CN110444037A - 车辆导航方法及相关产品 - Google Patents

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CN110444037A
CN110444037A CN201910734885.0A CN201910734885A CN110444037A CN 110444037 A CN110444037 A CN 110444037A CN 201910734885 A CN201910734885 A CN 201910734885A CN 110444037 A CN110444037 A CN 110444037A
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CN
China
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vehicle
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刘均
邹鹏
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Shenzhen Launch Technology Co Ltd
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Shenzhen Launch Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆导航方法及相关产品，所述方法包括：接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；提示所述车辆执行变道操作。实施本申请实施例对变道条件进行准确判断，有利于提高用户体验度。

Description

车辆导航方法及相关产品
技术领域
本申请涉及导航技术方面，具体涉及一种车辆导航方法及相关产品。
背景技术
随着社会经济的快速增长和人民生活水平的提高，汽车销量快速增长，汽车已经成为人们日常生活中重要的交通工具，同时，随着汽车数量的增多，汽车导航成为汽车中必备的辅助工具。
目前，汽车导航通常在特定的地点提示驾驶员执行变道等操作，在进行变道操作时，需要驾驶员对当前路况进行判断，确定当前路况是否具备变道条件，因此，导致变道操作执行周期长，驾驶员对变道条件的判断具备极强主观性，容易导致判断失误，从而造成交通事故，用户体验度不高。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆导航方法及相关产品，期望在车辆行驶的过程中准确判断车辆是否具备变道条件，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆导航方法，应用于电子设备，所述方法包括：
接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
提示所述车辆执行变道操作。
可选的，所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，包括：判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
可选的，所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后，还包括：获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
可选的，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算，包括：确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
可选的，所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态，包括：依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
可选的，所述接收遥感图像第一集合之前，还包括：依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
可选的，所述方法还包括：若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆导航装置，应用于电子设备，
接收单元，用于接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
判断单元，用于依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
确定单元，用于若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
执行单元，用于提示所述车辆执行变道操作。
可选的，在所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算方面，所述确定单元具体用于：判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
可选的，在所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后方面，所述确定单元还用于：获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
可选的，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，在所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算方面，所述确定单元具体用于：确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
可选的，在所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态方面，所述确定单元具体用于：依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
可选的，在所述接收遥感图像第一集合之前方面，所述判断单元还用于：依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
可选的，所述执行单元还用于：若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括控制器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述控制器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；提示所述车辆执行变道操作。如此，可以实现在车辆行驶的过程中准确判断车辆是否具备变道条件，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆导航方法的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种车辆导航装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备(例如智能手表、智能手环、计步器等)、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，终端设备(terminal device)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。
下面对本申请实施例进行详细介绍。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆导航方法的流程示意图，应用于电子设备，本车辆导航方法包括：
步骤101、接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
可选的，在接收当前图像之前，获取该车辆当前位置，在该车辆行驶方向上，判断该车辆当前位置为中心、预设距离为半径的区域内是否包含道路路口，若包含该道路路口，启动该电子设备的摄像模组，控制该摄像模组采集该车辆行驶方向上的当前图像。
其中，该预设距离可以为200米、500米、1000米等等，在此不做限定。
步骤102、依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
可选的，依据该当前规划路径确定规划行驶车道，可以包括：在该当前规划路径中确定该车辆行驶方向上最近的地图节点，从该当前规划路径中确定该地图节点对应的运动方向，若该地图节点对应的运动方向为非直行方向，其中，该非直行方向可以包括：左转、右转、掉头等等，依据该运动方向确定该运动方向对应的车道为规划车道。
可选的，判断该规划车道与当前行驶车道是否一致包括：获取该规划车道在当前路段的车道序号，确定该当前行驶车道对应的当前车道序号，判断该当前车道序号和该车道序号是否一致，若一致，确定该规划车道与当前行驶车道一致，若不一致，确定该规划车道与当前行驶车道不一致。
步骤103、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
其中，该遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，第一遥感图像为在第一时间时该车辆当前行驶车道对应的路段的遥感图像，第二遥感图像为在第二时间时该车辆当前行驶车道对应的路段的遥感图像。
其中，接收遥感图像第一集合后，对该遥感图像第一集合中的第一遥感图像和第二遥感图像执行几何校正技术，包括：将该第一遥感图像和第二遥感图像作为预设的几何校正模型的输入，得到矫正后的第一遥感图像和矫正后的第二遥感图像，依据矫正后的第一遥感图像和矫正后的第二遥感图像更新该遥感图像第一集合。
其中，遥感图像第一集合通过遥感技术获取，遥感技术是根据任何物体都具有光谱特性即任何物体都具有不同的吸收、反射、辐射光谱的性能。在同一光谱区各种物体反映的情况不同，同一物体对不同光谱的反映也有明显差别。即使是同一物体，在不同的时间和地点，由于太阳光照射角度不同，它们反射和吸收的光谱也各不相同的原理，对物体作出判断。遥感技术通常是使用绿光、红光和红外光三种光谱波段进行探测。绿光段一般用来探测地下水、岩石和土壤的特性；红光段探测植物生长、变化及水污染等；红外段探测土地、矿产及资源。此外，还有微波段，用来探测气象云层及海底鱼群的游弋等。
步骤104、提示所述车辆执行变道操作。
可选的，启动音频模组，控制该音频模组播放预设语音提示该车辆执行变道操作。
在一可能的示例中，所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，包括：判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
其中，判断该规划行驶车道与当前行驶车道是否相邻，包括：判断该规划行驶车道对应的车道序号与该当前行驶车道对应的当前车道序号是否连续，若连续，则确定该规划行驶车道与当前行驶车道连续；若不连续，则确定该规划行驶车道与当前行驶车道不连续。
其中，基于规划行驶车道与当前行驶车道确定辅助变道车道包括：获取该规划行驶车道与该当前行驶车道中间相隔的中间车道，若该中间车道数量为一条，则确定该中间车道为辅助变道车道，若该中间车道数量为两条，则第一中间车道、第二中间车道均为辅助变道车道，则该车辆需要执行三次变道操作。
在一可能的示例中，所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后，包括：获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
其中，该遥感图像第二集合包括：第三遥感图像和第四遥感图像，该第三遥感图像对应的时间为第三时间，该第四遥感图像对应的时间为第四时间。
其中，依据遥感图像第二集合与规划行驶车道执行变道车距计算包括：确定该规划行驶车道中的第三车辆和第四车辆，获取第三遥感图像的第三时间T3和第四遥感图像的第四时间T4，依据该遥感图像第二集合确定该第三车辆在该T4-T3时间段内行驶的第三行驶距离S3和第四车辆在该T4-T3时间段内行驶的第四行驶距离S4，获取预设的第一公式，依据该第三时间T3、第四时间T4、第三行驶距离S3、第四行驶距离S4计算该第三车辆的第三速度V3和第四车辆的第四速度V4，该第一公式可以包括：V＝A*S/ΔT，则
V3＝A*S3/T4-T3，V4＝A*S4/T4-T3，
其中，A为预设的遥感尺度；获取预设的变道时间T0和该车辆的当前车速V0，将第三车辆的第三速度V3、第四车辆的第四速度V4、变道时间T0′和该车辆的当前车速V0′代入预设的第二公式进行计算得到变道车距S0′，该第二公式可以包括：
S0′＝(V4-V0′)*T0′+(V3-V0′)*T0′+Ssafe′
其中，Ssafe′为该车辆当前车速V0对应的安全距离。
在一可能的示例中，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算，包括：确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
其中，该依据该第一公式计算该第一车辆的第一速度和该第二车辆的第二速度可以包括：依据该第一时间T1、第二时间T2、第一行驶距离S1、第二行驶距离S2计算该第一车辆的第一速度V1和第二车辆的第二速度V2，该第一公式可以包括：V＝A*S/ΔT，则
V1＝A*S1/T2-T1，V2＝A*S2/T2-T1，
其中，A为预设的遥感尺度；获取预设的变道时间T0和该车辆的当前车速V0，将第一车辆的第一速度V1、第二车辆的第二速度V2、变道时间T0和该车辆的当前车速V0代入预设的第二公式进行计算得到变道车距S0，该第二公式可以包括：
S0＝(V1-V0)*T0+(V2-V0)*T0+Ssafe
其中，Ssafe为该车辆当前车速V0对应的安全距离。
在一可能的示例中，所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态，包括：依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
其中，该车速与安全车距的映射关系可以包括：
在一可能的示例中，所述接收遥感图像第一集合之前，还包括：依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
其中，判断所述车道线是否为虚线包括：判断当前车道线是否连续线段，若该车道线为连续线段，则该车道线为实线，若该车道线为非连续线段，则该车道线为虚线。
在一可能的示例中，所述方法还包括：若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
可选的，启动音频模组，控制该音频模组播放预设直行语音提示该车辆执行直行。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；提示所述车辆执行变道操作。如此，可以实现在车辆行驶的过程中准确判断车辆是否具备变道条件，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图，应用于电子设备，本车辆导航方法包括：
步骤201、接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
步骤202、依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
步骤203、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；
步骤204、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；
步骤205、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道；
步骤206、依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
步骤207、提示所述车辆执行变道操作。
其中，上述步骤201-步骤207的具体描述可以参照上述图1所描述的车辆导航方法的相应步骤，在此不再赘述。
可以看出，接收当前图像与当前规划路径，依据该当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据该当前规划路径确定规划行驶车道，判断该规划车道与该当前行驶车道是否一致；若该规划行驶车道与该当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，判断该规划行驶车道与该当前行驶车道是否相邻；若该规划行驶车道与该当前行驶车道相邻，则依据该遥感图像第一集合与该规划行驶车道执行该变道车距计算；若该规划行驶车道与该当前行驶车道不相邻，则基于该规划行驶车道与该当前行驶车道确定辅助变道车道；依据该遥感图像第一集合与该辅助变道车道执行该变道车距计算，得到变道车距，依据该变道车距确定该车辆处于可变道状态；提示该车辆执行变道操作。如此，可以依据规划行驶车道与当前行驶车道确定车辆是否需要多次变道，若需要多次变道，执行多次变道车距计算提示变道，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图，应用于电子设备，本车辆导航方法包括：
步骤301、接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
步骤302、依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
步骤303、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；
步骤304、获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；
步骤305、判断所述变道车距是否小于所述距离阈值，若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；
步骤306、提示所述车辆执行变道操作。
其中，上述步骤301-步骤306的具体描述可以参照上述图1所描述的车辆导航方法的相应步骤，在此不再赘述。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据该当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据该当前规划路径确定规划行驶车道，判断该规划车道与该当前行驶车道是否一致；若该规划行驶车道与该当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据该遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据预设的车速与安全车距的映射关系确定该当前车速对应的当前安全车距；获取该第一车辆和该第二车辆在该第二时间时的当前车距，依据该当前车距与该当前安全车距计算距离阈值；判断该变道车距是否小于该距离阈值，若该变道车距不小于该距离阈值，确定该车辆处于可变道状态；提示该车辆执行变道操作。如此，可通过遥感图像确定规划行驶车道上的变道空间和执行变道操作需要的变道车距判断可变道状态，实现对变道条件的准确判断，有利于避免因变道空间不足导致的交通事故，提高交通安全性。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图，应用于电子设备，本车辆导航方法包括：
步骤401、接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
步骤402、依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
步骤403、若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；
步骤404、判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；
步骤405、若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
步骤406、提示所述车辆执行变道操作。
其中，上述步骤401-步骤406的具体描述可以参照上述图1所描述的车辆导航方法的相应步骤，在此不再赘述。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据该当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据该当前规划路径确定规划行驶车道，判断该规划车道与该当前行驶车道是否一致；若该规划行驶车道与该当前行驶车道不一致，依据该当前图像确定该当前行驶车道与该规划行驶车道之间的车道线；判断该车道线是否为虚线，若该车道线为非虚线，确定该车辆处于不可变道状态，提示该车辆直行；若该车道线为虚线，确定该车辆处于可变道状态，则接收遥感图像第一集合，依据该遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据该变道车距确定该车辆处于可变道状态；提示该车辆执行变道操作。如此，可以通过当前车道的车道线判断是否处于可变道状态，避免交通违规情况，有利于提高车道管理效率，提高用户体验度。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备500的结构示意图，如图所示，所述电子设备500包括应用处理器510、存储器520、通信接口530以及一个或多个程序521，其中，所述一个或多个程序521被存储在上述存储器520中，并且被配置由上述应用处理器510执行，所述一个或多个程序521包括用于执行以下步骤的指令：
接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
提示所述车辆执行变道操作。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；提示所述车辆执行变道操作。如此，可以实现在车辆行驶的过程中准确判断车辆是否具备变道条件，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
在一可能的示例中，所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
在一可能的示例中，所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后，所述程序中的指令还用于执行以下操作：获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
在一可能的示例中，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
在一可能的示例中，所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
在一可能的示例中，所述接收遥感图像第一集合之前，所述程序中的指令还用于执行以下操作：依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
在一可能的示例中，所述程序中的指令还用于执行以下操作：若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个控制单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
图6是本申请实施例中所涉及的车辆导航装置600的功能单元组成框图。该车辆导航装置600应用于电子设备，车辆导航装置600包括接收单元601、判断单元602、确定单元603和执行单元604，其中：
接收单元601，用于接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
判断单元602，用于依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
确定单元603，用于若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
执行单元604，用于提示所述车辆执行变道操作。
可以看出，在本申请实施例中，电子设备接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；提示所述车辆执行变道操作。如此，可以实现在车辆行驶的过程中准确判断车辆是否具备变道条件，有利于提高电子设备的智能性，提高用户体验度。
在一可能的示例中，在所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算方面，所述确定单元603，具体用于：判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
在一可能的示例中，在所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后方面，所述确定单元603，还用于：获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
在一可能的示例中，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，在所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算方面，所述确定单元603，具体用于：确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
在一可能的示例中，在所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态方面，所述确定单元603，具体用于：依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
在一可能的示例中，在所述接收遥感图像第一集合之前方面，所述判断单元602，还用于：依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
在一可能的示例中，所述执行单元604，还用于：若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
提示所述车辆执行变道操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，包括：
判断所述规划行驶车道与所述当前行驶车道是否相邻；
若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道相邻，则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算；
若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不相邻，则基于所述规划行驶车道与所述当前行驶车道确定辅助变道车道，依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述遥感图像第一集合与所述辅助变道车道执行所述变道车距计算之后，还包括：
获取所述车辆的当前车道图像，依据所述当前车道图像确定当前车道；
判断所述当前车道与所述辅助变道车道是否一致；
若所述当前车道与所述辅助变道车道一致，接收遥感图像第二集合，依据所述遥感图像第二集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥感图像第一集合包括：第一遥感图像和第二遥感图像，所述则依据所述遥感图像第一集合与所述规划行驶车道执行所述变道车距计算，包括：
确定所述规划行驶车道中的第一车辆与第二车辆；
获取采集所述第一遥感图像的第一时间和采集所述第二遥感图像的第二时间；
依据所述遥感图像第一集合确定所述第一车辆的第一行驶距离和所述第二车辆的第二行驶距离；
将所述第一行驶距离、第二行驶距离、所述第一时间、第二时间代入预设的第一公式进行计算，得到所述第一车辆的第一速度和所述第二车辆的第二速度；
获取预设的变道时间和所述车辆的当前车速，将所述第一速度、所述第二速度、所述变道时间和所述当前车速代入预设的第二公式进行计算，得到所述变道车距。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态，包括：
依据预设的车速与安全车距的映射关系确定所述当前车速对应的当前安全车距；
获取所述第一车辆和所述第二车辆在所述第二时间时的当前车距，依据所述当前车距与所述当前安全车距计算距离阈值；
判断所述变道车距是否小于所述距离阈值；
若所述变道车距不小于所述距离阈值，确定所述车辆处于可变道状态；
若所述变道车距小于所述距离阈值，确定所述车辆处于不可变道状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收遥感图像第一集合之前，还包括：
依据所述当前图像确定所述当前行驶车道与所述规划行驶车道之间的车道线；
判断所述车道线是否为虚线，若所述车道线为非虚线，确定所述车辆处于不可变道状态，提示所述车辆直行；
若所述车道线为虚线，确定所述车辆处于可变道状态，则执行所述接收遥感图像第一集合操作。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前行驶车道与所述规划行驶车道一致，则提示所述车辆直行。
8.一种车辆导航装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：
接收单元，用于接收当前图像与当前规划路径，依据所述当前图像确定车辆的当前行驶车道；
判断单元，用于依据所述当前规划路径确定规划行驶车道，判断所述规划车道与所述当前行驶车道是否一致；
确定单元，用于若所述规划行驶车道与所述当前行驶车道不一致，接收遥感图像第一集合，依据所述遥感图像第一集合执行变道车距计算，得到变道车距，依据所述变道车距确定所述车辆处于可变道状态；
执行单元，用于提示所述车辆执行变道操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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