CN110411511A - 一种巡检机器人的从机检测结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡检机器人的从机检测结构，包括从机底壳、局放检测仪的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构，所述局放检测仪的安装于所述从机底壳上，所述剪式调节结构连接有局放检测仪的检测调节结构，所述局放检测仪的检测调节结构上设有电涡流传感器的调节结构，所述从机底壳上设有控制器，所述控制器固定于所述从机底壳的侧壁上，所述控制器电性连接所述多个传感器、电源和电机，所述控制器根据传感器传输的感测信号控制相应的电机驱动相应的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构工作。该结构简单、科学便利、针对性强、使用方便，成本低廉，操作简单，易于推广。

Description

一种巡检机器人的从机检测结构

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种巡检机器人的从机检测结构。

背景技术

在电力领域，尤其是高压、超高压输配电线路上和变电站这些设施中，局部放电(简称局放)是可能造成严重事故和经济损失的现象，电力生产和电力传输单位都需要通过各种手段对局部放电现象进行及时检测。例如当前电力***中最重要的设备之一的GIS(Gas Insulated Switchgear，气体封闭组合电器)是将高压断路器、隔离开关、电流互感器、电压互感器、避雷器等设备都集成到金属密闭腔体内的一种电力设备，内部充有六氟化硫(SF6)作为绝缘介质与灭弧气体。GIS状态的优劣关系到整个电力***的安全稳定运行，但是在制造、运输、现场装配、实际运行等环节中难以避免的会存在绝缘缺陷，以至在运行中会产生局部放电现象，同时局部放电又会使绝缘状态进一步劣化，直至绝缘完全击穿。所以，通过监测GIS内部的局部放电，可以用来评估GIS的绝缘状态，预先发现内部的绝缘缺陷，避免事故的发生。局部放电源的定位是局放监测的重要目的，它对于电力设备的状态监测有着重要意义，能够指导合理安排检修，节省大量人力物力。

目前常用的局放超声巡检仪产品采用类似天线中抛物面或喇叭天线的形式对接收到的超声信号进行放大，进而实现局放的检测，工人需要手持这样的巡检设备对线路进行手工扫描。该类超声波巡检设备将声学传感器置于天线能量聚集处，相对于单一传感器能够提高增益，增加产品的作用距离，但波束角窄，需要伺服机构进行空域扫描寻找漏放电位置或人力寻找漏放电位置。采用伺服机构进行空域扫描速度慢。

因此，现有技术存在局放检测效率不高的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人的从机检测结构。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种巡检机器人的从机检测结构，包括从机底壳、局放检测仪的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构，所述局放检测仪的安装于所述从机底壳上，所述剪式调节结构连接有局放检测仪的检测调节结构，所述局放检测仪的检测调节结构上设有电涡流传感器的调节结构，所述从机底壳上设有控制器，所述控制器固定于所述从机底壳的侧壁上，所述控制器电性连接所述多个传感器、电源和电机，所述控制器根据传感器传输的感测信号控制相应的电机驱动相应的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构工作。

进一步，所述局放检测仪的剪式调节结构包括箱体、剪式驱动机构和剪式支架组件，所述剪式驱动机构固定安装于所述箱体内，所述箱体套设于所述从机底壳上，所述剪式驱动机构包括剪式驱动电机、驱动轴、剪式主轮驱动齿轮、剪式从轮驱动齿轮、剪式驱动螺杆、剪式驱动螺母和剪式连接座，所述剪式驱动电机固定安装于所述箱体底板的中部，所述剪式驱动电机连接有驱动轴，所述驱动轴上设有所述剪式主轮驱动齿轮，所述剪式主轮驱动齿轮啮合连接有所述剪式从轮驱动齿轮，所述剪式从轮驱动齿轮的中部内接有剪式驱动螺杆，所述剪式驱动螺杆上设有剪式驱动螺母，所述剪式驱动螺母的侧部设有剪式连接座，所述剪式连接座的中部连接有剪式支架组件。

进一步，所述剪式支架组件设置有多组剪式支架，每组所述剪式支架包括中间连轴、左部连轴、右部连轴和交叉铰接的剪式支撑臂，所述交叉铰接的剪式支撑臂设置有前后两副，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的中部连接有中间连轴，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的左侧设有所述左部连轴，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的右侧设有所述右部连轴。

进一步，底部的所述剪式支架连接有底部连接组件，所述底部连接组件包括底部轴承座、底部导轨、底部竖直滑块、底部水平滑块和底部连接销轴，所述底部轴承座的上部通过底部连接销轴连接所述剪式支架，所述底部轴承座的下部两侧设有底部竖直滑块，所述底部轴承座的下部中间设有底部水平滑块，所述底部导轨固定安装于所述箱体的底部，所述底部导轨内设有导向槽，所述导向槽与底部竖直滑块相匹配，所述导向槽与底部水平滑块相匹配。

进一步，顶部的所述剪式支架连接有顶部连接组件，所述顶部连接组件的结构和底部连接组件的结构相同。

进一步，所述剪式驱动螺杆连接有固定组件，所述固定组件包括支撑板、上固定连接板、下固定连接板、第一滑杆和第二滑杆，所述支撑板的上部设有所述上固定连接板，所述支撑板的下部设有下固定连接板，所述上固定连接板和下固定连接板之间设有第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆位于所述剪式驱动螺杆的前侧，所述第二滑杆位于所述剪式驱动螺杆的后侧。

进一步，所述局放检测仪的检测调节结构包括底座、X向滑动机构、Y向滑动机构和旋转调节机构，所述X向滑动机构包括X向滑动座，X向滑台组件和X向滑动传动组件，所述X向滑台组件设置于所述底座上，所述X向滑台组件上设有X向滑动座，通过所述X向滑动传动组件驱动所述X向滑动座在X向滑台组件上运动；所述X向滑动座上设有所述Y向滑动机构，所述Y向滑动机构包括Y向滑动座，Y向滑动组件和Y向滑动传动组件，所述Y向滑动组件设置于所述X向滑动座上，所述Y向滑动组件上设有Y向滑动座，通过所述Y向滑动传动组件驱动所述Y向滑动座在Y向滑动组件上运动；所述Y向滑动座上设有所述旋转调节机构。

进一步，所述X向滑台组件包括X向滑轨底板、左滑台座、右滑台座、前滑杆和后滑杆，所述X向滑轨底板安装于所述底座上，所述X向滑轨底板的左侧固定安装有左滑台座，所述X向滑轨底板的右侧固定安装有右滑台座，所述左滑台座和右滑台座之间设有前滑杆和后滑杆，所述前滑杆水平设置于前滑杆和后滑杆的前侧，所述后滑杆水平设置于前滑杆和后滑杆的后侧，所述前滑杆上设有齿部，所述齿部啮合连接所述X向滑动传动组件。

进一步，所述X向滑动座的底部设有X向滑台负载板，所述X向滑台负载板的两端设有滑台通孔，所述滑台通孔包括前侧滑台通孔和后侧滑台通孔，前侧滑台通孔和后侧滑台通孔内均设有滑动轴承，所述前侧滑台通孔与所述前滑杆相匹配，所述后侧滑台通孔与所述后滑杆相匹配。

进一步，所述X向滑台负载板的外侧设有X向第一光电开关和X向第二光电开关，所述左滑台座上设有与所述X向第一光电开关匹配的X向第一感应块，所述右滑台座上设有与所述X向第二光电开关匹配的X向第二感应块。

进一步，所述X向滑动传动组件包括X向传动电机、X向传动减速机、X向传动轴和X向传动齿轮，所述X向传动电机和X向传动减速机均固定安装于所述X向滑动座上，所述X向传动电机连接于所述X向传动减速机的输入端，所述X向传动减速机的输出端设有X向传动轴，所述X向传动轴上设有X向传动齿轮，所述X向传动齿轮与所述前滑杆的齿部相啮合。

进一步，所述Y向滑动组件包括前滑台座、后滑台座、左滑轨和右滑轨，所述前滑台座、后滑台座、左滑轨和右滑轨均固定安装于所述X向滑动座上，所述前滑台座设置于所述X向滑动座的左侧前部，所述后滑台座设置于所述X向滑动座的左侧后部，所述前滑台座和后滑台座之间设有左滑轨和右滑轨，所述左滑轨设置于所述前滑台座和后滑台座的左侧，所述右滑轨设置于所述前滑台座和后滑台座的右侧，所述左滑轨和右滑轨之间设有Y向滑动传动组件。

进一步，所述Y向滑动传动组件包括Y向传动电机、Y向传动减速机、Y向传动螺杆、Y向传动丝杆螺母和Y向滑台负载板，所述Y向传动电机和Y向传动减速机均固定安装于所述X向滑动座上，所述Y向传动电机连接于所述Y向传动减速机的输入端，所述Y向传动减速机的输出端设有Y向传动螺杆，所述Y向传动螺杆上设有Y向传动丝杆螺母，所述Y向传动螺杆安装于所述前滑台座和后滑台座之间，所述Y向传动丝杆螺母连接有Y向滑台负载板，所述Y向滑台负载板的两端分别连接所述左滑轨和右滑轨，所述Y向滑台负载板上设有Y向滑动座，所述Y向滑动座上设有旋转调节机构。

进一步，所述Y向滑台负载板上设有Y向第一感应块和Y向第二感应块，所述前滑台座上设有与所述Y向第一感应块匹配的Y向第一光电开关，所述后滑台座上设有与所所述Y向第二感应块匹配的Y向第二光电开关。

进一步，所述旋转调节机构包括转台底座、转台底板、转台连接板和旋转传动组件，所述转台底座的下部固定连接于所述Y向滑动座，所述转台底座的上部连接有所述转台连接板，所述转台连接板连接有所述转台底板，所述转台底板上设有所述旋转传动组件，所述旋转传动组件包括旋转电机座、旋转电机、旋转减速机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮和旋转传动轴，所述旋转电机座设置于所述转台底板的中部上侧，所述旋转电机连接于所述旋转减速机的输入端，所述旋转减速机的输出端设有旋转主动齿轮，所述旋转减速机固定安装于所述旋转电机座上，所述旋转主动齿轮啮合连接有所述旋转从动齿轮，所述旋转从动齿轮内接有旋转传动轴，所述旋转传动轴连接所述转台连接板。

进一步，所述转台底板的中部设有第一旋转光电开关和第二旋转光电开关，所述旋转电机座的侧部设有与所述第一旋转光电开关匹配的第一旋转感应块，所述旋转电机座的侧部设有与所述第二旋转光电开关匹配的第二旋转感应块。

进一步，所述转台底板的侧面设有局放探测器微调机构，所述局放探测器微调机构包括局放电机架、局放微调电机、局放微调减速机、局放固定座和局放探测器组件，所述局放电机架固定安装于所述转台底板42上，所述局放微调电机连接于所述局放微调减速机的输入端，局放微调减速机的输出端设有局放固定座，所述局放微调减速机固定安装于所述局放电机架上，所述局放固定座上设有局放探测器组件。

进一步，所述局放探测器组件包括第一导筒、第二导筒、局放外筒、局放探测底座、局放探测端盖、塔簧、局放电路板和局放探测器，所述第一导筒的内筒部与所述第二导筒的外筒部相匹配，所述第二导筒的内筒部与所述局放外筒的外筒部相匹配，所述局放外筒连接有所述局放探测底座，所述局放探测底座连接有局放探测端盖，所述第一导筒、第二导筒、局放外筒、局放探测底座和局放探测端盖形成有局放检测腔，所述局放检测腔内设有塔簧、局放电路板和局放探测器，所述塔簧设置在第一导筒和第二导筒形成的腔室内，所述局放电路板设置在局放外筒内，所述局放探测器设置在局放探测底座和局放探测端盖形成的腔室内，所述塔簧连接所述局放电路板，所述局放电路板连接所述局放探测器。

进一步，所述电涡流传感器的调节结构包括电涡流固定座、电涡流底板、弹簧缓冲机构、旋转调节组件和电涡流机构，所述电涡流固定座上设有所述旋转调节组件，所述旋转调节组件上设有电涡流机构，所述电涡流固定座的底部设有电涡流底板，所述电涡流底板的底部设有弹簧缓冲机构。

进一步，所述旋转调节组件包括调节电机、减速机、主动调节轴、从动调节轴、主动调节齿轮、从动调节齿轮和电涡流转台，所述减速机固定安装于所述电涡流固定座的内侧中部，所述减速机的输入端连接有调节电机，所述减速机的输出端连接有主动调节轴，所述主动调节轴的端部设有所述主动调节齿轮，所述主动调节齿轮啮合连接有从动调节齿轮，所述从动调节齿轮套接于所述从动调节轴的中部，所述从动调节轴的左端转接于所述电涡流固定座的上部，所述从动调节轴的右端设有电涡流转台。

进一步，所述电涡流机构包括电涡流安装架和电涡流传感器组件，所述电涡流安装架包括第一电涡流安装架和第二电涡流安装架，所述第一电涡流安装架和第二电涡流安装架的结构相同，所述电涡流传感器组件包括第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件，所述第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件的结构相同，所述第一电涡流安装架固定安装于所述电涡流转台的左侧中部，所述第一电涡流安装架的上部连接有第一电涡流传感器组件，所述第一电涡流安装架的下部连接有第二电涡流传感器组件，所述第二电涡流安装架固定安装于所述电涡流转台的右侧中部，所述第二电涡流安装架的上部连接有第三电涡流传感器组件，所述第二电涡流安装架的下部连接有第四电涡流传感器组件。

进一步，所述电涡流传感器组件包括第一电涡流筒体外壳、第二电涡流筒体外壳、电涡流固定轴、上电涡流传感器和下电涡流传感器，所述第一电涡流筒体外壳与第二电涡流筒体外壳相匹配，所述第一电涡流筒体外壳与第二电涡流筒体外壳匹配形成电涡流筒体，所述电涡流筒体为中空结构，所述电涡流筒体的中部设有竖直贯穿设置的电涡流固定轴，所述电涡流固定轴的上部设有上电涡流传感器，所述电涡流固定轴的下部设有下电涡流传感器。

进一步，所述电涡流筒体内设有上固定面板和下固定面板，所述上固定面板包括第一上固定面板和第二上固定面板，所述下固定面板包括第一下固定面板和第二下固定面板，所述第一上固定面板上设有第一上固定销孔，所述第二上固定面板上设有第二上固定销孔，所述第一上固定销孔和所述第二上固定销孔内设有第一固定销，所述第一下固定面板上设有第一下固定销孔，所述第二下固定面板上设有第二下固定销孔，所述第一下固定销孔和所述第二下固定销孔内设有第二固定销。

进一步，所述电涡流转台的中部设有摄像设备，所述摄像设备固定在从动调节轴的右端。

进一步，所述电涡流固定座的下侧右端设有电涡流位置感应光电开关，所述电涡流转台的后端设有与所述电涡流位置感应光电开关相匹配的电涡流位置感应块。

进一步，所述弹簧缓冲机构包括滑块组件、电涡流缓冲弹簧、电涡流弹簧导柱、电涡流导杆座和电涡流弹簧座，所述滑块组件设置有两组，两组所述滑块组件水平设置，两组所述滑块组件之间设有电涡流弹簧导柱，所述电涡流弹簧导柱上安装于电涡流导杆座和电涡流弹簧座，所述电涡流弹簧座位于所述电涡流弹簧导柱的左侧，所述电涡流导杆座位于所述电涡流弹簧导柱的右侧，所述电涡流弹簧导柱的外部套接有电涡流缓冲弹簧，所述电涡流缓冲弹簧的左部连接所述电涡流弹簧座，所述电涡流缓冲弹簧的右部连接所述电涡流导杆座，所述电涡流弹簧导柱的右端连接所述电涡流固定座的底部中间。

进一步，所述滑块组件包括滑轨和滑块，所述滑轨上设有滑槽，所述滑槽内设有滑块，所述滑块连接所述电涡流底板。

进一步，所述电涡流弹簧座上设有弹簧缓冲感应光电开关，所述滑块组件上设有与弹簧缓冲感应光电开关相匹配的弹簧缓冲感应块。

由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明为一种巡检机器人的从机检测结构，该结构简单、科学便利、针对性强、使用方便，成本低廉，操作简单，易于推广。

通过剪式驱动机构，控制器控制剪式驱动电机开始工作，带动驱动轴做旋转运动，在剪式主轮驱动齿轮和剪式从轮驱动齿轮的啮合作用下，带动剪式驱动螺杆做旋转运动，在剪式驱动螺母的作用下，将剪式驱动螺杆的旋转运动转化为剪式驱动螺母的直线运动，从而带动剪式连接座实现竖直方向上的升降运动，进而带动剪式支架组件实现竖直方向上的升降运动，剪式支架组件的上部连接有局放检测仪的检测调节结构，从而实现检测调节结构上的局放探测器微调机构和涡流传感器等相关检测部件可以进行升降调节。

通过设置X向滑动机构、Y向滑动机构和旋转调节机构，在X向滑动机构的作用下，使转台底板可以在X向上进行移动，在Y向滑动机构的作用下，使转台底板可以在Y向上进行移动，进而在旋转调节机构的作用下，使转台底板42绕其中心旋转，从而将调节转台底板上的局放探测器微调机构和涡流传感器等相关检测部件。这样采用机器人的方式取代人工检测，方便检测。

通过局放探测器微调机构，局放微调电机带动局放微调减速机运动，在局放微调减速机的作用下，带动局放探测器组件进行旋转微调，将局放探测器组件调节到合适的位置，对电气部件进行局放探测，方便局放探测器组件完成局放检测。

通过旋转调节组件，由巡检机器人上的控制器驱动调节电机开始工作，从而带动减速机跟着开始工作，该减速机可以为齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速机或者行星减速机，通过减速机的作用，增大主动调节轴的输出扭矩。接着通过主动调节齿轮和从动调节齿轮的啮合作用，使从动调节齿轮带动从动调节轴做旋转运动，从而带动电涡流转台转台跟着做旋转运动，这样就可以调节电涡流机构上的第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件做旋转调节，使四个电涡流传感器组件调节到合适的位置，方便巡检机器人对电站内的电气部件进行电涡流检测，完成相关检测工作。期间，为了避免电涡流传感器组件硬接触到电气部件，在电涡流固定座的下方设置了弹簧缓冲机构，通过设置电涡流缓冲弹簧、电涡流弹簧导柱、电涡流导杆座和电涡流弹簧座的作用，微调电涡流机构在水平方向上的位置，使电涡流传感器组件不会硬接触到电气部件上，减少对电气部件和涡流传感器的损害。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明中一种巡检机器人的从机检测结构的结构示意图；

图2为本发明中局放检测仪的检测调节结构的结构示意图；

图3为本发明中X向滑动机构的结构示意图；

图4为本发明中X向滑动机构的俯视结构示意图；

图5为本发明中X向滑动机构的仰视结构示意图；

图6为本发明中Y向滑动机构的结构示意图；

图7为本发明中局放探测器微调机构的结构示意图；

图8为本发明中旋转调节机构的立体结构示意图；

图9为本发明中旋转调节机构的主视结构示意图；

图10为本发明中旋转调节机构去处转台底板和旋转电机座后的结构示意图；

图11为本发明中X向滑台负载板的结构示意图；

图12为本发明中局放探测器组件的结构示意图；

图13为本发明中图12的A向的剖面结构示意图；

图14为本发明中电涡流传感器的调节结构的结构示意图；

图15为本发明中弹簧缓冲机构的结构示意图；

图16为本发明中旋转调节组件和电涡流机构的结构示意图；

图17为本发明中电涡流传感器组件的外部结构示意图；

图18为本发明中电涡流传感器组件的内部结构示意图；

图19为本发明中第一电涡流筒体外壳的结构示意图；

图20为本发明中第二电涡流筒体外壳的结构示意图；

图21为本发明中电涡流安装架的结构示意图；

图22为本发明中电涡流传感器的调节结构设置在转台底板上的结构示意图；

图23为本发明中电涡流传感器的调节结构设置在转台底板上的立体结构示意图；

图24为本发明中图22中Ⅰ处的放大结构示意图；

图25为本发明中局放检测仪的剪式调节结构的结构示意图；

图26为本发明中局放检测仪的剪式调节结构的内部结构示意图；

图27为本发明中局放检测仪的剪式调节结构的内部正面结构示意图；

图28为本发明中局放检测仪的剪式调节结构的内部俯视结构示意图；

图29为本发明中剪式驱动机构的结构示意图；

图30为本发明中剪式支架组件的结构示意图；

图31为本发明中图30中Ⅱ处的结构示意图。

图中：10-从机底壳；20-局放检测仪的剪式调节结构；30-局放检测仪的检测调节结构；40-电涡流传感器的调节结构；50-箱体；60-电涡流固定座；70-电涡流底板；80-底座；90-剪式驱动机构；

1-剪式支架组件；2-X向滑动机构；3-Y向滑动机构；4-旋转调节机构；5-局放探测器微调机构；

21-X向滑动座；22-X向滑台组件；23-X向滑动传动组件；

221-X向滑轨底板；222-左滑台座；223-右滑台座；224-前滑杆；225-后滑杆；226-齿部；227-滑动轴承；2281-X向第一光电开关；2282-X向第二光电开关；2283-X向第一感应块；2284-X向第二感应块；229-X向滑台负载板；2291-前侧滑台通孔；2292-后侧滑台通孔；

231-X向传动电机；232-X向传动减速机；233-X向传动轴；234-X向传动齿轮；

31-Y向滑动座；32-Y向滑动组件；33-Y向滑动传动组件；

321-前滑台座；322-后滑台座；323-左滑轨；324-右滑轨；

331-Y向传动电机；332-Y向传动减速机；333-Y向传动螺杆；334-Y向滑台负载板；3351-Y向第一感应块；3352-Y向第二感应块；3361-Y向第一光电开关；3362-Y向第二光电开关；

41-转台底座；42-转台底板42；43-转台连接板；44-旋转传动组件；441-旋转电机座；442-旋转电机；443-旋转减速机；444-旋转主动齿轮；445-旋转从动齿轮；446-旋转传动轴；4471-第一旋转光电开关；4472-第二旋转光电开关；4481-第一旋转感应块；4482-第二旋转感应块；

51-局放电机架；52-局放微调电机；53-局放微调减速机；54-局放固定座；55-局放探测器组件；56-局放导筒；

551-第一导筒；552-第二导筒；553-局放外筒；554-局放探测底座；555-局放探测端盖；556-塔簧；557-局放电路板；558-局放探测器。

61-滑块组件；611-滑轨；612-滑块；62-电涡流缓冲弹簧；63-电涡流弹簧导柱；64-电涡流导杆座；65-电涡流弹簧座；66-弹簧缓冲感应光电开关；67-弹簧缓冲感应块；

71-调节电机；72-减速机；73-主动调节轴；74-从动调节轴；75-主动调节齿轮；76-从动调节齿轮；77-电涡流转台；78-电涡流位置感应光电开关；79-电涡流位置感应块；

81-第一电涡流安装架；82-第二电涡流安装架；83-第一电涡流传感器组件；84-第二电涡流传感器组件；85-第三电涡流传感器组件；86-第四电涡流传感器组件；87-摄像设备；

831-第一电涡流筒体外壳；832-第二电涡流筒体外壳；833-电涡流固定轴；834-上电涡流传感器；835-下电涡流传感器；836-上固定面板；837-下固定面板；

8361-第一上固定面板；8362-第二上固定面板；8363-第一上固定销孔；8364-第二上固定销孔；

8371-第一下固定面板；8372-第二下固定面板；8373-第一下固定销孔；8374-第二下固定销孔；

91-剪式驱动电机；92-驱动轴；93-剪式主轮驱动齿轮；94-剪式从轮驱动齿轮；95-剪式驱动螺杆；96-剪式驱动螺母；97-剪式连接座；

101-中间连轴；102-左部连轴；103-右部连轴；104-交叉铰接的剪式支撑臂；

111-底部轴承座；112-底部导轨；113-底部竖直滑块；114-底部水平滑块；115-底部连接销轴；

121-支撑板；122-上固定连接板；123-下固定连接板；124-第一滑杆；125-第二滑杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

如图1至图31所示，一种巡检机器人的从机检测结构，包括从机底壳10、局放检测仪的剪式调节结构20、局放检测仪的检测调节结构30和电涡流传感器的调节结构40，所述局放检测仪的安装于所述从机底壳10上，所述剪式调节结构连接有局放检测仪的检测调节结构30，所述局放检测仪的检测调节结构30上设有电涡流传感器的调节结构40，所述从机底壳10上设有控制器(图中未画出)，所述控制器固定于所述从机底壳10的侧壁上，所述控制器电性连接所述多个传感器、电源(图中未画出)和电机，所述控制器根据传感器传输的感测信号控制相应的电机驱动相应的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构30和电涡流传感器的调节结构40工作。

在本实施例中，参看图25-图31，所述局放检测仪的剪式调节结构20包括箱体50、剪式驱动机构90和剪式支架组件1，所述剪式驱动机构90固定安装于所述箱体50内，所述箱体50套设于所述从机底壳10上，所述剪式驱动机构90包括剪式驱动电机91、驱动轴92、剪式主轮驱动齿轮93、剪式从轮驱动齿轮94、剪式驱动螺杆95、剪式驱动螺母96和剪式连接座97，所述剪式驱动电机91固定安装于所述箱体50底板的中部，所述剪式驱动电机91连接有驱动轴92，所述驱动轴92上设有所述剪式主轮驱动齿轮93，所述剪式主轮驱动齿轮93啮合连接有所述剪式从轮驱动齿轮94，所述剪式从轮驱动齿轮94的中部内接有剪式驱动螺杆95，所述剪式驱动螺杆95上设有剪式驱动螺母96，所述剪式驱动螺母96的侧部设有剪式连接座97，所述剪式连接座97的中部连接有剪式支架组件1。

具体的，剪式驱动电机91连接有电机驱动器，电机驱动器连接有控制器(图中未画出)，所述控制器控制剪式驱动电机91开始工作，带动驱动轴92做旋转运动，在剪式主轮驱动齿轮93和剪式从轮驱动齿轮94的啮合作用下，带动剪式驱动螺杆95做旋转运动，在剪式驱动螺母96的作用下，将剪式驱动螺杆95的旋转运动转化为剪式驱动螺母96的直线运动，从而带动剪式连接座97实现竖直方向上的升降运动，进而带动剪式支架组件1实现竖直方向上的升降运动，剪式支架组件1的上部连接有局放检测仪的检测调节结构30，从而实现检测调节结构上的局放探测器微调机构和涡流传感器等相关检测部件可以进行升降调节。

在本实施例中，参看图25-图31，所述剪式支架组件1设置有多组剪式支架，每组所述剪式支架包括中间连轴101、左部连轴102、右部连轴103和交叉铰接的剪式支撑臂104，所述交叉铰接的剪式支撑臂104设置有前后两副，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂104的中部连接有中间连轴101，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂104的左侧设有所述左部连轴102，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂104的右侧设有所述右部连轴103。

在本实施例中，参看图25-图31，底部的所述剪式支架连接有底部连接组件，所述底部连接组件包括底部轴承座111、底部导轨112、底部竖直滑块113、底部水平滑块114和底部连接销轴115，所述底部轴承座111的上部通过底部连接销轴115连接所述剪式支架，所述底部轴承座111的下部两侧设有底部竖直滑块113，所述底部轴承座111的下部中间设有底部水平滑块114，所述底部导轨112固定安装于所述箱体50的底部，所述底部导轨112内设有导向槽116，所述导向槽116与底部竖直滑块113相匹配，所述导向槽116与底部水平滑块114相匹配。

在本实施例中，参看图25-图31，顶部的所述剪式支架连接有顶部连接组件，所述顶部连接组件的结构和底部连接组件的结构相同。

在本实施例中，参看图25-图31，所述剪式驱动螺杆95连接有固定组件，所述固定组件包括支撑板121、上固定连接板122、下固定连接板123、第一滑杆124和第二滑杆125，所述支撑板121的上部设有所述上固定连接板122，所述支撑板121的下部设有下固定连接板123，所述上固定连接板122和下固定连接板123之间设有第一滑杆124和第二滑杆125，所述第一滑杆124位于所述剪式驱动螺杆95的前侧，所述第二滑杆125位于所述剪式驱动螺杆95的后侧。

具体地，本发明的剪式支架，由于最底部的交叉铰接的剪式支撑臂104通过固定组件，使交叉铰接的剪式支撑臂104能够分别沿底部导轨112上的导向槽116运动，剪式驱动机构90带动剪式连接座97上升或下降，进而带动剪式支架组件1上升或下降，使得剪式支架升降过程中，重心不会沿底部导轨112延伸方向移动，运行更加平稳，安全性更好。

具体地，由于剪式驱动电机91和剪式驱动螺杆95均设置在剪式连接座97的侧方，因此，可以将剪式驱动螺母96与剪式支架组件1最靠近底部导轨112的底部中间连轴101相连，剪式驱动螺母96只需要上升较小的距离，就能够使剪式支架组件1整体升高较高的高度，使用更加便捷。

在本实施例中，如图2至图13所示，所述局放检测仪的检测调节结构30包括底座80、X向滑动机构2、Y向滑动机构3和旋转调节机构4，所述X向滑动机构2包括X向滑动座21，X向滑台组件22和X向滑动传动组件23，所述X向滑台组件22设置于所述底座80上，所述X向滑台组件22上设有X向滑动座21，通过所述X向滑动传动组件23驱动所述X向滑动座21在X向滑台组件22上运动；所述X向滑动座21上设有所述Y向滑动机构3，所述Y向滑动机构3包括Y向滑动座31，Y向滑动组件32和Y向滑动传动组件33，所述Y向滑动组件32设置于所述X向滑动座21上，所述Y向滑动组件32上设有Y向滑动座31，通过所述Y向滑动传动组件33驱动所述Y向滑动座31在Y向滑动组件32上运动；所述Y向滑动座31上设有所述旋转调节机构4。通过设置X向滑动机构2、Y向滑动机构3和旋转调节机构4，在X向滑动机构2的作用下，使转台底板42可以在X向上进行移动，在Y向滑动机构3的作用下，使转台底板42可以在Y向上进行移动，进而在旋转调节机构4的作用下，使转台底板42绕其中心旋转，从而将调节转台底板42上的局放探测器微调机构5和涡流传感器等相关检测部件。

在本实施例中，参看图3、图4、图5，所述X向滑台组件22包括X向滑轨底板221、左滑台座222、右滑台座223、前滑杆224和后滑杆225，所述X向滑轨底板221安装于所述底座80上，所述X向滑轨底板221的左侧固定安装有左滑台座222，所述X向滑轨底板221的右侧固定安装有右滑台座223，所述左滑台座222和右滑台座223之间设有前滑杆224和后滑杆225，所述前滑杆224水平设置于前滑杆224和后滑杆225的前侧，所述后滑杆225水平设置于前滑杆224和后滑杆225的后侧，所述前滑杆224上设有齿部226，所述齿部226啮合连接所述X向滑动传动组件23。具体地，X向滑台组件22通过设置左滑台座222和右滑台座223，左滑台座222和右滑台座223分别固定安装在X向滑轨底板221的左右两侧，左滑台座222和右滑台座223之间安装有前滑杆224和后滑杆225，方便X向滑动传动组件23在前滑杆224和后滑杆225上进行滑动调节。

在本实施例中，参看图3、图4、图5和图11，所述X向滑动座21的底部设有X向滑台负载板229，所述X向滑台负载板229的两端设有滑台通孔，所述滑台通孔包括前侧滑台通孔2291和后侧滑台通孔2292，前侧滑台通孔2291和后侧滑台通孔2292内均设有滑动轴承227，所述前侧滑台通孔2291与所述前滑杆224相匹配，所述后侧滑台通孔2292与所述后滑杆225相匹配。具体地，滑动轴承227为直线轴承，减少了前滑杆224和后滑杆225上的摩擦阻力，使X向滑台负载板229在前滑杆224和后滑杆225上滑动时，能获得高精度的平稳运动。

在本实施例中，参看图3、图4、图5，所述X向滑台负载板229的外侧设有X向第一光电开关2281和X向第二光电开关2282，所述左滑台座222上设有与所述X向第一光电开关2281匹配的X向第一感应块2283，所述右滑台座223上设有与所述X向第二光电开关2282匹配的X向第二感应块2284。通过设置X向第一光电开关2281和X向第二光电开关2282，限制X向滑台负载板229的运动行程，使X向滑台负载板229在X方向上的运动不会超出预设的量程，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等特点。

在本实施例中，参看图3、图4、图5，所述X向滑动传动组件23包括X向传动电机231、X向传动减速机232、X向传动轴233和X向传动齿轮234，所述X向传动电机231和X向传动减速机232均固定安装于所述X向滑动座21上，所述X向传动电机231连接于所述X向传动减速机232的输入端，所述X向传动减速机232的输出端设有X向传动轴233，所述X向传动轴233上设有X向传动齿轮234，所述X向传动齿轮234与所述前滑杆224的齿部226相啮合。X向传动电机231连接有电机驱动器，电机驱动器连接有控制器(图中未画出)，X向滑动传动组件23通过控制器控制电机驱动器带动X向传动电机231开始工作，在X向传动减速机232的作用下，增大了X向传动轴233的输出扭矩，从而带动X向传动齿轮234也跟着旋转运动，在X向传动齿轮234与前滑杆224的齿部226的啮合作用下，带动X向滑动座21在前滑杆224和后滑杆225上滑动，从而使转台底板42上的局放探测器微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以在X向上进行调节。

在本实施例中，参看图6，所述Y向滑动组件32包括前滑台座321、后滑台座322、左滑轨323和右滑轨324，所述前滑台座321、后滑台座322、左滑轨323和右滑轨324均固定安装于所述X向滑动座21上，所述前滑台座321设置于所述X向滑动座21的左侧前部，所述后滑台座322设置于所述X向滑动座21的左侧后部，所述前滑台座321和后滑台座322之间设有左滑轨323和右滑轨324，所述左滑轨323设置于所述前滑台座321和后滑台座322的左侧，所述右滑轨324设置于所述前滑台座321和后滑台座322的右侧，所述左滑轨323和右滑轨324之间设有Y向滑动传动组件33。具体地，Y向滑动组件32通过设置前滑台座321和后滑台座322，前滑台座321和后滑台座322分别固定安装在X向滑动座21的前后两侧，前滑台座321、后滑台座322之间安装有左滑轨323和右滑轨324，方便Y向滑动传动组件33在左滑轨323和右滑轨324上进行滑动调节。

在本实施例中，参看图6，所述Y向滑动传动组件33包括Y向传动电机331、Y向传动减速机332、Y向传动螺杆333、Y向传动丝杆螺母334和Y向滑台负载板335，所述Y向传动电机331和Y向传动减速机332均固定安装于所述X向滑动座21上，所述Y向传动电机331连接于所述Y向传动减速机332的输入端，所述Y向传动减速机332的输出端设有Y向传动螺杆333，所述Y向传动螺杆333上设有Y向传动丝杆螺母334，所述Y向传动螺杆333安装于所述前滑台座321和后滑台座322之间，所述Y向传动丝杆螺母334连接有Y向滑台负载板335，所述Y向滑台负载板335的两端分别连接所述左滑轨323和右滑轨324，所述Y向滑台负载板335上设有Y向滑动座31，所述Y向滑动座31上设有旋转调节机构4。

在本实施例中，参看图6，所述Y向滑台负载板335上设有Y向第一感应块3351和Y向第二感应块3352，所述前滑台座321上设有与所述Y向第一感应块3351匹配的Y向第一光电开关3361，所述后滑台座322上设有与所所述Y向第二感应块3352匹配的Y向第二光电开关3362。通过设置Y向第一光电开关3361和Y向第二光电开关3362，限制Y向滑台负载板335的运动行程，使滑Y向滑台负载板335在Y方向上的运动不会超出预设的量程，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等特点。

在本实施例中，参看图8，图9和图10，所述旋转调节机构4包括转台底座41、转台底板42、转台连接板43和旋转传动组件44，所述转台底座41的下部固定连接于所述Y向滑动座31，所述转台底座41的上部连接有所述转台连接板43，所述转台连接板43连接有所述转台底板42，所述转台底板42上设有所述旋转传动组件44，所述旋转传动组件44包括旋转电机座441、旋转电机442、旋转减速机443、旋转主动齿轮444、旋转从动齿轮445和旋转传动轴446，所述旋转电机座441设置于所述转台底板42的中部上侧，所述旋转电机442连接于所述旋转减速机443的输入端，所述旋转减速机443的输出端设有旋转主动齿轮444，所述旋转减速机443固定安装于所述旋转电机座441上，所述旋转主动齿轮444啮合连接有所述旋转从动齿轮445，所述旋转从动齿轮445内接有旋转传动轴446，所述旋转传动轴446连接所述转台连接板43。旋转电机442连接有电机驱动器，电机驱动器连接有控制器(图中未画出)，旋转传动组件44通过控制器控制电机驱动器带动旋转电机442开始工作，在旋转减速机443的作用下，增大了旋转主动齿轮444的输出扭矩，带动旋转传动轴446也跟着旋转运动，从而带动转台底板42绕其中心转动，从而使转台底板42上的局放探测器微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以进行旋转调节。

在本实施例中，参看图8，图9和图10，所述转台底板42的中部设有第一旋转光电开关4471和第二旋转光电开关4472，所述旋转电机座441的侧部设有与所述第一旋转光电开关4471匹配的第一旋转感应块4481，所述旋转电机座441的侧部设有与所述第二旋转光电开关4472匹配的第二旋转感应块4482。通过设置第一旋转光电开关4471和第二旋转光电开关4472，限制Y向滑台负载板335的运动行程，使滑Y向滑台负载板335在Y方向上的运动不会超出预设的量程，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等特点。

在本实施例中，参看图7、图12和图13，所述转台底板42的侧面设有局放探测器微调机构5，所述局放探测器微调机构5包括局放电机架51、局放微调电机52、局放微调减速机53、局放固定座54和局放探测器组件55，所述局放电机架51固定安装于所述转台底板42上，所述局放微调电机52连接于所述局放微调减速机53的输入端，局放微调减速机53的输出端设有局放固定座54，所述局放微调减速机53固定安装于所述局放电机架51上，所述局放固定座54上设有局放探测器组件55。局放探测器微调机构5通过局放微调电机52带动局放微调减速机53运动，在局放微调减速机53的作用下，带动局放探测器组件55进行旋转微调，方便将局放探测器组件55调节到合适的位置，对电气部件进行局放探测。

在本实施例中，参看图7、图12和图13，所述局放探测器组件55包括第一导筒551、第二导筒552、局放外筒553、局放探测底座554、局放探测端盖555、塔簧556、局放电路板557和局放探测器558，所述第一导筒551的内筒部与所述第二导筒552的外筒部相匹配，所述第二导筒552的内筒部与所述局放外筒553的外筒部相匹配，所述局放外筒553连接有所述局放探测底座554，所述局放探测底座554连接有局放探测端盖555，所述第一导筒551、第二导筒552、局放外筒553、局放探测底座554和局放探测端盖555形成有局放检测腔，所述局放检测腔内设有塔簧556、局放电路板557和局放探测器558，所述塔簧556设置在第一导筒551和第二导筒552形成的腔室内，所述局放电路板557设置在局放外筒553内，所述局放探测器558设置在局放探测底座554和局放探测端盖555形成的腔室内，所述塔簧556连接所述局放电路板557，所述局放电路板557连接所述局放探测器558。局放探测器组件55通过设置第一导筒551和第二导筒552，所述局放固定座54设置在第一导筒551和第二导筒552的外筒上，便于更好地安装整个局放探测器组件55。局放探测器558设置在局放探测底座554和局放探测端盖555形成的腔室内，局放探测端盖555的中部设有通孔，方便局放探测器558的探头伸出进行检测工作。

在本实施例中，参看图14-图24，所述电涡流传感器的调节结构40包括电涡流固定座60、电涡流底板70、弹簧缓冲机构6、旋转调节组件7和电涡流机构8，所述电涡流固定座60上设有所述旋转调节组件7，所述旋转调节组件7上设有电涡流机构8，所述电涡流固定座60的底部设有电涡流底板70，所述电涡流底板70的底部设有弹簧缓冲机构6。

在本实施例中，参看图14，图15，图16，所述旋转调节组件7包括调节电机71、减速机72、主动调节轴73、从动调节轴74、主动调节齿轮75、从动调节齿轮76和电涡流转台77，所述减速机72固定安装于所述电涡流固定座60的内侧中部，所述减速机72的输入端连接有调节电机71，所述减速机72的输出端连接有主动调节轴73，所述主动调节轴73的端部设有所述主动调节齿轮75，所述主动调节齿轮75啮合连接有从动调节齿轮76，所述从动调节齿轮76套接于所述从动调节轴74的中部，所述从动调节轴74的左端转接于所述电涡流固定座60的上部，所述从动调节轴74的右端设有电涡流转台77。当需要电涡流传感检测时，通过旋转调节机构4，由巡检机器人上的控制***(图中未画出)驱动调节电机71开始工作，从而带动减速机72跟着开始工作，该减速机72可以为齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速机或者行星减速机，通过减速机72的作用，增大主动调节轴73的输出扭矩。接着通过主动调节齿轮75和从动调节齿轮76的啮合作用，使从动调节齿轮76带动从动调节轴74做旋转运动，从而带动电涡流转台77转台跟着做旋转运动，这样就可以调节电涡流机构8上的第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件做旋转调节，使四个电涡流传感器组件调节到合适的位置，方便巡检机器人对电站内的电气部件进行电涡流检测，完成相关检测工作。

在本实施例中，参看图17，图18，图19，图20，图21，图22，所述电涡流机构8包括电涡流安装架和电涡流传感器组件，所述电涡流安装架包括第一电涡流安装架81和第二电涡流安装架82，所述第一电涡流安装架81和第二电涡流安装架82的结构相同，所述电涡流传感器组件包括第一电涡流传感器组件83、第二电涡流传感器组件84、第三电涡流传感器组件85和第四电涡流传感器组件86，所述第一电涡流传感器组件83、第二电涡流传感器组件84、第三电涡流传感器组件85和第四电涡流传感器组件86的结构相同，所述第一电涡流安装架81固定安装于所述电涡流转台77的左侧中部，所述第一电涡流安装架81的上部连接有第一电涡流传感器组件83，所述第一电涡流安装架81的下部连接有第二电涡流传感器组件84，所述第二电涡流安装架82固定安装于所述电涡流转台77的右侧中部，所述第二电涡流安装架82的上部连接有第三电涡流传感器组件85，所述第二电涡流安装架82的下部连接有第四电涡流传感器组件86。

在本实施例中，参看图17，图18，图19，图20，图21，图22，所述电涡流传感器组件包括第一电涡流筒体外壳831、第二电涡流筒体外壳832、电涡流固定轴833、上电涡流传感器834和下电涡流传感器835，所述第一电涡流筒体外壳831与第二电涡流筒体外壳832相匹配，所述第一电涡流筒体外壳831与第二电涡流筒体外壳832匹配形成电涡流筒体，所述电涡流筒体为中空结构，所述电涡流筒体的中部设有竖直贯穿设置的电涡流固定轴833，所述电涡流固定轴833的上部设有上电涡流传感器834，所述电涡流固定轴833的下部设有下电涡流传感器835。

在本实施例中，参看图17，图18，图19，图20，图21，图22，所述电涡流筒体内设有上固定面板836和下固定面板837，所述上固定面板836包括第一上固定面板8361和第二上固定面板8362，所述下固定面板837包括第一下固定面板8371和第二下固定面板8372，所述第一上固定面板8361上设有第一上固定销孔8363，所述第二上固定面板8362上设有第二上固定销孔8364，所述第一上固定销孔8363和所述第二上固定销孔8364内设有第一固定销(图中未画出)，所述第一下固定面板8371上设有第一下固定销孔8373，所述第二下固定面板8372上设有第二下固定销孔8374，所述第一下固定销孔8373和所述第二下固定销孔8374内设有第二固定销(图中未画出)。通过设置第一上固定面板8361和第二上固定面板8362，所述第一上固定面板8361上设有第一上固定销孔8363，所述第二上固定面板8362上设有第二上固定销孔8364，在第一上固定销孔8363和第二上固定销孔8364内***第一固定销，起到将第一电涡流筒体外壳831和第二电涡流筒体外壳832的上部固定连接在一起的作用。同理的，通过设置第一下固定面板8371和第二下固定面板8372，所述第一下固定面板8371上设有第一下固定销孔8373，所述第二下固定面板8372上设有第二下固定销孔8374，在第一下固定销孔8373和第二下固定销孔8374内***第二固定销，起到将第一电涡流筒体外壳831和第二电涡流筒体外壳832的下部固定连接在一起的作用。这样，第一电涡流筒体外壳831和第二电涡流筒体外壳832通过销孔和销轴的连接方式，很好地固定连接在一起。

电涡流机构8上设计四个电涡流传感器组件，电涡流传感器组件能静态和动态地非接触、高线性度、高分辨力地测量被测金属导体距探头表面的距离。它是一种非接触的线性化计量工具。电涡流传感器组件能准确测量被测体(必须是金属导体)与探头端面之间静态和动态的相对位移变化。通过设计四个电涡流传感器组件，将电涡流传感器组件设计成圆柱形，由电涡流传感器组件的电涡流筒体接触电气部件，使电涡流传感器组件的电涡流筒体平稳地接触电气部件，且通过四个电涡流传感器组件同时检测，提高了检测的精度。

具体地，四个电涡流传感器组件形成检测矩阵，电涡流传感器组件的电涡流筒体可绕着其中轴转动，并通过弹簧缓冲机构6旋转调节组件7的作用，配合巡检机器人，可进行横向移动或者纵向移动，用以检测横向的裂缝或者纵向裂缝，两个涡流传感器位于一条裂缝之上时，会产生同样的信号变化，并且两个涡流传感器的信号变化相同，判断为检测到裂缝。

具体地，涡流传感器设置在电涡流筒体里，电涡流筒体在配电柜的表面上滚动，通过涡流传感器检测到配电柜有缝隙的时候，感应产生电容，根据电容转变为电压信号发送给机器人本体内的FPGA处理器，一般正常电压为零点几伏，超过一点几伏就表示有缝隙，说明配电柜上有局放现象产生的缝隙，然后工作人员就能进行针对性维修。这样采用机器人的方式取代人工检测，方便检测。

在本实施例中，参看图23，所述电涡流转台77的中部设有摄像设备87，所述摄像设备87固定在从动调节轴74的右端。该摄像设备87为现有的摄像机，通过设计摄像设备87，将摄像设备87安装于从动调节轴74上，使摄像机的镜头跟着电涡流转台77做旋转运动，便于摄像机拍摄下相应的检测过程，方便巡检机器人记录下相关检测信息。

在本实施例中，所述电涡流固定座60的下侧右端设有电涡流位置感应光电开关78，所述电涡流转台77的后端设有与所述电涡流位置感应光电开关78相匹配的电涡流位置感应块79。通过设置电涡流位置感应光电开关78，使电涡流转台77的旋转调节不会超过预定的量程，以保证四个涡流传感器能够贴合到柜门上，提高旋转调节机构4的调节精度。

在本实施例中，所述弹簧缓冲机构6包括滑块组件61、电涡流缓冲弹簧62、电涡流弹簧导柱63、电涡流导杆座64和电涡流弹簧座65，所述滑块组件61设置有两组，两组所述滑块组件61水平设置，两组所述滑块组件61之间设有电涡流弹簧导柱63，所述电涡流弹簧导柱63上安装于电涡流导杆座64和电涡流弹簧座65，所述电涡流弹簧座65位于所述电涡流弹簧导柱63的左侧，所述电涡流导杆座64位于所述电涡流弹簧导柱63的右侧，所述电涡流弹簧导柱63的外部套接有电涡流缓冲弹簧62，所述电涡流缓冲弹簧62的左部连接所述电涡流弹簧座65，所述电涡流缓冲弹簧62的右部连接所述电涡流导杆座64，所述电涡流弹簧导柱63的右端连接所述电涡流固定座60的底部中间。弹簧缓冲机构6设置在电涡流底板70的下部，通过设置电涡流缓冲弹簧62、电涡流弹簧导柱63、电涡流导杆座64和电涡流弹簧座65的作用，微调电涡流机构8在水平方向上的位置，使电涡流传感器组件不会硬接触到电气部件上，减少对电气部件和涡流传感器的损害。

在本实施例中，所述滑块组件61包括滑轨611和滑块612，所述滑轨611上设有滑槽，所述滑槽内设有滑块612，所述滑块612连接所述电涡流底板70。通过设置滑轨611和滑块612，当电涡流机构8与电气部件接触时，电涡流底板70在滑轨611上滑动，在电涡流缓冲弹簧62的作用下，使电涡流传感器组件不会硬接触到电气部件上，减少对电气部件和涡流传感器的损害。

在本实施例中，所述电涡流弹簧座65上设有弹簧缓冲感应光电开关66，所述滑块组件61上设有与弹簧缓冲感应光电开关66相匹配的弹簧缓冲感应块67。通过设置弹簧缓冲感应光电开关66，使电涡流缓冲弹簧62的伸长或者压缩不会超出设定的范围。

本发明的工作原理:

该局放检测仪的检测调节结构30安装于巡检机器人后侧的从机检测结构上，当需要通过巡检机器人检测电站内的电器部件时，先通过巡检机器人将从机检测结构运送到合适的位置，由局放检测仪的检测调节结构30对局放探测器组件55做调节运动。

先通过剪式驱动机构90，控制器控制剪式驱动电机91开始工作，带动驱动轴92做旋转运动，在剪式主轮驱动齿轮93和剪式从轮驱动齿轮94的啮合作用下，带动剪式驱动螺杆95做旋转运动，在剪式驱动螺母96的作用下，将剪式驱动螺杆95的旋转运动转化为剪式驱动螺母96的直线运动，从而带动剪式连接座97实现竖直方向上的升降运动，进而带动剪式支架组件1实现竖直方向上的升降运动，剪式支架组件1的上部连接有局放检测仪的检测调节结构30，从而实现检测调节结构上的局放探测器558微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以进行升降调节。

然后在局放检测仪的检测调节结构30的作用下，X向滑动传动组件23通过控制器控制电机驱动器带动X向传动电机231开始工作，在X向传动减速机232的作用下，增大了X向传动轴233的输出扭矩，从而带动X向传动齿轮234也跟着旋转运动，在X向传动齿轮234与前滑杆224的齿部226的啮合作用下，带动X向滑动座21在前滑杆224和后滑杆225上滑动，从而使转台底板42上的局放探测器558微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以在X向上进行调节，将局放探测器558微调机构5在X向上调节到合适的位置，为局放探测做准备。

进而的，Y向滑动传动组件33通过控制器控制电机驱动器带动Y向传动电机331331开始工作，在Y向传动减速机332的作用下，增大了Y向传动螺杆333的输出扭矩，将Y向传动螺杆333的旋转运动转化为Y向传动丝杆螺母334的直线运动，带动Y向滑动座31在左滑轨611323和右滑轨611324上滑动，从而使转台底板42上的局放探测器558微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以在Y向上进行调节，将局放探测器558微调机构5在Y向上调节到合适的位置，为局放探测做准备。

与此同时，旋转传动组件44通过控制器控制电机驱动器带动旋转电机442开始工作，在旋转减速机443的作用下，增大了旋转主动齿轮444的输出扭矩，带动旋转传动轴446也跟着旋转运动，从而带动转台底板42绕其中心转动，从而使转台底板42上的局放探测器558微调机构5和涡流传感器等相关检测部件可以进行旋转调节，将局放探测器558微调机构5调节到合适的位置，为局放探测做准备。

最后，通过局放探测器558微调机构5，局放微调电机52带动局放微调减速机53运动，在局放微调减速机53的作用下，带动局放探测器组件55进行旋转微调，将局放探测器组件55调节到合适的位置，对电气部件进行局放探测，方便局放探测器组件55完成局放检测。

与此同时，通过旋转调节组件7，由巡检机器人上的控制器驱动调节电机71开始工作，从而带动减速机72跟着开始工作，该减速机72可以为齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速机或者行星减速机，通过减速机72的作用，增大主动调节轴73的输出扭矩。接着通过主动调节齿轮75和从动调节齿轮76的啮合作用，使从动调节齿轮76带动从动调节轴74做旋转运动，从而带动电涡流转台77转台跟着做旋转运动，这样就可以调节电涡流机构8上的第一电涡流传感器组件83、第二电涡流传感器组件84、第三电涡流传感器组件85和第四电涡流传感器组件86做旋转调节，使四个电涡流传感器组件调节到合适的位置，方便巡检机器人对电站内的电气部件进行电涡流检测，完成相关检测工作。期间，为了避免电涡流传感器组件硬接触到电气部件，在电涡流固定座60的下方设置了弹簧缓冲机构6，通过设置电涡流缓冲弹簧62、电涡流弹簧导柱63、电涡流导杆座64和电涡流弹簧座65的作用，微调电涡流机构8在水平方向上的位置，使电涡流传感器组件不会硬接触到电气部件上，减少对电气部件和涡流传感器的损害。

检测完成后，巡检机器人将从机检测结构运送到下一个位置，使巡检机器人完成下一个位置的检测工作。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (28)

1.一种巡检机器人的从机检测结构，包括从机底壳、局放检测仪的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构，所述局放检测仪的安装于所述从机底壳上，所述剪式调节结构连接有局放检测仪的检测调节结构，所述局放检测仪的检测调节结构上设有电涡流传感器的调节结构，所述从机底壳上设有控制器，所述控制器固定于所述从机底壳的侧壁上，所述控制器电性连接所述多个传感器、电源和电机，所述控制器根据传感器传输的感测信号控制相应的电机驱动相应的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构工作。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述局放检测仪的剪式调节结构包括箱体、剪式驱动机构和剪式支架组件，所述剪式驱动机构固定安装于所述箱体内，所述箱体套设于所述从机底壳上，所述剪式驱动机构包括剪式驱动电机、驱动轴、剪式主轮驱动齿轮、剪式从轮驱动齿轮、剪式驱动螺杆、剪式驱动螺母和剪式连接座，所述剪式驱动电机固定安装于所述箱体底板的中部，所述剪式驱动电机连接有驱动轴，所述驱动轴上设有所述剪式主轮驱动齿轮，所述剪式主轮驱动齿轮啮合连接有所述剪式从轮驱动齿轮，所述剪式从轮驱动齿轮的中部内接有剪式驱动螺杆，所述剪式驱动螺杆上设有剪式驱动螺母，所述剪式驱动螺母的侧部设有剪式连接座，所述剪式连接座的中部连接有剪式支架组件。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述剪式支架组件设置有多组剪式支架，每组所述剪式支架包括中间连轴、左部连轴、右部连轴和交叉铰接的剪式支撑臂，所述交叉铰接的剪式支撑臂设置有前后两副，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的中部连接有中间连轴，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的左侧设有所述左部连轴，两副所述交叉铰接的剪式支撑臂的右侧设有所述右部连轴。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：底部的所述剪式支架连接有底部连接组件，所述底部连接组件包括底部轴承座、底部导轨、底部竖直滑块、底部水平滑块和底部连接销轴，所述底部轴承座的上部通过底部连接销轴连接所述剪式支架，所述底部轴承座的下部两侧设有底部竖直滑块，所述底部轴承座的下部中间设有底部水平滑块，所述底部导轨固定安装于所述箱体的底部，所述底部导轨内设有导向槽，所述导向槽与底部竖直滑块相匹配，所述导向槽与底部水平滑块相匹配。

5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：顶部的所述剪式支架连接有顶部连接组件，所述顶部连接组件的结构和底部连接组件的结构相同。

6.根据权利要求2所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述剪式驱动螺杆连接有固定组件，所述固定组件包括支撑板、上固定连接板、下固定连接板、第一滑杆和第二滑杆，所述支撑板的上部设有所述上固定连接板，所述支撑板的下部设有下固定连接板，所述上固定连接板和下固定连接板之间设有第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆位于所述剪式驱动螺杆的前侧，所述第二滑杆位于所述剪式驱动螺杆的后侧。

7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述局放检测仪的检测调节结构包括底座、X向滑动机构、Y向滑动机构和旋转调节机构，所述X向滑动机构包括X向滑动座，X向滑台组件和X向滑动传动组件，所述X向滑台组件设置于所述底座上，所述X向滑台组件上设有X向滑动座，通过所述X向滑动传动组件驱动所述X向滑动座在X向滑台组件上运动；所述X向滑动座上设有所述Y向滑动机构，所述Y向滑动机构包括Y向滑动座，Y向滑动组件和Y向滑动传动组件，所述Y向滑动组件设置于所述X向滑动座上，所述Y向滑动组件上设有Y向滑动座，通过所述Y向滑动传动组件驱动所述Y向滑动座在Y向滑动组件上运动；所述Y向滑动座上设有所述旋转调节机构。

8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述X向滑台组件包括X向滑轨底板、左滑台座、右滑台座、前滑杆和后滑杆，所述X向滑轨底板安装于所述底座上，所述X向滑轨底板的左侧固定安装有左滑台座，所述X向滑轨底板的右侧固定安装有右滑台座，所述左滑台座和右滑台座之间设有前滑杆和后滑杆，所述前滑杆水平设置于前滑杆和后滑杆的前侧，所述后滑杆水平设置于前滑杆和后滑杆的后侧，所述前滑杆上设有齿部，所述齿部啮合连接所述X向滑动传动组件。

9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述X向滑动座的底部设有X向滑台负载板，所述X向滑台负载板的两端设有滑台通孔，所述滑台通孔包括前侧滑台通孔和后侧滑台通孔，前侧滑台通孔和后侧滑台通孔内均设有滑动轴承，所述前侧滑台通孔与所述前滑杆相匹配，所述后侧滑台通孔与所述后滑杆相匹配。

10.根据权利要求9所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述X向滑台负载板的外侧设有X向第一光电开关和X向第二光电开关，所述左滑台座上设有与所述X向第一光电开关匹配的X向第一感应块，所述右滑台座上设有与所述X向第二光电开关匹配的X向第二感应块。

11.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述X向滑动传动组件包括X向传动电机、X向传动减速机、X向传动轴和X向传动齿轮，所述X向传动电机和X向传动减速机均固定安装于所述X向滑动座上，所述X向传动电机连接于所述X向传动减速机的输入端，所述X向传动减速机的输出端设有X向传动轴，所述X向传动轴上设有X向传动齿轮，所述X向传动齿轮与所述前滑杆的齿部相啮合。

12.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述Y向滑动组件包括前滑台座、后滑台座、左滑轨和右滑轨，所述前滑台座、后滑台座、左滑轨和右滑轨均固定安装于所述X向滑动座上，所述前滑台座设置于所述X向滑动座的左侧前部，所述后滑台座设置于所述X向滑动座的左侧后部，所述前滑台座和后滑台座之间设有左滑轨和右滑轨，所述左滑轨设置于所述前滑台座和后滑台座的左侧，所述右滑轨设置于所述前滑台座和后滑台座的右侧，所述左滑轨和右滑轨之间设有Y向滑动传动组件。

13.根据权利要求12所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述Y向滑动传动组件包括Y向传动电机、Y向传动减速机、Y向传动螺杆、Y向传动丝杆螺母和Y向滑台负载板，所述Y向传动电机和Y向传动减速机均固定安装于所述X向滑动座上，所述Y向传动电机连接于所述Y向传动减速机的输入端，所述Y向传动减速机的输出端设有Y向传动螺杆，所述Y向传动螺杆上设有Y向传动丝杆螺母，所述Y向传动螺杆安装于所述前滑台座和后滑台座之间，所述Y向传动丝杆螺母连接有Y向滑台负载板，所述Y向滑台负载板的两端分别连接所述左滑轨和右滑轨，所述Y向滑台负载板上设有Y向滑动座，所述Y向滑动座上设有旋转调节机构。

14.根据权利要求13所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述Y向滑台负载板上设有Y向第一感应块和Y向第二感应块，所述前滑台座上设有与所述Y向第一感应块匹配的Y向第一光电开关，所述后滑台座上设有与所所述Y向第二感应块匹配的Y向第二光电开关。

15.根据权利要求13所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述旋转调节机构包括转台底座、转台底板、转台连接板和旋转传动组件，所述转台底座的下部固定连接于所述Y向滑动座，所述转台底座的上部连接有所述转台连接板，所述转台连接板连接有所述转台底板，所述转台底板上设有所述旋转传动组件，所述旋转传动组件包括旋转电机座、旋转电机、旋转减速机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮和旋转传动轴，所述旋转电机座设置于所述转台底板的中部上侧，所述旋转电机连接于所述旋转减速机的输入端，所述旋转减速机的输出端设有旋转主动齿轮，所述旋转减速机固定安装于所述旋转电机座上，所述旋转主动齿轮啮合连接有所述旋转从动齿轮，所述旋转从动齿轮内接有旋转传动轴，所述旋转传动轴连接所述转台连接板。

16.根据权利要求15所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述转台底板的中部设有第一旋转光电开关和第二旋转光电开关，所述旋转电机座的侧部设有与所述第一旋转光电开关匹配的第一旋转感应块，所述旋转电机座的侧部设有与所述第二旋转光电开关匹配的第二旋转感应块。

17.根据权利要求15所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述转台底板的侧面设有局放探测器微调机构，所述局放探测器微调机构包括局放电机架、局放微调电机、局放微调减速机、局放固定座和局放探测器组件，所述局放电机架固定安装于所述转台底板上，所述局放微调电机连接于所述局放微调减速机的输入端，局放微调减速机的输出端设有局放固定座，所述局放微调减速机固定安装于所述局放电机架上，所述局放固定座上设有局放探测器组件。

18.根据权利要求17所述的局放检测仪的检测调节结构，其特征在于：所述局放探测器组件包括第一导筒、第二导筒、局放外筒、局放探测底座、局放探测端盖、塔簧、局放电路板和局放探测器，所述第一导筒的内筒部与所述第二导筒的外筒部相匹配，所述第二导筒的内筒部与所述局放外筒的外筒部相匹配，所述局放外筒连接有所述局放探测底座，所述局放探测底座连接有局放探测端盖，所述第一导筒、第二导筒、局放外筒、局放探测底座和局放探测端盖形成有局放检测腔，所述局放检测腔内设有塔簧、局放电路板和局放探测器，所述塔簧设置在第一导筒和第二导筒形成的腔室内，所述局放电路板设置在局放外筒内，所述局放探测器设置在局放探测底座和局放探测端盖形成的腔室内，所述塔簧连接所述局放电路板，所述局放电路板连接所述局放探测器。

19.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流传感器的调节结构包括电涡流固定座、电涡流底板、弹簧缓冲机构、旋转调节组件和电涡流机构，所述电涡流固定座上设有所述旋转调节组件，所述旋转调节组件上设有电涡流机构，所述电涡流固定座的底部设有电涡流底板，所述电涡流底板的底部设有弹簧缓冲机构。

20.根据权利要求19所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述旋转调节组件包括调节电机、减速机、主动调节轴、从动调节轴、主动调节齿轮、从动调节齿轮和电涡流转台，所述减速机固定安装于所述电涡流固定座的内侧中部，所述减速机的输入端连接有调节电机，所述减速机的输出端连接有主动调节轴，所述主动调节轴的端部设有所述主动调节齿轮，所述主动调节齿轮啮合连接有从动调节齿轮，所述从动调节齿轮套接于所述从动调节轴的中部，所述从动调节轴的左端转接于所述电涡流固定座的上部，所述从动调节轴的右端设有电涡流转台。

21.根据权利要求20所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流机构包括电涡流安装架和电涡流传感器组件，所述电涡流安装架包括第一电涡流安装架和第二电涡流安装架，所述第一电涡流安装架和第二电涡流安装架的结构相同，所述电涡流传感器组件包括第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件，所述第一电涡流传感器组件、第二电涡流传感器组件、第三电涡流传感器组件和第四电涡流传感器组件的结构相同，所述第一电涡流安装架固定安装于所述电涡流转台的左侧中部，所述第一电涡流安装架的上部连接有第一电涡流传感器组件，所述第一电涡流安装架的下部连接有第二电涡流传感器组件，所述第二电涡流安装架固定安装于所述电涡流转台的右侧中部，所述第二电涡流安装架的上部连接有第三电涡流传感器组件，所述第二电涡流安装架的下部连接有第四电涡流传感器组件。

22.根据权利要求21所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流传感器组件包括第一电涡流筒体外壳、第二电涡流筒体外壳、电涡流固定轴、上电涡流传感器和下电涡流传感器，所述第一电涡流筒体外壳与第二电涡流筒体外壳相匹配，所述第一电涡流筒体外壳与第二电涡流筒体外壳匹配形成电涡流筒体，所述电涡流筒体为中空结构，所述电涡流筒体的中部设有竖直贯穿设置的电涡流固定轴，所述电涡流固定轴的上部设有上电涡流传感器，所述电涡流固定轴的下部设有下电涡流传感器。

23.根据权利要求22所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流筒体内设有上固定面板和下固定面板，所述上固定面板包括第一上固定面板和第二上固定面板，所述下固定面板包括第一下固定面板和第二下固定面板，所述第一上固定面板上设有第一上固定销孔，所述第二上固定面板上设有第二上固定销孔，所述第一上固定销孔和所述第二上固定销孔内设有第一固定销，所述第一下固定面板上设有第一下固定销孔，所述第二下固定面板上设有第二下固定销孔，所述第一下固定销孔和所述第二下固定销孔内设有第二固定销。

24.根据权利要求20所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流转台的中部设有摄像设备，所述摄像设备固定在从动调节轴的右端。

25.根据权利要求20所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流固定座的下侧右端设有电涡流位置感应光电开关，所述电涡流转台的后端设有与所述电涡流位置感应光电开关相匹配的电涡流位置感应块。

26.根据权利要求19所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述弹簧缓冲机构包括滑块组件、电涡流缓冲弹簧、电涡流弹簧导柱、电涡流导杆座和电涡流弹簧座，所述滑块组件设置有两组，两组所述滑块组件水平设置，两组所述滑块组件之间设有电涡流弹簧导柱，所述电涡流弹簧导柱上安装于电涡流导杆座和电涡流弹簧座，所述电涡流弹簧座位于所述电涡流弹簧导柱的左侧，所述电涡流导杆座位于所述电涡流弹簧导柱的右侧，所述电涡流弹簧导柱的外部套接有电涡流缓冲弹簧，所述电涡流缓冲弹簧的左部连接所述电涡流弹簧座，所述电涡流缓冲弹簧的右部连接所述电涡流导杆座，所述电涡流弹簧导柱的右端连接所述电涡流固定座的底部中间。

27.根据权利要求26所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述滑块组件包括滑轨和滑块，所述滑轨上设有滑槽，所述滑槽内设有滑块，所述滑块连接所述电涡流底板。

28.根据权利要求26所述的一种巡检机器人的从机检测结构，其特征在于：所述电涡流弹簧座上设有弹簧缓冲感应光电开关，所述滑块组件上设有与弹簧缓冲感应光电开关相匹配的弹簧缓冲感应块。