CN110411461A - 一种辅助导航方法、车机及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种辅助导航方法、车机及车辆，辅助导航方法包括：获取车辆的当前位置；若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道；若车辆已进入隧道，则获取隧道的内部道路的长度和车辆的行驶速度；将车辆定位于隧道的内部道路中，并进入隧道导航模式；其中，进入隧道导航模式包括：根据隧道的内部道路的长度和车辆的行驶速度对车辆进行定位。本申请通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆导航技术，具体涉及一种辅助导航方法，以及应用所述辅助导航方法的车机和车辆。
背景技术
如今，人们生活出行越来越依托于卫星导航***，比如GPS(GlobalPositionSystem；),由定位***结合电子地图数据形成的导航装置越来越多，如智能手机、车载终端、智能手表等。而导航装置必须通过接收来自多个卫星的信号才可以计算出导航装置当前位置的经度、维度和高度，进行三维定位。
然而，现在路桥技术飞速发展，城市交通四通八达，当前的交通环境除了普通路面外，还包括山底隧道、高架桥甚至海底隧道，甚至是多种路面的结合，如下面是隧道，隧道上方是高速路面等。而在这些复杂道路区域，GPS卫星信号极差，可搜索到的卫星个数往往不能进行正常定位导航，特别是对于一些实时定位装置，在同步检测导航位置时，若处于以上复杂的路面环境，往往会定位错位，导致路径规划错误。
因此，针对上述问题，本申请的发明人经过分析研究提出一种辅助导航方法、车机及车辆。
发明内容
鉴于以上内容，本发明的目的在于提供一种辅助导航方法、车机及车辆，本申请通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后，获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，进而定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题，提升导航的品质。
为实现上述技术效果，本申请提供一种辅助导航方法，作为其中一种实施方式，所述辅助导航方法包括步骤：获取车辆的当前位置；若检测到所述当前位置存在普通道路和隧道，则判断所述车辆是否进入所述隧道；若所述车辆已进入所述隧道，则获取所述隧道的内部道路的长度和所述车辆的行驶速度；将所述车辆定位于所述隧道的内部道路中，并进入隧道导航模式；其中，进入隧道导航模式包括：根据所述隧道的内部道路的长度和所述车辆的行驶速度对所述车辆进行定位。
作为其中一种实施方式，所述普通道路位于所述隧道的上方，且与所述隧道呈竖直方向重叠。
作为其中一种实施方式，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤前包括：获取当前位置所对应的定位信息；根据所述定位信息获取预设范围内的地图数据信息；根据所述地图数据信息检测当前位置是否存在普通道路和隧道。
作为其中一种实施方式，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：获取前方道路的图像信息，并分析所述图像信息包含的特征是否符合隧道的预设特征。
作为其中一种实施方式，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：获取当前位置的日出时间、日落时间、当前时间以及光线强度；当所述当前时间位于所述日出时间与所述日落时间之间，所述光线强度在一定时间范围内的变化超出第一预设值时，确定所述车辆已进入所述隧道；当所述当前时间不是位于所述日出时间与所述日落时间之间，所述光线强度在一定时间范围内的变化超出第二预设值时，确定所述车辆已进入所述隧道。
作为其中一种实施方式，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：实时获取所述车辆内部和/或所述车辆外部的环境噪声值；当所述环境噪声值在一定时间内大于或等于特定值时，确认所述车辆已进入所述隧道。
作为其中一种实施方式，所述定位于所述隧道的内部道路，并根据隧道导航模式进行导航的步骤后包括：实时获取卫星信号强度；当所述卫星信号强度符合正常导航要求时，退出所述隧道导航模式。
作为其中一种实施方式，所述辅助导航方法还包括：若所述车辆已进入所述隧道，则自动开启近光灯，并自动关闭车窗。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种车机，作为其中一种实施方式，所述车机包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如上所述辅助导航方法。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆，作为其中一种实施方式，所述车辆配置有如上所述的车机。
本申请提供的辅助导航方法、车机及车辆，通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后，获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，进而定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题，提升导航的品质。
附图说明
图1为本申请辅助导航方法一实施方式的流程示意图。
图2为本申请车机的一实施方式结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对本申请的具体实施方式、方法、步骤、特征及其效果，详细说明如下。
有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及效果得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。
请参考图1，图1为本申请辅助导航方法一实施方式的流程示意图。
需要说明的是，本实施方式的辅助导航方法可以包括但不限于如下几个步骤：
步骤S1：获取车辆的当前位置。
其中，当前位置为通过GPS实时定位，以定位结果为中心选取特定值为半径，如2km，得到一个圆形的范围圈为当前位置，当然也可以以车辆的行进方向向前方呈扇形辐射特定的距离，以此获得的范围为当前位置。值得一提的是，车联网的快速发展，本实施方式同样可以通过车联网设备检测当前路面的信息，以此得到车辆当前位置的信息。
步骤S2：若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道。
其中，本实施方式通过该当前位置信息调取云端服务器或车机存储的离线地图数据检测当前位置是否存在普通道路和隧道。
在一实施方式中，步骤S2：若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道之前，包括：获取当前位置所对应的定位信息；根据定位信息获取预设范围内的地图数据信息；根据地图数据信息检测当前位置是否存在普通道路和隧道。
值得一提的是，本实施方式中的普通道路指普通的道路情形，如行驶在高速路面，此时也是指普通道路，但是往往高速路面会有一段是隧道，因此本实施方式仅针对在当前位置存在隧道路面和非隧道路面并存，并且行驶与隧道路面和非隧道路面是不同的路径，例如在一段高速路面中有一段是隧道，而隧道周围并没有其他普通道路，这种情形不包括在本实施方式中。
在一实施方式中，普通道路位于隧道的上方，且与隧道呈竖直方向重叠。
其中，普通道路位于隧道的上方，且与隧道呈竖直方向重叠指的是车辆从隧道行驶后的前进路径与在上方的普通道路上的前进路径不相同。因此，在此种情形下，若导航装置，本实施例中如车机，实时定位错位将会得出错误的行驶路径，影响用户的出行。
在一实施方式中，步骤S2：若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道，包括：获取前方道路的图像信息，并分析图像信息包含的特征是否符合隧道的预设特征。
其中，车机可以通过行车记录仪记录的行车影像获取前方道路的图像信息，根据行车影像得到的图像信息与车机中预存的隧道的特征图像或云端服务器的隧道特征图像进行对比判断前行路面上是否隧道。值得一提的是，通过行车影像得到前方路面图像信息判断是否进入隧道时，需要进行多次判断，如在离隧道入口200米、100米以及50米时进行三次判断，通过如此可以防止在隧道入口存在其他方向的路面，导致判断是否进入隧道错误。
在一实施方式中，步骤S2：若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道，包括：获取当前位置的日出时间、日落时间、当前时间以及光线强度；当当前时间位于日出时间与日落时间之间，光线强度在一定时间范围内的变化超出第一预设值时，确定车辆已进入隧道；当当前时间不是位于日出时间与日落时间之间，光线强度在一定时间范围内的变化超出第二预设值时，确定车辆已进入隧道。
其中，当前位置的日出时间、日落时间可以通过云端服务器获取，由于在正常情况下，在白天时，即在日出时间和日落时间之间时，隧道外的光线强度大于隧道内的光线强度，而在夜晚，即不在日出时间和日落时间之间时，隧道内的光线强度大于隧道外的光线强度，因此通过当前位置的日出时间、日落时间、当前时间以及光线强度的分析可以判断车辆是否进入隧道。值得一提的是，在白天和夜晚，隧道外和隧道内的光线强度差值是不一样的，根据实际情况，可以通过设定不同的预设值，即第一预设值和第二预设值作为参考值。
在一实施方式中，步骤S2：若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入隧道，包括：实时获取车辆内部和/或车辆外部的环境噪声值；当环境噪声值在一定时间内大于或等于特定值时，确认车辆已进入隧道。
其中，相比于隧道外，由于隧道路面具有其独特的特点，其所处环境比较封闭，隧道内的通风机转动以及隧道内部通过的车辆都会产生的较大的噪声，当车辆进入隧道，就能感受到极大的不同，因此通过在当前位置存在普通道路和隧道时，实时获取车辆内部和/或车辆外部的环境噪声值，当环境噪声在一定时间内，如3秒，大于或等于预先设定的特定值时，就能确认车辆已经入隧道内。
步骤S3：若车辆已进入隧道，则获取隧道的内部道路的长度和车辆的行驶速度。
其中，隧道内的道路情况一般比较单一，很少出现多个出口的情况，因此在隧道内的导航精度在误差范围内是可以接受的。目前在卫星信号不稳定或者没有卫星信号的情况下，应用最多的导航模式是惯性导航。惯性导航是根据当前的车速和车辆内置传感器给出的信号变化，以及车速脉冲推算***通过精密的算法，推算出新的融合信号进行定位，从而继续进行导航。可以理解的是，当传感器数据足够精确，通过连续积分运算，是可以精确得出准确的运算轨迹或行驶轨迹，但是，传感器总是有误差的，当连续积分的情况下，误差会累计，结果的偏差会越来越大，导致惯性导航的时间越长，运动轨迹或行驶轨迹偏差就越大，因此业界通常是配合GPS全球定位***做惯性导航，其间间隔对惯性导航结果经行更正。但是GPS也只能在户外情形下使用，而在隧道、山洞等特殊路况下无法使用。因此，通过获取隧道的长度、车辆的车速，即通过车速、车辆轮胎的周长、车辆轮胎在隧道期间转过的圈数等参数计算车辆在隧道内实时的行驶距离，再结合车联网从云端服务器获取的当前隧道的内部3D图像进行隧道内的导航。
因此，在一实施方式中，步骤S3：若车辆已进入隧道，则获取隧道的内部道路的长度和车辆的行驶速度，还包括：获取车辆轮胎的周长、车辆轮胎在隧道期间转过的圈数以及当前隧道的内部3D图像。
步骤S4：将车辆定位于隧道的内部道路中，并进入隧道导航模式；其中，进入隧道导航模式包括：根据隧道的内部道路的长度和车辆的行驶速度对车辆进行定位。
其中，隧道导航模式具体可以是通过获取隧道的长度、车辆的车速，即通过车速、车辆轮胎的周长、车辆轮胎在隧道期间转过的圈数等参数计算车辆在隧道内实时的行驶距离，再结合车联网从云端服务器获取的当前隧道的内部3D图像进行隧道内的导航。
在一实施方式中，步骤S4：将车辆定位于隧道的内部道路中，并进入隧道导航模式之后，包括实时获取卫星信号强度；当卫星信号强度符合正常导航要求时，退出隧道导航模式。
其中，一般情形下，GPS卫星定位时，GPS导航装置至少要接收四个GPS卫星的信号时，才可以计算出GPS接收设备当前位置的经度、维度和高度，进行三维定位。
在一实施方式中，辅助导航方法还包括：若车辆已进入隧道，则自动开启近光灯，并自动关闭车窗。
综上所述，本申请的辅助导航方法，通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后，获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，进而定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题，提升导航的品质。
请参考图2，本申请还提供一种车机，作为其中一种实施方式，车机包括存储器20和处理器21，存储器20存储有至少一条程序指令，处理器21通过加载并执行至少一条程序指令以实现如上所述辅助导航方法。
在一实施方式中，车机设有车机通讯模块，车机通讯模块支持CAN总线、3G网络、4G网络、5G网络、WIFI网络和/或蓝牙。
本申请提供的车机，通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后，获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，进而定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题，提升导航的品质。
请继续参考图2及其实施方式，本申请还提供一种车辆，作为其中一种实施方式，配置有如上的车机。
需要说明的是，本实施方式车机、车辆均可以采用WIFI技术或5G技术等，比如利用5G车联网网络实现彼此的网络连接，本实施方式所采用的5G技术可以是一个面向场景化的技术，本申请利用5G技术对车辆起到关键的支持作用，其同时实现连接人、连接物或连接车辆，其具体可以采用下述三个典型应用场景组成。
第一个是eMBB(Enhance Mobile Broadband，增强移动宽带)，使用户体验速率在0.1～1gpbs，峰值速率在10gbps，流量密度在10Tbps/km2；
第二个超可靠低时延通信，本申请可以实现的主要指标是端到端的时间延迟为ms(毫秒)级别；可靠性接近100％；
第三个是mMTC(海量机器类通信)，本申请可以实现的主要指标是连接数密度，每平方公里连接100万个其他终端，10^6/km2。
通过上述方式，本申请利用5G技术的超可靠、低时延时的特点，结合比如雷达和摄像头等就可以给车辆提供显示的能力，可以跟车辆实现互动，同时利用5G技术的交互式感知功能，用户可以对外界环境做一个输出，不光能探测到状态，还可以做一些反馈等。进一步而言，本申请还可以应用到自动驾驶的协同里面，比如车辆编队等。
此外，本申请还可以利用5G技术实现通信增强自动驾驶感知能力，并且可以满足车内乘客对AR(增强现实)/VR(虚拟现实)、游戏、电影、移动办公等车载信息娱乐，以及高精度的需求。例如在高速行驶情形下，后排乘客出现异常行为时，可以通过自动驾驶介入，保证车辆的正常行驶。本申请可以实现厘米级别的3D高精度定位地图的下载量在3～4Gb/km，正常车辆限速120km/h(千米/时)下每秒钟地图的数据量为90Mbps～120Mbps(兆比特每秒)，同时还可以支持融合车载传感器信息的局部地图实时重构，以及危险态势建模与分析等。
在本申请中，上述辅助导航方法，均可以使用到具备车机设备或者车辆TBOX的车辆***中，其还可以连接到车辆的CAN总线上。
在其中一实施方式中，CAN总线可以包括三条网络通道CAN_1、CAN_2和CAN_3，车辆还可以设置一条以太网网络通道，其中三条CAN网络通道可以通过两个车联网网关与以太网网络通道相连接，举例而言，其中CAN_1网络通道包括混合动力总成***，其中CAN_2网络通道包括运行保障***，其中CAN_3网络通道包括电力测功机***，以太网网络通道包括高级管理***，的高级管理***包括作为节点连接在以太网网络通道上的人-车-路模拟***和综合信息采集单元，CAN_1网络通道、CAN_2网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在综合信息采集单元中；CAN_3网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在人-车-路模拟***中。
进一步而言，的CAN_1网络通道连接的节点有：发动机ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)、电机MCU、电池BMS(BATTERY MANAGEMENTSYSTEM，电池管理***)、自动变速器TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)以及混合动力处理器HCU(混合动力整车控制单元)；CAN_2网络通道连接的节点有：台架测控***、油门传感器组、功率分析仪、瞬时油耗仪、直流电源柜、发动机水温控制***、发动机机油温度控制***、电机水温控制***以及发动机中冷温度控制***；CAN_3网络通道连接的节点有：电力测功机处理器。
优选的的CAN_1网络通道的速率为250Kbps，采用J1939协议；CAN_2网络通道的速率为500Kbps，采用CANopen协议；CAN_3网络通道的速率为1Mbps，采用CANopen协议；以太网网络通道的速率为10/100Mbps，采用TCP/IP协议。
在其中一实施方式中，车联网网关可以配备有IEEE802.3接口、DSPI接口、eSCI接口、CAN接口、MLB接口、LIN接口和/或I2C接口。
在其中一实施方式中，比如，IEEE802.3接口可以用于连接无线路由器，为整车提供WIFI网络；DSPI(提供者管理器组件)接口用于连接蓝牙适配器和NFC(近距离无线通讯)适配器，可以提供蓝牙连接和NFC连接；eSCI接口用于连接4G/5G模块，与互联网通讯；CAN接口用于连接车辆CAN总线；MLB接口用于连接车内的MOST(面向媒体的***传输)总线，LIN接口用于连接车内LIN(局域互联网络)总线；IC接口用于连接DSRC(专用短程通讯)模块和指纹识别模块。此外，本申请可以通过采用MPC5668G芯片对各个不同协议进行相互转换，将不同的网络进行融合。
此外，本实施方式中车机包含车辆TBOX***，Telematics BOX，简称车载TBOX或远程信息处理器。
本实施方式Telematics为远距离通信的电信(Telecommunications)与信息科学(Informatics)的合成，其定义为通过内置在车辆上的计算机***、无线通信技术、卫星导航装置、交换文字、语音等信息的互联网技术而提供信息的服务***。简单的说就通过无线网络将车辆接入互联网(车联网***)，为车主提供驾驶、生活所必需的各种信息。
此外，本实施方式Telematics是无线通信技术、卫星导航***、网络通信技术和车载电脑的综合，当车辆行驶当中出现故障时，通过无线通信连接服务中心，进行远程车辆诊断，内置在发动机上的计算机可以记录车辆主要部件的状态，并随时为维修人员提供准确的故障位置和原因。通过用户通讯终端接收信息并查看交通地图、路况介绍、交通信息、安全与治安服务以及娱乐信息服务等，另外，本实施方式的车辆还可以在后座设置电子游戏和网络应用。不难理解，本实施方式通过Telematics提供服务，可以方便用户了解交通信息、临近停车场的车位状况，确认当前位置，还可以与家中的网络服务器连接,及时了解家中的电器运转情况、安全情况以及客人来访情况以及丰富后排乘客的乘车时间等等。
在其中一实施方式，车辆还可设置ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助***)，其可以利用安装于车辆上的上述各种传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性。对应地，本申请ADAS还可以采用雷达、激光和超声波等传感器，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。不难看出，上述ADAS功能所使用的各种智能硬件，均可以通过以太网链路的方式接入车联网***实现通信连接、交互。
此外，本实施方式车辆的车联网***，可以使用两条CAN总线，即动力总线P-CAN和车身总线I-CAN，将车身控制模块BCM作为网关，将组合仪表CMIC与动力总线P-CAN和车身总线I-CAN均相连的结构，可以省去了传统方式中组合仪表CMIC挂接在两条总线上的一条上时的底盘控制装置或车身控制装置的信息通过网关转发给组合仪表CMIC的操作，由此，减轻了车身控制模块BCM作为网关的压力，减少了网络负载，且更加方便将多条总线，如动力总线P-CAN和车身总线I-CAN上挂接的车载设备的信息发送至组合仪表CMIC上进行显示、信息传输实时性强。
本申请提供的车辆，通过获取车辆当前所处的位置，在检测到当前位置存在普通道路和隧道时，通过判断车辆是否进入隧道，在进入隧道后，获取隧道内部道路的长度和车辆的行驶速度，进而定位于隧道的内部道路，并进行隧道导航模式，解决在隧道道路附近由于GPS信号缺失导致的定位错位带来的路径计算错误的问题，提升导航的品质。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
Claims (10)
1.一种辅助导航方法，其特征在于，所述辅助导航方法包括：
获取车辆的当前位置；
若检测到所述当前位置存在普通道路和隧道，则判断所述车辆是否进入所述隧道；
若所述车辆已进入所述隧道，则获取所述隧道的内部道路的长度和所述车辆的行驶速度；
将所述车辆定位于所述隧道的内部道路中，并进入隧道导航模式；
其中，进入隧道导航模式包括：根据所述隧道的内部道路的长度和所述车辆的行驶速度对所述车辆进行定位。
2.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述普通道路位于所述隧道的上方，且与所述隧道呈竖直方向重叠。
3.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断所述车辆是否进入所述隧道的步骤前包括：
获取当前位置所对应的定位信息；
根据所述定位信息获取预设范围内的地图数据信息；
根据所述地图数据信息检测当前位置是否存在普通道路和隧道。
4.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：
获取前方道路的图像信息，并分析所述图像信息包含的特征是否符合隧道的预设特征。
5.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：
获取当前位置的日出时间、日落时间、当前时间以及光线强度；
当所述当前时间位于所述日出时间与所述日落时间之间，所述光线强度在一定时间范围内的变化超出第一预设值时，确定所述车辆已进入所述隧道；
当所述当前时间不是位于所述日出时间与所述日落时间之间，所述光线强度在一定时间范围内的变化超出第二预设值时，确定所述车辆已进入所述隧道。
6.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述若检测到当前位置存在普通道路和隧道，则判断车辆是否进入所述隧道的步骤中包括：
实时获取所述车辆内部和/或所述车辆外部的环境噪声值；
当所述环境噪声值在一定时间内大于或等于特定值时，确认所述车辆已进入所述隧道。
7.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述定位于所述隧道的内部道路，并根据隧道导航模式进行导航的步骤后包括：
实时获取卫星信号强度；
当所述卫星信号强度符合正常导航要求时，退出所述隧道导航模式。
8.根据权利要求1所述的辅助导航方法，其特征在于，所述辅助导航方法还包括：
若所述车辆已进入所述隧道，则自动开启近光灯，并自动关闭车窗。
9.一种车机，其特征在于，所述车机包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现根据权利要求1-8任一项所述辅助导航方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有根据权利要求9所述的车机。
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| CN201910605479.4A CN110411461A (zh) | 2019-07-05 | 2019-07-05 | 一种辅助导航方法、车机及车辆 |
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