CN110392201A - 一种热像仪的聚焦电机位置确定方法及装置 - Google Patents
一种热像仪的聚焦电机位置确定方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定方法及装置，应用于第一热像仪，方法包括：获得目标预置点下的归一化位置，其中，归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，第一位置、第二位置分别为：第二热像仪在第一物距和第二物距下的聚焦电机位置，第三位置为：第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置；根据归一化位置以及第四位置、第五位置，确定第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置，其中，第四位置、第五位置分别为：第一热像仪在第一物距和第二物距下的聚焦电机位置。应用本发明实施例提供的方案，可以实现同一型号的多个热像仪共用预置点下的聚焦电机位置。
Description
技术领域
本发明涉及红外热成像技术领域，特别是涉及一种热像仪的聚焦电机位置确定方法及装置。
背景技术
获得清晰的图像是各种数字成像设备的最基本要求，热像仪的聚焦过程实际上是寻找最佳清晰度图像的焦距的过程。热像仪的摄像镜头的镜片中有一组聚焦镜片，通过改变聚焦镜片的位置即可达到聚焦目的，在自动聚焦方式中，聚焦镜片连接在聚焦电机上，通过移动聚焦电机来移动聚焦镜片的位置。
随着红外热成像技术的发展，热像仪具有预置点巡航功能，即对多个预先设置的监控目标位置进行巡航监控，具体为：针对每个预置点，预先确定该预置点下图像清晰时聚焦电机的位置，在巡航时若需要对该预置点进行监控，可以直接调用该预置点对应的聚焦电机位置，实现快速聚焦。
可见，热像仪在使用预置点巡航功能前，需要进行预置点数据采集，确定每个预置点下图像清晰时的聚焦电机位置。然而，若当前热像仪发生故障或其它原因需要更换为另一台热像仪时，需要针对更换后的热像仪重新进行一次预置点数据采集，得到更换后的热像仪在各个预置点下图像清晰时的聚焦电机位置，可见，在更换热像仪的情况下，更换后的热像仪需要按照上述方式重新确定预置点下的聚焦电机位置，较为繁琐。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种热像仪的聚焦电机位置确定方法、装置、热像仪以及计算机可读存储介质，以实现同一型号的多个热像仪复用预置点下的聚焦电机位置。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定方法，应用于第一热像仪，所述方法包括：
获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，AD2为所述第三位置，为所述第一位置，为所述第二位置，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值，a与b的大小关系和与的大小关系相同。
可选的，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，包括：
根据以下公式，计算所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置：
其中，AD1为所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，为所述第四位置，为所述第五位置。
可选的，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置、第一环境温度、第二环境温度对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，其中，所述第一环境温度为：确定所述第一位置、所述第二位置时的环境温度，所述第二环境温度为确定所述第三位置时的环境温度；
所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，包括：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，其中，所述第三环境温度为：确定所述第四位置、所述第五位置时的环境温度。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化单位数量时聚焦电机位置的变化量，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
可选的，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量，t0、t1、t2分别为预设的第一温度、第二温度、第三温度，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
可选的，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置；
根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
可选的，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度t0时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
可选的，所述根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
判断当前环境温度与所述第一温度的差值是否大于预设阈值；
如果否，直接将所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置；
如果是，根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置。
可选的，所述根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定装置，应用于第一热像仪，所述装置包括：
获得模块，用于获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
确定模块，用于根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，AD2为所述第三位置，为所述第一位置，为所述第二位置，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值，a与b的大小关系和与的大小关系相同。
可选的，所述确定模块，具体用于：
根据以下公式，计算所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置：
其中，AD1为所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，为所述第四位置，为所述第五位置。
可选的，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置、第一环境温度、第二环境温度对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，其中，所述第一环境温度为：确定所述第一位置、第二位置时的环境温度，所述第二环境温度为确定所述第三位置时的环境温度；
相应的，所述确定模块，具体用于：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，其中，所述第三环境温度为：确定所述所述第四位置、所述第五位置时的环境温度。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为在所述第三位置，分别为在所述第一位置、所述所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化单位数量时聚焦电机位置的变化量，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
可选的，所述确定模块根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，具体为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
可选的，所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量，t0、t1、t2分别为预设的第一温度、第二温度、第三温度，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
可选的，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置；
第二确定子模块，用于根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
可选的，所述第一确定子模块根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，具体为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度t0时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
可选的，所述第二确定子模块，包括：
判断单元，用于判断当前环境温度与所述第一温度的差值是否大于预设阈值；
第一确定单元，用于在当前环境温度与所述第一温度的差值不大于预设阈值时，直接将所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置；
第二确定单元，用于在当前环境温度与所述第一温度的差值大于预设阈值时，根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置。
可选的，所述第二确定单元根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置，具体为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种热像仪，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述热像仪的聚焦电机位置确定方法的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述热像仪的聚焦电机位置确定方法的方法步骤。
本发明实施例提供的方案，第二热像仪根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到热像仪在目标预置点下的归一化的聚焦电机位置，作为归一化位置，当更换为第一热像仪后，第一热像仪可以直接获得目标预置点对应的归一化位置，并根据该归一化位置以及自身对应的第四位置、第五位置，即可计算出自身在目标预置点下的聚焦电机位置。可见，同一型号的多个热像仪之间可以复用预置点下的聚焦电机位置，因此更换后的热像仪不需要重新进行目标预置点数据采集，即可确定自身在目标预置点下的聚焦电机位置，对于更换后的热像仪来说，能够更加方便确定预置点下的聚焦电机位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种热像仪的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定方法、装置、热像仪、计算机可读存储介质。
具体的，本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定方法应用于第一热像仪，第一热像仪首先获得目标预置点下的归一化位置，其中，归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，第一位置为：第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，第二位置为：第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，第三位置为：第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置；然后，根据归一化位置以及第四位置、第五位置，确定第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置，其中，第四位置为：第一热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，第五位置为：第一热像仪在第二物距下的聚焦电机位置。
其中，聚焦电机连接在轴上，某一物距下的聚焦电机位置为热像仪对该物距处的场景能够聚焦清晰时聚焦电机在轴上所对应的位置，假设热像仪在物距A、B下能够聚焦清晰时聚焦电机在轴上所对应的位置分别为a、b，那么在环境温度不变的情况下，当热像仪聚焦的场景由物距A的场景变换为物距B的场景时，聚焦电机将从位置a移动到位置b，以实现对物距B的场景的聚焦。
一种实现方式中，热像仪安装在运动设备(如机器人)上，由运动设备控制热像仪执行预置点巡航功能。第二热像仪安装在运动设备上时，进行预置点数据采集，针对每一预置点，采集在该预置点下图像清晰时的聚焦电机位置，并将确定的聚焦电机位置进行归一化处理，得到该预置点下的归一化位置，并将各个预置点下的归一化位置上传给运动设备。这样，当第二热像仪更换为第一热像仪后，在第一热像仪需要对某一预置点进行监控时，运动设备将该预置点下的归一化位置下发给第一热像仪，第一热像仪根据归一化位置计算出自身在该预置点下的聚焦电机位置，从而对该预置点进行聚焦。
下面对本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定方法进行介绍。
参见图1，本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定方法，可以应用于第一热像仪，包括如下步骤：
S101，获得目标预置点下的归一化位置。
其中，归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，第一位置为：第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，第二位置为：第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，第三位置为：第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置。
可以理解的，第二热像仪可以将计算得到的归一化位置上传给运动设备，以便于更换后的第一热像仪从运动设备中获得目标预置点下的归一化位置，第二热像仪也可以将计算得到的归一化位置上传给对应的服务器，以便于更换后的第一热像仪从该服务器中获得目标预置点下的归一化位置，都是合理的，本发明实施例对第一热像仪获得目标预置点下的归一化位置的方式不做限定。
在一种实现方式中，上述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为归一化位置，AD2为第三位置，为第一位置，为第二位置，a为第一位置的预设映射值，b为第二位置的预设映射值，a与b的大小关系和与的大小关系相同。
在进行归一化计算时，可以将第一位置和第二位置映射到直线坐标系中，然后令第一位置在该直线坐标系中的映射值为b，第二位置在该直线坐标系中的映射值为a，需要注意的是，当第一位置的值大于第二位置的值，则b＞a，当第一位置的值小于第二位置的值，则b＜a，a与b的取值可以基于此原则进行任意设定。
举例而言，以热像仪出厂标定记录的在标定环境温度时两个不同物距下的聚焦电机位置为例来介绍上述归一化过程，假设出厂标定时记录的两个不同的聚焦电机位置为minAD、maxAD，其中，minAD为热像仪能聚焦清晰的最近成像距离时的聚焦电机位置、maxAD为热像仪在无穷远处聚焦清析时的聚焦电机位置。将minAD、maxAD映射到直线坐标系中，映射关系可以为：minAD的映射值b为0，maxAD的映射值a为4000，并且区间值按比例映射。
热像仪1(minAD＝100、maxAD＝1000)，在目标预置点下的聚焦电机位置AD为300，则AD映射到上述直线坐标系中对应的坐标(也就是归一化位置)AD归一化为：
需要说明的是，计算归一化位置，除了要用到第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置，还需要用到两个不同物距下的聚焦电机位置，这两个不同物距下的聚焦电机位置可以有多种定义，如上述举例中用到的minAD和maxAD，或者是其它物距下的聚焦电机位置。但是，第一热像仪在利用归一化位置计算自身在目标预置点下的聚焦电机位置时，必须使用与第二热像仪相同的两个物距下的聚焦电机位置。
S102，根据归一化位置以及第四位置、第五位置，确定第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置。
其中，第四位置为：第一热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，第五位置为：第一热像仪在第二物距下的聚焦电机位置。
本领域技术人员可以理解的是，第二热像仪根据归一化位置计算自身在目标预置点下的聚焦电机位置，与第一热像仪根据自身在目标预置点下的聚焦电机位置计算归一化位置，这两个过程是逆过程。因此，确定第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置的方法，与计算归一化位置的计算方法相类似。
具体的，第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置AD1可以按照如下公式计算：其中，为第四位置，为第五位置。
再以上述举例为例，热像仪1更换为热像仪2(minAD＝200，maxAD＝1200)，目标预置点下的归一化位置在直线坐标系中映射的坐标为888(记为POS)，则热像仪2在目标预置点下的聚焦电机位置AD1为：
可以理解的，根据自身在目标预置点下的聚焦电机位置计算归一化位置，以及根据归一化位置计算自身在目标预置点下的聚焦电机位置，都是采用热像仪在相同的两个物距下的聚焦电机位置进行计算的，所以第二热像仪采集目标预置点信息并计算得到的归一化位置可以复用到同一型号的其它热像仪。
综上所述，在本发明实施例提供的方案中，第二热像仪根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到热像仪在目标预置点下的归一化的聚焦电机位置，作为归一化位置，当更换为第一热像仪后，第一热像仪可以直接获得目标预置点对应的归一化位置，并根据该归一化位置以及自身对应的第四位置、第五位置，即可计算出自身在目标预置点下的聚焦电机位置。可见，同一型号的多个热像仪之间可以复用预置点下的聚焦电机位置，因此更换后的热像仪不需要重新进行目标预置点数据采集，即可确定自身在目标预置点下的聚焦电机位置，对于更换后的热像仪来说，能够更加方便确定预置点下的聚焦电机位置。
本领域技术人员可以理解的是，热像仪的镜头对环境温度变化比较敏感，当温度变化时，焦面会发生偏移，从而导致图像虚焦(一般温度变化5℃以上可以看出图像清晰度的变化)。这时，需要进行温度补偿，使得热像仪聚焦后获得的图像清晰。
下面对温度补偿的原理进行简单介绍。可以理解的，随着环境温度的变化，红外光学材料的折射率、光学元件的曲率和厚度、零件间隔等都会发生变化，使红外光学***产生热离焦，导致***成像质量变差。
红外材料的折射率温度系数、结构件的热膨胀系数等都是线性的，所以当温度变化1℃时，成像面产生的虚焦量是一定值，即聚焦电机的移动量是一定值(也就是镜片的移动量是一定值)。系数k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量。
因此，当热像仪对着某一物距聚焦清晰时的环境温度T0、聚焦电机位置ADT0，那么在同一物距下，当环境温度变为T1时，图像清晰需要的聚焦电机位置ADT1为：ADT1＝ADT0+k(T1-T0)。由温度补偿可知，当物距不变、环境温度变化量为△T时，需要的聚焦电机位置补偿量可通过k×△T计算得到。
鉴于此，为了消除温度变化对聚焦电机位置的影响，本发明实施例还提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定方法。在图1所示实施例的基础上，上述归一化位置具体可以为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置、第一环境温度、第二环境温度对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，其中，第一环境温度为：确定第一位置、第二位置时的环境温度，第二环境温度为第三位置时的环境温度；
相应的，上述步骤S102根据归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置，可以包括：
根据归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，其中，第三环境温度为：确定第四位置、第五位置时的环境温度。
其中，第三环境温度与第一环境温度的值可以相同，也可以不相同，本发明实施例对此不做限定。
在图1所示实施例的相关描述中提到，归一化计算除了要用到第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置，还需要用到两个不同物距下的聚焦电机位置，在本实施例中，这两个不同的聚焦电机位置，可以是同一温度时不同物距下的聚焦电机位置，也可以是不同温度时不同物距的聚焦电机位置。
在一种实现方式中，这两个不同的聚焦电机位置是同一温度时不同物距下的聚焦电机位置，则上述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为归一化位置，为第二环境温度，为第三位置， 分别为第一位置、第二位置，为第一环境温度，k表示温度变化单位数量时聚焦电机位置的变化量，a为第一位置的预设映射值，b为第二位置的预设映射值。
可见，上述归一化计算公式中，将第一位置和第二位置均换算到第二环境温度下，也就是说，这种方式所确定的归一化位置为：根据第一物距下且在第二环境温度时的聚焦电机位置、第二物距下且在第二环境温度时的聚焦电机位置，对目标预置点下且在第二环境温度时的聚焦电机位置进行归一化计算后得到的。
在这种情况下，上述根据归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置的步骤，可以包括：
按照以下公式，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置：
其中，为第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，分别为第四位置、第五位置，为第三环境温度。
下面以热像仪出厂标定时记录的两个不同的聚焦电机位置minAD、maxAD，以及标定时的环境温度T0为例进行说明。
1)第二热像仪在采集目标预置点数据时，获得聚焦清晰时的聚焦电机位置信息ADT1以及当前的环境温度T1；
2)第二热像仪根据T1与T0的温度变化量，通过温度补偿计算得到T1下的minADT1、maxADT1：minADT1＝minAD+k(T1-T0)，maxADT1＝maxAD+k(T1-T0)；
3)第二热像仪根据minADT1、maxADT1对ADT1进行归一化计算，得到AD归一化：AD归一化＝(ADT1-minADT1)×(4000-0)/(maxADT1-minADT1)+0；
至此，也就是AD归一化＝{ADT1-[minAD+k(T1-T0)]}×(a-b)/{[maxAD+k(T1-T0)]–[minAD+k(T1-T0)]}+b；
4)更换为第一热像仪后，当要调用目标预置点时，即要获得在目标预置点下的聚焦电机位置时，第一热像仪获得当前环境温度T2；
其中，第一热像仪对应的标定温度T0的值可能与第二热像仪对应的标定温度T0的值相同，也可能不同，本发明实施例对此不做限定；
5)第一热像仪根据T2和自身对应的标定温度T0的温度变化量，通过温度补偿计算得到T2温度下的minADT2、maxADT2：minADT2＝minAD+k(T2-T0)，maxADT2＝maxAD+k(T2-T0)；
6)第一热像仪根据目标预置点处的归一化位置AD归一化，结合minADT2、maxADT2换算得到自身在目标预置点下的聚焦电机位置ADT2：
ADT2＝minAD T2+(AD归一化-0)×(maxAD T2-minAD T2)/(4000-0)；
至此，也就是ADT2＝[minAD+k(T2-T0)]+(AD归一化-b)×{[maxAD+k(T2-T0)]–[minAD+k(T2-T0)]}/(a-b)。
可见，在上述1)～6)进行归一化计算时，都是将两个热像仪的minAD和maxAD从标定温度通过温度补偿换算到采集预置点和调用预置点时的环境温度，所以，可以实现预置点信息的复用及温度自动补偿。
另一种实现方式中，这两个不同的聚焦电机位置是不同温度时不同物距下的聚焦电机位置，则上述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为归一化位置，为第二环境温度，为第三位置， 分别为第一位置、第二位置，为第一环境温度，k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量，t0、t1、t2分别为预设的第一温度、第二温度、第三温度，a为第一位置的预设映射值，b为第二位置的预设映射值。
可见，上述归一化计算公式中，将第二热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置换算到了预设的第一温度下，将第一物距和第二物距下的聚焦电机位置分别换算到第二温度、第三温度下，也就是说，这种方式所确定的归一化位置为：根据第一物距下且在第二温度时的聚焦电机位置、第二物距下且在第三温度时的聚焦电机位置，对目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置进行归一化计算后得到的。其中，t0、t1、t2这三个温度的值可以相同，也可以互不相同，本发明实施例对此不做限定。
相应的，上述根据归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置的步骤，可以包括：
根据归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置；
根据第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
在一种实现方式中，可以按照以下公式，确定第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置：
其中，为第一热像仪在目标预置点下且在第一温度t0时的聚焦电机位置，分别为第四位置、第五位置，为第三环境温度。
在确定第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置后，上述根据第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置的步骤，可以包括：
判断当前环境温度与第一温度的差值是否大于预设阈值；
如果否，直接将第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置，确定为第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置；
如果是，根据第一热像仪在目标预置点下且在第一温度时的聚焦电机位置，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度下的聚焦电机位置。
在一种实现方式中，在当前环境温度与第一温度的差值大于预设阈值时，可以将第一热像仪在目标预置点下的聚焦电机位置由第一温度换算到当前环境温度，具体的可以按照以下公式，确定第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度下的聚焦电机位置：
其中，为第一热像仪在目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
下面仍以热像仪出厂标定时记录的两个不同的聚焦电机位置minAD、maxAD，以及标定时的环境温度T0为例进行说明。将热像仪标定的minAD、maxAD进行扩展，比如可以将标定温度T0下获得的minAD、maxAD分别扩展到-40℃、+70℃，得到minAD扩展后、maxAD扩展后，也就是t1为70℃、t2为-40℃。
1)第二热像仪根据温度补偿，将自身的两个参数minAD、maxAD进行温度扩展，得到minAD扩展后和maxAD扩展后：minAD扩展后＝minAD+k(70-T0)，
max AD扩展后＝maxAD+k(-40-T0)；
2)第二热像仪在采集目标预置点数据时，获得聚焦清晰时的聚焦电机位置信息ADT1以及当前的环境温度T1；
3)第二热像仪根据T1与预设温度t0的温度变化量，通过温度补偿计算在t0时对目标预置点聚焦清晰时的聚焦电机位置信息，记为ADt0，ADt0＝ADT1+k(t0-T1)；
4)第二热像仪结合minAD扩展后、maxAD扩展后，对ADt0进行归一化计算，得到AD归一化：AD归一化＝(ADt0-min AD扩展后)×(4000-0)/(maxAD扩展后-min AD扩展后)+0；
至此，也就是AD归一化＝{[ADT1+k(t0-T1)]-[maxAD+k(-40-T0)]}×(a-b)/{[maxAD+k(-40-T0)]–[minAD+k(70-T0)]}+b；
5)更换为第一热像仪后，当要调用目标预置点时，即要获得在目标预置点下的聚焦电机位置时，第一热像仪根据温度补偿，同样将自身的两个参数minAD、maxAD进行温度扩展，得到minAD扩展后和maxAD扩展后：minAD扩展后＝minAD+k(70-T0)，max AD扩展后＝maxAD+k(-40-T0)；
其中，第一热像仪对应的标定温度T0的值可能与第二热像仪对应的标定温度T0的值相同，也可能不同，本发明实施例对此不做限定；
6)第一热像仪将目标预置点处的归一化位置AD归一化，结合自身的minAD扩展后、maxAD扩展后，换算得到第一热像仪在目标预置点且在t0温度下的聚焦电机位置ADt0：
ADt0＝min AD扩展后+(AD归一化-0)×(maxAD扩展后-min AD扩展后)/(4000-0)；
至此，也就是ADt0＝[minAD+k(70-T0)]+(AD归一化-b)×{[maxAD+k(-40-T0)]–[minAD+k(70-T0)]}/(a-b)；
7)第一热像仪获得当前环境温度T2，根据T2和t0的温度变化量，通过温度补偿计算ADT20在T2温度下的实际聚焦值ADT2：ADT2＝ADt0+k(T2-t0)。
另外，由于T2和t0的温度变化量不超过一定阈值时，图像清晰度的变化并不明显，因此在不影响聚焦准确度的情况下，为了减少计算量，在步骤7)中还可以增加判断：当T2和t0的温度变化量△T小于阈值时，不进行温度补偿，用步骤6)中得到的ADt0作为第二热像仪在当前环境温度时在目标预置点下的聚焦电机位置即可。此外，可以理解的是，在设置t0的取值时，可以参考第一热像仪当前所处位置的平均环境温度进行设置，例如，若第一热像仪当前所处环境的平均环境温度为25℃，那么将t0取值为25℃，这样可以使温度变化量不超过阈值，那么步骤7)中就可以不用增加上述判断并进行温度补偿的步骤。
可见，在上述1)～7)进行归一化计算时，将两个热像仪在标定温度下的minAD和maxAD扩展到相同的预设温度t1、t2，而计算归一化位置都是以预设温度t0为基准，因此第一热像仪在根据归一化位置计算自身在目标预置点下的聚焦电机位置时，根据预设的温度t0、t1、t2，即可实现预置点信息的复用及温度自动补偿。
可见，应用本发明实施例提供的方案，不仅可以实现同一型号的多个热像仪之间复用预置点下的聚焦电机位置，并且，当环境温度变化时可以自动进行温度补偿，得到热像仪在预置点下在当前环境温度时的聚焦电机位置，提高聚焦准确度。
下面通过一个具体实施例来对本发明实施例进行简单介绍。
热像仪出厂时，对着不同物距的目标进行聚焦，得到在当前环境温度时、在不同物距下图像清晰时的聚焦电机位置，并将当前环境温度以及得到的聚焦电机位置保存到热像仪中；
上述不同物距的个数可以是1个、2个或多个；常用的物距有两个，即无穷远和热像仪能聚清的最近成像距离；由于本发明实施例提供的方案需要用到两个不同物距下图像清晰时的聚焦电机位置，因此若物距为1个，则需要通过理论计算得到热像仪在另一个物距下图像清晰时的聚焦电机位置；若物距为多个，则可以从中选择任意两个物距；
可以在热像仪中增加温度传感器来获得传感器所处的环境温度；
热像仪第一次采集预置点信息时，将获得的聚焦电机位置进行归一化处理后上传给运动设备(机器人)；
当热像仪进行预置点巡航功能时，运动设备(机器人)给热像仪下发归一化的聚焦电机位置。热像仪结合当前环境温度和获得的归一化聚焦电机位置，进行相应换算，得到实际的聚焦电机位置，使得图像清晰。
采用本发明实施例提供的热像仪的聚焦电机位置确定方法，进行预置点信息采集时，上传给运动设备的聚焦电机位置已经过归一化处理，当更换同一型号其它批次设备时，可复用归一化的聚焦电机位置；计算归一化聚焦电机位置或根据下发的归一化聚焦电机换算实际聚焦电机位置时，都有考虑温度的影响，可以自动进行温度补偿，从而消除温度变化带来的图像虚焦影响。
与上述的热像仪的聚焦电机位置确定方法相对应，本发明实施例提供了一种热像仪的聚焦电机位置确定装置。与图1所示的方法实施例相对应，图2为本发明实施例提供的一种热像仪的聚焦电机位置确定装置的结构示意图，该装置应用于第一热像仪，可以包括：
获得模块201，用于获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
确定模块202，用于根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
可见，应用本发明实施例提供的方案，同一型号的多个热像仪之间可以复用预置点下的聚焦电机位置，因此更换后的热像仪不需要重新进行目标预置点数据采集，即可确定自身在目标预置点下的聚焦电机位置，对于更换后的热像仪来说，能够更加方便确定预置点下的聚焦电机位置。
作为本发明的一个具体实施例，所述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，AD2为所述第三位置，为所述第一位置，为所述第二位置，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值，a与b的大小关系和与的大小关系相同。
作为本发明的一个具体实施例，所述确定模块202，具体可以用于：
根据以下公式，计算所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置：
其中，AD1为所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，为所述第四位置，为所述第五位置。
作为本发明的一个具体实施例，所述归一化位置可以为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置、第一环境温度、第二环境温度对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，其中，所述第一环境温度为：确定所述第一位置、第二位置时的环境温度，所述第二环境温度为确定所述第三位置时的环境温度；
相应的，所述确定模块202，具体可以用于：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，其中，所述第三环境温度为：确定所述所述第四位置、所述第五位置时的环境温度。
作为本发明的一个具体实施例，所述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为在所述第三位置，分别为在所述第一位置、所述所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化单位数量时聚焦电机位置的变化量，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
作为本发明的一个具体实施例，所述确定模块201根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，具体可以为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
作为本发明的一个具体实施例，所述归一化位置可以为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量，t0、t1、t2分别为预设的第一温度、第二温度、第三温度，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
作为本发明的一个具体实施例，所述确定模块201，可以包括：
第一确定子模块，用于根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置；
第二确定子模块，用于根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
作为本发明的一个具体实施例，所述第一确定子模块根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，具体可以为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度t0时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
作为本发明的一个具体实施例，所述第二确定子模块，可以包括：
判断单元，用于判断当前环境温度与所述第一温度的差值是否大于预设阈值；
第一确定单元，用于在当前环境温度与所述第一温度的差值不大于预设阈值时，直接将所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置；
第二确定单元，用于在当前环境温度与所述第一温度的差值大于预设阈值时，根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置。
作为本发明的一个具体实施例，所述第二确定单元根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置，具体可以为：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
本发明实施例还提供了一种热像仪，如图3所示，包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，
存储器303，用于存放计算机程序；
处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现如下步骤：
获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
关于该方法各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述图1的方法实施例，在此不做赘述。
另外，处理器301执行存储器303上所存放的程序而实现的热像仪的聚焦电机位置确定方法的其他实现方式，与前述方法实施例部分所提及的实现方式相同，这里也不再赘述。
本发明实施例提供的热像仪，可以复用同一型号的热像仪在预置点下的聚焦电机位置，不需要重新进行目标预置点数据采集，即可确定自身在目标预置点下的聚焦电机位置，因而能够更加方便确定预置点下的聚焦电机位置。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的热像仪的聚焦电机位置确定方法。
通过运行本发明实施例提供的计算机程序产品，同一型号的多个热像仪之间可以复用预置点下的聚焦电机位置，因此更换后的热像仪不需要重新进行目标预置点数据采集，即可确定自身在目标预置点下的聚焦电机位置，对于更换后的热像仪来说，能够更加方便确定预置点下的聚焦电机位置。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、热像仪以及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (14)
1.一种热像仪的聚焦电机位置确定方法，其特征在于，应用于第一热像仪，所述方法包括：
获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，AD2为所述第三位置，为所述第一位置，为所述第二位置，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值，a与b的大小关系和与的大小关系相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，包括：
根据以下公式，计算所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置：
其中，AD1为所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，为所述第四位置，为所述第五位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置、第一环境温度、第二环境温度对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，其中，所述第一环境温度为：确定所述第一位置、所述第二位置时的环境温度，所述第二环境温度为确定所述第三位置时的环境温度；
所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，包括：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，其中，所述第三环境温度为：确定所述第四位置、所述第五位置时的环境温度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化单位数量时聚焦电机位置的变化量，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述归一化位置为：按照以下公式，对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置：
其中，AD归一化为所述归一化位置，为所述第二环境温度，为所述第三位置，分别为所述第一位置、所述第二位置，为所述第一环境温度，k表示温度变化时聚焦电机所需的移动量，t0、t1、t2分别为预设的第一温度、第二温度、第三温度，a为所述第一位置的预设映射值，b为所述第二位置的预设映射值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置；
根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置、第三环境温度，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度t0时的聚焦电机位置，分别为所述第四位置、所述第五位置，为所述第三环境温度。
10.根据权利要求8或9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置，包括：
判断当前环境温度与所述第一温度的差值是否大于预设阈值；
如果否，直接将所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置；
如果是，根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述第一温度时的聚焦电机位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置，包括：
按照以下公式，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下且在所述当前环境温度下的聚焦电机位置：
其中，为所述第一热像仪在所述目标预置点下且在当前环境温度时的聚焦电机位置。
12.一种热像仪的聚焦电机位置确定装置，其特征在于，应用于第一热像仪，所述装置包括：
获得模块，用于获得目标预置点下的归一化位置，其中，所述归一化位置为：第二热像仪预先根据第一位置、第二位置对第三位置进行归一化计算后得到的聚焦电机位置，所述第一位置为：所述第二热像仪在第一物距下的聚焦电机位置，所述第二位置为：所述第二热像仪在第二物距下的聚焦电机位置，所述第三位置为：所述第二热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置；
确定模块，用于根据所述归一化位置以及第四位置、第五位置，确定所述第一热像仪在所述目标预置点下的聚焦电机位置，其中，所述第四位置为：所述第一热像仪在所述第一物距下的聚焦电机位置，所述第五位置为：所述第一热像仪在所述第二物距下的聚焦电机位置。
13.一种热像仪，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-11任一所述的方法步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一所述的方法步骤。
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