线限制信息和时间限制信息，以及，上述根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，包括：从上述初始控制指令集合中筛选出对应上述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令；对上述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
在一些实施例中，上述方法还包括：将上述预设控制指令集合发送至上述边缘设备。
第三方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的装置，该装置包括：行驶状态信息接收单元，被配置成实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；指令获取单元，响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，被配置成将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令，其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应；指令发送单元，被配置成将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。
在一些实施例中，上述装置还包括：第一信息发送单元，被配置成将上述行驶状态信息和上述当前控制指令发送给云端；第一信息接收单元，被配置成接收上述云端发来的对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合。
第四方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的装置，该装置包括：第二信息接收单元，被配置成接收边缘设备发来的至少一条行驶状态信息和对应上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；路线时间确定单元，被配置成根据上述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间；初始控制指令集合获取单元，被配置成根据上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合；特征信息获取单元，被配置成获取对应上述行驶路线信息和时间区间的特征信息，上述特征信息用于表征上述行驶路线信息对应的路段在上述时间区间内的路况信息；预设控制指令集合获取单元，被配置成根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，得到对应上述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
在一些实施例中，上述特征信息包括路线限制信息和时间限制信息，以及，上述预设控制指令集合获取单元包括：目标初始控制指令确定子单元，被配置成从上述初始控制指令集合中筛选出对应上述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令；参数修正子单元，被配置成对上述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
在一些实施例中，上述装置还包括：第二信息发送单元，被配置将上述预设控制指令集合发送至上述边缘设备。
第五方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面的用于控制车辆行驶的方法或第二方面的用于控制车辆行驶的方法。
第六方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的用于控制车辆行驶的方法或第二方面的用于控制车辆行驶的方法。
本公开的实施例提供的用于控制车辆行驶的方法及装置，首先实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息；然后，当存在对应行驶状态信息的预设控制指令集合时，将上述预设控制指令集合发送给无人驾驶车辆，否则，对行驶状态信息进行数据处理，得到对应行驶状态信息的当前控制指令；最后，将当前控制指令发送给无人驾驶车辆。本申请通过边缘计算设备处理无人驾驶车辆的数据，提高了无人驾驶车辆的网络数据传输效率，提高了对无人驾驶车辆的行车安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图2是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的用于控制车辆行驶的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是根据本公开的用于控制车辆行驶的装置的又一个实施例的结构示意图；
图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的实施例的用于控制车辆行驶的方法或用于控制车辆行驶的装置的示例性***架构100。
如图1所示，***架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，边缘计算设备104和云端服务器105。边缘计算设备104用以在无人驾驶车辆101、102、103和云端服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
无人驾驶车辆101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人驾驶车辆101、102、103上可以安装有各种电子设备，例如，压力传感器、温度传感器、距离传感器、数据存储器、数据收发器等。无人驾驶车辆101、102、103可以是具有多个样本获取单元和数据训练单元的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。
边缘计算设备104可以是硬件，也可以是软件。当边缘计算设备104为硬件时，可以是具有边缘计算功能的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当边缘计算设备104为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。
云端服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对边缘计算设备104发来的行驶状态信息和上述当前控制指令进行处理的服务器。服务器可以对接收到的行驶状态信息和上述当前控制指令等数据进行分析等处理，并向边缘计算设备104返回预设控制指令集合。
需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于控制车辆行驶的方法可以由边缘计算设备104单独执行，或者也可以由边缘计算设备104和云端服务器105共同执行。相应地，用于控制车辆行驶的装置可以设置于边缘计算设备104中，也可以设置于云端服务器105中。
应该理解，图1中的无人驾驶车辆、边缘计算设备和云端服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、边缘计算设备和云端服务器。
继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个实施例的流程200。该用于控制车辆行驶的方法包括以下步骤：
步骤201，实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息。
在本实施例中，用于控制车辆行驶的方法的执行主体(例如图1所示的边缘计算设备104)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从无人驾驶车辆101、102、103接收行驶状态信息。其中，需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
无人驾驶车辆包括了多种传感器，每个传感器都在采集数据。由于采集的数据量很大，对无人驾驶车辆的网络传输要求很高。实际中，无人驾驶车辆可能行驶至信号不好的地段(例如可以是桥下、地下车库等)。一旦无人驾驶车辆没有及时将数据上传至云端，无人驾驶车辆就无法及时获取到控制指令。如果某一时刻车辆正处于行驶状态，则将极大影响无人驾驶车辆的行车安全性。
本实施例的执行主体具有云端的数据处理能力，并可以设置在靠近无人驾驶车辆101、102、103的网络侧。如此，大大提高了无人驾驶车辆101、102、103与执行主体的信息通畅性。执行主体可以对无人驾驶车辆101、102、103发来的行驶状态信息进行快速处理，提高了无人驾驶车辆101、102、103的行车安全性。其中，上述行驶状态信息可以包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息。
步骤202，响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令。
执行主体可以在本地查找是否存在对应行驶状态信息的预设控制指令集合。其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应。即，预设控制指令集合中的预设控制指令可以对无人驾驶车辆101、102、103所处的当前行驶状态进行控制。如果存在对应的预设控制指令集合，则执行主体可以直接将预设控制指令集合发送给无人驾驶车辆101、102、103。如此，无人驾驶车辆101、102、103可以快速获取到预设控制指令，有利于提高无人驾驶车辆的行车安全性。如果不存在对应的预设控制指令集合，则执行主体可以通过预设的信息处理能力对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令。例如，执行主体内可以设置有对无人驾驶车辆101、102、103自动行驶的控制指令生成应用。当执行主体接收到无人驾驶车辆101、102、103发来的行驶状态信息，但执行主体本地又没有预设控制指令集合时，执行主体可以通过控制指令生成应用生成对应行驶状态信息的当前控制指令。
步骤203，将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。
得到当前控制指令后，执行主体可以将当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆101、102、103。无人驾驶车辆101、102、103根据当前控制指令行驶。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括以下步骤：
第一步，将上述行驶状态信息和上述当前控制指令发送给云端。
实际中，无人驾驶车辆101、102、103的数量庞大，执行主体接收到的大量行驶状态信息具有相同的位置信息和时间信息。如此，使得执行主体进行了大量的重复计算，降低了执行主体的计算能力的利用率。为此，执行主体可以将上述行驶状态信息和上述当前控制指令发送给云端(即云端服务器105)进行通用性处理。
第二步，接收上述云端发来的对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合。
云端服务器105接收到执行主体发送的行驶状态信息和当前控制指令后，可以对行驶状态信息和当前控制指令进行相关的数据处理，从而得到对应的预设控制指令集合。如此，降低了执行主体的数据处理量，提高了无人驾驶车辆101、102、103获取控制指令的速度，有利于提高无人驾驶车辆101、102、103的行车安全性。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制车辆行驶的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人驾驶车辆102实时将自身的行驶状态信息发送给边缘计算设备104；边缘计算设备104首先查看本地是否存在云端服务器105预先发来的预设控制指令集合。若有，边缘计算设备104则直接发送给无人驾驶车辆102，使得无人驾驶车辆102经过学校时提高行车安全性；若没有，边缘计算设备104实时进行数据处理，得到无人驾驶车辆102的当前控制指令，并发送给无人驾驶车辆102。
本公开的上述实施例提供的方法首先实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息；然后，当存在对应行驶状态信息的预设控制指令集合时，将上述预设控制指令集合发送给无人驾驶车辆，否则，对行驶状态信息进行数据处理，得到对应行驶状态信息的当前控制指令；最后，将当前控制指令发送给无人驾驶车辆。本申请通过边缘计算设备处理无人驾驶车辆的数据，提高了无人驾驶车辆的网络数据传输效率，提高了对无人驾驶车辆的行车安全性。
进一步参考图4，其示出了用于控制车辆行驶的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制车辆行驶的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，接收边缘设备发来的至少一条行驶状态信息和对应上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令。
在本实施例中，用于控制车辆行驶的方法执行主体(例如图1所示的云端服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从边缘计算设备104接收行驶状态信息和对应行驶状态信息的当前控制指令。
执行主体可以与多个边缘计算设备104建立通信，并接收边缘计算设备104发来的至少一条行驶状态信息和对应上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令。其中，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息。当前控制指令为边缘计算设备104根据行驶状态信息生成的控制指令。
步骤402，根据上述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间。
执行主体可以从至少一条行驶状态信息包含每一条行驶状态信息中提取的位置信息和时间信息。之后，执行主体可以通过统计等方法，确定对应的行驶路线信息和时间区间。
步骤403，根据上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合。
对于近似的行驶状态信息，边缘计算设备104可以给出相同或相似的当前控制指令。执行主体可以对当前控制指令进行统计，得到初始控制指令集合。
步骤404，获取对应上述行驶路线信息和时间区间的特征信息。
执行主体可以对行驶路线信息和时间区间进行分析，得到对应的特征信息。其中，上述特征信息用于表征上述行驶路线信息对应的路段在上述时间区间内的路况信息。例如，无人驾驶车辆101、102、103在某一时间区间行驶至某一路线时，由于该路线附近有特定的行驶环境(例如可以是交通管制、火车通过、学校放学等)，使得无人驾驶车辆101、102、103在对应的时间区间行驶在该行驶路线信息时，对行驶的速度、方向或等待时间等行驶参数进行特定的修改。则对应行驶路线信息和时间区间的特征信息就可以是交通管制、火车通过、学校放学时间信息、位置信息等。
步骤405，根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，得到对应上述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
获取到特征信息后，执行主体可以对初始控制指令集合内每一条初始控制指令进行修正，使得修正后的初始控制指令满足特征信息的要求。例如，对初始控制指令中的速度信息进行限制，使其不得超过设定的速度值。还可以在对应的时间延长驾驶车辆101、102、103的等待时间，以避免出现驾驶车辆101、102、103与学生发送碰撞等情况。之后，执行主体可以将修改后的初始控制指令设置为预设控制指令集合。即，预设控制指令集合能够满足驾驶车辆101、102、103在行驶路线信息和时间区间的行驶需求。如此，实现了对控制指令的提前干预，使得驾驶车辆101、102、103的行驶更符合实际情况，有利于避免行驶中出现突发情况，提高了驾驶车辆101、102、103的行驶安全性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述特征信息包括可以路线限制信息和时间限制信息，以及，上述根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，可以包括以下步骤：
第一步，从上述初始控制指令集合中筛选出对应上述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令。
其中，路线限制信息可以用于标记驾驶车辆101、102、103不能行驶的路线或位置；时间限制信息可以用于标记驾驶车辆101、102、103在哪些时间不能行驶。执行主体可以根据路线限制信息和时间限制信息从初始控制指令集合中筛选出目标初始控制指令。即，目标初始控制指令为需要修正的指令。
第二步，对上述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
执行主体可以根据路线限制信息和时间限制信息对上述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正，以满足行驶安全的需要。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括：将上述预设控制指令集合发送至上述边缘设备。
得到预设控制指令集合后，执行主体可以将预设控制指令集合发送给边缘计算设备104。如此，可以使得边缘计算设备104在接收到对应的行驶状态信息时，直接将预设控制指令集合发送给无人驾驶车辆101、102、103，提高了驾驶车辆101、102、103的行驶安全性。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制车辆行驶的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于控制车辆行驶的装置500可以包括：行驶状态信息接收单元501、指令获取单元502和指令发送单元503。其中，行驶状态信息接收单元501被配置成实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；指令获取单元502，响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，被配置成将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令，其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应；指令发送单元503被配置成将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制车辆行驶的装置500还可以包括：第一信息发送单元(图中未示出)和第一信息接收单元(图中未示出)。其中，第一信息发送单元被配置成将上述行驶状态信息和上述当前控制指令发送给云端；第一信息接收单元被配置成接收上述云端发来的对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合。
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制车辆行驶的装置的一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例的用于控制车辆行驶的装置600可以包括：第二信息接收单元601、路线时间确定单元602、初始控制指令集合获取单元603、特征信息获取单元604和预设控制指令集合获取单元605。其中，第二信息接收单元601被配置成接收边缘设备发来的至少一条行驶状态信息和对应上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；路线时间确定单元602被配置成根据上述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间；初始控制指令集合获取单元603被配置成根据上述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合；特征信息获取单元604被配置成获取对应上述行驶路线信息和时间区间的特征信息，上述特征信息用于表征上述行驶路线信息对应的路段在上述时间区间内的路况信息；预设控制指令集合获取单元605被配置成根据上述特征信息对上述初始控制指令集合进行修正，得到对应上述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述特征信息包括路线限制信息和时间限制信息，以及，上述预设控制指令集合获取单元605可以包括：目标初始控制指令确定子单元(图中未示出)和参数修正子单元(图中未示出)。其中，目标初始控制指令确定子单元被配置成从上述初始控制指令集合中筛选出对应上述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令；参数修正子单元被配置成对上述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制车辆行驶的装置600还可以包括：第二信息发送单元(图中未示出)，被配置将上述预设控制指令集合发送至上述边缘设备。
本实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述的用于控制车辆行驶的方法。
本实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于控制车辆行驶的方法。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如，图1中的边缘计算设备104)的计算机***700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，上述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；响应于存在对应上述行驶状态信息的预设控制指令集合，将上述预设控制指令集合发送给上述无人驾驶车辆，否则，对上述行驶状态信息进行数据处理，得到对应上述行驶状态信息的当前控制指令，其中，上述预设控制指令集合与上述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应；将上述当前控制指令发送给上述无人驾驶车辆。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括行驶状态信息接收单元、指令获取单元和指令发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，指令发送单元还可以被描述为“用于将指令发送给无人驾驶车辆的单元”。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (12)
1.一种用于控制车辆行驶的方法，应用于边缘计算设备，包括：
实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；
响应于存在对应所述行驶状态信息的预设控制指令集合，将所述预设控制指令集合发送给所述无人驾驶车辆，否则，对所述行驶状态信息进行数据处理，得到对应所述行驶状态信息的当前控制指令，其中，所述预设控制指令集合与所述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应，所述预设控制指令集合由云端对所述边缘计算设备发送的、基于相同或相似的行驶状态信息而做出的相同或相似的当前控制指令进行统计得到；
将所述当前控制指令发送给所述无人驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述行驶状态信息和所述当前控制指令发送给云端；
接收所述云端发来的对应所述行驶状态信息的预设控制指令集合。
3.一种用于控制车辆行驶的方法，包括：
接收边缘计算设备发来的至少一条行驶状态信息和对应所述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令，所述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；
根据所述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间；
根据所述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合，包括：对所述边缘计算设备发送的、基于相同或相似的行驶状态信息而做出的相同或相似的当前控制指令进行统计得到所述初始控制指令集合；
获取对应所述行驶路线信息和时间区间的特征信息，所述特征信息用于表征所述行驶路线信息对应的路段在所述时间区间内的路况信息；
根据所述特征信息对所述初始控制指令集合进行修正，得到对应所述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述特征信息包括路线限制信息和时间限制信息，以及
所述根据所述特征信息对所述初始控制指令集合进行修正，包括：
从所述初始控制指令集合中筛选出对应所述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令；
对所述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述预设控制指令集合发送至所述边缘计算设备。
6.一种用于控制车辆行驶的装置，应用于边缘计算设备，包括：
行驶状态信息接收单元，被配置成实时接收无人驾驶车辆发来的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；
指令获取单元，响应于存在对应所述行驶状态信息的预设控制指令集合，被配置成将所述预设控制指令集合发送给所述无人驾驶车辆，否则，对所述行驶状态信息进行数据处理，得到对应所述行驶状态信息的当前控制指令，其中，所述预设控制指令集合与所述无人驾驶车辆的位置信息和时间信息对应，所述预设控制指令集合由云端对所述边缘计算设备发送的、基于相同或相似的行驶状态信息而做出的相同或相似的当前控制指令进行统计得到；
指令发送单元，被配置成将所述当前控制指令发送给所述无人驾驶车辆。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一信息发送单元，被配置成将所述行驶状态信息和所述当前控制指令发送给云端；
第一信息接收单元，被配置成接收所述云端发来的对应所述行驶状态信息的预设控制指令集合。
8.一种用于控制车辆行驶的装置，包括：
第二信息接收单元，被配置成接收边缘计算设备发来的至少一条行驶状态信息和对应所述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令，所述行驶状态信息包括无人驾驶车辆的位置信息、时间信息；
路线时间确定单元，被配置成根据所述至少一条行驶状态信息包含的位置信息和时间信息确定行驶路线信息和时间区间；
初始控制指令集合获取单元，被配置成根据所述至少一条行驶状态信息中每一条行驶状态信息的当前控制指令得到初始控制指令集合，包括：对所述边缘计算设备发送的、基于相同或相似的行驶状态信息而做出的相同或相似的当前控制指令进行统计得到所述初始控制指令集合；
特征信息获取单元，被配置成获取对应所述行驶路线信息和时间区间的特征信息，所述特征信息用于表征所述行驶路线信息对应的路段在所述时间区间内的路况信息；
预设控制指令集合获取单元，被配置成根据所述特征信息对所述初始控制指令集合进行修正，得到对应所述行驶路线信息和时间区间的预设控制指令集合。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述特征信息包括路线限制信息和时间限制信息，以及
所述预设控制指令集合获取单元包括：
目标初始控制指令确定子单元，被配置成从所述初始控制指令集合中筛选出对应所述路线限制信息和时间限制信息的目标初始控制指令；
参数修正子单元，被配置成对所述目标初始控制指令中的速度参数和角度参数进行修正。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二信息发送单元，被配置将所述预设控制指令集合发送至所述边缘计算设备。
11.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至2中任一所述的方法或权利要求3至5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一所述的方法或权利要求3至5中任一所述的方法。
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